CONVERTITORI BRUSHLESS SERIE DSC. Manuale d uso

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1 CONVERTITORI BRUSHLESS SERIE DSC Manuale d uso TDE MACNO S.p.A Viale Dell Oreficeria, Vicenza, Italy tel fax [email protected] http: //

2 SOMMARIO 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA AVVERTENZE CARATTERISTICHE TECNICHE DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DSC / DSCT GRANDEZZE DI REGOLAZIONE CIRCUITO DI POTENZA DSC CIRCUITO DI POTENZA DSCT NOTE PER PRIMA INSTALLAZIONE SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL AZIONAMENTO DSC ( 3 X 220VAC ) SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL AZIONAMENTO DSCT ( 3 X 380VAC ) DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI TASTIERINO DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO TASTIERINO SITUAZIONE DI RIPOSO IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI DESCRIZIONE DATI FONDAMENTALI PARAMETRI CONNESSIONI MESSA IN SERVIZIO MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J4) CONNETTORE DELLA LINEA SERIALE (CONNETTORE J5) SEGNALI SULLE MORSETTIERE SEGNALI LOGICI (MORSETTIERA J1): SEGNALI ANALOGICI (MORSETTIERA J2) SEGNALI DI INGRESSO RIFERIMENTO IN FREQUENZA (MORSETTIERA J6) SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3) POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSC DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSCT DIMENSIONAMENTO DELLA REATTANZA O DELL AUTO/TRASFORMATORE DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI ALIMENTAZIONE AUSILIARIA (OPZIONALE) COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE CONFIGURAZIONI CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE CONFIGURAZIONE USCITA ANALOGICA CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER DIAGNOSTICA VISUALIZZAZIONI ALLARMI ED ESCLUSIONI DATI DISPONIBILI DA TASTIERINO Manuale d'uso Serie DSC/DSCT

3 9.1. PARAMETRI CONNESSIONI GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY TARATURE E IMPOSTAZIONI ADATTAMENTO COL MOTORE IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ IMPOSTAZIONI LIVELLO SEGNALE MINIMA, MASSIMA E RANGE DI VELOCITÀ IMPOSTAZIONE VALORI DI LIMITE, DI PICCO E RANGE DI CORRENTE COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE COMANDO AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ FERMO SUL POSTO REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE LIMITI DI CORRENTE PROTEZIONE TERMICA MOTORE SEQUENZE LOGICHE SOSTITUZIONE DI UN AZIONAMENTO SC CON UN DSC (SCT CON UN DSCT) POSIZIONATORE USO DELL'AZIONAMENTO COME POSIZIONATORE RICERCA DELLA POSIZIONE DI ZERO POSSIBILI UTILIZZI DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA VELOCITÀ, POSIZIONE CON QUOTA INIZIALE ASSOLUTA MODIFICHE PER IL POSIZIONATORE INGRESSO IN FREQUENZA (OPZIONALE) USCITA DI SEGNALAZIONE PER FINE MOVIMENTO MODIFICHE PER INGRESSO IN FREQUENZA: DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DSC DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DSCT Manuale d'uso Serie DSC/DSCT

4 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA Tutti i convertitori prodotti dalla TDE MACNO s.p.a di Vicenza appartenenti alla serie DSC, DSCT sono conformi alla Direttiva Bassa Tensione CEE 73/23, modificata dalla Direttiva CEE 93/68 e alle relative legislazioni nazionali di recepimento. Nella loro progettazione e costruzione sono applicate articoli della norma armonizzata EN Norme importanti per la sicurezza Nella progettazione del sistema e nella installazione (messa in funzione, manutenzione e controllo dei convertitori) devono essere osservate le norme per la prevenzione infortuni e per la sicurezza valide per il caso specifico di impiego. In particolare, fra le altre, vanno rispettate le seguenti norme: CEI 64.8 Impianti elettrici utilizzatori a tensione nominale non superiore a 1000V c.a V c.c CEI EN Sicurezza del macchinario, equipaggiamento elettrico delle macchine CEI EN DECRETO LEGISLATIVO 626/94 Norme per la prevenzione infortuni Manuale d'uso 1-1 Serie DSC/DSCT

5 1.1. AVVERTENZE Prima di installare e di utilizzare l apparecchiatura leggere attentamente il manuale. Si declina ogni responsabilità per qualsiasi uso improprio dell apparecchiatura differente da quelli prescritti nel manuale. Nessuna modifica o operazione non prescritta dal manuale è consentita senza l autorizzazione esplicita del costruttore, e deve essere eseguita solo da personale qualificato. In caso di mancata osservanza, il costruttore declina ogni responsabilità sulle possibili conseguenze, e viene a decadere la garanzia. La messa in servizio e l installazione è consentita solo a personale qualificato, il quale è responsabile del rispetto delle norme di sicurezza imposte dalle norme vigenti. L azionamento se sprovvisto del filtro opportuno e collegato a reti pubbliche di distribuzione a bassa tensione di zone residenziali, può provocare interferenze a radio frequenze. Nel caso specifico di impiego bisogna tenere conto delle norme di sicurezza valide per la prevenzione degli infortuni. L'installazione, il cablaggio e l'apertura dell'apparecchiatura e del convertitore devono avvenire in stato di assenza di tensione. Apparecchiature e convertitori devono essere installati in una custodia a prova di contatto con un grado di protezione IP secondo le norme. Posizionare l apparecchiatura in modo che sia facilitata la manutenzione, e che non ci sia pericolo di interferenza con parti in movimento. Assicurarsi che sia sempre garantita sufficiente ventilazione per smaltire le perdite del convertitore. In caso di incendio in prossimità dell apparecchiatura non utilizzare mezzi estinguenti contenenti acqua. Evitare in ogni caso la penetrazione di acqua o altri fluidi all interno dell apparecchiatura. Qualsiasi operazione all interno dell apparecchiatura deve essere fatta in assenza di tensione. Essendo presenti condensatori, attendere almeno 8 minuti prima di accedere per operazioni all interno. Manuale d'uso 1-2 Serie DSC/DSCT

6 2. CARATTERISTICHE TECNICHE Gli azionamenti per motori Brushless della serie DSC e DSCT sono di tipo sinusoidale con struttura di potenza a moduli IGBT e ad alta frequenza di commutazione con basse perdite. Alcune delle caratteristiche principali sono le seguenti: Regolazione digitale di velocità e coppia a microprocessore con impostazione "Software" dei parametri di controllo tramite tastierino incorporato o linea seriale. Impostazione dati con tre tasti e visualizzazione su un display a 4 cifre e mezza. Lettura di velocità e posizione dal resolver del motore; centratura automatica dello stesso. Riferimenti di velocità, coppia e limite di corrente di tipo analogico (+/- 10V) da morsettiera, oppure di tipo digitale dalla memoria (impostati da tastierino o da linea seriale). Ingressi di abilitazione consenso isolati dalla regolazione; connessione con foto accoppiatori. Ricalibrazione automatica del guadagno dell'anello di corrente in funzione dell'induttanza del motore in modo da mantenere la banda di regolazione nell'ordine di 2KHz. Possibilità' di connessione diretta alla rete tramite trasformatore o autotrasformatore. Circuiti di regolazione alimentati direttamente dalla tensione continua di potenza o da alimentazione ausiliaria opzionale per backup dati. Circuito di frenatura incorporato, tranne la resistenza che va collegata esternamente. Ventilatore di raffreddamento, se necessario, incorporato ed alimentato dall'alimentazione della regolazione. Memorizzazione dei parametri di personalizzazione su EEPROM. Facile diagnostica dello "stato" del driver tramite il display o la linea seriale. Serie di protezioni memorizzate e segnalate tramite il display o la linea seriale, quali MIN. e MAX tensione, sovrariscaldamento motore, sovratemperatura radiatore, guasto resolver, allarme di potenza (IGBT in blocco per protezione), etc. Uscita Encoder simulato, a doppia traccia con impulso di zero, con numero di impulsi per giro selezionabile via tastiera. Protezione da sovracorrente singola su ogni elemento di potenza. Sovraccarico transitorio (T<=100msec. da fermo e T= 2 sec. con f>2.5 Hz) pari a due volte la corrente nominale, con rientro automatico del limite fino ad In per tempi superiori. Ingresso in frequenza secondo standard encoder TTL o mediante segnali di frequenza e di direzione. Possibilità di utilizzo azionamento come posizionatore punto punto. Tempo di scansione ingressi e uscite digitali : circa 10ms Tempo di scansione uscite analogiche : circa 2ms Manuale d'uso 2-1 Serie DSC/DSCT

7 2.1. DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DSC / DSCT GRANDEZZE DI REGOLAZIONE Ingressi analogici Campo di variazione ± 10 V per rif. velocità e coppia 0 10V per limite di corrente Impedenza di ingresso >20KΩ Ingressi digitali Optoisolati con alimentazione separata impedenza di ingresso 1.5KΩ con in serie soglia da 12 V ( 8mA) livello L : < 6V livello H : > 18V Uscite digitali Optoisolate, transistor NPN con collettore ed emettitore aperto Capacita` di pilotaggio = 30 ma Uscite di rif. di tensione +10V ± 2% Capacita` di pilotaggio 10 ma Uscita analogica programmabile (A.P.O.) Uscite analogiche: tachimetrica (TG.O) Corrente (IOUT) Campo di variazione ±10 V con impedenza 100 Ω Capacita` di pilotaggio 2 ma ±10V per V=Vmax con impedenza 100 Ω Capacità di pilotaggio 2 ma CIRCUITO DI POTENZA DSC TENSIONE DI INGRESSO TEN. MAX DI USCITA (Veff.) FREQUENZA DI USCITA DSC-03N DSC-06N DSC-10N DSC-15N DSC-20N DSC-30N DSC-40N DSC-60N 3 x ( ) Veff Hz 3 x Vi x 0.9 (Vi = tensione di ingresso) Hz CORRENTE EFFICACE NOMINALE ( A ) CORRENTE EFFICACE DI PICCO ( A ) 100 ms per f=0 2.5 s per f>2.5 Hz TENSIONE DI INTERVENTO Circuito di blocco massima tensione ( V ) LIVELLO DI INTERVENTO DI SOVRATENSIONE ( V ) MAX CORRENTE DI PICCO (t<0.3 sec.) ( A ) Vcc 410 Vcc MINIMA RESISTENZA DI CARICO ( Ω ) 27 (100 W) 15 (200 W) 10 (300 W) 15 (200 W) 15 (200 W) Manuale d'uso 2-2 Serie DSC/DSCT

8 CIRCUITO DI POTENZA DSCT TENSIONE DI INGRESSO TEN. MAX DI USCITA V eff. FREQUENZA DI USCITA Hz CORRENTE EFFICACE NOMINALE A eff. CORRENTE EFFICACE DI PICCO ( A ) 100 ms per f=0 2.5 s per f>2.5 Hz TENS. DI INTERVENTO Circuito di blocco massima tensione LIVELLO DI INTERVENTO DI SOVRATENSIONE ( V ) MAX CORRENTE DI PICCO A (t<0.3 sec.) DSCT-03N DSCT-07N DSCT-15N DSCT-22N DSCT-28N DSCT-37N DSCT-47N 3 x ( ) Veff Hz 3 x Vi x 0.9 (Vi = tensione di ingresso) Hz Vcc 800 Vcc MINIMA RESISTENZA DI CARICO Ω 82 (100 W) 82 (100 W) 82 (100 W) 40Ω 200W 15 (300 W) + 15 (300 W) 30Ω 600W 10 (300 W) + 10 (300 W) 20Ω 600W Manuale d'uso 2-3 Serie DSC/DSCT

9 3. NOTE PER PRIMA INSTALLAZIONE 3.1. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL AZIONAMENTO DSC ( 3 X 220VAC ) R S T Tr RETE MOTORE BARRA TERRA MACCHINA U V W SW F TERRA AZIONAMENTO ALIMENTAZIONE AUSILIARIA CON TRASFORMATORE 380V/220V 30VA MAX. MOTORE RESOLVER RF F + W V U T S R TERRA STRUTTURA QUADRO R CONN.VOLANTE PER ALIM.AUSILIARIA (OPZIONE) TERRA POTENZA J3 J5 RS ENCODER R.ADJ. 24V < 30mA ABIL.ESTERNA RESET ABIL.RIF. MARCIA K J L.O.2 L.O.2 +24V 0VP L.O.1 L.O.1 L.I.C L.I.5 L.I.4 L.I.3 L.I.2 L.I.1 J S.REF S.REF 0V T.REF 0V +10V I.LIM TG.O IOUT A.P.O. 0V 0V RESOLVER J RIFERIMENTO VELOCITA + 10V 0V PLC/ CONTROLLO TERRA DI REGOLAZIONE Manuale d'uso 3-1 Serie DSC/DSCT

10 3.2. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL AZIONAMENTO DSCT ( 3 X 380VAC ). MOTORE DISPOSITIVO ESTERNO DI LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE NECESSARIO SOLO PER LE TAGLIE 37A E 47A BARRAE TERRA MACCHINA U V W K1 110/220V SW F RSS TERRA AZIONAMENTO ALIMENTAZIONE AUSILIARIA CON TRASFORMATORE 380V/220V 30VA MAX. R S T RETE MOTORE RESOLVER RELÈ INTERNO PER TAGLIE 37-47A RF IC IC F + W V U T S R QUADRO TERRA STRUTTURA K2 CONN.VOLANTE PER ALIMENT. AUSILIARIA (OPZIONE) TERRA POTENZA J3 J5 RS485 ENCODER R.ADJ. RESOLVER AB.ESTERNA RESET ABIL.RIFERIMENTO MARCIA K J1 L.O.2 L.O.2 +24V 0VP L.O.1 L.O.1 L.I.C L.I.5 L.I.4 L.I.3 L.I.2 L.I.1 S.REF S.REF 0V T.REF 0V +10V I.LIM TG.O IOUT A.P.O. 0V 0V J2 SPEED REFERENCE TERRA REGOLAZIONE + 10V 0V PLC/ CONTROLLO Manuale d'uso 3-2 Serie DSC/DSCT

