POSIZIONATORE PROGRAMMABILE A DUE ASSI PARALLELI PRG 920

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1 POSIZIONATORE PROGRAMMABILE A DUE ASSI PARALLELI PRG 920 MANUALE USO E PROGRAMMAZIONE SOFTWARE TIPO P02 HARDWARE TIPO C01

2 FRONTALE POSIZIONATORE PRG 920 DISPLAY ASSE Y DISPLAY N. CICLO DISPLAY ASSE X DISPLAY N. PROGRAM. SELEZIONE ASSE Y SELEZIONE ASSE X F INCREMENTA O AVANTI LENTO INCREMENTA O AVANTI VELOCE DECREMENTA O INDIETRO LENTO DECREMENTA O INDIETRO VELOCE CANCELLA +/- e ABILITAZIONE SCOSTAMENTO PROGRAMMAZIONE STOP COSTANTI MACCHINA START AUTOMATICO E AUT. CONTINUO INSERIMENTO RIPETIZIONI SEMIAUTOMATICO ENTER CARATTERISTICHE TECNICHE - Alimentazione: 24 V c.a. +20? -10? - Potenza assorbita: 20 VA - Uscita alimentazione per encoder o riga ottica: 12 V CC 100mA stabilizzati per ogni asse - Frequenza max. del conteggio 10KHz con moltiplicazione x 4 - Comando del movimento degli assi a relè con contatti interbloccati tra : INCREMENTO / DECREMENTO e LENTO / VELOCE - Ingressi disaccoppiati elettricamente tramite fotoaccoppiatori - Display a led ad alta luminosità a 5 decadi + segno negativo per ogni asse - Display a led ad alta luminosità a 2 decadi per il numero del programma - Display a led ad alta luminosità a 2 decadi per il numero del ciclo - Tastiera in policarbonato impermeabile e antiabrasione con sensazione tattile - Circuito elettronico realizzato interamente con tecnologia CMOS, micro controller tecnologia RISC - Memoria per "costanti macchina" e programmi su EEPROM quindi senza batteria tampone - Memoria capace di contenere 99 programmi composti da 20 cicli ciascuno - Assi "intelligenti" completamente indipendenti nei propri parametri e nella propria configurazione - Circuito supervisore di power/down a garanzia di una elevatissima sicurezza nel salvataggio dei dati - Collegamenti con i circuiti esterni realizzati con morsettiere estraibili - Contenitore da incasso in alluminio anodizzato a norme DIN x96x125 - Dimensioni di foratura del pannello per l' incasso 186x92 CONFORME A: EN PER LE EMISSIONI DI DISTURBI EN PER LA IMMUNITÀ AI DISTURBI COME PREVISTO DALLA DIRETTIVA SULLA COMPATIBILITÀ ELETTROMAGNETICA 2

3 LETTURA DEL MANUALE Il presente manuale descrive il funzionamento e la programmazione del PRG 920. In alcuni punti si fa riferimento al software installato o alla configurazione dell' hardware in quanto, essendo questo prodotto molto flessibile sia nella costruzione che nella programmazione, è stato possibile commercializzarlo in un numero elevato di versioni, che differiscono tra di loro, per permettere un funzionamento, il più personalizzato possibile, della macchina su cui viene installato. Questo manuale quindi descrive tutti i funzionamenti basilari del posizionatore, ma per i dettagli funzionali consultare la pagina finale dove vengono annotate, in modo sintetico, le varianti apportate su ogni singolo prodotto. MODO DI FUNZIONAMENTO Il posizionatore PRG 920 può posizionare due assi motorizzati in modo manuale, semiautomatico e automatico. Il PRG 920 posiziona in modo manuale o semiautomatico gli assi abilitati con i rispettivi tasti, mentre in automatico in base al programma precedentemente memorizzato. Il PRG 920 dispone di una memoria dove è possibile scrivere 99 programmi dal numero 1 al 99 ciascuno dei quali può contenere fino a 20 posizioni per asse, a ciascuna delle quali si possono abbinare 99 ripetizioni. Ogni coppia di posizioni con le relative ripetizioni formano un ciclo del programma. Per ripetizioni si intende il numero di volte che il contatto collegato all' ingresso incrementa ciclo si deve