Una gamma di robot. a quattro e sei assi

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1 Una gamma di robot a quattro e sei assi

2 Una gamma di robot a quattro e sei assi L e a d e r d e l m e r c a t o Nell importante settore dei robot per piccoli assemblaggi, Denso è di gran lunga il leader del mercato, con una parte di mercato importante e in crescita. Senza ombra di dubbio, dobbiamo la nostra posizione al fatto che, in questa categoria, siamo un fornitore che offre al contempo robot a quattro e a sei assi nell ambito di una singola gamma di prodotti. Il che significa che, per i nostri clienti, è necessario un unico ambiente robotizzato per l intera catena produttiva, con tutto il risparmio di tempo e d investimento che questo fatto implica: per la programmazione, l operatività, la manutenzione e la formazione del personale. P r o t a g o n i s t a m o n d i a l e DENSO è un protagonista a livello mondiale nel mercato dei robot. In tutto il mondo, sono stati fino ad ora installati più di robot DENSO. In Giappone, esempio saliente di paese impegnato alla diffusione dei robot, siamo uno dei maggior produttori e di gran lunga l utente più importante. Che cosa significa tutto questo? Che non sappiamo soltanto quel che può fare un robot, ma anche quello che esso deve essere in grado di fare. Grazie alla nostra avanzata tecnologia e alla nostra posizione sul mercato, stiamo altresì rafforzando la nostra posizione in Europa. DENSO Robotics fa parte del DENSO GROUP, uno dei maggiori produttori al mondo di componenti per il settore automobilistico. DENSO dispone di oltre dipendenti in tutto il mondo, che assieme realizzano un fatturato di 20 miliardi di euro.

3 U n r o b o t p e r o g n i s c o p o Questo opuscolo descrive la nostra nuova gamma di robot a quattro e a sei assi. Questa gamma, molto estesa, ha attribuito alla nostra produzione di robot una posizione ancora più dominante sul mercato. Vi è un robot DENSO che soddisfa i requisiti di praticamente tutte le applicazioni di tutte le industrie: a quattro o a sei assi, da piccolo a medio, con carichi utili che vanno da 2,5 a 20 kg, e con svariate gamme di bracci. F o r m a e f u n z i o n e Un importante caratteristica esterna di tutti i robot DENSO è costituita dal loro formato dalla linea elegante e compatta. Questa caratteristica si applica certamente alla serie di robot a quattro e a sei assi presentata in questa sede. Sebbene la linea non rappresenti un fattore tecnico primordiale, una certa attenzione al disegno dei robot contribuirà indubbiamente all aspetto generale del sito di produzione e dell ambiente lavorativo del personale. Le dimensioni compatte e il cablaggio, attentamente concepito, daranno pure il loro contributo estetico, ma aggiungeranno maggiori vantaggi funzionali. Le dimensioni compatte, ad esempio, riducono le interferenze con la apparecchiature limitrofe e faranno risparmiare spazio utile. Vi è naturalmente un ampia scelta di modelli, compresi quelli per ambienti con presenza di polveri e spruzzi, e quelli per locali senza polvere.

4 Gamma completa di robot a quattro assi Questo opuscolo presenta la nostra gamma di robot a quattro assi, composta delle serie HS ed HM. La serie HS offre carichi utili fino a 5 kg, mentre la serie HM sale fino a 20 kg, assieme alla possibilità di quattro lunghezze di bracci e ad una straordinaria rigidità. Inoltre, le caratteristiche principali distintive di questi robot a linea orizzontale sono le loro velocità e precisione. La velocità consente dei tempi di ciclo standard rispettivamente di 0,35 (HS) e di 0,29 (HM) secondi. Essi sono pure molto potenti, e presentano momenti d inerzia fra i massimi della loro categoria.