11 3.3. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI Esempi di collegamento di ingressi digitali da PLC (J1) e riferimenti analogici da potenziometro(j2) PLC o CNC +24V 0 J L.O.2 L.O.2 +24V 0VP L.O.1 L.O.1 L.I.C L.I.5 L.I.4 L.I.3 L.I.2 L.I.1 S.REF S.REF 0V T.REF 0V +10V I.LIM TG.O IOUT A.P.O. 0V 0V J CW/CCW 10K ( ) V ( ) se utilizzato viene abilitato tramite c31 Significato e programmazione di defalut dei segnali logici (connettore J1): L.I.1 Abiliazione coppia Abilita il segnale esterno di coppia T.REF(±10V) L.I.2 Marcia Abilita la parte di potenza dell'azionamento (motore in coppia) L.I.3 Abilitazione riferimento 1 Abilita il riferimento di velocità presente in S.REF e S.REF/. L.I.4 Reset allarmi Reset allarmi, se le cause di allarme sono state rimosse (tempo minimo di transizione T=100mS). L.I.5 L.O.1 L.O.1/ L.O.2 L.O.2/ Abilitazione esterna Azionamento pronto Azionamento in marcia Quando questo segnale è a livello basso l'azionamento è in allarme A8 e non va in stato di pronto. (emergenza esterna) Attivo se l'azionamento è pronto (Non c'è presenza di allarmi). Attivo se l'azionamento è in marcia Significato dei segnali analogici (connettore J2): S.REF Ingresso di riferimento di velocità (modo differenziale) ±10V S.REF/ I.LIM Limite massimo di corrente 0 +10V TG.O Velocità attuale del motore -10V +10V IOUT Richiesta di corrente di coppia -10V +10V A.P.O. Uscita analogica programmabile N.B.: L.I.1 L.I.5 sono comandati con segnali compresi in un range di 18V 27V. Manuale d'uso 3-3 Serie DSC/DSCT

12 3.4. TASTIERINO DESCRIZIONE Funzionamento tastierino Il tastierino dispone di tre tasti, 'S' (selezione), '+' (aumenta), '-' (diminuisci) e di un display a quattro cifre e mezza più i punti decimali ed il segno '-' SITUAZIONE DI RIPOSO All'accensione dell'apparecchiatura il tastierino visualizza la situazione di "Stop"; in presenza di allarmi tale indicazione lampeggia. Con azionamento in marcia, scompare la scritta di STOP e viene visualizzata la velocitá di rotazione del motore in RPM. Il tastierino si riporta automaticamente nella situazione di riposo dopo dieci secondi dall'ultima manovra, salvo non si sia nella condizione di display di una grandezza interna o di uno stato digitale IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI Premere il pulsante 'S' e sul tastierino comparirà l'indirizzo dell'ultimo parametro o grandezza selezionata, spostarsi coi tasti '+' e '-' fino a trovare l'indirizzo del parametro (P) o della connessione (c) che si vuole leggere ed eventualmente correggere. A lato del numero del parametro o connessione compare la lettera 'r' se il parametro è uno riservato, 't' se riservato alla TDE e la lettera 'n' se il parametro è uno la cui modifica richiede che l'azionamento non sia in marcia; tutti i parametri riservati sono di tipo 'n' modificabili solo da fermo (off_line). Se si preme il tasto 'S' compare il valore del parametro che può cosi' esser letto; ripremendo 'S' si ritorna al menu, cosi' pure il sistema ritorna automaticamente dopo che sono trascorsi dieci secondi dall'inizio della visualizzazione; per correggere il valore del parametro o della connessione una volta che si è entrati in visualizzazione bisogna premere contemporaneamente i tasti '-' e '+' ; in quel momento si mette a lampeggiare il punto decimale della prima cifra a sinistra avvertendo che da quel momento il movimento dei tasti '-' e '+' modifica il valore impostato; la modifica del valore avviene solo da fermo se il parametro è OFFLINE o solo dopo aver impostato il codice di accesso, P50, se il parametro è riservato, P80 per i parametri riservati TDE. I parametri e le connessioni riservati TDE non compaiono nella lista se non viene impostato il codice di accesso P80. Una volta corretto il valore, se si preme il tasto 'S' si ritorna al menu confermando il parametro o la connessione modificata; se si vuole uscire senza confermare basta attendere dieci secondi e sul tastierino comparirà l'indirizzo senza che sia stato confermato il valore modificato; se non si tocca il valore per uscire basta ripremere il tasto 'S' (verrà confermato lo stesso valore precedente). Una volta in menu è sufficiente non fare niente perché il tastierino si porti nella situazione di riposo VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE Dal menu ci si sposta con i tasti '+' o '-' fino a che compare l'indirizzo della grandezza da visualizzare 'dxx'; premendo 'S' scompare l'indirizzo e compare il valore. Da tale stato si torna al menu solo ripremendo il tasto 'S', dal menu si torna automaticamente alla situazione di riposo dopo un tempo pari a 10 secondi VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI Dal menu con i tasti '+' e '-' ci si sposta all'indirizzo desiderato per gli ingressi digitali (i), le uscite (o) e gli allarmi (A); assieme a questo nella casella più a destra compare lo stato: 'H' = attivo (alto), 'L' = non attivo (basso). Da tale stato si ritorna alla situazione di riposo solo premendo 'S'. NB: Per le liste complete di tutte le grandezze accessibili da tastierino, fare riferimento al capitolo 9 del manuale d uso. Manuale d'uso 3-4 Serie DSC/DSCT

13 3.5. SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI All'accensione l'azionamento prende i parametri dalla memoria permanente (EEPROM) e li trasferisce sulla memoria di lavoro (RAM). Tutte le modifiche che si fanno sugli stessi vengono fatte nella memoria di lavoro (RAM); se si vuole che tali modifiche siano salvate sulla memoria permanente (EEPROM) si deve attivare la connessione (c43 = 1). Nel caso di allarme EEPROM (A2=H) nella memoria di lavoro non si trovano i valori permanenti; per ripristinare il sistema bisogna scrivere nuovi valori sulla memoria permanente e quindi ripristinare, per tale scopo si usano i parametri di default, scritti nella memoria di sistema (EPROM), che vengono dapprima trasferiti nella memoria di lavoro (c41=1) e poi vengono salvati nella memoria permanente (c43=1), quindi si opera il ripristino che normalmente avviene salvo nel caso di guasto permanente. Se dopo aver fatto delle modifiche nella memoria di lavoro (RAM) si volesse tornare ai parametri iniziali che si trovano nella memoria permanente (EEPROM), senza spegnere e accendere è sufficiente attivare la connessione c42 (c42 = 1). Le procedure sono esemplificate di seguito : memoria di sistema EPROM c41 memoria di lavoro RAM memoria permanente EEPROM c43 c42 accensione N.B. Poiché i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati è opportuno che per ogni azionamento dopo l'installazione venga fatta una copia accurata dei parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale azionamento di ricambio, od in caso di ripristino della memoria con i parametri di default DESCRIZIONE DATI FONDAMENTALI Di seguito si descrivono i parametri, le connessioni e le grandezze visualizzabili minime necessari per il funzionamento iniziale dell azionamento. Per avere una visione generale di tutti i dati a disposizione dell utente occorre consultare il capitolo 9 del manuale d uso PARAMETRI (Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE) PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note P 1 Velocità JOG 1 ±100.0% 0.0% P 2 Velocità JOG 2 ±100.0% 0.0% P 3 Velocità JOG 3 ±100.0% 0.0% P 23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocità P 24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel ms 40.0 ms P 50 Chiave di accesso a parametri riservati n P 51 Numero di identificazione per la seriale r P 52 Impostazione velocità massima motore (n/1') r CONNESSIONI (Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE) CON. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note c 26 inclusione rampa 0(esclusa) 1(inclusa) 0 c 41 ripristino valori di default 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 42 ripristino valori EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 43 scrittura EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n Manuale d'uso 3-5 Serie DSC/DSCT

14 3.7. MESSA IN SERVIZIO 1. Verificare che le connessioni siano ben fatte, che i morsetti siano bene serrati e che sia stato usato cavo adatto per il resolver. 2. Sconnettere momentaneamente i morsetti di potenza del motore. 3. Alimentare il modulo e dopo un certo tempo apparirà sul display la scritta "stop" stabile se non vi sono allarmi, lampeggiante se ci sono. 4. Configurare il modulo per quanto riguarda gli ingressi, le uscite, il modo di funzionamento ed i parametri di adattamento col motore, corrente motore, poli motore, poli resolver ecc. Se la configurazione e' già stata fatta, verificare che sia esatta. 5. Mettere a valore basso (5%) i limiti interni, P35 P36, e mettere a zero il riferimento di velocità. 6. Riconnettere i morsetti di potenza del motore e fare marcia. 7. Se non si verificano allarmi, sul display compare la velocità del motore in RPM. 8. Il motore dovrebbe stare fermo se il riferimento e' digitale o muoversi molto piano se analogico. 9. Alzare i limiti P35 P36 e tarare se necessario l'offset con il parametro P Dare un po' di riferimento e verificare il corretto funzionamento, in particolare che la velocità sia corretta ed eventualmente ritoccare i parametri relativi alla risposta dinamica dell'azionamento in modo che il funzionamento sia sufficientemente pronto (es. P23). 11. Eseguire cicli di lavoro e vedere che tutto sia corretto. 12. Salvare i parametri nella EEPROM N.B. Se durante le operazioni di cui sopra, in particolare ai punti 8 e 10, il motore va in fuga o non si muove o si muove a scatti, verificare la corretta esecuzione dei cablaggi elettrici. Il convertitore risulta già pretarato per i motori a cui è abbinato come specificato nell ordine MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI PROTEZIONE ATTIVA Errore A1 alimentazioni interne RAM e A2 EEPROM in errore A3 Allarme sul circuito di potenza DESCRIZIONE Le tensioni interne al convertitore sono errate Il covertitore ha letto dei valori di parametri errati La corrente d uscita del convertitore ha raggiunto livelli tali da far intervenire il circuito di controllo saturazione degli I.G:B.T. ; ciò può essere causato da una sovracorrente dovuta a dispersione sui cavi o sul motore od a cortocircuito fra le fasi all uscita del convertitore, come pure ad un guasto nella regolazione. PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO Verificare la presenza del +24V sul J1-9 e J1-10 Se non si riesce ad eliminare il problema spegnendo e accendendo il convertitore è necessario eseguire la configurazione C41 ripristino valori di default oppure C43 ripristino valori EEPROM e successivamente C43 scrittura in EEPROM Verificare i cavi di collegamento lato motore in particolare sulle morsettiere per togliere eventuali dispersioni o cortocircuiti; controllare l isolamento del motore stesso, facendo una prova di rigidità dielettrica, se del caso sostituirlo. Verificare l integrità del circuito di potenza del convertitore mettendolo in marcia dopo avere aperto i collegamenti del motore; se interviene la protezione sostituire la potenza. Se la protezione interviene solo durante il funzionamento può essere un problema di regolazione (sostituirla assieme ai trasduttori di corrente) o di vibrazioni causanti c.c. transitori. Manuale d'uso 3-6 Serie DSC/DSCT

15 PROTEZIONE ATTIVA DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO Apertura A4 pastiglia termica radiatore A5 Apertura pastiglia termica motore L ingresso di controllo non vede più il segnale che contolla la continuità del sensore della temperatura del radiatore che si apre nel caso di una eccessiva temperatura del radiatore L ingresso di controllo non vede più il segnale che controlla la continuità del sensore della temperatura del motore che si apre nel caso di una eccessiva temperatura degli avvolgimenti Verificare l integrità del circuito di raffreddamento del convertitore ; il ventilatore dove previsto,le feritoie ed i filtri per l ingresso aria nell armadio, eventualmente sostituirli o pulirli, ed accertarsi che la temperatura ambiente ( vicino al convertitore ) sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche. Verificare l integrità del circuito di raffreddamento del motore e accertarsi che la temperatura ambiente ( vicino al motore ) sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche. Se tutto è corretto e l allarme permane anche a motore freddo controllare i fili di collegamento della sonda termica o di eventuali dispositivi ausiliari. (Se si utilizza un motore con protezione termica bimetallica, questa se misurata tra i pins 1 e 2 di J4 deve essere chiusa. Se si utilizza un motore con protezione termica tipo PTC, dai pins 1 e 2 di J4 si deve misurare il suo valore nominale alla corrispondente temperatura d ambiente). A6 A7 A8 A9 A10 Sovraccarico termico motore Allarme strappo resolver Intervento dell allarme esterno Allarme sovravelocitá Minima tensione sul circuito di potenza a corrente continua La protezione elettronica di sovraccarico per il motore è stata attivata a causa un eccessivo assorbimento di corrente per tempi prolungati L allarme resolver indica che il convertitore non vede il giusto collegamento del resolver L ingresso di controllo non vede più il livello alto del segnale abilitazione esterna che dà il consenso al funzionamento del convertitore Il convertitore segnala che il motore è andato ad una velocitá superiore a quella consentita (P52) La tensione del circuito intermedio del convertitore è calata sotto la gamma minima. La funzione di protezione scatta quando la tensione di ingresso cade al di sotto del valore consentito Verificare il carico del motore e considerare che una sua riduzione puó impedire l intervento della funzione di protezione. Verificare il livello della corrente termica di taratura, eventualmente correggerlo, come pure verificare che il valore della costante termica sia sufficientemente lungo. Verificare fino a che punto la potenza del motore è adeguata al carico, eventualmente maggiorarlo Verificare che il connettore resolver sia ben collegato, che non ci siano fili interrotti e che il collegamento sia stato effettuato come da schema (vedi catalogo motore e schema manuale). Verificare l esatto collegamento dello schermo resolver e delle masse (in particolare schermo resolver collegato ai morsetti 1 o 2 di J2. Collegare poi lo 0V della regolazione a massa. È intervenuto la protezione esterna togliendo il consenso al convertitore : ridarlo e ripristinare. È venuta a mancare la continuità del collegamento; controllare e togliere il difetto. Controllare i parametri che variano la dinamica del motore (P23,P24 e P25) La sottotensione puó presentarsi quando la potenza del trasformatore di rete non è sufficiente per sostenere i carichi o nel caso non sia presente la tensione trifase 220 Vac in RST (ad esempio manca una fase). Controllare con un tester la tensione presente in RST. Manuale d'uso 3-7 Serie DSC/DSCT