chiudere per permettere il passaggio al ciclo successivo. È comunque possibile programmare un ciclo abilitando un solo asse. Il modo semiautomatico si comporta come un singolo ciclo di un programma con la differenza che viene mandato in esecuzione direttamente senza memorizzarlo. È possibile passare da un modo di funzionamento a un altro semplicemente premendo il tasto del modo di funzionamento desiderato. Questa operazione provocherà la chiusura del modo di funzionamento attuale e la apertura di quello selezionato. Il PRG 920 dispone inoltre di un banco di memoria dove si memorizzano i parametri necessari al funzionamento dei due assi, denominati costanti macchina, questi sono completamente indipendenti tra i due assi. COSTANTI MACCHINA Per scrivere o correggere le costanti macchina procedere come segue: Premere per circa 5 secondi il tasto COSTANTI MACCHINA. Sul display dei cicli sarà visualizzato il numero del parametro mentre sui display delle posizioni il relativo valore. Premendo il tasto ENTER si potrà scorrere in lettura i vari parametri, mentre per correggerli o scriverli premere il tasto dell' asse su cui si vuole effettuare la scrittura e di seguito digitare il valore desiderato, premere ENTER per memorizzare e passare al successivo parametro. Premendo il tasto dell' asse che si vuole abilitare bisogna tenere conto che la prima pressione abilita l' asse alla scrittura, la seconda lo disabilita e quindi scompare il valore dal display, la terza lo riabilita alla lettura e così di seguito. In ogni caso se un asse è stato abilitato alla scrittura, ma non si agisce sui tasti numerici per cambiare il suo valore, il contenuto della memoria non verrà modificato. Una volta letti o scritti i parametri premere il tasto STOP per uscire da questa procedura. 1 Posizione dell'asse, limiti di lettura da a Valore di recupero giochi, se messo a 0 non lo effettua, se positivo viene effettuato in direzione positiva o crescente, se negativo in direzione negativa o decrescente 3 Valore del cambio di velocità, se messo a 0 l'asse si muove solo in velocità lenta 4 Valore dell' inerzia in direzione negativa o decrescente, solo in lettura se viene effettuato il calcolo automatico 5 Valore dell' inerzia in direzione positiva o crescente, solo in lettura se viene effettuato il calcolo automatico 6 Valore della tolleranza in cui si accetta il posizionamento 7 Valore dello scostamento 8 Valore del tempo, in decimi di secondo, che trascorrere dal momento in cui viene comandato uno scostamento al momento in cui viene effettuato 9 Valore del fine corsa minino da a Valore del fine corsa massimo da a

4 11 Valore della costante di moltiplicazione degli impulsi dell' encoder X1 X2 X4 12 Valore della costante di moltiplicazione decimale degli impulsi dell' encoder da 0, a 1, Se messo a 0 si esclude questo parametro. Le sei cifre di questo parametro sono decimali e il segno negativo ha la funzione di 0,... mentre l' assenza del segno negativo ha la funzione di 1, Valore del reset da a 99999, a cui viene immediatamente impostata la posizione dell'asse quando viene attivato l'apposito ingresso 14 Posizione del punto decimale mettendo: 0=lettura senza decimale, 1=un decimale, 2=due decimali, 3=tre decimali 15 Valore del tempo, in decimi di secondo, che intercorre o tra la fine di un posizionamento e il controllo della posizione raggiunta, nei limiti della tolleranza, o in occasione di una inversione del movimento 16 Settaggi di opzioni di funzionamento PROGRAMMAZIONE 0 se la posizione richiesta è nei limiti della tolleranza si posiziona 1 se la posizione richiesta è nei limiti