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6 Serie HS (da 350mm a 550mm) C A R A T T E R I S T I C H E Gamma completa 3 varianti di modello con aree di lavoro 350mm, 450 mm e 550 mm Molteplici variantie Standard (IP40), Con cuffia sul 3 asse (IP40/65) Versione anti-polvere e anti-spruzzi (IP65) e versione per Clean Room Classe 10 Velocità elevata Tempo ciclo standard: 0,35 secondi Maggiore potenza Tra i massimi momenti d inerzia applicabili nella proporia categoria Applicazioni a soffitto Disponible per area di lavoro da 450mm e 550mm

7 S p e c i f i c h e p r i n c i p a l i : J3 J2 Portata massima del braccio: 350 mm 450 mm 550 mm Nome del modello: HS-4535 HS-4545 HS-4555 Carico utile massimo: 5 kg 5 kg 5 kg Velocità composita massima: 7200 mm/s 6300 mm/s 7100 mm/s Ripetibilità di posizionamento: ± mm ± 0.02 mm ± 0.02 mm Momento d'inerzia massimo: 0.1 kgm kgm kgm 2 Peso totale (approssimativo): 20 kg 20 kg 20 kg J4 J1 J1 (350 mml) =720 /sec Tempo di ciclo: 0.35 sec 0.35 sec 0.35 sec J1 (450/550mm) =450 /sec J2=720 /sec J3=2000mm/sec J4=2400 /sec Angolo di movimento: J1: ±155, J2: ±145, T: ±360 Asse Z (corsa verticale): 200mm, opzione: 320mm Grado di protezione: Standard: IP40, opzione: IP40/65, IP65, CC10. Rilevamento della posizione: Encoder assoluto. Forza massima applicata: Cablaggio (integrato nel braccio): 98N (un secondo o meno). 19 conduttori (massimo 1 Ampère, per segnali). Connessioni pneumatiche: 4 sistemi (ø4 x 2, ø 6 x 2) Nota: La flangia sul 4 asse è opzionale. w w w. d e n s o r o b o t. c o m

8 Serie HM-E (da 600mm a 1000mm) C A R A T T E R I S T I C H E Gamma completa 4 varianti di modello; con portata di 600 mm, 700 mm, 850 mm e 1000 mm Molteplici variantie Standard (IP40) Versione anti-polvere e anti-spruzzi (IP65) Velocità elevata Tempo ciclo standard: 0,29 secondi Maggiore potenza Tra i massimi momenti d inerzia applicabili nella propria categoria Applicazioni a soffitto Disponible per area di lavoro da 700 mm e 850 mm

9 S p e c i f i c h e p r i n c i p a l i : J3 J2 Portata massima del braccio: 600 mm 700 mm 850 mm 1000 mm Nome del modello 10 kg: HM-4060 HM-4070 HM-4085 HM-40A0 Nome del modello 20 kg: HM-4A60 HM-4A70 HM-4A85 HM-4AA0 Carico utile massimo: kg kg kg Kg Velocità composita massima: 8800 mm/s 9700 mm/s mm/s mm/s J4 J1 J1=461.3 /sec J2=664.6 /sec J3=2300 mm/sec J4=1715 /sec Ripetibilità di posizionamento: ± 0.02 mm ± 0.02 mm ± mm ± mm Momento d inerzia massimo 10 kg: 0.25 kgm kgm kgm kgm 2 Momento d inerzia massimo 20 kg: 0.45 kgm kgm kgm kgm 2 Peso totale (approssimativo): 50 kg 50 kg 50 kg 50 Kg Tempo di ciclo: 0.29 sec 0.29 sec 0.31 sec 0.31 sec Angolo di movimento J1: ±165, J2: ±147, T: ±360 Asse Z (corsa verticale): 200mm, opzione: 300mm o 400mm. Grado di protezione: Rilevamento della posizione: Forza massima applicata: Cablaggio (integrato nel braccio): Connessioni pneumatiche: Nota: Standard: IP40, opzione: IP65. Encoder assoluto. 200N - 300N (un secondo o meno). 24 conduttori (massimo 1 Ampère, per segnali). 4 systems (ø6) La flangia sul 4 asse è opzionale. w w w. d e n s o r o b o t. c o m

10 Gamma completa di robot a sei assi Questo opuscolo illustra la nostra gamma di robot a sei assi, composta dalle serie VP, VS e VM. Questi prodotti differiscono l uno dall altro per la loro area di lavoro, che varia da 430 a 1300 mm. Questi robot compatti antropomorfi abbinano ad un design molto pulito una grande velocità e potenza. Queste caratteristiche rendono questi robot i più rapidi della loro categoria. Grazie al design ed alla meccanica riprogettati, i robot DENSO a sei assi offrono l area di lavoro più estesa della loro categoria.