16 PROTEZIONE ATTIVA DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO Sovratensione sul circuito di La tensione del circuito intermedio è aumentata fortemente a causa di una eccessiva energia rigenerativa Questo allarme può insorgere se il motore lavora in cicli di lavorazione che prevedono frenature frequenti. Anche una sovratensione lato rete puó portare all intervento di questa funzione di A11 potenza a corrente continua proveniente dal motore,ad es. in fase di rallentamento,ed.il limite di sovratensione è stato superato protezione. Nel caso il convertitore sia dotato del cicuito di frenatura verificare che il valore della resistenza non sia troppo elevato per assorbire la potenza di punta. Verificare, se la resistenza non scalda, la continuità della stessa, dei collegamenti e la A12 A13 A14 Configurazione ingressi non corretta Impostazione poli non corretta Collegamenti potenza non corretto Attenzione sono stati configurati due ingressi digitali con la stessa funzione Il covertitore è stato settato con un numero di poli motore(p53 diverso da quello reale) Sono state invertite le fasi motore U,V,W funzionalità del circuito stesso. Verificare configurazioni ingressi Verificare numero poli motore Verificare sequenza fasi motore Manuale d'uso 3-8 Serie DSC/DSCT

17 4. ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO Apparecchiature elettriche od elettroniche possono influenzarsi reciprocamente per via dei collegamenti di rete od altre connessioni metalliche fra di loro. Al fine di minimizzare od eliminare l influenza reciproca, è necessaria una corretta installazione del convertitore stesso in congiunzione con eventuali accorgimenti antidisturbo. I seguenti avvisi si riferiscono ad una rete di alimentazione non disturbata. Se la rete è disturbata, devono essere presi altri accorgimenti per ridurre i disturbi. In questi casi non è possibile dare dei consigli generali e se gli accorgimenti antidisturbo non dovessero dare i risultati desiderati, preghiamo di interpellare la TDE MACNO. Assicurarsi che tutti gli equipaggiamenti nell'armadio siano bene collegati alla sbarra di terra usando cavi corti connessi a stella. È particolarmente importante che qualsiasi equipaggiamento di controllo connesso al convertitore, ad esempio PLC, sia connesso alla stessa terra con cavi corti. Il convertitore deve essere fissato con viti e rondelle dentate per garantire un buon collegamento elettrico tra il contenitore esterno ed il supporto metallico che è collegato alla terra del quadro; se necessario occorre togliere il colore per garantire un buon contatto. Per il collegamento del motore usare solo cavi schermati o armati e collegare la schermatura alla terra sia dalla parte del convertitore che dalla parte del motore. Se non fosse possibile l uso di cavi schermati, i cavi del motore dovrebbero venire posati in una canaletta metallica collegata a terra. Tenere separati e distanziati tra di loro i cavi di collegamento del motore, del convertitore ed i cavi di controllo. Per il collegamento della resistenza di frenatura usare cavo schermato e collegare lo schermo a terra ad entrambi i lati, convertitore e resistenza. posare i cavi di controllo distanti almeno 10 cm da eventuali cavi di potenza paralleli. Anche in questo caso è consigliabile l uso di una canaletta metallica separata e collegata a terra. Se i cavi di controllo si dovessero incrociare con i cavi di potenza, mantenere un angolo d incrocio di 90 C. Nel caso in cui i gruppi RC o diodo volano per le bobine dei teleruttori, relè ed altri commutatori elettromeccanici fossero installati nello stesso armadio del convertitore, bisogna prevedere di montarli direttamente sui collegamenti delle bobine stesse. Eseguire tutti i collegamenti di controllo, misurazione e regolazione esterni con cavi schermati. Cavi sui quali si possono diffondere disturbi devono essere posati separatamente e distanti dai cavi di controllo del convertitore. Se il convertitore deve operare in un ambiente particolarmente sensibile al rumore occorre, inoltre, prendere i seguenti provvedimenti per ridurre le iterferenze condotte e irradiate: Usare i convertitori DSC e DSCT con un filtro EMC (tipo Schaffner, ecc.). Adottare per l' armadio tutti gli accorgimenti possibili atti a bloccare le emissioni irradiate quali messa a terra di tutte le parti metalliche, minima apertura di fori sull'involucro esterno, uso di guarnizioni conduttrici Manuale d'uso 4-1 Serie DSC/DSCT

18 5. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI 5.1. COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J4) IL CONNETTORE J4 VA CONNESSO AL RESOLVER COME RIPORTATO ALLA FIGURA SEGUENTE CONNETTORE TIPO DB9 FEMMINA J4 CONNETTORE MOTORE RESOLVER RAPPORTO TRASF. 1: 0.5 1: 0.45 USCITA ALIMENTATORE RESOLVER (6,5 VOLT RMS - 7,8 KHz - MAX 20mA) REF 0REF 3 4 R1 R3 INGRESSO SEGNALE RESOLVER 0COS 5 COS 6 S1 S3 INGRESSO SEGNALE RESOLVER 0SIN SIN 8 7 S4 S2 PASTIGLIA TERMICA MOTORE SP6 0SP V J2-1 CAVO DI COLLEGAMENTO SONDA TERMICA MOTORE RESOLVER ARTUS ES. 26S19RX452b.F UTILIZZATI TAMAGAWA ES. TS2640N71E10 CAVO : INTERCOND SPECIALFLEX H 4x(2x0.25SK) COD. 2MB 24P 04R RAP.TRAS. 0.5 RAP.TRAS. 0.5 I RESOLVER DEVONO ESSERE O QUELLI INDICATI NELLA TABELLA,O CON CARATTERISTICHE EQUIVALENTI. IL CAVO DI COLLEGAMENTO DEVE ESSERE DEL TIPO A 4 DOPPINI INTRECCIATI E SCHERMATI PIU'SCHERMO ESTERNO. GLI SCHERMI ACCOMUNATI DAL LATO DEL CONNETTORE J4 VANNO COLLEGATI AL MORSETTO 1 DEL CONNETTORE J2 E INFINE COLLEGATI ALLA BARRA DI MASSA DELLA REGOLAZIONE (VEDI PARAGRAFO 1.2) 5.2. CONNETTORE DELLA LINEA SERIALE (CONNETTORE J5) La linea seriale comunica in half duplex su quattro fili: RX+ ed RX- sono fili di ricezione per l'azionamento mentre TX+ ed TX- sono fili di trasmissione. Si può fare il collegamento con solo due fili collegando fra loro RX+ e TX+ ed RX- e TX- (i fili di comunicazione devono essere twistati ). (TX+ e RX+ sono a livello alto a riposo). È prevista la possibilità di "terminare" la connessione con 120Ω di impedenza e polarizzare la linea collegando i morsetti 5 con 3 e 9 con 7. La TDE MACNO mette a disposizione dei clienti un software di supervisione per gli azionamenti della serie DSC e DSCT. Manuale d'uso 5-1 Serie DSC/DSCT

19 5.3. SEGNALI SULLE MORSETTIERE Segnali logici (morsettiera J1): PIN FUNZIONE DESCRIZIONE PAR. 1 L.I.1 Ingressi logici configurabili L.I.2 3 L.I.3 ON = +24Vdc (>18Vcc) 10mA max. 4 L.I.4 OFF = 0Vcc (<6Vcc) 5 L.I.5 Tutti gli ingressi sono opto-isolati dalla regolzione interna. 6 L.I.C Comune di tutti gli ingressi logici da collegare al negativo L.O.1 8 /L.O.1 dell alimentazione degli ingressi. Uscita logica configurabile Transistor npn con collettore ( L.O.1 ) ed emettitore ( /L.O.1 ) liberi, isolato dalla regolazione e protetto dalle sovratensioni. CONDUCE quando l uscita è ATTIVA : +24 Vdc 30 ma max; VP V 11 L.O.2 12 /L.O.2 Alimentazione interna +24V, isolata dalla regolazione Uscita logica configurabile Transistor npn con collettore ( L.O.2 ) ed emettitore ( /L.O.2 ) liberi, isolato dalla regolazione e protetto dalle sovratensioni. CONDUCE quando l uscita è ATTIVA : +24 Vdc 30 ma max; Segnali Analogici (morsettiera J2) PIN FUNZIONE 1,2 0V 0V analogico (vedi pin J2-8) 3 A.P.O. Uscita analogica configurabile 1: ± 10V /2mA Configurazione di default: RIFERIMENTO DOPO LA RAMPA (3) 4 I.OUT Uscita segnale di richiesta di corrente ±10V <2mA 5 TG.O Uscita analogica di Velocità Motore ±10V <2mA 6 I.LIM Ingresso analogico Limite di Corrente Max V <0.5mA 7 +10V +10V / 10mA massimi 8 0V Alimentazione stabilizzata 9 T.REF Ingresso analogico Riferimento di Coppia ±10V <0.5mA 10 0V 0V riferimento di velocità 11 S.REF Ingresso differenziale riferimento di velocità 12 /S.REF ±2.5V ±10V <0.5mA Segnali di ingresso riferimento in frequenza (morsettiera J6) PIN FUNZIONE 1 FA Ingresso del canale A, se differenziale altrimenti non collegato 2 /FA (F) Ingresso del canale /A di frequenza o ingresso in frequenza 3 FB Ingresso del canale B, se differenziale altrimenti non collegato 4 /FB(UP) Ingresso del canale /B di frequenza o della direzione (UP) 5 0DG 0V ingresso in frequenza Manuale d'uso 5-2 Serie DSC/DSCT

20 5.4. SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3) I segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore, dal numero poli del resolver e dalla selezione fatta (vedi connessione c10,c11,c12 paragrafo 7.4) ed hanno l andamento nel tempo dipendente dal segno della tachimetrica e da c10 come riportato nelle figure sottostanti: CONNETTORE TIPO DB9 MASCHIO J /B B /A A CANALE B CANALE A A B C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS d5>0 con c10=0 d5<0 con c10=1 A B C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS d5>0 con c10=1 d5<0 con c10=0 5 VS (+) /C C 0VS CANALE C *A *B *C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS *A *B *C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS 5V VS 30V Figura 1 Fmax=500KHz per canale Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un LINE DRIVER tipo ET7272.Il loro livello nella versione standard del convertitore è riferito a +5V e quindi collegato all alimentazione interna (TTL +5V), in opzione vi è la possibilità di riferirlo ad un'alimentazione proveniente dall esterno compresa tra i +5V e i 24V,collegamento sui morsetti 5 e 9, (TTL 24V). Per l`immunità è opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie con lo zero del riferimento; per limitare l effetto di eventuali disturbi è opportuno caricare tale ingresso (10mA max). È necessario l'utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento. Attenzione, lo zero dell`alimentazione esterna viene accomunato con quello del convertitore; non è optoisolato. Attenzione, per il simulatore di encoder con alimentazione interna (versione standard del convertitore) non bisogna collegare il morsetto 5 (VS) perchè potrebbe danneggiare seriamente il convertitore. Manuale d'uso 5-3 Serie DSC/DSCT

21 6. POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI 6.1. POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSC DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE La potenza necessaria ad un singolo azionamento, considerando che il rendimento nel convertitore è dell'ordine del 97% e quello del motore dell'ordine del 93%, coincide con la potenza resa dal motore divisa per i rendimenti e la si può ricavare da una formula. Potenza resa dal motore: P = T * N * (W) con N = numero max. in giri con la coppia considerata T = coppia di lavoro in Nm Per la potenza del trasformatore occorre considerare: VA (T) = P * 1.1 con 1.1 = fattore di forma della corrente Con più convertitori in parallelo fra loro la potenza dell'autotrasformatore o del trasformatore può essere calcolata tenendo conto della somma delle potenze di tutti i motori moltiplicata per un coefficiente <1 che tiene conto della contemporaneità di utilizzo; tale coefficiente dipende dal tipo di macchina e va valutato caso per caso POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSCT DIMENSIONAMENTO DELLA REATTANZA O DELL AUTO/TRASFORMATORE Per il dimensionamento della reattanza o dell`autotrasformatore, è necesario considerare la potenza necessaria ad un singolo azionamento. Considerando che il rendimento nel convertitore è dell ordine del 97% e quello del motore del 93%, la potenza necessaria coincide con la potenza resa del motore divisa per i rendimenti come riportato nella formula: Pw = T * N *. N = numero max. in giri con la coppia considerata (W) con T = coppia di lavoro in Nm se V(main)= tensione di alimentazione(v) e se f= frequenza della tensione di alimentazione(hz) : 2 Vrete L 2 * f * P (mh) valore dell induttanza P It 07. * (A) corrente nominale della reattanza Vrete Isat 3* It (A) corrente di picco di saturazione se si usa un autotrasformatore o un trasformatore, il calcolo dei VA è : VA Pw *. 12 Manuale d'uso 6-1 Serie DSC/DSCT

