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3 DMBL Manuale utente SOMMARIO 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA AVVERTENZE CARATTERISTICHE TABELLA DELLE TAGLIE CARATTERISTICHE TECNICHE DELLA REGOLAZIONE INSTALLAZIONE ISTRUZIONI PER L'INSTALLAZIONE DEL CONVERTITORE AMBIENTE CHIUSO - POTENZA DISSIPATA VENTILAZIONE POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTO ALLACCIAMENTO ALLA RETE COLLEGAMENTO DEL MOTORE COLLEGAMENTO A TERRA DEL CONVERTITORE DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE E FUSIBILI DI PROTEZIONE CIRCUITO DI LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE ALIMENTAZIONE AUSILIARIA MESSA IN SERVIZIO PROCEDURA MALFUNZIONAMENTI SENZA SEGNALAZIONE DI ALLARME : DIAGNOSI MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO SCHEMA DEI BLOCCHI FISICI DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI MORSETTIERE DI POTENZA M1 - M SEGNALI LOGICI E ANALOGICI (MORSETTIERA M3) SEGNALI LOGICI E ANALOGICI (MORSETTIERA M4) USCITA TACHIMETRICA SIMULATA TG.O COLLEGAMENTO LINEA SERIALE ( CONNETTORE J1) COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J2) SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3) CONFIGURAZIONI DEGLI I/O PROGRAMMABILI SIGNIFICATO DELLE TABELLE CONFIGURAZIONE INGRESSI LOGICI CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE CONFIGURAZIONE USCITE ANALOGICHE CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER DIAGNOSTICA VISUALIZZAZIONI ALLARMI ED ESCLUSIONI TASTIERINO DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO TASTIERINO SITUAZIONE DI RIPOSO IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI DIAGRAMMA FUNZIONAMENTO TASTIERINO

4 Manuale utente DMBL 12. TABELLE DEI PARAMETRI E DELLE GRANDEZZE INTERNE TIPI DI PARAMETRI SIGNIFICATO DEI CAMPI DELLE TABELLE PARAMETRI CONNESSIONI GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY ALLARMI INGRESSI E USCITE LOGICHE TARATURE ADATTAMENTO COL MOTORE IMPOSTAZIONE DEGLI INGRESSI LOGICI E DELLE USCITE LOGICHE IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ IMPOSTAZIONI VALORI MINIMA VELOCITÀ, MASSIMA VELOCITÀ E RANGE DI VEL IMPOSTAZIONE VALORI LIMITE DI CORRENTE DI PICCO E RANGE DI CORRENTE COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ FERMO SUL POSTO REGOLATORE di VELOCITÀ e LIMITI di CORRENTE LIMITI DI CORRENTE SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE POSIZIONATORE IMPOSTAZIONE DEI PARAMETRI RAPPORTO DI CONVERSIONE DELLE QUOTE COMANDO DI START VISUALIZZAZIONI E USCITE DI SEGNALAZIONE STOP DA SENSORE ANTICIPO SUL SEGNALE DI FERMO IN POSIZIONE POSIZIONAMENTO A DUE VELOCITÀ RICERCA DELLA POSIZIONE DI ZERO TABELLA RIASSUNTIVA PER POSIZIONATORE POSSIBILI UTILIZZI DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA VELOCITÀ, POSIZIONE CON QUOTA INIZIALE ASSOLUTA INGRESSO IN FREQUENZA USCITA DI SEGNALAZIONE PER FINE MOVIMENTO POTENZIOMETRO DIGITALE SU P DIMENSIONI

5 DMBL Manuale utente 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA Tutti i convertitori prodotti dalla TDE MACNO s.p.a di Vicenza appartenenti alla serie DMBL sono conformi alla Direttiva Bassa Tensione CEE 2006/95/CE. Nella loro progettazione e costruzione sono applicate articoli della norma armonizzata EN Norme importanti per la sicurezza Nella progettazione del sistema e nella installazione ( messa in funzione, manutenzione e controllo dei convertitori) devono essere osservate le norme per la prevenzione infortuni e per la sicurezza valide per il caso specifico di impiego. In particolare, fra le altre,vanno rispettate le seguenti norme : CEI EN CEI EN CEI EN Ed.2006 Ed.2005 Ed

6 Manuale utente DMBL 1.1. AVVERTENZE Prima di installare e di utilizzare l apparecchiatura leggere attentamente il manuale. Si declina ogni responsabilità per qualsiasi uso improprio dell apparecchiatura differente da quelli prescritti nel manuale. Nessuna modifica o operazione non prescritta dal manuale è consentita senza l autorizzazione esplicita del costruttore, e deve essere eseguita solo da personale qualificato. In caso di mancata osservanza, il costruttore declina ogni responsabilità sulle possibili conseguenze, e viene a decadere la garanzia. La messa in servizio e l installazione è consentita solo a personale qualificato, il quale è responsabile del rispetto delle norme di sicurezza imposte dalle norme vigenti. L azionamento se sprovvisto del filtro opportuno e collegato a reti pubbliche di distribuzione a bassa tensione di zone residenziali, può provocare interferenze a radio frequenze. Nel caso specifico di impiego bisogna tenere conto delle norme di sicurezza valide per la prevenzione degli infortuni. L'installazione, il cablaggio e l'apertura dell'apparecchiatura e del convertitore devono avvenire in stato di assenza di tensione. Apparecchiature e convertitori devono essere installati in una custodia a prova di contatto con un grado di protezione IP secondo le norme. Posizionare l apparecchiatura in modo che sia facilitata la manutenzione, e che non ci sia pericolo di interferenza con parti in movimento. Assicurarsi che sia sempre garantita sufficiente ventilazione per smaltire le perdite del convertitore. In caso di incendio in prossimità dell apparecchiatura non utilizzare mezzi estinguenti contenenti acqua. Evitare in ogni caso la penetrazione di acqua o altri fluidi all interno dell apparecchiatura. Qualsiasi operazione all interno dell apparecchiatura deve essere fatta in assenza di tensione. Essendo presenti condensatori, attendere almeno 8 minuti prima di accedere per operazioni all interno. 1-4