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12 Serie VP (da 430mm a 433mm) C A R A T T E R I S T I C H E Velocità Tempo ciclo standard: 0,99 secondi Elevata precisione Ripetibilità di posizionamento ±0.02mm Dimensioni compatte Base minima, da 160 x 160 mm Peso ridotto Il robot pesa soltanto 13 kg Linea slanciata Il loro disegno consente applicazioni compatte Ridotto consumo di energia La capacità totale dei motori è inferiore a 300 Watt

13 J5 J4 S p e c i f i c h e p r i n c i p a l i : Portata (fino al centro del 5 asse): 430mm 432mm Numero di assi: 5-assi 6-assi J6 Nome del modello: VP-5243 VP-6242 J3 Carico utile massimo: 3 kg 2.5 kg Velocità composita massima: 3900mm/sec 3900mm/sec J1 J2 J1=250 /sec J2=187 /sec J3=250 /sec J4, J5, J6=300 /sec Tempo di ciclo: 0.99 sec 0.99 sec Ripetibilità di posizionamento: ±0.02mm ±0.02mm Momento d'inerzia massimo: J5: kgm 2 J5: kgm 2 J6: kgm 2 J4, J6: kgm 2 Peso totale (approssimativo): 13 kg 14 kg Angolo di movimento J1: ±160, J2: ±120, J3: (VP5) (VP6) , J4: ±160, J5: ±120, J6: ±360 Grado di protezione: Freni: Rilevamento della posizione: Cablaggio (integrato nel braccio): Connessioni pneumatiche: Standard: IP30. Su tutti gli assi. Encoder assoluto. 9 conduttori (massimo 1 Ampère, per segnali) 4 sistemi (ø4). w w w. d e n s o r o b o t. c o m

14 Serie VS(L) (da 650mm a 850mm) C A R A T T E R I S T I C H E Velocità elevata Prestazioni al massimo della sua categoria, con un tempo ciclo standard di 0,49 secondi Potenza elevata Uno dei massimi momenti d inerzia applicabili della sua categoria Molteplici variantie Versione anti-polvere e anti-spruzzi (IP54/65) e versione per Clean Room Classe 10 Design molto compatto Per limitare le possibili interferenze con le periferiche limitrofe Applicazioni a soffitto Tutti i modelli possono essere montati a soffitto Peso ridotto Il robot pesa meno di 30 kg e ciò consente di realizzare strutture di sostegno leggere

15 J5 J4 S p e c i f i c h e p r i n c i p a l i : Portata (fino al centro del 5 asse): 650mm 850mm J6 Numero di assi: 6-assi 6-assi Nome del modello VS-6556 VS-6577 J1 J2 J3 J1=375 /sec J2=300 /sec J3=375 /sec J4=410 /sec J5=410 /sec J6=660 /sec Carico utile massimo: 5 kg 5 kg Velocità composita massima: 8200mm/sec 7600mm/sec Tempo di ciclo: 0.49 sec 0.59 sec Ripetibilità di posizionamento: ±0.02mm ±0.02mm Momento d'inerzia massimo: J4/J5: kgm 2 J4/J5: kgm 2 J6: kgm 2 J6: kgm 2 Peso totale (approssimativo): 28 kg 29 kg Angolo di movimento J1: ±170, J2: , J3: , J4: ±190, J5: ±120, J6: ±360 Grado di protezione: Freni: Rilevamento della posizione: Cablaggio (integrato nel braccio): Connessioni pneumatiche: Standard: IP40, opzione: IP54/65, CC10 Sul 2, 3, 4, 5 e 6 asse Codificatore assoluto. 10 conduttori (massimo 1 Ampère). 7 sistemi (ø4 6, ø6 1), 3 valvole doppie a solenoide, a 2 posizioni w w w. d e n s o r o b o t. c o m

16 Serie VM(L) (1000mm mm) C A R A T T E R I S T I C H E Velocità elevata Prestazioni al massimo della sua categoria, con un tempo ciclo standard di 0,89 secondi Potenza elevata Uno dei massimi momenti d inerzia applicabili della sua categoria Molteplici variantie Standard (IP40) Versione anti-polvere e anti-spruzzi (IP54/65) e versione per Clean Room Classe 10 Design molto compatto Per limitare le possibili interferenze con le periferiche limitrofe Applicazioni a soffitto Tutti i modelli possono essere montati a soffitto Pesso ridotto Il robot pesa meno di 80 kg de ciò consente di realizzare strutture di sostegno leggere

