Lezione 4 I motori muscoli dei robot 2 marzo Informazioni utili relative alla lezione precedente:
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- Amedeo Corradi
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1 Robotica Industriale Lezione 4: I motori, muscoli dei robot Informazioni utili relative alla lezione precedente: Pompa (motore) idraulico a palette: 2 1
2 Altre informazioni: electricmotors.html Motor.swf dcmotor.swf 3 Motori elettrici a corrente alternata (brushless): Prestazioni buone Prestazioni uniformi Assenza di spazzole e collettore (zero manutenzione) Costo Complessità del sistema di controllo 4 2
3 Motori elettrici a passo: Dedicheremo loro un capitolo a parte Per ora ci basta sapere che sono rotativi, e che girano abbastanza piano. 5 Altri tipi di motori Per un po di tempo, hanno avuto grande successo i motori a terre rare a trazione diretta Motori a corrente alternata, fatti per girare molto piano Vantaggio: potevano essere calettati direttamente sui giunti Svantaggi: costo, dissipazione del calore, dimensioni. 6 3
4 Il quinto problema: Il movimento dei motori non va quasi mai bene così com è. Occorre cambiarne la velocità, e talvolta anche il tipo. Occorrono organi di trasmissione del movimento 7 Cambiare il tipo di movimento: Da A Lineare Rotatorio Lineare Leveraggi Cavi, cinghie o catene Biella - manovella Cremagliera-pignone Catene Rotatorio Vite Pignone - Cremagliera Biella - manovella Cinghie dentate Leveraggi Ingranaggi Viti senza fine Cinghie dentate 8 4
5 Da movimento lineare a lineare: Leveraggi Cavi, cinghie o catene 9 Da movimento lineare a rotatorio: Biella - manovella Catena Cremagliera-pignone 10 5
6 Da movimento rotatorio a lineare: Vite Cinghia dentata Biella - manovella 11 Da movimento rotatorio a rotatorio: Leveraggi Ingranaggi Cinghia dentata Vite senza fine 12 6
7 Ancora da rotatorio a rotatorio: Giunto cardanico Giunti omocinetici vari 13 Il famoso harmonic drive: 14 7
8 Caratteristiche delle trasmissioni: Alcune trasmissioni permettono di cambiare la velocità di movimento e in ragione inversa la forza esercitata (ingranaggi), altre no Alcune trasmissioni sono reversibili, altre no Alcune trasmissioni non possono non avere gioco 15 Trasmissioni irreversibili: Creano molti problemi di controllo Non occorrono freni Motore Freno elettromagnetico 16 8
9 Il gioco: P out P out P in P in Senza gioco Con gioco 17 Gli ingranaggi 18 9
10 Il gioco Gli ingranaggi non possono non avere gioco 19 10
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