22 6.3. DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI Il collegamento con la rete può essere effettuato direttamente (DSCT) o con trasformatore di isolamento (DSC). Devono essere previsti dei fusibili per proteggere i cavi in caso di corto circuito; i cavi devono essere scelti tenendo conto della taglia dell alimentatore e del motore. Con l inserzione diretta a rete, deve essere prevista una reattanza in serie all alimentazione per limitare il picco ripetitivo di corrente e in parte le emissioni di disturbi verso la linea. Per il picco di corrente é sufficiente una reattanza con una caduta dell 1-1,5% della tensione, alla corrente nominale dell alimentatore. Per quanto riguarda i fusibili, vale quanto segue: a) Nel caso di collegamento diretto (senza dispositivo di limitazione della corrente) si deve tenere conto della corrente di inserzione e quindi la taglia del fusibile deve essere calcolata dal dato della corrente nominale dell'autotrasformatore o del trasformatore moltiplicata per un fattore 2.5 o 3. b) Nel caso in cui vi sia la limitazione della corrente di inserzione, il fattore moltiplicativo può essere appena superiore a uno. c) La sezione dei cavi di alimentazione, oltre che la portata di corrente, deve anche garantire un corretto intervento dei fusibili. Nota La necessità del dispositivo di limitazione (SOFT START) può essere valutata stimando l impedenza di uscita della sorgente di alimentazione che, per non richiedere tale dispositivo, deve essere superiore ai seguenti limiti: TAGLIA Z => 0,21 OHM TAGLIA Z => 0,16 OHM TAGLIA Z => 0,12 OHM TAGLIA 60 Z => 0,08 OHM Tenendo conto dei valori tipici di impedenza si può avere l inserzione diretta con potenza di autotrasformatori e trasformatori inferiori a quanto riportato nelle righe sottostanti: TAGLIA DEL CONVERTITORE AUTOTRASFORMATORE (con Vcc 1.7%Vn) POTENZA PASSANTE TRASFORMATORE (con Vcc 2.5%Vn) POTENZA ,8KVA 5,8 KVA ,0KVA 7,5 KVA ,7KVA 10 KVA KVA 15 KVA 6.4. ALIMENTAZIONE AUSILIARIA (OPZIONALE) In mancanza dell ingresso trifase l azionamento ha una autonomia di pochi secondi per cui risulterebbe impossibile il mantenimento dei dati e dell' encoder. Per risolvere questo problema gli azionamenti TDE MACNO sono provvisti di un secondo ingresso per alimentazione monofase tramite un apposito connettore. L alimentazione ausiliaria deve essere fatta con un TRASFORMATORE monofase avente una potenza non superiore a 30VA (per singolo convertitore) e tensione secondaria di 220V/+10/-20% sia per la serie DSC che DSCT. Il collegamento è da eseguire come indicato nei paragrafi 3.1 e 3.2. Negli azionamenti DSCT (3x380Vac) occorre dare inizialmente l'alimentazione di rete e successivamente l'alimentazione ausiliaria, altrimenti non si accende COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE I convertitori fino alla taglia 28A hanno un dispositivo interno che limita la corrente di inserzione. Tale dispositivo é costituito da una resistenza posta dopo il ponte raddrizzatore e prima dei condensatori, e da un relé che la cortocircuita quando i condensatori sono stati completamente caricati dalla tensione di rete. Per le taglie DSCT-37 e DSCT-47 é previsto solo un relé il cui contatto (morsetti IC) si chiude quando i condensatori sono stati caricati e l azionamento é pronto per la marcia. Tale contatto va usato assieme ad Manuale d'uso 6-2 Serie DSC/DSCT

23 un contattore e a tre resistenze dimensionate opportunamente per limitare la corrente di inserzione; il contatto è adatto ad aprire una tensione di 250Vac con una potenza di 2.5KVA Circuito di soft-start per DSCT: R S T RETE NOTA: Va IL VALORE DI R (OHM) PER LE VARIE TAGLIE VA DIMENSIONATO > DELLA RESISTENZA DI BLOCCO DI MASSIMA TENSIONE RIPORTATA PER LE VARIE TAGLIE NELLA RELATIVA TABELLA CON IL NOME R-CARICO (PARAGRAFO LA POTENZA DELLA RESISTENZA E' FUNZIONE DELLA TAGLIA E COMUNQUE DEVE ESSERE SCELTA CON UNA POTENZA : R K1 IC IC P(W ) > 5 In (In = CORRENTE NOMINALE ) reattanza azionamento 3x380V Circuito di soft-start per DSC: R S T RETE DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI: LA TAGLIA SI CALCOLA MOLTIPLICANDO LA CORRENTE NOMINALE DELL' AUTOTRASFORMATORE O DEL TRASFORMATORE PER UN COEFFICIENTE APPENA SUPERIORE AD UNO Va J VP R K1 7 8 L.O.1 L.O.1 c7=0 Va K2 9 (K2 24V < 30mA) 0PV T S R Azionamento 3x220V NOTA: L'USCITA PROGRAMMABILE LO1 PROGRAMMATA CON C7=0 (PARAGRAFO 4.3) PROVOCA UN RITARDO ALLA CHIUSURA DI K1 DI CIRCA 2 SECONDI DALLA CHIUSURA DELL INTERRUTTORE IL VALORE DI R (OHM) PER LE VARIE TAGLIE VA DIMENSIONATO > DELLA RESISTENZA DI BLOCCO DI MASSIMA TENSIONE RIPORTATA PER LE VARIE TAGLIE NELLA RELATIVA TABELLA CON IL NOME R-CARICO (PARAGRAFO 1.1.3). LA POTENZA DELLA RESISTENZA E' FUNZIONE DELLA TAGLIA E COMUNQUE DEVE ESSERE SCELTA CON UNA POTENZA : P(W) > 5 In (In = CORRENTE NOMINALE ) Manuale d'uso 6-3 Serie DSC/DSCT

24 7. CONFIGURAZIONI 7.1. CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE J1 1 L.I.1 CONNESSIONE DI COLLEGAMENTO C01 COLLEGAMENTI POSSIBILI 1 FUNZIONI DI INGRESSO A DISPOSIZIONE 0 MARCIA 1 ABILITAZIONE COPPIA L 16 2 ABILITAZIONE ESTERNA H 3 ABILITAZIONE RIF1 L 4 ABILITAZIONE RIF2 L 2 L.I.2 C FINECORSA 1 H 6 FINECORSA 2 H 7 ABILIT. LIMITE ESTERNO H 1 8 RIPRISTINO ALLARMI L 3 L.I.3 C START POSIZIONE 1 L 10 START POSIZIONE 2 L 11 POSIZIONATORE/VELOCITÀ L ROTAZIONE CW/CCW L 13 ABILITAZIONE RAMPA L 1 14 START POS.1/POS.2 ALTERNATO L 4 L.I.4 C NON DISPONIBILE 16 L= RIF. ANALOG./ H= RIF. SCELTO DA c STATO DELLA FUNZIONE SE NON ASSEGNATA H=ON L=OFF 5 L.I.5 C05 2 IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT 6 16 Manuale d'uso 7-1 Serie DSC/DSCT

25 7.2. CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE FUNZIONI DI USCITA A DISPOSIZIONE AZIONAMENTO PRONTO 0 ALLARME TERMICO MOTORE 1 VELOCITÀ SUPER. ALLA MINIMA 2 AZIONAMENTO IN MARCIA 3 ROTAZIONE CW/CCW 4 SATURAZIONE STADIO VELOCITÀ 5 FINE RAMPA 6 VELOCITÀ ENTRO GAMMA 7 CORRENTE ENTRO GAMMA 8 MOTORE IN BATTUTA 9 FERMO IN POSIZIONE 10 RAMPA ATTIVA 11 ZONA DECELERAZIONE 12 FERMO POSIZIONE 1 13 FERMO POSIZIONE VELOCITÁ < MINIMA P41 E ERRORE 16 DI SPAZIO < 1 COLLEGAMENTI POSSIBILI C07 C08 J1 L.O.1 7 L.O. 1 L.O.2 L.O. 2 IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT La massima corrente erogabile è 30mA/24Vcc Nella versione DSCT (3x380Vac) l'uscita analogica C07 non è programmabile e rimane quindi configurata come segnale di azionamento pronto CONFIGURAZIONE USCITA ANALOGICA Tramite la connessione c13 è possibile leggere sull uscita analogica programmabile prevista sui morsetti J2-3 alcune delle grandezze interne; in particolare sono previste le connessioni di figura: FUNZIONI DI USCITA A DISPOSIZIONE RIFERIMENTO ESTERNO VELOCITÀ 1 RIFERIMENTO PRIMA DELLA RAMPA 2 RIFERIMENTO DOPO LA RAMPA 3 REAZIONE DI VELOCITÀ 4 PARTE INTEGRALE DEL 6 REGOLATORE DI VELOCITÀ POSSIBILI COLLEGAMENTI 1 3 c Ω J2 A.P.O.1 3 SEGNALE ESTERNO DI RICHIESTA COPPIA 7 IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT RICHIESTA DI CORRENTE uscita ±10V/2mA Manuale d'uso 7-2 Serie DSC/DSCT

26 7.4. CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER Sul connettore J3 si hanno due canali di simulazione di un encoder di tipo bidirezionale con un numero di impulsi per giro motore selezionabile con c11 secondo la seguente tabella: c11 Imp/giro motore/(p54/2) Il valore di default di c11=4 Come si vede il numero di impulsi dipende anche dal numero di poli del resolver, impostati al parametro P54, ed in particolare valgono i numeri sopra scritti se il resolver è a due poli. L'uscita degli impulsi è pilotata da un line driver (ET7272), comunque la scelta del numero di impulsi deve essere tale da ottenere una frequenza massima per canale minore di 500kHz. La frequenza massima all'uscita dell'encoder simulato si calcola in base a quanto impostato nel parametro P52: Fr P52 P54 N 60 2 =, dove N è il numero di impulsi encoder impostato con c11. Esempio : P52 = 3000 P54 = 2 poli resolver c11=5 (1024 impulsi giro) Fr = 1024 = Hz 60 2 Il terzo canale genera un numero di impulsi di zero in fase col canale A, pari al numero di poli del resolver diviso due (P54/2) ; in particolare si ha un unico impulso di zero per giro motore con resolver a due poli. La posizione dell'impulso di zero dipende dal calettamento del resolver sull'albero motore; comunque rispetto alla posizione originale, decodifica dello zero della posizione del resolver, tale posizione può essere spostata con passi di 90 elettrici (relativi al resolver) con la connessione c12 secondo la seguente tabella : c12 spostamento impulso zero resolver Il valore di default è 0. Tali gradi elettrici corrispondono ai gradi meccanici se il resolver è a due poli. La connessione c10 inverte il canale B dell encoder simulato invertendo cosi la sua fase rispetto al canale A, a pari senso di rotazione del motore ( vedi paragrafo 5.4). Per default c10=0. Manuale d'uso 7-3 Serie DSC/DSCT

27 8. DIAGNOSTICA 8.1. VISUALIZZAZIONI Molte sono le grandezze analogiche e logiche che possono essere visualizzate sul tastierino o tramite linea seriale agevolando la diagnostica in caso di intervento dei relè, protezioni o di non corretto funzionamento. Il rispettivo elenco dettagliato è riportato nel paragrafo ALLARMI ED ESCLUSIONI In presenza di un qualsiasi allarme l'azionamento va in blocco ed il segnale AZIONAMENTO PRONTO diventa non attivo. Quando l'azionamento è in una situazione di allarme il display si mette a lampeggiare; si può vedere quali sono gli allarmi scorrendo le indicazioni di allarme (Axx) e vedendo quali sono attive (H); quelle non attive sono basse (L). La disattivazione degli allarmi richiede che prima venga rimossa la causa e poi si faccia un ripristino allarmi (fault reset) sull' ingresso programmato oppure tramite tastierino c30=0 1. Tramite la connessione c19 si può escludere l intervento sull azionamento dei seguenti allarmi : c19=0 nessun allarme escluso c19=1 escluso allarme potenza (A3) c19=2 escluso allarme pastiglia termica radiatore (A4) c19=4 escluso allarme pastiglia termica motore (A5) c19=8 escluso sovravelocità (A9) c19=16 escluso allarme guasto resolver (A7) Si possono escludere più allarmi contemporaneamente impostando in c19 un numero fra 1 e 31 calcolato nella maniera seguente: c19 = 1 x A3 + 2 x A4 + 4 x A5 + 8 x A x A7 dove gli Ax possono assumere i valori 0 o 1 a seconda che non o si desideri escludere il relativo allarme. Esempio di esclusione allarmi C19 = 16 C19 = 8 C19 = 24 esclusione allarme resolver esclusione allarme sovravelocitá esclusione allarmi resolver e sovravelocitá Gli allarmi, pur essendo esclusi come intervento sull azionamento, vengono comunque visualizzati ed in particolare A3 e A9 fanno lampeggiare il tastierino. L allarme termico motore (A6) è configurabile con la connessione c34 in modo che il suo intervento può bloccare l azionamento (c34=0) o abbassare il limite di massima corrente al valore nominale del motore (c34=1 per default). L allarme di potenza (A3), se interviene per un problema effettivo sul circuito di potenza (ad es. per un cortocircuito), può mettere in blocco uno o più IGBT di potenza e quindi l azionamento può fermarsi anche nel caso della sua esclusione. Il ripristino del blocco in tale caso si può fare solo togliendo l alimentazione al convertitore. Manuale d'uso 8-1 Serie DSC/DSCT