7 DMBL Manuale utente 2. CARATTERISTICHE 2.1. TABELLA DELLE TAGLIE CaratteristicheDMBL-MODEL Corrente nominale di uscita In (1) (1) Nominal output current In [Arms] Sovraccarico transitorio Transient overload 2,5s f>2,5hz [Arms] Tensione di uscita Output voltage [Vrms] Vout max = Vi x 0,94 Frequenza di uscita Frequency output [Hz] Ingresso rete / Main supply Tensione di ingresso (Vi) Main supply voltage (Vi) [Vrms] Vac Frequenza Mains frequency [Hz] Tensione D.C. D.C. link voltage [Vdc] Vdc (accessible) Corrente ( IN ) alla potenza nominale (ΔV=3%) Input current at rated power (ΔV=3%) [Arms] Controllo / Control Modulazione Modulation system Vector PWM Frequenza PWM PWM frequency 5 10kHz Segnale riferimento di velocità Speed reference signal n.1 riferimento di velocità 10V V n.1 speed analog input 10V V n.3 riferimenti digitali interni (risoluzione 15bit) n.3 programmable internal digital references (15bit resolution) 2 canali di ingresso in frequenza (A,/A, B,/B) o FREQ. e UP/DOWN 2 channel frequency input (A,/A, B,/B) or FREQ. and UP/DOWN Circuito di frenatura / Braking circuit Corrente termica di frenatura Continuous clamping current A Corrente di picco Max peak current A Resistenza di frenatura (consigliato) Ω (W) 82 (100) 47(100) 47(100) 39(100) 27 (200) 27 (200) Breaking resistor (suggested) Tensione di frenatura Camping Voltage [Vdc] 380 Vdc Limiti d impiego / Employment limits Temperatura di lavoro (2) Operating temperature (2) o C 0 40 Temperatura di stoccaggio Storage temperature o C Altitudine (max) (3) (3) Altitude (max.) m 1000 Vibrazioni Vibrations g 0,2 Umidità < 90%. Condensa non ammessa. % Humidity < 90%. No condensation allowed. Grado di protezione Protection IP

8 Manuale utente DMBL 2.2. CARATTERISTICHE TECNICHE DELLA REGOLAZIONE CARATTERISTICHE TECNICHE SEGNALI PROTEZIONI ALIMENTAZIONE OPZIONI Regolazione full digital (anello di velocità digitale, anello di corrente digitale). Rampe indipendenti 4 quadranti Lettura di velocita e posizione dal resolver del motore Riferimento di velocità con le seguenti possibilità : Analogico (±10 V ) da morsettiera digitale, da tastierino o da linea seriale collegata con un PC in frequenza, con segnale di impulsi e direzione in frequenza, con due canali sfasati di 90 elettrici Riferimenti di coppia e limite di corrente di tipo analogico (±10 V) da morsettiera oppure riferimenti digitali impostati da tastierino o da linea seriale nella memoria. Ingressi di abilitazione e consenso isolati con fotoaccoppiatori Uscita Encoder simulato, a doppia traccia con impulso di zero e livello di tensione +5V TTL, numero di impulsi per giro selezionabile tra 64 e 4096 dal tastierino. Autoapprendimento della fasatura del Resolver Calibrazione automatica del guadagno dell anello di corrente in funzione dell induttanza del motore Cambio automatico della risoluzione nella lettura del Resolver in modo da mantenere la massima definizione compatibile con la velocità di lavoro Possibilità di impostare il guadagno PI diverso in funzione della velocità Intervento protezioni visualizzato sul tastierino e segnalato anche attraverso la linea seriale Circuito di frenatura incorporato ( tranne la resistenza ) Ventilatore di raffreddamento ( dove necessario ) autoalimentato Circuito limitatore per inserzione su rete incorporato Sovraccarico transitorio ( fino a 2,5 secondi ) pari a due volte la corrente nominale, con rientro automatico alla nominale per tempi superiori Ingresso previsto per alimentazione ausiliaria della regolazione(da trasformatore) Filtro E.M.C. incorporato N.8 ingressi digitali optoisolati (L.I.1...L.I.8) ( T. aggiornamento = 1ms) n.1 ingresso predefinito di MARCIA n.7 ingressi configurabili N.3 uscite digitali optoisolate (L.O.1...L.O.3) ( T. aggiornamento = 1ms) configurabili N.3 modi di riferimento in ingresso n.1 Riferimento analogico di velocità ± 10V n.1 Riferimento da segnale frequenza (2 canali o frequenza e direzione) n.3 Rifermenti digitali di velocità (JOG) N.2 uscite analogiche programmabili ( T. aggiornamento = 1ms) uscite configurabili N.2 riferimenti analogici riferimento analogico di coppia T.REF riferimento analogico di limite di corrente I.LIM Uscita tachimetrica (TG.O) Uscita riferimento di tensione +10V ±2% capacità di pilotaggio 10mA Protezione di sovratemperatura convertitore (pastiglia termica radiatore) Protezione di sovratemperatura motore ( pastiglia termica ) Protezione di sovraccarico motore (I2t ) con rientro del limite di corrente al valore nominale del motore o con blocco convertitore Protezione contro il cortocircuito della potenza Protezione di minima e massima tensione sul circuito intermedio in c.c. Protezione contro mancanza rete realizzata con circuito fly-back direttamente dal circuito intermedio corrente continua (BUS) possibilità di utilizzare un'alimentazione ausiliaria a 220Vac monofase (con trasformatore di isolamento max.30va) per mantenere alimentata la regolazione anche senza l`alimentazione trifase della potenza. Livello uscita encoder simulato compreso tra +5V +24V da alimentazione esterna (non optois.) Alimentazione monofase Vac solo per taglia 03/07 2-6