della tolleranza non si posiziona 0 passando da veloce a lento si ferma al valore del cambio velocità e poi riprende in lento 1 passando da veloce a lento non si ferma al valore del cambio velocità, ma commutano solo i relè veloce-lento 0 non viene effettuato il calcolo dell inerzia del sistema 1 viene effettuato il calcolo e il relativo adeguamento dell inerzia del sistema 0 alla fine di ogni posizionamento viene visualizzata la posizione realmente raggiunta 1 alla fine di ogni posizionamento viene visualizzata la posizione richiesta, se questa è nei limiti della tolleranza Premendo il tasto PROGRAMMAZIONE il led sul relativo tasto si accenderà come il display dei programmi visualizzando il primo programma vuoto disponibile. Confermare con ENTER, se si vuole scrivere nel programma proposto, oppure introdurre con i tasti numerici il numero del programma che si vuole scrivere o rileggere e quindi premere il tasto ENTER. Se il programma richiamato è vuoto, il led sul tasto PROGRAMMAZIONE inizierà a lampeggiare, indicando che siamo in modalità di scrittura, i display della posizione visualizzeranno, per l' asse Y lampeggiante indicando che è in attesa di ricevere dati e per l' asse X 0 indicando che è in attesa di essere selezionato, il display dei cicli visualizzerà 1. Volendo quindi scrivere una serie di posizioni e di eventuali relative ripetizioni, max 99 per ogni ciclo, selezionare l' asse desiderato, con il relativo tasto provocando il lampeggiare del proprio led, scrivere quindi la posizione voluta con i tasti numerici. Se si commette un errore premere il tasto C per cancellare il contenuto del display riportandolo a Una volta scritto il valore corretto selezionare l' altro asse se si desidera programmarlo, oppure deselezionarlo con il proprio tasto provocando lo spegnimento del relativo led, confermare con ENTER se si vuole passare al successivo ciclo, oppure con il tasto INSERIMENTO RIPETIZIONI se si vogliono associare a quel ciclo delle ripetizioni. In questo caso apparirà su entrambe i display, se precedentemente sono stati programmati tutti e due gli assi, oppure solo su quello precedentemente programmato, il numero 01 che indica il numero di ripetizioni. Confermare con ENTER oppure digitare il numero voluto di ripetizioni e confermare con ENTER. I display delle posizioni si saranno di nuovo azzerati e quello dei cicli visualizzerà 02, quindi seguendo la procedura sopra descritta si potrà programmare il prossimo ciclo e così di seguito. Una volta scritto e confermato con ENTER l' ultimo ciclo, premendo il tasto PROGRAMMAZIONE si potrà uscire dalla procedura di scrittura e la visualizzazione riprenderà dal primo ciclo scritto permettendo la rilettura del programma tramite il tasto ENTER che visualizzerà solo le posizioni, o con il tasto INSERIMENTO RIPETIZIONI che permetterà la visualizzazione anche delle ripetizioni, oppure premendo STOP la visualizzazione si riporterà sul primo programma vuoto disponibile permettendo la lettura o la scrittura di un altro programma. Premendo ancora il tasto STOP il PRG 920 esce dalla procedura di programmazione tornando in modo manuale. 4