28 9. DATI DISPONIBILI DA TASTIERINO 9.1. PARAMETRI (Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE) PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note P 1 Velocità JOG 1 ±100.0% 0.0% P 2 Velocità JOG 2 ±100.0% 0.0% P 3 Velocità JOG 3 ±100.0% 0.0% P 4 Offset riferimento analogico ± / parti sul rif. di velocità P 5 Limite di velocità max CW % 100.0% P 6 Limite di velocità max CCW % 100.0% P 7 Quota per curva 1 (impulsi encoder) ±19999 (*) 0 P 8 Quota per curva 2 (impulsi encoder) ±19999 (*) 0 P 9 Offset (imp.encoder) rispetto a zero resolver ± P 10 Guadagno per posizionamento (kv) P 11 Tempo di accelerazione CW ms 400 ms n P 12 Tempo di decelerazione CW ms 400 ms n P 13 Tempo di accelerazione CCW ms 400 ms n P 14 Tempo di decelerazione CCW ms 400 ms n P 20 livello velocità + RIF per modulazione costanti % 0.0% P P P P 21 Guadagno proporzionale stadio velocità per velocità + RIF =0 22 Tempo costante di anticipo reg. velocità per velocità + RIF =0 23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocità per velocità + RIF >P20 24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel. (tempo integrale * guadagno) per velocità + RIF >P ms 40.0 ms ms 40.0 ms P 25 Tempo della costante di filtro dello stadio di vel ms 0.2 ms P 27 Valore iniziale dell'integr. del regolatore di velocità ±100.0% 0.0% n P 31 Offset segnale di coppia (Itorq) ±100.0% 0.0% P 32 Coefficiente correttivo segnale di coppia ±400.0% 100.0% P 33 Offset segnale di limite corrente (Imax) ±100.0% 0.0% P 34 Coefficiente correttivo segnale di limite ±400.0% 100.0% P 35 Limite massimo di corrente CW % 100.0% P 36 Limite massimo di corrente CCW % 100.0% P 41 Livello minima velocità % 0.25% P 42 Livello massima velocità ammessa % 110.0% P 43 Livello inf. range velocità per relè velocità ±100.0% % n P 44 Livello sup. range velocità per relè velocità ±100.0% 100.0% n P 45 Livello inferiore range di corrente per relè di corrente ±100.0% % n P 46 Livello superiore range di corrente per relè di ±100.0% 100.0% n corrente P 50 Chiave di accesso a parametri riservati n P 51 Numero di identificazione per la seriale r P 52 Impostazione velocità massima motore (n/1') r P 53 Numero poli motore r P 54 Numero poli resolver r P 55 Sfasamento resolver (gradi) ± r P 56 Corrente nominale del motore in % della corrente 10.0% 100.0% 90.0% r nominale dell'azionamento P 57 Costante di tempo termica TH del motore sec sec. r (*) Da linea seriale ± Manuale d'uso 9-1 Serie DSC/DSCT

29 PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note P 58 Induttanza motore in mh x I nominale motore (DSC) (DSCT) 70 (DSC) 100 (DSCT) P 60 Riferimento esterno di tensione corrispondente r alla velocità massima (mv) P 61 Coeff. Riferimento da frequenza tipo encoder P 80 Chiave di accesso ai parametri riservati TDE n P 81 Coefficiente correttivo rif. analogico 50.0% 199.0% 100.0% t P 83 Corrente nominale azionamento in % della 20.0% 100.0% 50.0% t corrente limite P 84 Costante di tempo per rientro limite azion s. 2.5s. t P 85 Coeff. misura tensione non stabilizzata VNS (DSC) t 9015 (DSCT) P 86 Minima tensione bus in continua V 220.0V (DSC) 380.0V (DSCT) P 87 Massima tensione bus in continua V (DSC) 410.0V (DSC) t V (DSCT) 800.0V (DSCT) P 88 Coefficiente per DAC_V per fs uscita velocità t P 89 Minima tensione flyback (24V) 75.0% 95.0% 85.0% t P 90 Massima tensione flyback (24V) 100.0% 120.0% 110.0% t P 91 Offset riferimento di corrente ±100.0% 0 t P 92 Compensazione ritardo reg. di corrente sec 80 t P 99 Codice cliente t Il codice cliente (P50), su richiesta, può venire da noi modificato rispetto al valore di default (95). P evidenziati indicano i parametri fondamentali da settare per una nuova installazione CONNESSIONI (Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE) CON. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note c 1 Significato ingresso logico (par. 7.1) 1 (AB COPPIA) r c 2 Significato ingresso logico (IN MARCIA) r c 3 Significato ingresso logico (par. 7.1) 3 (AB RIF1) r c 4 Significato ingresso logico (par. 7.1) 8 (RESET ALL.) r c 5 Significato ingresso logico (par. 7.1) 2 (AB EXT.) r c 7 Significato uscita logica (par.7.2) (fisso per DSCT) 0 (PRONTO) r c 8 Significato uscita logica (par. 7.2) 3 (IN MARCIA) r c 9 Inversione del segnale di 0 (non invertito) 1(invertito) 0 r riferimento c 10 Inversione del canale B 0 (non invertito) 1 (invertito) 0 r dell encoder simulato c 11 scelta impulsi/giro resolver 0 7 (par. 7.4) 4 (512 imp/giro) r per simulazione encoder c 12 scelta fase zero simulazione 0 3 (par. 7.4) 0 r encoder c 13 Significato uscita analogica 0 3 (par. 7.3) 1 programmabile c 14 scelta riferimento esterno 0(analogico) 1(frequenza) 0 r c 19 esclusione allarmi 0 31(par. 8.2) 0 r A3,A4,A5,A7,A9 c 20 Esclusione integrale su 0 (inserito) 1 (escluso) 0 n regolazione di velocità c 21 marcia software 0(stop) 1(run) 1 c 22 bit parallelo a REF1 0(disabilitato) 1(abilitato) 0 c 23 bit parallelo a REF2 0(disabilitato) 1(abilitato) 0 c 24 bit in parallelo a LS1 0(intervenuto) 1(disabilitato) 1 Manuale d'uso 9-2 Serie DSC/DSCT r t

30 CON. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note c 25 bit in parallelo a LS2 0(intervenuto) 1(disabilitato) 1 c 26 inclusione rampa 0(esclusa) 1(inclusa) 0 c 27 arresto con o senza minima 0(senza) 1(con) 1 velocità c 28 arresto sui finecorsa con o 0(senza) 1(con) 0 senza rampa c 29 consenso software azionam. 0(allarme) 1(consenso) 1 c 30 reset allarmi 0(disabilitato) 1(reset) 0 c 31 abil. limite di corrente esterno 0(disabilitata) 1(abilitata) 0 (in serie all'abilitazione esterna) c 32 abilitazione ingresso coppia 0(disabilitata) 1(abilitata) 0 c 33 velocità relativo o assoluto 0(relativo) 1(assoluto) 0 c 34 termico motore provoca blocco azionamento 0(non arresta) 1(blocca) 0 c 35 Pos./Vel. ( 0 = Vel. 1 = Pos. ) 0 r c 36 Start posiz. 1 ( 0 non attivo 1 = attivo) 0 c 37 Start posiz. 2 ( 0 non attivo 1 = attivo) 0 c 38 Direzione ricerca zero ( 0 = CCW,LS2 1 = CW,LS1) 0 n c 39 Quote posizionatore ( 0 = quote relative 0 relative/assolute 1 = quote assolute ) c 40 Comando SW ricerca zero ( 0 non attivo 1 = attivo) 0 c 41 ripristino valori di default 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 42 ripristino valori EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 43 scrittura EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 44 com. autotar. fase resolver 0(disabilita) 1(esegui) 0 r c 45 com.autotar. regol.di corrente 0(disabilita) 1(esegui) 0 r c evidenziati indicano le connessioni fondamentali da settare per una nuova installazione GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY GRANDEZZE ANALOGICHE CAMPO d 0 Versione del Software d 1 Riferimento esterno di velocità % ±100.0% d 2 Rif. di velocità prima della rampa % ±100.0% d 3 Rif. di velocità dopo la rampa % ±100.0% d 4 Reazione di velocità % ±100.0% d 5 Velocità motore in giri/minuto d 6 Parte Integrale del regolatore di velocità % ±100.0% d 7 Valore segnale esterno di richiesta di coppia % ±100.0% d 8 Limite esterno di corrente % % d 9 Limite finale CW di corrente % % d 10 Limite finale CCW di corrente % 0 (-100.0)% d 11 Richiesta di corrente % ±100.0% d 12 Tensione sul circuito di potenza (V) d 13 Quota attuale (imp.encoder) mod d 14 Lettura resolver (imp.encoder) ± 1/2 impulsi c11 ALLARMI A 1 Allarme alim. Interne L-H A 2 RAM, EEPROM in errore L-H A 3 Allarme potenza L-H A 4 Pastiglia termica radiatore L-H A 5 Pastiglia termica motore L-H A 6 Termico motore L-H A 7 Guasto resolver L-H A 8 Allarme esterno L-H STATO (H=ON L=OFF) Manuale d'uso 9-3 Serie DSC/DSCT

31 ALLARMI A 9 Sovravelocità L-H A 10 Minima tensione circuito potenza L-H A 11 Sovratensione circuito potenza L-H A 12 Configurazione ingressi non corretta L-H A 13 Impostazione poli non corretta L-H A 14 Collegamenti potenza non corretti L-H INGRESSI LOGICI i 1 Stato ingresso logico il1 L-H i 2 Stato ingresso logico il2 L-H i 3 Stato ingresso logico il3 L-H i 4 Stato ingresso logico il4 L-H i 5 Stato ingresso logico il5 L-H i 9 Stato funzione marcia L-H i 10 Stato funzione abilitazione coppia L-H i 11 Stato funzione Consenso esterno L-H i 12 Stato funzione abilitazione riferimento 1 L-H i 13 Stato funzione abilitazione riferimento 2 L-H i 14 Stato funzione finecorsa 1 L-H i 15 Stato funzione finecorsa 2 L-H i 16 Stato funzione Abilitazione limite corrente esterno L-H i 17 Stato funzione ripristino allarmi L-H i 18 Stato funzione start posiz. 1 L-H i 19 Stato funzione start posiz. 2 L-H i 20 Stato funzione Pos./Vel. L-H i 21 Stato funzione senso di riferimento da conv. tens./freq. L-H i 22 Stato funzione abil.rampa L-H i 23 Start posizione 1/posizione 2 alternate L-H i 24 Non utilizzato i 25 L = rif. analogico esterno, H = rif. scelto da c14 L-H USCITE LOGICHE o 1 Stato uscita logica ol1 L-H o 2 Stato uscita logica ol2 L-H o 9 Stato funzione Azionamento pronto L-H o 10 Stato funzione Allarme termico motore L-H o 11 Stato funzione Velocità superiore alla minima L-H o 12 Stato funzione Azionamento in marcia L-H o 13 Stato funzione Rotazione CW L-H o 14 Stato funzione Saturazione stadio velocità L-H o 15 Stato funzione Fine rampa L-H o 16 Stato funzione velocità entro gamma L-H o 17 Stato funzione corrente entro gamma L-H o 18 Stato funzione motore in battuta L-H o 19 Stato funzione fermo in posizione L-H o 20 Rampa attiva L-H o 21 Zona decelerazione L-H o 22 Fermo posizione 1 L-H o 23 Fermo posizione 2 L-H o 24 Non utilizzato o 25 Fine movimento L-H STATO (H=ON L=OFF) STATO (H=ON L=OFF) STATO (H=ON L=OFF) Manuale d'uso 9-4 Serie DSC/DSCT

32 10. TARATURE E IMPOSTAZIONI ADATTAMENTO COL MOTORE Impostare o verificare: P52 impostazione della velocità massima del motore in giri/1' : dato di targa del motore P54 numero poli resolver: vedi catalogo resolver P53 numero poli motore: vedi catalogo motore P55 sfasamento resolver: fare riferimento alla tabella del paragrafo 10.6 P56 corrente nominale motore / corrente nominale azionamento espressa in percentuale. (es. se motore 12A azionamento 20A P56= 12/20*100= 60.0%) P57 costante di tempo termica; se non nota lasciare il valore di default (30 sec.) P58 induttanza motore x corrente nominale: dal catalogo motore leggere l'induttanza ai morsetti in mh e moltiplicarla per la corrente (es. Imotore= 12A L=4mH P58=48). Se i valori non sono noti lasciare il parametro di default o eseguire l autotaratura del regolatore di corrente (c45) ( vedere paragrafo 10.5). c34 impostare la funzione dell'allarme termico, lasciare a 0 se si vuole la prosecuzione del funzionamento seppure con limite ridotto, impostare 1 se si vuole l'arresto immediato in caso di intervento d'allarme. NOTA: il convertitore è già pretarato per il motore a cui è abbinato IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ La velocità massima pari al ±100.0% dei riferimenti interni ed a ±10V del riferimento analogico è impostata al parametro P52 direttamente in giri al minuto. Tutti i valori percentuali impostati sui riferimenti di velocità, sui limiti di velocità e sulle soglie fanno riferimento a tale valore, in particolare ciò vale per i parametri P01, P02, P03, P05, P06, P41, P42... ed analogamente vale per i segnali di visualizzazione 'dxx'. Es1) se P52=2000 giri/1 e si vuole avere una velocità di JOG1 pari a 150 giri/1 si deve impostare: P01=150/ =7.5% Es2) se P52=2000 giri/1 e si legge in d1 un riferimento pari al 79.2% ciò significa che viene chiesta al motore una velocità di: 79.2/ =1584 giri/ IMPOSTAZIONI LIVELLO SEGNALE MINIMA, MASSIMA E RANGE DI VELOCITÀ Le impostazioni sono tutte percentuali e fanno riferimento a P52. Il segnale logico di minima velocità è un segnale attivo quando la velocità del motore in valore assoluto è superiore al valore impostato al parametro P41. Il valore è espresso in percentuale della velocità massima. Es. se si vuole Vmin=6 giri/1 e P52=2000 giri/1, si imposta: P41=6/ =0.3% L' allarme di velocità massima si ha quando la velocità del motore supera in valore assoluto quanto impostato al parametro P42 come percentuale di P52. Manuale d'uso 10-1 Serie DSC/DSCT