9 DMBL Manuale utente 3. INSTALLAZIONE 3.1. ISTRUZIONI PER L'INSTALLAZIONE DEL CONVERTITORE Il convertitore deve essere installato solo in posizione verticale. Non bisogna effettuare un'installazione obliqua o orizzontale, poichè in questo modo viene ostacolata la convezione di calore e questo può causare danneggiamenti. Bisogna garantire una buona accessibilità a tutti gli elementi di comando. Il regolare funzionamento e la vita del convertitore di frequenza dipende dal mantenimento della temperatura ambiente entro i valori consentiti da 0 C fino a +45 C. La temperatura dovrebbe quindi essere controllata ad intervalli regolari. L'umidità dell'aria relativa non deve essere superiore al 90% con nessuna formazione di condensa. Il convertitore va installato in luogo non polveroso e ben ventilato. Evitare condizioni ambientali con gas aggressivi in quanto la presenza di polveri abrasive, vapore, olio nebulizzato o aria salmastra, potrebbe pregiudicare la vita dell'apparecchiatura. Ulteriori apparecchiature vanno montate a distanza sufficiente dal convertitore onde evitare che possano cadere all'interno di quest'ultimo dei residui metallici derivati da foratura o da cavi elettrici. In nessun caso il convertitore va montato in prossimità di materiali facilmente infiammabili. convertitore senza ventilatore convertitore con ventilatore (solo per taglie superiori a 10A) >150 >150 >50 >50 >100 >50 >100 ventilatore >100 Distanze minime (mm) da rispettare tenendo conto anche di un possibile intervento di manutenzione all'interno del convertitore stesso. Nel caso di installazione di convertitori con ventilatore, la distanza deve essere 100mm. Il convertitore non deve essere installato in ambiente soggetto a forti vibrazioni; se l apparecchiatura su cui è installato fosse di tipo mobile, si devono prevedere opportuni sistemi di smorzamento delle vibrazioni. 3-7

10 Manuale utente DMBL 3.2. AMBIENTE CHIUSO - POTENZA DISSIPATA La potenza dissipata dal convertitore funzionante al carico nominale, comprensiva delle perdite fisse di ventilazione e regolazione è riportata nella tabella seguente. PERDITE alla corrente nominale, Vin=220Vac, f switching=5khz POWER LOSSES at nominal output current, Vin=220Vac, f switching=5khz DRIVE-TYPE Watt DMBL DMBL DMBL DMBL DMBL DMBL Nel caso di installazione in ambiente chiuso, ad esempio in armadio, occorre fare attenzione a che la temperatura interna non superi la temperatura ambiente ammessa per il convertitore ( + 45 C). L ambiente va eventualmente ventilato con sufficiente quantità d aria per asportare il calore generato dal convertitore e dagli altri componenti VENTILAZIONE Un convertitore non puó essere montato nel flusso d aria di raffreddamento di un altro convertitore o di altri impianti. I ventilatori del convertitore servoventilato devono essere installati considerando il flusso ottimale dell aria di raffreddamento ( vedi Figura1). Figura1 3-8

11 DMBL Manuale utente 4. POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTO MOTORE BARRA TERRA MACCHINA W V U M ~ MOTORE RESOLVER RETE R S T TRASFTORMATORE O AUTOTRAS. PER ADATTAMENTO TENSIONE ALIMENTAZIONE AUSILIARIA 380V/220V 30VA MAX. RESISTENZA FRENATURA M2 - F + U V W A2 A1 T S R S - + M1 J1 RS485 M3 J3 ENCODER R.ADJ. J2 RESOLVER S.REF S.REF M RIFERIMENTO VELOCITA PLC/CONTROLLO + 10V 0V R 1 1 TERRA DI REGOLAZIONE TERRA QUADRO TERRA POTENZA 4.1. ALLACCIAMENTO ALLA RETE Per garantire le norme di sicurezza, l allacciamento alla rete del convertitore deve essere effettuato secondo le normative elettriche in vigore. Il collegamento al convertitore deve essere effettuato in maniera stabile e con cavi di sezione adeguata sia per le tre fasi, morsetti contrassegnati R, S, T, sia per la terra, morsetto contrassegnato. Il collegamento con la rete può essere effettuato con trasformatore o autotrasformatore. Se il convertitore è un DMBL 03 o DMBL 07 è possibile anche richiedere l'opzione per alimentazione con rete monofase; in questo caso si possono usare indifferentemente due dei tre morsetti R,S,T COLLEGAMENTO DEL MOTORE I collegamenti vanno eseguiti come esemplificati in figura. La scelta dei cavi di potenza deve tenere conto della corrente assorbita dal motore (vedi dati di targa) e della corrente richiesta dal singolo azionamento calcolata in base alla potenza richiesta moltiplicata per 1.1 (fattore di forma della corrente) ed alla tensione di ingresso. Il motore va collegato sui morsetti contrassegnati U, V, W con il cavo di terra collegato al morsetto contrassegnato. Un cortocircuito tra le fasi U, V, W causa il blocco del convertitore. In caso di interruzione fra motore ed il convertitore tramite commutatori elettromagnetici (teleruttori, relé termici, ecc.) occorre garantire che il convertitore venga disabilitato prima dell interruzione del collegamento motore-convertitore. Il tempo di anticipo al blocco del convertitore può essere ottenuto semplicemente giocando sul ritardo di a- pertura degli organi elettromeccanici ; è necessario comunque un tempo minimo di 30 ms. 4-9