5 Se il programma richiamato contiene dei dati il led sul tasto PROGRAMMAZIONE rimarrà acceso, ma con luce fissa, e sui display della posizione dei relativi assi compariranno le posizioni che compongono il primo ciclo, il display dei cicli indicherà 1. Premendo il tasto ENTER la visualizzazione si porterà sul secondo ciclo e così di seguito visualizzando di nuovo il primo dopo avere visualizzato l' ultimo ciclo di un programma. Premendo al posto di ENTER il tasto INSERIMENTO RIPETIZIONI si otterrà il precedente effetto con la differenza che dopo la posizione verranno visualizzate anche le ripetizioni. È anche possibile effettuare delle correzioni su programmi già scritti. Per effettuarle bisogna portarsi sul ciclo e quindi sul dato da correggere, premere il tasto di PROGRAMMAZIONE, correggere il dato e confermare con ENTER. Se si vuole cancellare una parte o un intero programma bisogna portarsi sul ciclo dal quale si vuole iniziare la cancellazione e premere per circa un secondo il tasto C, se si preme il tasto C sul primo ciclo del programma si cancella tutto il programma. Esiste anche la possibilità di cancellare velocemente tutto il banco di memoria dei programmi, basta portarsi in programmazione e tenere premuto il tasto C per circa 5 secondi trascorsi i quali il PRG 920 inizierà la cancellazione di tutti i programmi. MODO MANUALE All' accensione il PRG 920 si configura in modo manuale. È possibile riconoscere questo modo dai display in quanto sono abilitati solo quelli relativi alla posizione degli assi. In questo modo è possibile comandare il movimento di un asse premendo, prima il tasto dell' asse da abilitare e provocare l' accensione del relativo led, poi tramite i quattro pulsanti : INCREMENTA LENTO, INCREMENTA VELOCE, DECREMENTA LENTO, DECREMENTA VELOCE. Anche nel modo manuale sono attivi i fine corsa di minima e massima posizione raggiungibile che vengono però superati del valore dell' inerzia del sistema in alta o bassa velocità in funzione del tasto premuto. MODO SEMIAUTOMATICO Premendo il tasto SEMIAUTOMATICO si accenderà il led del relativo tasto e i display delle posizioni visualizzeranno sull' asse Y la posizione attuale lampeggiante e sull' asse X la posizione attuale. Si potrà quindi scrivere la posizione da raggiungere direttamente sull' asse Y oppure lo si potrà deselezionare agendo sul tasto di selezione provocando lo spegnimento del relativo led. Si potrà passare poi all' asse X selezionandolo e quindi provocando il lampeggio della posizione e del relativo led sul tasto di selezione e quindi scrivere la posizione da raggiungere oppure lo si potrà deselezionare. Una volta introdotta, tramite i tasti numerici, la posizione o le posizioni da raggiungere, è possibile introdurre solo valori compresi fra i limiti dei fine corsa precedentemente impostati, premendo START si darà corso al posizionamento. Se invece di START verrà premuto il tasto INSERIMENTO RIPETIZIONI sui display comparirà 01, che indica il numero di ripetizioni che vorremmo programmare, confermare 01 oppure scrivere il numero di ripetizioni, massimo 99, e confermare con START dando corso al posizionamento. In questa condizione il led sul tasto START sarà acceso per indicare che è in corso un posizionamento. Se per qualsiasi motivo il posizionamento, o i posizionamenti se gli assi selezionati sono entrambi, non dovesse avvenire nei limiti della tolleranza programmata il PRG 920 provvederà a ritentarlo, al massimo per tre volte, e se anche dopo l' ultimo tentativo l' asse non dovesse posizionarsi in modo corretto il relè di O.K. posizione rimarrà aperto e il led sul tasto START inizierà a lampeggiare segnalando l' anomalia. Premere il tasto STOP per uscire da questa condizione e controllare se il mancato posizionamento è dovuto ad una errata introduzione delle costanti macchina o a problemi meccanici. A posizionamento concluso premendo il tasto STOP è possibile introdurre nuovi dati per effettuare un nuovo posizionamento, oppure premendo di nuovo il tasto STOP il PRG 920 torna in modo manuale. Per mezzo del tasto STOP si