17 S p e c i f i c h e p r i n c i p a l i : J5 J4 Portata (fino al centro del 5 asse): 1000mm 1300mm Numero di assi: 6-assi 6-assi Nome del modello VM-6083 VM-60B1 J6 J3 Carico utile massimo: 10 kg 10 kg Tempo di ciclo: 0.89 sec 0.95 sec J1 J2 J1=225 /sec J2=168 /sec J3=187 /sec J4=375 /sec J5=375 /sec J6=600 /sec Velocità composita massima: 8300mm/sec 8300mm/sec Ripetibilità di posizionamento: ±0.05mm ±0.07mm Momento d'inerzia massimo: J4/J5: 0.36 kgm 2 J4/J5: 0.36 kgm 2 J6: kgm 2 J6: kgm 2 Peso totale (approssimativo): 76 kg 78 kg Angolo di movimento J1: ±170, J2: , J3: , J4: ±185, J5: ±120, J6: ±360 Grado di protezione: Freni: Rilevamento della posizione: Cablaggio (integrato nel braccio): Connessioni pneumatiche: Standard: IP40, opzione: IP54/65, CC-10 Sul 2, 3, 4, 5 e 6 asse Codificatore assoluto. 10 conduttori (massimo 1 Ampère). 7 sistemi (ø4 6, ø6 1), 3 valvole doppie a solenoide, a 2 posizioni w w w. d e n s o r o b o t. c o m

18 Controllore RC7 C A R A T T E R I S T I C H E Dimensioni ridotte Le dimensioni sono le minime della sua categoria mm Poco peso Inferiore a 20 kg Interfacce di comunicazione Standard: 1 Ethernet, 2 USB, 1 RS232C, Mini-parallela I/O di entrata/uscita Opzionali: 2x RS232C, Devicenet, Profibus, Parallela I/O di entrata/uscita Elevata capacità di memoria Capacità di memoria di 3,25 Mb ( passi e punti) Espandibile tramite modulo di 2,25 Mb Software off-line Software WINCAPSII per la programmazio off-line, simulazione, gestione delle variabili, gestione degli ingressi-uscite e del file degli errori

19 S p e c i f i c h e p r i n c i p a l i : PCI extension cards optional Modello di controllore: Dimensioni e peso: Metodo di controllo: RC7M 440x425x157mm- 20kg PTP, CP 3D lineare, 3D circolare / Servo CA USB 2 DeviceNet RS232 Conveyor tracking Capacità della memoria utente: 3,25Mb ( passi, punti, espandibile 2,25Mb) Linguaggio utilizzato: Linguaggio DENSO per robot (conforme allo SLIM) Numero di programmi: 255 Segnali esterni (entrata/uscita): A mano di I/O (pinza): 8 / 8 Mini I/O: 16 / 16 Scheda di estensione di I/O (opzionale): 40 / 48 (2 schede) 140 mm 24/24 standard 40/48 optional Comunicazione esterna: 1 Ethernet (100 Base-T) 3 RS232C (2 opzione). 2 USB (Per salvare su flesh pen) Bus di campo (opzione): Profibus slave: 256/256 DeviceNet Slave 256/256 DeviceNet Master 1024/1024 DeviceNet Master & Slave 1280/1280 Grado di protezione: Fonte di alimentazione: IP20 (contenitore di protezione IP53 disponibile) VP, VS, HS, HM: A singola fase, 230V±10%, 50/60Hz VM: Trifase, da 200V-15% to 230V+10%, 50/60Hz w w w. d e n s o r o b o t. c o m