12 Manuale utente DMBL 4.3. COLLEGAMENTO A TERRA DEL CONVERTITORE La corrente dispersa è la corrente che il convertitore scarica verso il collegamento di terra. La quantitá di questa corrente dispersa dipende dalla lunghezza del cavo dalla presenza o meno dello schermo, maggiore nel primo caso, dal motore come pure dal valore della frequenza PWM. Anche eventuali filtri anti-disturbo possono aumentare la corrente dispersa. Per evitare problemi di compatibilità elettromagnetica con altre apparecchiature, il collegamento a terra del convertitore per quanto possibile deve avvenire con cavo proprio e di sezione adeguata alle correnti nominali. Eventuali salvavita devono essere opportunamente tarati. Il convertitore non puó funzionare senza conduttore di protezione collegato stabilmente a terra DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE E FUSIBILI DI PROTEZIONE La potenza necessaria ad un singolo azionamento, considerando che il rendimento nel convertitore è dell'ordine del 97% e quello del motore dell'ordine del 93%, coincide con la potenza resa dal motore divisa per i rendimenti e la si può ricavare da una formula. Potenza resa dal motore: P kw T N 6.28 T N = = dove: N = num. max in giri al min. con la coppia considerata T = coppia di lavoro in Nm Per la potenza del trasformatore occorre considerare: kva = P kw 1.1 con 1.1 = fattore di forma della corrente Con più convertitori in parallelo fra loro la potenza dell'autotrasformatore o del trasformatore può essere calcolata tenendo conto della somma delle potenze di tutti i motori moltiplicata per un coefficiente <1 che tiene conto della contemporaneità di utilizzo; tale coefficiente dipende dal tipo di macchina e va valutato caso per caso. La taglia dei fusibili di protezione deve essere calcolata dal dato della corrente nominale dell'autotrasformatore o del trasformatore moltiplicata per un fattore appena superiore a uno. La sezione dei cavi di alimentazione, oltre che la portata di corrente, deve anche garantire un corretto intervento dei fusibili CIRCUITO DI LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE La serie DMBL prevede a bordo un circuito di limitazione della corrente di inserzione; tale circuito resta inserito per qualche secondo all'atto dell'accensione poi si esclude automaticamente. ATTENZIONE: tra lo spegnimento e la successiva accensione dell'azionamento deve intercorrere un tempo di almeno 30 sec ALIMENTAZIONE AUSILIARIA La generazione delle alimentazioni interne del sistema viene fatta tramite un alimentatore switching (SMPS) preso dal BUS, per cui a fronte di un eventuale mancanza di alimentazione di rete, l autonomia dell SMPS é data dalla carica dei condensatori di filtro del BUS. Poiché il tempo di autonomia é di breve durata risulta impossibile mantenere funzionante la circuiteria elettronica interna oltre questo tempo, quindi un eventuale salvataggio dei parametri dell azionamento non é realizzabile. Per risolvere questo problema gli azionamenti TDE sono provvisti di un secondo ingresso per alimentazione ausiliaria a 220V tramite due morsetti A1 e A2 della morsettiera M1. È necessario per l`alimentazione ausiliaria l`utilizzo di un trasformatore monofase di isolamento avente una potenza non superiore a 30VA e tensione secondaria di 220V +10% -20% come indicato in figura. Se più convertitori sono alimentati in monofase, l alimentazione ausiliaria di ogni convertitore deve essere isolata con un trasformatore. 4-10

13 DMBL Manuale utente 5. MESSA IN SERVIZIO ATTENZIONE: Questa procedura è da eseguire solo se il tipo di motore viene cambiato rispetto a quello specificato nell ordine: l azionamento è già adattato al motore specificato nel modulo d ordine 5.1. PROCEDURA 1) Verificare i collegamenti effettuati ed in particolare che le connessioni siano ben fatte, che i morsetti siano bene serrati e che siano stati usati cavi adatti per il resolver. 2) Sconnettere momentaneamente i morsetti di potenza del motore. 3) Alimentare il modulo e dopo un po' di tempo apparirà sul display la scritta "stop", lampeggiante se ci fosse qualche allarme. 4) configurare il modulo per quanto riguarda gli ingressi (L.I.1... L.I.8), le uscite, il modo di funzionamento ed i parametri di adattamento col motore, corrente motore ( P35,P36,P56 ), poli motore ( P53 ), poli resolver ( P54 ) ecc. Se la configurazione è già stata fatta verificare che sia esatta. 5) Mettere a valore basso ( 5% ) i limiti interni, P35 P36, e mettere a zero il riferimento di velocità. 6) Mettere c21=1(abilitazione software alla marcia ) se messo a zero 7) Riconnettere i morsetti di potenza del motore e fare marcia 8) Il motore dovrebbe stare fermo se il riferimento è digitale o muoversi molto piano se analogico. 9) Alzare i limiti P35 P36 e tarare se necessario l'offset ( P4 ). 10) Dare un po' di riferimento e verificare il corretto funzionamento, in particolare che la velocità sia corretta ed eventualmente ritoccare i parametri relativi alla risposta dinamica dell'azionamento in modo che il funzionamento sia sufficientemente pronto ( P23,P24,P25 ). 11) Eseguire cicli di lavoro e vedere che tutto sia corretto. 12) Salvare i parametri nella EEPROM ( c43=1 ) ATTENZIONE: La chiave cliente per default è P50 = 95. N.B. Se durante le operazioni di cui sopra, in particolare ai punti 8 e 10, il motore va in fuga o non si muove o si muove a scatti, verificare: il corretto collegamento dei cavi potenza e resolver ed eventualmente eseguire l`autotaratura della fase resolver (c44) (vedere cap. 13) MALFUNZIONAMENTI SENZA SEGNALAZIONE DI ALLARME : DIAGNOSI MALFUNZIONAMENTO CAUSE POSSIBILI PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO I morsetti R,S e T non sono cablati correttamente o la tensione di potenza non è presente Il motore non gira Il processo di accelerazione e frenatura del motore è irregolare Il numero di giri del motore è troppo alto o troppo basso I morsetti U,V e W non sono cablati correttamente - il cavo resolver non è cablato correttamente Viene indicata una segnalazione di guasto I parametri non sono programmati in modo corretto o mancano gli sblocchi Il tempo / tempi di accelerazionedecelerazione è / sono troppo basso/bassi L impostazione della massima velocitá P52 è errata Effettuare il cablaggio correttamente e controllare il collegamento di rete o del motore. Verificare la chiusura di eventuali contattori a monte o a valle del convertitore Vedi paragrafo seguente Verificare i valori dei parametri attraverso l unitá di programmazione e correggere eventuali errori Controllare i parametri ed eventualmente modificarli - ridurre il carico Verificare i parametri e confrontare l impostazione con la targhetta del motore MALFUNZIONAMENTO CAUSE POSSIBILI PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO Il carico è troppo elevato Ridurre il carico Il motore non gira in modo regolare I parametri P23,P24 e P25 che variano la dinamica del motore non sono tarati adeguatamente Ridurre le punte di carico. Aumentare la taglia del motore o usare un convertitore di taglia superiore 5-11