potrà interrompere il posizionamento o il conteggio delle ripetizioni in ogni momento. Il PRG920 permette posizionamenti anche se la posizione richiesta è compresa nei limiti ottenuti dalla posizione attuale più o meno il valore dell' inerzia del sistema. Il posizionatore in questo caso in modo autonomo si porta a una distanza pari a tre volte l' inerzia del sistema dalla posizione attuale, nella direzione più conveniente per il posizionamento, e quindi da quella posizione provvede a fare collocare l' asse alla posizione richiesta. Nel fissare i limiti meccanici del sistema occorre considerare che il PRG 920, anche se non accetta valori di posizionamento che eccedono i limiti programmati nelle costanti macchina, supera questi limiti, per potersi posizionare correttamente, del valore del recupero giochi più l' inerzia del sistema in alta velocità, oppure di tre volte il valore dell' inerzia in bassa velocità. 5

6 MODO AUTOMATICO In modo AUTOMATICO si mandano in esecuzione i programmi precedentemente memorizzati tramite la funzione di PROGRAMMAZIONE. Per quanto riguarda le considerazioni sui movimenti degli assi controllati valgono le stesse regole del modo SEMIAUTOMATICO. Premendo il tasto AUTOMATICO si accenderà il led del relativo tasto e sul display dei programmi comparirà il numero dell' ultimo programma mandato in esecuzione. Confermarlo oppure, tramite i tasti numerici, selezionare il numero del programma che si vuole eseguire, premendo START si avvierà il posizionamento, oppure confermando con ENTER sui display della posizione comparirà la prima posizione o le prime posizioni da raggiungere, premendo di nuovo ENTER la visualizzazione si porterà sul secondo ciclo e così di seguito, premendo poi START si avvierà il posizionamento dal ciclo visualizzato. Se prima di premere lo START oppure durante l' esecuzione del programma si preme di nuovo il tasto AUTOMATICO il led già acceso su questo tasto inizierà a lampeggiare indicando che il programma verrà eseguito in modo CONTINUO e cioè alla fine del programma questo sarà eseguito di nuovo fino a quando non sarà premuto nuovamente il tasto AUTOMATICO e quindi il relativo led cesserà di lampeggiare. Concluso il posizionamento del primo ciclo programmato, in base al software installato, il PRG 920 attende che il contatto INCREMENTA CICLO si chiuda tate volte quanto programmato nelle ripetizioni del ciclo per passare quindi a posizionarsi come previsto dal secondo ciclo e così di seguito, oppure in modo automatico concluso il posizionamento del primo ciclo passa al posizionamento del secondo ciclo e così di seguito. Se in fase di scelta del programma, il numero selezionato non viene accettato, significa che il programma richiesto è privo di dati. Per mezzo del tasto STOP si potrà interrompere il posizionamento in ogni momento e i display dei cicli e dei programmi inizieranno a lampeggiare, premendo il tasto START si potrà riavviare il programma. Premendo ancora il tasto STOP si interromperà definitivamente l' esecuzione del programma e il display dei programmi indicherà il numero dell' ultimo programma mandato in esecuzione permettendo così o la nuova esecuzione del programma o la selezione di un nuovo programma, premendo invece di nuovo STOP si tornerà in modo manuale. In ogni momento dell' esecuzione del programma il display dei cicli visualizzerà il numero del ciclo in esecuzione e il display dei programmi il numero del programma. FINE PROGRAMMA È un contatto che si chiude per circa 0.5 secondi ogni volta che un programma mandato in esecuzione viene terminato e cioè conclude il proprio ultimo