33 VELOCITA' (D4) V V P41 V <=P41 V min MINIMA VELOCITA' MIN VELOCITA' 011 O11=L MASSIMA VELOCITA' A9=H P42 V > P42 V max MAX VELOCITA' Il segnale logico di RANGE VELOCITÀ è un segnale che è attivo quando la velocità è compresa fra i due valori percentuali impostati ai parametri P44 e P43 se la connessione c33 è impostata ad 1, mentre se la connessione è impostata a 0 l'uscita diventa attiva quando la velocità reale è intorno al segnale di riferimento entro la fascia impostata nei due parametri cioè: P43 P52 Vrif-Vreale P44 P52 c33=o Se si vuole l uscita attiva quando il motore gira in senso antiorario ad una velocità compresa fra 1200 e 1300 giri/1 si imposta: c33=1 P44=(-1200)/ =-60.0% P43=(-1300)/ =-65.0% Se si vuole l uscita attiva ogni volta che la velocità del motore è uguale alla velocità richiesta ± 20 giri/1 si imposta: c33=0 P43=(-20)/ =-1% P44=+20/ =1% A9 VELOCITA' (D4) V - V + RELE' DI VELOCITA' > P43 < P44 VELOCITA' ENTRO O16 P43=LIV INF P44=LIV SUP GAMMA O16=H V rif C33 RIFERIMENTO DI VELOCITA' (D3) IMPOSTAZIONE VALORI DI LIMITE, DI PICCO E RANGE DI CORRENTE I parametri P35, P36 impostano il valore massimo ammesso per la corrente efficace di picco erogabile dall azionamento, essi sono espressi in percentuale del valore massimo consentito dalla taglia, es: se Imax azionamento è 40A ed In motore=11a e si vuole limitare la corrente massima erogabile ad un valore non superiore a 33A (tre volte In motore) si deve impostare: P35=P36=33/40 100=82.5% Analogamente gli stessi calcoli vanno eseguiti se si vuole utilizzare la funzione logica range di corrente, funzione che è attiva (livello H) quando la corrente è compresa fra i due valori impostati in P45 e P46, mentre si disattiva (livello L) quando la corrente esce da tali valori. Ad esempio con l azionamento e il motore di cui sopra, se si vuole un segnale logico che segnali che la corrente richiesta al motore è superiore alla nominale, nei due sensi di coppia, si pone: P45=-11/40 100=-27.5% P46=11/40 100=27.5 c08=08. In tale situazione l uscita ol2 sarà attiva (24V) per valori di corrente compresi fra ±11A, mentre si porterà a zero per valori di corrente superiori ad 11A in valore assoluto. Manuale d'uso 10-2 Serie DSC/DSCT

34 RELE' DI CORRENTE O17=H I > P45 < P46 rif RIFERIMENTO DI CORRENTE (D11) P45=LIV INF P46=LIV SUP CORRENTE ENTRO 017 GAMMA COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE Tale autotaratura calcola il valore L*In del motore collegato e programma il parametro P58 in modo da ottimizzare la risposta del regolatore di coppia. Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare l autotaratura, bisogna impostare almeno i seguenti parametri: P52 : velocità massima motore (giri/1 ) P53 : numero poli motore P54 : numero poli resolver P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell azionamento Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto, durante l autotaratura, esso esegue un giro polare completo. Per dare il comando di autotaratura occorre: 1) essere in STOP 2) impostare la chiave di accesso P50 =95 (vedi P99) 3) programmare c45 = 1 seguito da conferma (tasto S) Dato il comando, il sistema esegue una prima lettura della induttanza iniettando una corrente nel motore pari a In e quindi si sposta successivamente per 11 volte di 30 elettrici eseguendo la misura per ogni posizione. Al termine il sistema calcola il valore medio delle letture e quindi aggiorna il parametro P58 con il valore L*In calcolato, (durata dell autotaratura circa 15s). Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con c43= COMANDO AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER Tale autotaratura calcola il valore di sfasamento fra il resolver ed il motore tale da ottenere la massima coppia possibile e lo salva al parametro P55. Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare l autotaratura bisogna impostare almeno i seguenti parametri: P52 : velocità massima motore (giri/1 ) P53 : numero poli motore P54 : numero poli revolver P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell azionamento Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto durante l autotaratura l albero compie un intera rotazione. Per lanciare l autotaratura occorre: 1) essere in STOP 2) impostare la chiave di accesso P50=95 (vedi P99) 3) entrare in programmazione di c44, scrivere 1 e premere S Una volta lanciata l' autotaratura il sistema compie in successione le seguenti operazioni: Manuale d'uso 10-3 Serie DSC/DSCT

35 1) verifica che il rapporto fra numero poli motore e numero poli resolver sia corretto 2) verifica che il senso di rotazione del motore e del resolver sia coerente 3) si muove a scatti successivi di 120 elettrici fino a compiere una rotazione completa, quindi calcola il valore da impostare in P55 e lo salva Se durante l esecuzione dell autotaratura il sistema si ferma in allarme, occorre leggere il tipo di allarme, agire di conseguenza, ripristinare e rilanciare l autotaratura. In particolare se : 1) interviene A13 (impostazione poli non corretta) occorre verificare quale dei parametri P53 (poli motore) o P54 (poli resolver) non è impostato correttamente e correggerlo 2) interviene A14 (collegamenti potenza non corretti) occorre invertire tra loro due cavi di collegamento col motore, ad esempio U con V, e quindi rilanciare l autotaratura. Alla fine dell autotaratura si può leggere in P55 il valore di sfasamento in gradi che il sistema si è calcolato; tale valore, per motori con resolver noti deve differire solo di alcuni gradi dal valore tipico di tabella sotto riportata, altrimenti vuol dire che è errato qualche collegamento rispetto allo standard; ad es. se la differenza è dell' ordine di ±120 o ±240 è probabile che sia errato il collegamento dell' azionamento con la potenza del motore, mentre se la differenza è dell ordine di ±60 o ±180 è probabile che ci sia un errato collegamento del resolver con o senza errori nella potenza. Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con c43=1. MOTORE POLI MOTORE POLI RESOLVER P55 MAGNETIC ULTRACT ACM ACM LAFERT LAFERT NOTA: il resolver del motore abbinato al convertitore risulta già fasato. Manuale d'uso 10-4 Serie DSC/DSCT

36 11. DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI - I blocchi rettangolari identificati con Pxx rappresentano funzioni con parametri il cui valore è impostabile dal tastierino o dalla linea seriale nei limiti loro ammessi. - I contatti, aperti o chiusi, indicati con cxx rappresentano le connessioni impostabili dal tastierino o dalla linea seriale, e sono indicati nella posizione corrispondente al valore 0 per le connessioni binarie, che possono avere delle condizioni 0 o 1, mentre le connessioni che possono avere più posizioni sono indicate come commutatori la cui posizione corrisponde al valore assegnato e quella indicata a linea chiusa è il valore di default. - I contatti aperti o chiusi identificati con un nome mnemonico (es. REF1) indicano la funzione svolta dei segnali logici d' ingresso o interni a cui tale funzione è assegnata e che è normalmente indicata con un blocco rettangolare; i contatti sono indicati nella posizione di riposo, ingresso non attivo. - I blocchi rotondi identificati con dxx rappresentano le grandezze che è possibile solo visualizzare SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE stadio riferimenti di velocità stadio rampa lineare regolatore di velocità regolatore di corrente fasi del motore U, V, W Retroazione di corrente (U,W) retroazione di velocità da resolver MOTORE RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA - Per quanto riguarda l opzione riferimento esterno da frequenza tipo encoder vedere il capitolo "Ingresso in frequenza". - Sono possibili fino a quattro riferimenti di velocità, uno analogico e tre digitali - Il riferimento analogico, ±10V per la massima velocità, viene applicato ai morsetti 11 e 12 del connettore J2, (ingresso differenziale); se il segnale presenta un offset (massimo ±1,9999V) può essere compensato tramite il parametro P04 il cui valore è dato in centinaia di microvolt, risoluzione 1/ del fondo scala. - Se la massima velocità (impostata in P52) deve essere raggiunta con un valore di tensione di riferimento esterno < 10V, si può impostare tale valore in mv al parametro P60 (default P60=10000); si deve però tenere presente che questa operazione riduce la risoluzione del riferimento. - I tre riferimenti digitali sono impostabili ai parametri P01, P02, P03, con fondo scala ±100.0% per la massima velocità; tramite la connessione c09 è possibile invertire il riferimento esterno via software ( 0=non invertito, 1=invertito, default=0). - La scelta fra i vari riferimenti è operata tramite gli ingressi REF1EN, REF2EN o le connessioni c22, c23 secondo la seguente tabella: REF1EN REF2EN c22 c23 RIF. analogico H L RIF. analogico 1 0 JOG1 L H JOG1 0 1 JOG2 H H JOG2 1 1 JOG3 L L JOG3 0 0 (valido se c22=c23=0) (valido se REF1EN=REF2EN=0) Manuale d'uso 11-1 Serie DSC/DSCT

37 Come si può vedere dalla tabella le funzioni di REF1EN e c22 sono le medesime come pure per REF2EN e c23; di default viene predisposto c22=c23=0 in modo che si possa utilizzare REF1EN ed REF2EN; c22, c23 servono se si vuole commutare il riferimento da linea seriale o da tastierino, nel quale caso REF1EN e REF2EN, non utilizzati, sono entrambi nello stato non attivo (L). J S.REF S.REF 0V + - RIFERIMENTO ESTERNO ADC RIF. DI VELOCITA' P X P P04 OFFSET RIF. EST. DI VELOCITA' c14 d1 J6 P61 P61 X 4096 C22 REF2 C23 MARCIA C21 + C09 RIF. DI VELOCITA' P01 JOG1 REF1 C22 REF2 SCELTA DEL RIFERIMENTO - C22 P02 C23 JOG2 REF1 P03 REF1 C22 REF2 C23 JOG STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ I parametri P05 e P06 servono a limitare il massimo riferimento nei due sensi di marcia, e sono programmabili nel range %; è da tenere presente che essendo la regolazione di tipo digitale, in nessun caso si supera il limite massimo impostato in P05 e P06. La RAMPA lineare sul riferimento di velocità può essere inclusa programmando c26=1 altrimenti è sempre disinserita (valore di default). I tempi di ACC. CW, DEC. CW, ACC. CCW, DEC. CCW, per andare da velocità=0 a Vmax (P52) vengono impostati direttamente in msec. ai parametri P11, P12, P13, P14. LS1 VCCW=0 C28 C24 RAMPA DALLO STADIO RIF. DI VELOCITA' P05 CW VMAX D2 CW ACC. CW DEC. CCW ACC. CCW DEC. CW ACC. CW DEC. P11 P12 P13 P14 D3 P06 CCW VMAX LS2 - CCWDEC. CCW ACC. C26 INCLUSIONE RAMPA VCCW=0 C28 IN MARCIA C25 I FINECORSA LS1, LS2, o le equivalenti connessioni c24, c25 sono utilizzabili per limitare il campo di movimento del motore. Se utilizzati, agiscono direttamente sui riferimenti di velocità: se il motore gira in senso CW, all'apertura di LS1 o c24=0 il rif. viene posto a zero; se il motore gira in senso CCW, all'apertura di LS2 o c25=0 il rif. viene posto a zero. La loro azione può avvenire con arresto senza rampa se c28=0 o con rampa se c28=1 e c26=1. Di default LS1, LS2, se non utilizzati, e c24 e c25 sono uguali ad 1 in modo da non limitare il moto. Manuale d'uso 11-2 Serie DSC/DSCT

38 Una volta arrivato sul finecorsa il motore si arresta e non prosegue più, se si inverte il riferimento esso può tornare nella direzione da cui era venuto FERMO SUL POSTO Tale funzione viene abilitata tenendo il motore in marcia con riferimento digitale uguale a zero; per ottenere questo si può agire in due modi: 1) impostare P03=0 (JOG3=0) e togliere contemporaneamente REF1EN e REF2EN (o c22 e c23 se utilizzati) 2) utilizzare LS1 ed LS2 aprendo entrambi i contatti dopo aver programmato ad 1 sia c24 che c25 (valori di default) REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE Il regolatore di velocità riceve il riferimento dal blocco riferimento mentre ricava la velocità dal resolver connesso all'albero del motore. La massima velocità in giri al minuto viene impostata al parametro P52. Una volta impostati tali parametri si può avere una immagine analogica della velocità con fondo scala ±10V all'uscita TG OUT (morsetto 5 del connettore J2). L'azionamento ha tre modi di funzionamento: 1. Controllo di velocità 2. Controllo di velocità più coppia 3. controllo di coppia 4. L'ingresso TQ ENABLE seleziona tra i modi 1 e 3: l'azionamento lavora in modo "controllo di velocità" se TQ ENABLE = L. Se TQ ENABLE=H, l'intero stadio di controllo di velocità è escluso, e l'azionamento funziona in modo "controllo di coppia", con il segnale di riferimento di coppia TQREF (morsetto 9 del connettore J2) sottratto all'offset P31 (±100.0%) e moltiplicato per P32 (±400.0%). IN MARCIA C27 RIF. DI VEL. RETROAZIONE DA RESOLVER J2-5 TG.O DAC P KP P20 2xVO P21 KP V=0 P23 KP V>VO LIM C20 Ta (V=0) Ta(V>VO) IN. VAL. INTEGR. Ti=Ta Kp P22 P24 P27 D6 C TQ.EN + + J4 D4 TF R DT P25=TF RDC P52 RPM P53 poli motore P54 ploi resolver P55 fase resolver REGOLATORE DI VELOCITA' D5 P52 RIFERIMENTO ESTERNO DI COPPIA J2-9 T.REF A + D - COEFFICIENTE CORRETTIVO P32 D7 C32 TQ.EN. IN MARCIA OFFSET P31 Il REGOLATORE di VELOCITÀ è di tipo PI (PROPORZIONALE-INTEGRALE) con un filtro del primo ordine sull`errore. Vi è la possibilità di impostare in maniera separata ed indipendente il guadagno proporzionale Kp, la costante di anticipo Ta (pari al tempo di integrazione moltiplicata per Kp ) e la costante di filtro Tf. È prevista la possibilità di impostare due valori per i parametri, uno valido per velocità + riferimento =0 (P21, Manuale d'uso 11-3 Serie DSC/DSCT