14 Manuale utente DMBL 5.3. MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI ALLARME DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO A2 RAM e EE- PROM in errore Il convertitore ha letto dei valori di parametri errati dalla memoria EEPROM interna Se non si riesce ad eliminare il problema spegnendo e accendendo il convertitore è necessario eseguire la configurazione C41 (ripristino valori di default) oppure C42 (ripristino valori da EEPROM) e successivamente A3 A4 Allarme sul circuito di potenza Apertura pastiglia termica radiatore La corrente d uscita del convertitore ha raggiunto livelli tali da far intervenire il circuito di controllo saturazione degli I.G.B.T. ; ciò può essere causato da una sovracorrente dovuta a dispersione sui cavi o sul motore o a cortocircuito fra le fasi all uscita del convertitore, come pure ad un guasto interno al convertitore. Il sensore della temperatura del radiatore segnala una eccessiva temperatura del radiatore (il sensore è un contatto normalmente chiuso) C43 (scrittura in EEPROM) Verificare i cavi di collegamento lato motore in particolare sulle morsettiere per togliere eventuali dispersioni o cortocircuiti; controllare l isolamento del motore stesso, facendo una prova di rigidità dielettrica: sostituirlo in caso di dispersione. Verificare l integrità del circuito di potenza del convertitore mettendolo in marcia dopo avere aperto i collegamenti U,V,W e ripristinato l allarme (c30 = 1); se interviene ancora l allarme sostituire il convertitore. Verificare l integrità del circuito di raffreddamento del convertitore; il ventilatore dove previsto,le feritoie ed i filtri per l ingresso aria nell armadio, eventualmente sostituirli o pulirli, ed accertarsi che la temperatura ambiente ( vicino al convertitore ) sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche. A5 A6 A7 A9 Apertura pastiglia termica motore Sovraccarico termico motore Allarme resolver Allarme sovravelocità Il sensore della temperatura del motore segnala una eccessiva temperatura degli avvolgimenti del motore (il sensore è un contatto normalmente chiuso) La protezione elettronica di sovraccarico per il motore è stata attivata a causa un eccessivo assorbimento di corrente per tempi prolungati L allarme resolver indica che il convertitore non vede il giusto collegamento del resolver Il convertitore segnala che il motore è andato ad una velocitá superiore a quella consentita (P42) Verificare l integrità del circuito di raffreddamento del motore e accertarsi che la temperatura ambiente (vicino al motore) sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche. Se tutto è corretto e l allarme permane anche a motore freddo controllare i fili di collegamento della sonda termica o di eventuali dispositivi ausiliari. Verificare il carico del motore e considerare che una sua riduzione puó impedire l intervento della funzione di protezione. Verificare il livello della corrente nominale del motore P56 e il valore della costante termica P57. Verificare se la potenza del motore è adeguata al carico, eventualmente maggiorarla. Verificare che il connettore resolver sia ben collegato, che non ci siano fili interrotti e che il collegamento sia stato effettuato come da schema (vedi catalogo motore e schema a pag. 3-4). Verificare l esatto collegamento dello schermo resolver (collegato al morsetto 9 di J2). Controllare i parametri che variano la dinamica del motore (P23,P24 e P25) 5-12

15 DMBL Manuale utente ALLARME DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO La tensione del Bus DC del convertitore è scesa ad un livello inferiore al minimo. A10 Minima tensione sul circuito di potenza a corrente continua A11 Sovratensione sul circuito di potenza a corrente continua A12 Configurazione ingressi non corretta La tensione del circuito intermedio è aumentata fortemente a causa di una eccessiva energia rigenerativa proveniente dal motore,ad es. in fase di rallentamento,ed il limite di sovratensione è stato superato Sono stati configurati due ingressi digitali con la stessa funzione La sottotensione puó presentarsi quando la potenza del trasformatore di rete non è sufficiente per sostenere i carichi o nel caso non sia presente la tensione trifase 220 Vac in RST (ad esempio manca una fase). Controllare con un tester la tensione presente in RST Vac e la tensione presente nel circuito intermedio morsetti (+ e - Vac) L intervento della funzione di protezione nella maggior parte dei casi avviene a causa di tempi di frenatura troppo brevi: allungare il tempo di frenatura. Anche una sovratensione lato rete può portare all intervento di questa funzione di protezione Nel caso il convertitore sia dotato del cicuito di frenatura verificare che il valore della resistenza non sia troppo elevato per assorbire la potenza di punta. Verificare, se la resistenza non scalda, la continuità della stessa, dei collegamenti e la funzionalità del circuito stesso. Verificare configurazioni ingressi logici (c1-c6, c15, c16) A13 Impostazione poli non corretta Il covertitore è stato settato con un numero di poli errato. Verificare numero poli motore sulla targa e impostare P53, verificare il numero poli resolver e impostare P54. Verificare che P53 e P54 siano numeri pari. A14 Collegamenti potenza non corretti A15 Mancanza tensione di rete Sono state invertite le fasi motore U,V,W Manca l alimentazione di rete agli ingressi R, S, T del convertitore. Questo allarme scatta solo se c53 = 1. Verificare sequenza fasi motore, ed eventualmente scambiare due fasi (es. U e V), poi rifare una autotaratura fase resolver. Vedere par del "Manuale d'uso" Attenzione: gli azionamenti del tipo DMBL15 e DMBL20 sono dotati di un circuito di lettura della tensione del Bus diverso rispetto a quello delle versioni DMBL03, DMBL07, DMBL10, DMBL12. Le versioni DMBL15 e DMBL20 misurano l effettiva tensione del Bus, anche in presenza della sola alimentazione ausiliaria. Questo provoca comportamenti diversi nel caso sia presente la alimentazione ausiliaria, senza la tensione sul Bus. Impostando la connessione C63=0 (versione software 4.22 e segg.) viene mascherato l allarme di minima tensione del Bus (A10), e si ottiene per le versioni DMBL15 e DMBL20 una gestione simile a quella delle versioni DMBL03, DMBL07, DMBL10, DMBL12. C63=0 non visualizzo l allarme di minima tensione di bus. C63=1 L allarme di minima tensione di Bus manda in blocco l azionamento. Al ripristino della tensione, è necessario inviare all azionamento un Reset, prima di ridare marcia. Il segnale Dr_ready rimane OFF per tutto il tempo durante il quale rimane attivo l allarme A