ciclo. O.K. POSIZIONE O.K. POSIZIONE è un contatto che durante i movimenti si apre per chiudersi 0.5 secondi dopo che il posizionamento è stato eseguito. Rimane aperto se il posizionamento non ha avuto esito positivo, in modo semiautomatico se il contatore delle ripetizioni ha raggiunto il valore precedentemente impostato, in modo automatico alla fine di ogni programma, in modo programmazione e quando si accede alle costanti macchina. MANUALE-SEMIAUTOMATICO / AUTOMATICO È un contatto che si apre quando il PRG 920 è in modo MANUALE e SEMIAUTOMATICO, si chiude quando il posizionatore si trova in modo AUTOMATICO. INCREMENTA CICLO Quando viene chiuso questo ingresso vengono conteggiate le ripetizioni programmate. Ad ogni chiusura il contatore viene incrementato di una unità. Se il PRG 920 è in modo AUTOMATICO dopo il conteggio delle ripetizioni programmate effettua il passaggio al ciclo successivo. START ESTERNO Questo ingresso ripete la funzione del tasto presente sul frontale STOP ESTERNO 6

7 Ripete la funzione del tasto sul frontale con la differenza che ad ogni azione di questo ingresso il posizionatore torna in modo manuale. Questo ingresso deve essere collegato ad un contatto normalmente chiuso. ABILITAZIONE Abilitazione è un contatto che si chiude ogni volta che inizia un movimento e si apre circa 0.5 secondi dopo che il movimento si è concluso. Ogni asse può essere dotato di questo contatto. SCOSTAMENTO Scostamento è una funzione che viene abilitata dall' apposito tasto, è attiva quando il led è acceso, e consiste nel fare incrementare la posizione dell' asse del valore programmato nelle costanti macchina quando viene chiuso il relativo ingresso. L' incremento avviene dopo che è trascorso il tempo programmato nelle costanti machina. Durante questo movimento l' O.K. posizione rimane chiuso. Il ritorno alla posizione precedente avviene quando si chiude l' ingresso incrementa ciclo che ha priorità sullo scostamento, infatti il ritorno alla posizione può avvenire anche se il movimento di scostamento non è concluso. Ogni asse può essere dotato di questo ingresso. RESET Ogni volta che viene chiuso questo ingresso, a condizione che non sia collegata l' uscita di 0 dell' encoder all' ingresso INPUT 0, viene caricato sul contatore il valore di reset memorizzato sulle costanti macchina che diventa la nuova posizione dell' asse controllato. Ogni asse può essere dotato di questo ingresso. INPUT 0 ENCODER Ogni volta che viene attivato questo ingresso dall' uscita dell' encoder, a condizione che sia chiuso il contatto sull' ingresso di RESET, viene caricato sul contatore il valore di reset memorizzato sulle costanti macchina che diventa la nuova posizione dell' asse controllato. Ogni asse può essere dotato di questo ingresso. PROMEMORIA DELLE COSTANTI MACCHINA MEMORIZZATE N. NOME DELLA COSTANTE VALORE X VALORE Y 2 RECUPERO GIOCHI 3 CAMBIO VELOCITÀ 4 INERZIA - 5 INERZIA + 6 TOLLERANZA 7 SCOSTAMENTO 8 RITARDO DELLO SCOSTAMENTO 9 FINE CORSA MINIMO 10 FINE CORSA MASSIMO 11 MOLTIPLICAZIONE ENCODER 12 MOLTIPLICAZIONE DECIMALE ENCODER 13 RESET 14 POSIZIONE DEL DECIMALE 15 TEMPO DI CALCOLO ESATTA POSIZIONE 16 OPZIONI DI FUNZIONAMENTO 7

8 TABELLA OPZIONI GENERICHE DOPO ESSERSI POSIZIONATO PASSA AL CICLO SUCCESSIVO SENZA IL CONSENSO DELL' INGRESSO INCREMENTA CICLO USCITA MANUALE - SEMIAUTOMATICO / AUTOMATICO USCITA FINE PROGRAMMA INGRESSO STOP ESTERNO NORMALMENTE APERTO TABELLA OPZIONI SU OGNI SINGOLO ASSE ASSE X ASSE Y L' ASSE VIENE PORTATO AL VALORE DI RESET DOPO OGNI POSIZIONAMENTO USCITA ABILITAZIONE INGRESSO SCOSTAMENTO INGRESSO DI RESET INGRESSO DI 0 ENCODER 8