39 P22) ed uno valido per velocità + riferimento >P20 (P23, P24); nel campo compreso fra 0 e P20 il sistema pratica una interpolazione lineare funzione della velocità + riferimento fra i parametri impostati. In pratica il regolatore di velocità agisce con le costanti calcolate secondo le seguenti equazioni: P21 P24 P22 P23 P20 V Kp = P23 + (P21-P23) * ( V + Vrif ) / P20 Ta = P24 + (P22-P24) * ( V + Vrif ) / P20 Guadagno proporzionale Costante di anticipo dello stadio di velocità con: ( V + Vrif ) / P20 < 1 dove V è il valore assoluto della velocità e Vrif è il valore assoluto del riferimento e P20 è il valore doppio della velocità a cui si voglia stabilizzare le costanti. In tale modo per macchine particolari si possono avere comportamenti diversi del regolatore ai bassi giri, quando l'attrito della macchina può essere prevalente, rispetto agli alti giri quando la coppia inerziale può essere più importante. Comunque mettendo P20=0 si lavora con P23 e P24 soltanto e tale valore è il valore di default. I guadagni proporzionali P21, P23 sono riferiti alla corrente di limite dell'azionamento: esprimono il rapporto tra la corrente di coppia comandata al motore e l'errore di velocità; le costanti di anticipo P22, P24 e la costante di tempo del filtro P25 sono espresse in millisecondi. L`azione integrale del regolatore di velocità, che si può vedere nella grandezza analogica d6, può essere esclusa impostando la connessione c20=1 (default c20=0 integrale inserito). Con un generatore di funzione dando il riferimento sull'ingresso analogico e controllando l'uscita TG OUT, dopo aver escluso la rampa si può ottimizzare la risposta. Il valore iniziale dell'integratore del regolatore di velocità può essere impostato al parametro P27 (scala ±100.0%) e stabilisce il valore iniziale di corrente nel momento in cui si mette in marcia l'azionamento, per partenza contro freno o con carichi sbilanciati. Se si dispone di un segnale analogico proporzionale allo sbilanciamento per utilizzarlo lo si connette al morsetto 9 del connettore J2 (Torque ref) e si programma c32=1 (modo di funzionamento "controllo di velocità e di coppia") LIMITI DI CORRENTE L'uscita dello stadio di velocità, e l'ingresso di coppia, prima di diventare comando di corrente di coppia passano attraverso il circuito limitatore. Manuale d'uso 11-4 Serie DSC/DSCT

40 INOM.MOT P56 A6 C34 CW IMAX P35 REGOLATORE DI CORRENTE DAL REGOLATORE DI VELOCITA' D9 IREF D KI=P58 PWM CCW IMAX D10 P58=LIN P36 I mot OFFSET P31 LIMITE DI CORRENTE ESTERNO J2-6 I.LIM A + D - OFFSET COEFFICIENTE CORRETTIVO P34 D8 EXT.LIMIT C31 LIMITE DI CORRENTE Imax In Iout J2-4 P33 T T=0.3s for Fmot=0Hz T=2s for Fmot=2.5Hz 0.3s<T<2s for 0Hz Fmot 2.5Hz Questo ha lo scopo di limitare tale valore entro il livello più basso fra tutti i seguenti valori : - i parametri P35 e P36 - il segnale analogico presente all'ingresso M3-23 (I lim) opportunamente corretto con P33 e P34 se viene abilitato il limite esterno c31=1 ed EXTlimit=H; tale circuito è normalmente escluso in quanto di default c31=0 - il valore dato dal circuito di limitazione della corrente di picco - il valore dato dal circuito di protezione termica motore. I parametri P35 e P36 hanno un campo di regolazione % del valore massimo (corrente limite) e possono limitare in maniera indipendente il valore di coppia richiesta nei due sensi di rotazione CW, CCW. Il segnale di limitazione esterna (I lim) deve essere un segnale analogico positivo compreso fra 0 e 10 V a cui può essere sottratto un valore di offset P33 (±100%) e che può venire successivamente moltiplicato per il valore del parametro P34 (campo ±400.0%)/100 prima di fare da limite di corrente sia nel senso CW che CCW. La corrente massima viene limitata entro curve I max T compatibili con la sicurezza dei semiconduttori. In particolare viene eseguita una opportuna integrazione I*t e quando tale valore tende a superare il massimo ammesso, che è funzione della frequenza di lavoro, il livello massimo di corrente richiedibile viene abbassato a poco più della corrente nominale dell'azionemento. La curva dei valori è tale che a motore fermo il sovraccarico di due volte la corrente nominale In può essere mantenuto per circa 0.1sec. ; quando il motore gira ad un numero di giri corrispondenti ad una frequenza superiore a 2,5Hz (giri che dipendono dal numero di poli del motore P53) tale valore può essere mantenuto per 2.5sec; valori intermedi si hanno per frequenze comprese fra 0 e 2.5Hz. La regolazione di corrente del motore è del tipo tradizionale a PWM con pero' l'adattamento del guadagno per ottimizzare la risposta in funzione delle caratteristiche del motore; per ottenere questo occorre riportare al parametro P58 il prodotto del valore della induttanza fase-fase del motore in mh moltiplicato per la corrente nominale del motore. È prevista anche una compensazione approssimativa del ritardo della risposta dell'anello tramite un avanzamento della fase del resolver in funzione della velocità PROTEZIONE TERMICA MOTORE Il circuito di protezione termica del motore agisce calcolando il quadrato del valore della corrente assorbita dal motore ed integrandola nel tempo secondo la costante termica del motore; il risultato è un valore che simula il riscaldamento che avviene negli avvolgimenti del motore, valore che non può superare il massimo ammesso, pari alla corrente nominale del motore altrimenti diventa attivo l`allarme A6. Per il funzionamento del circuito occorre quindi impostare il valore della corrente del motore in rapporto alla corrente nominale dell'azionamento P56 (0 100%) ed il valore in secondi della costante termica del motore P57 ( sec.). Manuale d'uso 11-5 Serie DSC/DSCT

41 L'intervento del circuito provoca l'arresto immediato dell'azionamento disattivando DR.READY se c34=1, mentre se c34=0 consente la prosecuzione del funzionamento dell' azionamento ma con la riduzione del limite massimo di corrente ammessa ad un valore pari alla corrente nominale del motore fino a che il riscaldamento non rientra sotto i limiti ammessi. PROT. TERMICA MOTORE A6=H I rif RIFERIMENTO DI CORRENTE (D11) X I 2 rif Tµ P57=Tµ > (P56) 2 P56=Inom mot ALLARME TERMICO 010 A SEQUENZE LOGICHE La condizione di pronto marcia attivo, ovvero o9=h, si ha quando non compare alcun allarme e vi è presente l`abilitazione esterna e l`abilitazione via software, ovvero c29=1. C19 C19 C C34 C19 16 C19 8 PRONTO MARCIA O9=H + C29 AB. A1 A2 A3 ESTERNA A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 AZION. PRONT O9 L`azionamento quindi va in marcia se o9=h, c21=1 e l`ingresso digitale i2 (marcia) è attivo; a seconda se c27=0 o c27=1 se si toglie marcia si ha il blocco immediato dell`azionamento o l`arresto per minima velocità. La taratura del livello di velocità al sotto del quale il motore è considerato fermo, si fa con il parametro P41 (se V < P41 o11=l ). MARCIA AZIONAMENTO O12=H + AZION. PRONTO O9 MARCIA I2 C21 O11 IN MARCIA O12 C27 MIN VELOCITA' Il senso di rotazione diventa attivo, ovvero o13=h, se la rotazione è oraria e quindi V>0. VELOCITA' (D4) SENSO DI ROTAZIONE CW O13=H V > 0 ROTAZIONE CW O13 Per l analisi di ulteriori sequenze logiche vedere paragrafi 10.3 e 10.4 Manuale d'uso 11-6 Serie DSC/DSCT

42 12. SOSTITUZIONE DI UN AZIONAMENTO SC CON UN DSC (SCT CON UN DSCT) I connettori degli azionamenti della serie DSC sono uguali a quelli della serie SC salvo per il connettore J1 che presenta due morsetti in più, J1-11 e J1-12; tutti gli altri morsetti ( J1 1 10) coincidono, per cui l`unica cautela che si deve avere è quella di infilare il connettore del cavo in modo tale da occupare solo i primi 10 morsetti. Il connettore dei segnali analogici J2 ha lo stesso numero di morsetti, ma mentre nella serie analogica SC il morsetto J2-3 è uno 0V, nella serie digitale DSC è l`uscita analogica programmabile. Questa diversità fa sì che l`eventuale collegamento di un filo di massa o di zero al morsetto J2-3 ( esistente nella serie SC) venga rimosso e cablato al morsetto J2-1 o J2-2. Nella serie DSC l'uscita TG OUT ha segno invertito rispetto la serie SC. Rispettando le avvertenze sopra citate, la sostituzione dell`azionamento SC con quello DSC si ottiene collegando pari pari i morsetti fissi ed usando gli stessi connettori estraibili. Per un corretto funzionamento, occorre inoltre programmare gli ingressi e le uscite digitali (c1 c8) con i valori di default, c9=1 e c10=1. Gli altri parametri e le altre connessioni vanno poi aggiustati a seconda dell`applicazione, tenendo conto dei poli del motore (P53), dei poli del resolver (P54), dello sfasamento del resolver (P55), dei giri massimi del motore (P52), della rampa inclusa od esclusa (c26), ed adattando infine i guadagni per la risposta dinamica agendo su P23. Non è disponibile la programmazione per i 32 impulsi/giro con C11. Manuale d'uso 12-1 Serie DSC/DSCT

43 13. POSIZIONATORE USO DELL'AZIONAMENTO COME POSIZIONATORE Esiste la possibilità di usare l azionamento come posizionatore punto-punto con un massimo di due spostamenti di lunghezza diversa, a meno di programmazioni successive tramite linea seriale. Per la modalitá posizionatore sono coinvolti i segueti parametri: P01, P02, P03, P07, P08, P09, P10 ed i seguenti switch software: c26, c35, c36, c37, c38, c40. Le quote da impostare mediante P07, P08 sono date in impulsi entro un numero massimo di ±19999, facendo riferimento al numero impulsi/giro elettrici resolver programmato in c11 (mediante linea seriale il limite massimo di corsa sale a ±32750 impulsi). Il segno della quota di spostamento impostata definisce il senso del movimento indipendentemente dal segno della velocità; Segno positivo = Movimento CW (velocità d5 0) Segno negativo = Movimento CCW (velocità d5 0) Per le velocità massime di spostamento ed il tempo di accelerazione e decelerazione si usano dei parametri già esistenti e condivisi con il regolatore di velocità; in particolare, facendo riferimento alla figura, per i due spostamenti si usano i parametri descritti in tabella. Vmaxpos Taccpos Tdecpos t T accpos = T acc V maxpos% 100 T decpos = T dec V maxpos% 100 Pos. 1 Pos. 2 Quota di spostamento in impulsi encoder P07 P08 Velocità max di spostamento in % di P52 P01 P02 Tempo di accelerazione fino a Vmaxmotore P52 P11 P13 Tempo di decelerazione da Vmaxmotore P52 P12 P14 E possibile predisporre il drive come posizionatore impostando la connessione c35=1 (o da hardware tramite uno degli ingressi logici, dopo che sia stato configurato opportunamente c1, c3, c4 o c5) ed abilitando la connessione di rampa c26=1. La partenza per lo spostamento avviene sul fronte di salita di uno degli ingressi opportunamente programmato. Si ha la partenza di una nuova curva solo su transizione del segnale di start: tale transizione puó avvenire anche durante un posizionamento, l importante è che, al termine dello stesso, il segnale di start nuova curva sia a livello logico alto. Le quote di spostamento (P07, P08), come pure le rampe di accelerazione e decelerazione, possono essere cambiate durante il movimento anche per via seriale, e vengono accettate al primo arresto, dopo la segnalazione di fermo in posizione. Ció rende possibile l utilizzazione della linea seriale per gestire posizionamenti diversificati (il tempo medio che intercorre tra la fine e la partenza di un posizionamento con comando da seriale è di circa 15ms) RICERCA DELLA POSIZIONE DI ZERO Manuale d'uso 13-1 Serie DSC/DSCT

44 Se l'azionamento è montato su una macchina che deve eseguire posizionamenti riferiti ad una posizione precisa (Pos. di Zero) è necessario farla acquisire dall'azionamento. Questo procedimento di acquisizione si chiama Ricerca di Zero, e deve essere svolto in modo automatico dall'azionamento. La procedura è utile nel caso che la macchina esegua degli spostamenti in una zona di lavoro situata tra due finecorsa: Zona proibita Posizione del motore Zona proibita CCW LS2 LS1 CW CAMPO MOVIMENTO MOTORE Se i finecorsa devono servire solo come sensori di "trigger" per la ricerca zero, ma non devono poi limitare il movimento della macchina durante il funzionamento, devono essere connessi all'azionamento solo per la ricerca di zero, e poi sconnessi durante il funzionamento normale. Questo può accadere per esempio su una macchina che ha un movimento circolare senza zone proibite e una Posizione di Zero lungo tale percorso. Il finecorsa LS2 viene preso in considerazione se la ricerca avviene in senso CCW (antiorario) mentre il finecorsa LS1 viene preso in considerazione se la ricerca avviene in senso CW (orario). Il motore si deve trovare inizialmente nello spazio interno ai due finecorsa. La ricerca automatica si svolge nelle seguenti fasi: Parametri da impostare descrizione P3 velocità di ricerca (%) P9 offset di spostamento (imp. enc.) c38 direzione di ricerca zero 1. Si dà all'azionamento il comando di inizio. 2. Il motore si muove in una direzione determinata da c38 alla velocità impostata su P3 verso una delle due estremità della zona di lavoro. Il segno di P3 non viene preso in considerazione, perché la direzione è determinata solo da c Il motore incontra un finecorsa ("trigger") che fa scattare l'acquisizione della posizione. 4. Il motore si sposta in senso contrario (verso l'interno della zona di lavoro) per una quota pari a quella impostata in P9. Questo P9 serve a portare il motore in una Posizione di Zero situata all'interno del campo di movimento del motore. 5. Il contatore assoluto della posizione attuale (visualizzato in d13) viene azzerato. Nella fase 3 il motore incontra il "trigger" che fa scattare l'acquisizione della posizione. Questo trigger può essere: Un interruttore di finecorsa (LS1 o LS2, a seconda della direzione della ricerca). c24= 0 o c25=0 a seconda della direzione della ricerca. RICERCA ACQUISIZIONE "TRIGGER" SPOSTAMENTO DI OFFSET Pos. Zero Posizione di scatto del "trigger" Posizione di scatto del "trigger" offset P9 Posizione di scatto del "trigger" Lo scatto di un interruttore di prossimità può non essere abbastanza preciso e ripetitivo per l'applicazione richiesta; infatti si può vedere dalla figura che, poiché il tempo che intercorre tra lo scatto dell'interruttore e la Manuale d'uso 13-2 Serie DSC/DSCT