16 Manuale utente DMBL 6. ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO Apparecchiature elettriche od elettroniche possono influenzarsi reciprocamente per via dei collegamenti di rete od altre connessioni metalliche fra di loro. Al fine di minimizzare od eliminare l influenza reciproca, è necessaria una corretta installazione del convertitore stesso in congiunzione con eventuali accorgimenti antidisturbo. I seguenti avvisi si riferiscono ad una rete di alimentazione non disturbata. Se la rete è disturbata, devono essere presi altri accorgimenti per ridurre i disturbi. In questi casi non è possibile dare dei consigli generali e se gli accorgimenti antidisturbo non dovessero dare i risultati desiderati, preghiamo di interpellare la TDE MACNO. Assicurarsi che tutti gli equipaggiamenti nell'armadio siano bene collegati alla sbarra di terra usando cavi corti connessi a stella. È particolarmente importante che qualsiasi equipaggiamento di controllo connesso al convertitore, ad esempio PLC, sia connesso alla stessa terra con cavi corti. Il convertitore deve essere fissato con viti e rondelle dentate per garantire un buon collegamento elettrico tra il contenitore esterno ed il supporto metallico che è collegato alla terra del quadro; se necessario occorre togliere il colore per garantire un buon contatto. Per il collegamento del motore usare solo cavi schermati o armati e collegare la schermatura alla terra sia dalla parte del convertitore che dalla parte del motore. Se non fosse possibile l uso di cavi schermati, i cavi del motore dovrebbero venire posati in una canaletta metallica collegata a terra. Tenere separati e distanziati tra di loro i cavi di collegamento del motore, del convertitore ed i cavi di controllo. Per il collegamento della resistenza di frenatura usare cavo schermato e collegare lo schermo a terra ad entrambi i lati, convertitore e resistenza. posare i cavi di controllo distanti almeno 10 cm da eventuali cavi di potenza paralleli. Anche in questo caso è consigliabile l uso di una canaletta metallica separata e collegata a terra. Se i cavi di controllo si dovessero incrociare con i cavi di potenza, mantenere un angolo d incrocio di 90 C. Nel caso in cui i gruppi RC o diodo volano per le bobine dei teleruttori, relè ed altri commutatori elettromeccanici fossero installati nello stesso armadio del convertitore, bisogna prevedere di montarli direttamente sui collegamenti delle bobine stesse. Eseguire tutti i collegamenti di controllo, misurazione e regolazione esterni con cavi schermati. Cavi sui quali si possono diffondere disturbi devono essere posati separatamente e distanti dai cavi di controllo dell convertitore. Se il convertitore deve operare in un ambiente particolarmente sensibile al rumore occorre, inoltre, prendere i seguenti provvedimenti per ridurre le interferenze condotte e irradiate: Adottare per l' armadio tutti gli accorgimenti possibili atti a bloccare le emissioni irradiate quali messa a terra di tutte le parti metalliche, minima apertura di fori sull'involucro esterno, uso di guarnizioni conduttrici 6-14

17 DMBL Manuale utente 7. SCHEMA DEI BLOCCHI FISICI Figura

18 Manuale utente DMBL 8. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI S CONNETTORE SERIALE RS485 M2 J1 J3 CONNETTORE ENCODER MORSETTIERA LATO MOTORE MORSETTIERA INGRESSI-USCITE DIGITALI E ANALOGICHE M3 R.ADJ. J2 M4 CONNETTORE RESOLVER MORSETTIERA ALIMENTAZIONI M1 MORSETTIERA SEGNALI LOGICI E ANALOGICI Figura MORSETTIERE DI POTENZA M1 - M2 MORSETTIERA M1 FUNZIONI DESCRIZIONE A1 Alimentazione monofase 220 Vac A2 ausiliaria T Standard S Alimentazione trifase Vac R (220Vac +10% -15%) Terra rete Convertitore e accessori devono essere collegati a una presa di terra. MORSETTIERA M2 FUNZIONI DESCRIZIONE F Resistenza esterna di frenatura Collegamento di un capo della resistenza esterna di frenatura, l altro capo va al + + Bus DC Circuito intermedio in corrente continua - U V Alimentazione motore Morsetti di collegamento al motore W Terra motore Motore e accessori devono essere collegati a una presa di terra. Invertire gli allacciamenti alimentazione su U, V, W e cavi motore su R,S,T danneggia gravemente il convertitore. 8-16