20 Dispositivi per l apprendimento C A R A T T E R I S T I C H E User friendly Il dispositivo per l apprendimento presenta uno schermo tattile interamente a colori, con visualizzazione d azzeramento degli errori Disegno a un solo concetto Il Mini Pendant, il Teaching Pendant e il WINCAPSII presentano la stessa logica strutturale Personalizzabile L'impostanzione del display del Teaching Pendant è personalizzabile secondo le esigenze del cliente Programmazione Il Teaching Pendant offre complete capacità di stesura e modifica di programmi fuori linea. Il Mini Pendant viene fornito assieme al software fuori linea WINCAPS Light, per la scrittura di programmi e la loro modifica Grado di protezione IP65 (a prova di polvere e spruzzi) TEACHING PENDANT: TP-RC5-1 Specifiche principali: SCHERMO: LCD TFT (a matrice attiva) da 7,5 pollici (19 cm), tattile, con retroilluminazione, da 640 x 480 pixel (punti di definizione). FUNZIONE: Stesura e modifica di programmi, impostazione dei parametri, operazione del movimento del robot, avvio dei programmi, modalità di verifica dell apprendimento, gestione di entrate/uscite, gestione delle variabili, manutenzione, impostazione delle comunicazioni, visualizzazione degli errori. SICUREZZA: Arresto di emergenza, commutatore di soccorso a tre posizioni, selettore di modalità a chiave. Grado di protezione: IP65 (a prova di polvere e spruzzi) DIMENSIONI ESTERNE & PESO : mm, Circa 1 kg LUNGHEZZA DEL CAVO: 4m, 8m o 12m. MINI PENDANT: MP5E Specifiche principali: SCHERMO: Visualizzatore LCD da 128 x 64 pixel. FUNZIONE: Impostazione dei parametri, operazione del movimento del robot, avvio dei programmi, modalità di verifica dell apprendimento, gestione di entrate/ uscite, gestione delle variabili, manutenzione, impostazione delle comunicazioni, visualizzazione degli errori. SICUREZZA: Arresto di emergenza, commutatore di soccorso a tre posizioni, selettore di modalità a chiave. Grado di protezione: IP65 (a prova di polvere e spruzzi) DIMENSIONI ESTERNE & PESO: mm, Circa 0,3kg LUNGHEZZA DEL CAVO: 4m, 8m o 12m Nota: Fornito assieme a WINCAPS Light per la stesura e la modifica fuori linea dei programmi.

21 WINCAPS II Panel Designer C A R A T T E R I S T I C H E Gestione dei programmi Per la programmazione e la modifica dei programmi fuori linea. Disponibili molte librerie di programmi per funzioni varie. Memorizzazione dei programmi su supporto magnetico. Gestione delle variabili Per una facile imissione, gestione e modifica delle variabili. Gestione del robot Per lo sviluppo di progetti ed applicazioni in 3D Simulazione dinamica del movimento robot nelle applicazioni, ed una stima realistica del tempo ciclo. Gestione del File errori Per la registrazione, visualizzazione ad analisi di tutti gli errori e di una grande quantità di messaggi disponibili, per risolvere eventuali problemi anche a distanza. Gestione I/O (ingressi/uscite) Per il monitoraggio degli ingressi/uscite in tempo reale con visualizzazione a LED e tramite oscilloscopio. Panel Designer Per la personalizzazione del display del Teaching Pendant.

22 C A R A T T E R I S T I C H E Sito Internet Il sito Internet comprende quattro lingue (compresi l inglese ed il tedesco) Dati CAD 2D e 3D Dopo aver completato la registrazione sul sito, sono disponibili i file.dxf in 2D ed i file in 3D (IGES e Parasolid ) di tutti i modelli dei robot. Q&A (domande e risposte) Riceverete le risposte più appropriate alle Vostre domande Schede tecniche di dati Disponibili le specifiche tecniche dei vari modelli, le aree di lavoro e gli ingombri massimi Download dell Arm Player E possibile eseguire il Download del software Arm Player per effettuare simulazioni su un PC (nell area del sito riservata ) Informazioni tecniche Informazioni riguardanti specifiche applicazioni, banca programmi, manuali aggiornati, aggiornamento costante dello sviluppo tecnico (Nell area del sito riservata).

23 (completare questo formulario, farne una copia e inviarlo tramite fax al ) Formulario di risposta D e t t a g l i d e l l a z i e n d a Nome della società...: Nome e cognome dell interessato...: Indirizzo :... Paese :... Telefono / Fax :...: Funzione dell interessato...: Possiede già esperienza di robot nell ambito della sua azienda?... Che tipo di azione richiede? Vorrei che mi inviaste ulteriori informazioni a proposito del robot.. Vorrei che vi metteste in contatto con noi per parlare della nostra applicazione. Vorremmo sapere dove poter acquistare i vostri robot. La sua applicazione: Richiede un tipo di robot a quattro o a sei assi? Qual è l esigenza di carico utile massimo? Qual è il tempo di ciclo richiesto?

24 DENSO EUROPE B.V. Hogeweyselaan JL WEESP P.O. Box AB Weesp Paesi Bassi Telefono: Assistenza: Fax: w w w. d e n s o r o b o t. c o m September 2005