45 sua acquisizione è di qualche millisecondo, il motore può fermarsi in un punto qualsiasi della zona tratteggiata: la successiva quota di spostamento (offset P9) parte dal punto in cui il motore si è fermato e quindi risulta non ripetitiva. RICERCA ACQUISIZIONE "TRIGGER" SPOSTAMENTO DI OFFSET Zero motore Zero motore Pos. Zero Posizione di scatto del "trigger" Posizione di scatto del "trigger" Pos. corrispondente allo zero motore offset P9 Pos. corrispondente allo zero motore Per questo lo spostamento di offset viene calcolato non dal punto in cui si ferma il motore, che come si è visto non è ripetitivo, ma dallo zero resolver più vicino. In questo modo si raggiunge una precisione di posizionamento pari a circa 0,005/CP gradi, dove CP sono le coppie polari del resolver. Per trovare la corretta quota di offset conviene impostare su P9 una quota pari ad un giro del motore, cioè: P9 = Quota impostata su c11 x P54/2, poi, guardando dove si ferma il motore, si corregge il valore di P9 per protarsi alla distanza desiderata. ATTENZIONE: la quota di offset impostata su P9 deve essere non inferiore ad un giro elettrico. QUOTA OFFSET (POSITIVA) RICERCA CCW C38=0 POSIZIONAMENTO INIZIALE CCW LS2 0 ZERO CONSIDERATO CAMPO MOVIMENTO MOTORE LS1 CW RICERCA CW C38=1 POSIZIONAMENTO INIZIALE QUOTA OFFSET (NEGATIVA) CCW LS2 CAMPO MOVIMENTO LS1 CW 0 ZERO RESOLVER CONSIDERATO Il comando di ricerca dello zero si può fare via software impostando c40=1 (si resetta automaticamente una volta raggiunta la posizione di offset), oppure via hardware facendo intervenire contemporaneamente i due finecorsa LS1 e LS2 dopo aver assegnato due ingressi logici a tali funzioni e poi ripristinando la situazione (vedi schema). c4=6 LS2 = morsetto J1-4 c5=5 LS1 = morsetto J1-5 Manuale d'uso 13-3 Serie DSC/DSCT

46 Alla fine di un posizionamento, viene attivata la funzione fermo in posizione. J1 Per avere tale funzione come segnale attivo sulla uscite logiche LO1 ( LO2) occorre programmare c07 = 10 (c08 = 10). Tale segnale passa allo stato non attivo non appena si parte per un nuovo posizionamento POSSIBILI UTILIZZI DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI Spostamenti sia in velocità che in posizione con movimenti non riferiti ad alcuna quota iniziale assoluta. Definizione ingressi c1 = 11 ingresso 1 = posizione/velocità c2 = 0 marcia c3 = 3 abilitazione riferimento esterno c4 = 9 ingresso di start per posizionamento secondo curva 1 c5 = 10 ingresso di start per posizionamento secondo curva 2 c35 = 0 modalità velocità c26 = 1 rampa inclusa P03 = xx.x% velocità di spostamento lento Spostamento 1 Spostamento 2 P01 P02 P07 P08 P11 P13 P12 P14 Con l ingresso 1 non attivo (modalitá velocitá), dando marcia, si va in velocità con riferimento interno P03. Se si attiva l ingresso 3, si passa dal riferimento interno P03 al riferimento esterno. Con l ingresso 1 attivo (modalitá posizionatore), dando marcia il motore rimane in coppia fermo sul posto. Con un impulso sull ingresso 4 il motore esegue lo spostamento 1, sull ingresso 5 il motore esegue lo spostamento 2. Manuale d'uso 13-4 Serie DSC/DSCT

47 J DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA c1 = 9 start curva 1 c2 = 0 marcia c3 = 10 start curva 2 c4 = 5 LS1 c5 = 6 LS2 c26 = 1 rampa inclusa c35 = 1 modalità posizione P03 = xx velocità di ricerca zero c38 = 0 ricerca 0 antioraria LS2 = 1 ricerca 0 oraria LS1 P09 = +xxxx offset = -xxxx offset Spostamento 1 CW CCW J1 START CURVA 1 MARCIA START CURVA 2 LS1 LS2 Fatta marcia il motore sta fermo sul posto in attesa di comandi. Se si preme il pulsante di ricerca zero fa la procedura della ricerca 0 e si posiziona nella quota assoluta offset P09. Da lì si può dare lo start 1 o start 2; notare che dalla posizione offset se si vuole andare in senso CW si deve fare un posizionamento con quota positiva, se si vuole andare verso CCW si deve fare un posizionamento con quota negativa. Manuale d'uso 13-5 Serie DSC/DSCT

48 RICERCA CW c38=1 START 2 P08>0=+Q START 1 P07<0=-Q OFFSET =-XXX CCW CW FINE CORSA LS2 POS.1 CAMPO MOVIMENTO MOTORE POS.2 LS1 0 ZERO RESOLVER CONSIDERATO Velocità, posizione con quota iniziale assoluta c1 = 11 posizione/velocità c2 = 0 marcia c3 = 9 start pos. 1 c4 = 5 finecorsa LS1 (micro assoluto) c5 = 6 finecorsa LS2 (micro assoluto) VEL. POS. ABIL.POS RIC.ZERO J1 VELOCITA'/POSIZ. MARCIA START POSIZIONE LS1 LS2 Dato che il finecorsa necessario per inizializzare il sistema blocca il movimento del motore nel senso della ricerca, se il movimento deve essere libero bisogna prevedere il selettore ricerca zero/ abilita posizionamento, che esclude il finecorsa quando si è nella seconda condizione mentre abilita il pulsante di start posizione MODIFICHE PER IL POSIZIONATORE Nell utilizzo del posizionatore è possibile con velocità di regime impostata =0 (P01=0 oppure P02=0) utilizzare come velocità di regime il valore del riferimento analogico (SREF, /SREF) letto allo start del posizionamento. Il posizionatore implementato nelle versioni precedenti eseguiva solamente movimenti cumulativi: ogni spostamento era riferito allo spostamento precedente. Nel caso di spostamenti assoluti ogni quota è riferita ad uno zero iniziale: in P07, P08 sono impostate delle posizioni assolute riferite ad uno zero. Con questa versione SW è possibile scegliere tramite la connessione interna C39 tra quote relative (C39=0) o quote assolute (C39=1). Manuale d'uso 13-6 Serie DSC/DSCT

49 Quote relative: Start Start Quota 1 Quota 1 Start Ecc.. Quote assolute: 0 Start Start Quota 1 Il motore è già alla posizione determinata dalla quota 1 Manuale d'uso 13-7 Serie DSC/DSCT

50 14. INGRESSO IN FREQUENZA (OPZIONALE) Gli azionamenti possono essere richiesti con l ingresso in frequenza (opzione da specificare nell ordine). Se previsto, l azionamento può essere pilotato mediante riferimento analogico (connettore J2 pin11 e 12) oppure mediante riferimento in frequenza (connettore J6) agendo opportunamente sullo switch software c14. c14 modalità di funzionamento 0 riferimento analogico (default) 1 riferimento in frequenza da encoder 2 riferimento in frequenza (freq. e up/down) Con P10=0 ottengo una velocità di rotazione del motore proporzionale alla frequenza di ingresso. Con P10>0, oltre alla velocità proporzionale alla frequenza, abilito un anello di spazio (di guadagno prop. P10), per cui, ad ogni impulso si ha una corrispondente frazione di rotazione del motore. Il massimo errore accettato è di impulsi; errori superiori non vengono gestiti. ingresso in frequenza bidirezionale tipo encoder (segnali TTL compatibili) J6 5 0DG 4 CANALE /B 3 CANALE B 2 CANALE /A 1 CANALE A ingresso in frequenza bidirezionale mediante due singoli canali (segnali unipolari la cui ampiezza puó variare tra 5V e 24V). La massima frequenza di riferimento è di 300khz. J DG UP/DOWN N.C. FREQUENZA N.C. Con segnale UP/DOWN = 0V viene visualizzata una velocitá positiva (D5>0) e il motore gira in senso orario. Con segnale 0V< UP/DOWN <= 24V viene visualizzata una velocitá negativa (D5<0) e il motore ruota in senso antiorario. Per ottenere la velocità desiderata a partire da una frequenza in ingresso Fr si può agire sul parametro P61, calcolato nel seguente modo: 4096 N P61 RPM slave c14 60 Fr =, RPM slave N Fr c14 è la velocità desiderata dello slave alla frequenza Fr è il numero di impulsi encoder /giro elettrico (impostati con c11) è la frequenza di ingresso connessione c14 Se la frequenza in ingresso è generata da un DSC come azionamento master (parametri del master): Fr = N P52 P Manuale d'uso 14-1 Serie DSC/DSCT

51 Esempi di impiego di azionamenti in cascata (MASTER SLAVE) con ingresso in frequenza secondo standard encoder. Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell encoder simulato A,/A,B,/B per portarli all ingresso in frequenza dello SLAVE. Mediante il parametro P61 si programma lo scorrimento tra i due azionamenti. (P61=4096 => 100%) MASTER SLAVE MASTER SLAVE c11=4 (512) c11=4 (512) c11=4 (512) c11=4 (512) P52=2500rpm P52=2500 rpm P52=2500rpm P52=2500 rpm P61=4096 P61=2048 Lo SLAVE va alla stessa velocità del MASTER Lo SLAVE va a metà della velocità del MASTER MASTER SLAVE Per ottenere delle buone prestazioni a basse c11=4 (512) c11=4 (512) velocità occorre selezionare una risoluzione encoder P52=2500rpm P52=2500 rpm del MASTER (c11) sufficientemente alta. P61=8192 Lo SLAVE va al doppio della velocità del MASTER Esempio: Con i parametri impostati come nella tabella si desidera che lo slave vada ad una velocità pari ad 1/4 della velocità del master. MASTER SLAVE c11=7 (4096) c11=7 (4096) P52=3000rpm c14=1 (ingresso A, A/,B,B/) P54=2 Calcolo frequenza massima del Master: dalla formula citata sopra: sostituendo: 4096 N P61 RPM slave c14 60 Fr =, P61 = = Fr = 4096 = Hz 60 2 Con 4096 impulsi/giro elettrico significa che (con resolver a 2 poli) ad ogni giro motore corrispondono 4096 impulsi del riferimento, e quindi ad ogni impulso del riferimento 1/4096 giri dell'albero motore USCITA DI SEGNALAZIONE PER FINE MOVIMENTO È disponibile una segnalazione di fine movimento con ingresso in frequenza. Tale segnalazione tramite un uscita digitale configurabile C07 = 16 o C08 = 16 (solo C08 per DSCT) è disponibile solo quando si usa l ingresso in frequenza a 2 canali A,A\,B,B\ o frequenza (FREQ) e direzione (UP/DOWN) con anello di spazio abilitato P10>0. Tale segnalazione (025 = H attiva) o tramite uscita digitale L01/ L01\ H (transistor saturo) o L02 / L02\ H (transistor saturo) segnala che l azionamento ha velocitá < minima (P41) e errore di spazio < 1 (con imp/giro =< 512) o errore di spazio < 2 (con imp/giro =< 1024) ecc MODIFICHE PER INGRESSO IN FREQUENZA: Configurando uno dei 5 ingressi digitali L.I.1 L.I.5 al valore 16 e in base a c14 è possibile selezionare il tipo di riferimento esterno di velocità: L.I. C14 Tipo di rif. Esterno selezionato 0 X Analogico 1 0 Analogico 1 Frequenza 4 tracce 2 Frequenza e up/down X = non considerato Manuale d'uso 14-2 Serie DSC/DSCT

52 15. DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DSC 310mm 330mm x 290mm DSC-03N DSC-06N DSC-10N DSC-15N DSC-20N DSC-30N DSC-40N DSC-60N DIMENSIONI mm. x = 68 x = 100 x = 130 x = 192 PESI Kg 5,2 7 8,7 9,5 Manuale d'uso Serie DSC/DSCT

53 15.2. DIMENSIONS AND SIZES OF DSCT DRIVES 310mm 330mm x 290mm DSCT-03N DSCT-07N DSCT-15N DSCT-22N DSCT-28N DSCT-37N DSCT-47N DIMENSIONS mm. x = 68 x = 100 x = 130 x = 192 WEIGHT Kg 5,2 7 8,7 9,5 User Manual 15-2 DSC/DSCT series

54 manuale V07 12/01/2000 Il contenuto di questo manuale risponde alla versione software 4.34 (DSC) e 4.35 (DSCT) Qualora dovessero sorgere delle domande riguardo l'installazione e il funzionamento delle apparecchiature descritte in questo manuale, non esitate a contattare il seguente indirizzo: via dell'oreficeria, Vicenza tel.0444/ magazzino via dell'oreficeria, 27/B Internet.address: Internet tdemacno.it codice fiscale - partita iva telefax 0444/ Senza previa autorizzazione scritta esplicita della TDE MACNO nessun estratto di questo manuale può essere duplicato, memorizzato in un sistema di informazione o ulteriormente riportato. La TDE MACNO si riserva il diritto di apportare, in qualsiasi momento, modifiche tecniche a questo manuale, senza particolari avvisi. Manuale d'uso Serie DSC/DSCT