19 DMBL Manuale utente 8.2. SEGNALI LOGICI E ANALOGICI (MORSETTIERA M3) PIN FUNZIONE DESCRIZIONE PAR. 1 L.I.1 Ingressi logici configurabili L.I.2 (eccetto L.I.2 = MARCIA) 3 L.I.3 4 L.I.4 ON = +24Vdc (>18Vcc) 10mA max. 5 L.I.5 OFF = 0Vcc (<6Vcc) 6 L.I.6 7 L.I.7 Tutti gli ingressi sono opto-isolati dalla regolzione interna. 8 L.I.8 9 L.I.C Comune di tutti gli ingressi logici da collegare al negativo dell alimentazione degli ingressi V Alimentazione interna +24V, isolata dalla regolazione 11 0P 12 0P 13 L.O.1 Uscita logica configurabile /L.O.1 15 L.O.2 16 /L.O.2 17 L.O.3 18 /L.O V 0V della regolazione (vedi pin M3-24) 20 A.P.O.1 Uscite analogiche configurabili 21 A.P.O.2 Transistor npn con collettore ( L.O.1 ) ed emettitore ( /L.O.1 ) liberi, isolato dalla regolazione e protetto dalle sovratensioni. CONDUCE quando l uscita è ATTIVA : +24 Vdc 30 ma max; Tensione: ± 5V /2mA VREG non disponibile 23 I.LIM Ingresso analogico Limite di Corrente Tensione: 0 +10V <0.5mA 24 0V Alimentazione stabilizzata V +10V / 10mA massimi 26 T.REF Ingresso analogico Riferimento di Coppia Tensione : ±10V <0.5mA SEGNALI LOGICI E ANALOGICI (MORSETTIERA M4) MORS. FUNZIONE DESCRIZIONE PAR. 1 /FB(UP) Ingresso del canale /B di frequenza o della direzione (UP) 16 2 FB Ingresso del canale B, se differenziale altrimenti non collegato 3 /FA (F) Ingresso del canale /A di frequenza o ingresso in frequenza 4 FA Ingresso del canale A, se differenziale altrimenti non collegato 5 TG.O Uscita analogica di Velocità Motore ±10V <2mA V 0V della regolazione (vedi pin M3-24) 7 S.REF Ingresso differenziale Riferimento di Velocità /S.REF Min ±2.5V Max ±10V <0.5mA 8.4. USCITA TACHIMETRICA SIMULATA TG.O Il fondo scala dell'uscita tachimetrica dipende dal valore della velocità massima impostato nel parametro P52, secondo la seguente tabella: P V corrispondono a 1500 giri/' 1500 < P V corrispondono a 6000 giri/' 6000 < P V corrispondono a giri/' 8-17

20 Manuale utente DMBL 8.5. COLLEGAMENTO LINEA SERIALE ( CONNETTORE J1) DRIVE CAVO ADATTATORE PC 1 GND 2 TX PC serial port 3 RX 4 5 +TERM 6 /TX RS485 RS232 RX 2 TX 3 GND 5 Conn. J1 7 /RX 8 9 -TERM COMn La linea seriale comunica in half duplex su quattro fili: RX+ ed RX- sono fili di ricezione per l'azionamento mentre TX+ ed TX- sono fili di trasmissione. Si può fare il collegamento con solo due fili facendo un ponticello fra RX+ e TX+ e fra RX- e TX- sul connettore J1. All'interno del convertitore sono previste le impedenze per 'terminare' la connessione (120Ω) e polarizzare la linea, come indicato dallo schema. Per utilizzare tale terminazione collegare i morsetti 5 con 3 e 9 con 7: +5V 1KΩ 120 Ω 1KΩ 5 +TERM to RX (3) 9 -TERM to /RX (7) I fili di comunicazione devono essere twistati. Lo schermo eventualmente può essere collegato alla calotta metallica, perché la vaschetta metallica è connessa con la terra del convertitore. Per ulteriori informazioni sul funzionamento della seriale e del protocollo di comunicazione vedere l appendice A di questo manuale La TDE MACNO fornisce su richiesta un "pacchetto seriale" composto da software di collegamento seriale dimostrativo e cavo con adattatore RS232/RS COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J2) J2 : TIPO DB9 FEMMINA USCITA ALIMENTATORE RESOLVER (6,5 VOLT RMS - 5KHz - MAX 20mA) REF 3 0REF 4 J2 CONNETTORE MOTORE R1 R3 INGRESSO SEGNALE RESOLVER INGRESSO SEGNALE RESOLVER 0COS COS 0SIN SIN S1 S3 S4 S2 RESOLVER RAPPORTO TRASF. 1: 0.5 1: 0.45 PASTIGLIA TERMICA MOTORE SP6 0SP PASTIGLIA TERMICA MOTORE CAVO DI COLLEGAMENTO Usare cavo a 4 doppini intrecciati e schermati più schermo esterno. Il pin J2-9 e la vaschetta metallica sono connessi internamente alla terra del convertitore. 8-18

21 DMBL Manuale utente 8.7. SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3) I segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore, dal numero poli del resolver e dalla selezione fatta (vedi connessione c10,c11,c12) ed hanno l andamento nel tempo dipendente dal segno della tachimetrica e da c10 come riportato nelle figure sottostanti: CONNETTORE TIPO DB9 MASCHIO J /B B /A A CHANNEL B CHANNEL A A B C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS d5>0 con c10=0 d5<0 con c10=1 A B C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS d5>0 con c10=1 d5<0 con c10= VS (+) /C CHANNEL C C 0VS *A *B *C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS *A *B *C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS 5V VS 30V Fmax=500KHz per canale Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un LINE DRIVER. Il loro livello nella versione standard del convertitore è riferito a +5V e quindi collegato all alimentazione interna (TTL +5V). In opzione (da richiedere all ordinazione) vi è la possibilità di riferirlo ad un'alimentazione proveniente dall esterno compresa tra i +5V e i +24V,collegamento sui morsetti 5 e 9. Per l immunità è opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie con lo zero del riferimento; per limitare l effetto di eventuali disturbi è opportuno caricare tale ingresso (10mA max). È necessario l'utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento. Attenzione, lo zero dell`alimentazione esterna viene accomunato con quello del convertitore; non è optoisolato. Attenzione, per il simulatore di encoder con alimentazione interna (versione standard del convertitore) non bisogna collegare il morsetto 5 (VS) perchè potrebbe danneggiare seriamente il convertitore. 8-19

22 Manuale utente DMBL 9. CONFIGURAZIONI DEGLI I/O PROGRAMMABILI 9.1. SIGNIFICATO DELLE TABELLE Gli ingressi e le uscite programmabili L.I.1-L.I.8, L.O.1-L.O.3, A.P.O.1-A.P.O.2 possono essere "connessi" ad una funzione logica per mezzo di alcune delle connessioni c (selettore). Le tabelle che seguono elencano le funzioni disponibili per gli ingressi e le uscite. Per quanto riguarda le funzioni associate agli ingressi, alcune di queste possono essere svolte via software, impostando a 0 o a 1 alcune connessioni. Questo consente di comandare l azionamento per via remota attraverso le linea seriale. La colonna N indica la posizione del selettore. La colonna Funzioni disponibili descrive la funzione svolta dall ingresso (o dall uscita) in base alla posizione del selettore. La colonna def indica lo stato della funzione quando questa non è programmata su alcun ingresso. La colonna ab indica quando è abilitata la funzione: pos indica deve essere abilitata la funzione posizionatore if indica che deve essere abilitato l ingresso in frequenza La colonna display indica il nome con cui viene visualizzato lo stato della funzione sul tastierino. La colonna connessione indica, dove disponibile, la connessione c che svolge la stessa funzione dell ingresso: S specifica che tale connessione è in serie P specifica che tale connessione è in parallelo Gli effetti delle funzioni sul comportamento dell azionamento sono descritti nel capitolo

23 DMBL Manuale utente 9.2. CONFIGURAZIONE INGRESSI LOGICI Gli ingressi logici L.I.1-L.I.8 possono essere "connessi" ad una funzione logica per mezzo delle connessioni c01-c06 e c15,c16. L.I.2 non può essere cambiato, ed è programmato alla funzione logica 0: azionamento in marcia (stadio di potenza abilitato). 9 8 L.I.C L.I.8 COMMUTATORE C16 CONNESSIONI POSSIBILI Programmazione di default L.I.1 - L.I.8 L.I.1 c01 = 1 L.I.2 c02 = 0 L.I.3 c03 = 3 L.I.4 c04 = 8 L.I.5 c05 = 2 L.I.6 c06 = 4 L.I.7 c15 = 13 L.I.8 c16 = 12 1 L.I.1 C01 livello H = 24Vcc max corrente 10mA M3 21 La seguente tabella contiene le funzioni logiche disponibili. Se una di queste funzioni non programmata su nessuno degli input, assume il suo valore di default. Il valore attuale delle funzioni logiche è visualiizato sul tastierino nei parametri "i". N Funzioni logiche disponibili def display ab conessione 0 Abilitazione stadio di uscita di potenza (MARCIA) i9 c21 S 1 controllo di coppia (contr. velocità escluso) (TQ EN) L i10 / 2 Abilitazione esterna H i11 c29 S 3 Abilitazione REF. 1 (REF1EN) L i12 c22 P 4 Abilitazione REF. 2 (REF2EN) L i13 c21 P 5 Interruttore finecorsa 1 (LS1) H i14 c24 S 6 Interruttore finecorsa 2 (LS2) H i15 c25 S 7 Abilitazione del limite di corrente esterno (EXT.LIMIT) H i16 c31 S 8 Ripristino allarmi L i17 c30 P 9 Start posizionamento 1 L i18 pos c26 P 10 Start posizionamento 2 L i19 pos c37 P 11 Funzionamento normale / Posizionatore L i20 c35 P 12 Inversione senso del riferimento (INVREF) L i21 c09 P 13 Abilitazione dello stadio Rampa Lineare L i22 c26 P 14 Start alternato mov.1/mov.2 L i23 pos / 16 Selezione rif. esterno (vedere capitolo 16) H i25 / 17 Sensore esterno di fine movimento L i26 pos c52 P 18 Sensore esterno per movimento a due velocità L i27 pos / 19 Pulsante "-" per potenziometro digitale L i28 if / 20 Pulsante "+" per potenziometro digitale L i29 if / 21 Reset contatore interno di posizione L i30 / 9-21

24 Manuale utente DMBL 9.3. CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE Le uscite logiche L.O.1-L.O.3 possono essere "connesse" ad una funzione logica per mezzo delle connessioni c07-c08 e c18. CONNESSIONI POSSIBILI 1 COMMUTATORE C07 L.O.1 M3 13 Programmazione di default L.O.1 - L.O.3 L.O.1 c07 = 0 L.O.2 c08 = 3 L.O.3 c18 = 4 16 L.O.1 14 max corrente 30mA La tabella seguente contiene le funzioni logiche disponibili. Il valore attuale delle funzioni è visualizzato sul tastierino nei parametri "o". Funzioni logiche disponibili ab display 0 Azionamento pronto o09 1 Allarme termico motore o10 2 Velocità superiore alla minima o11 3 Azionamento in marcia (stadio di potenza abilitato) o12 4 CW/CCW o13 5 Regolatore di velocità in saturazione o14 6 Fine rampa o15 7 Relé velocità entro gamma o16 8 Relé corrente entro gamma o17 9 Motore bloccato in battuta o18 10 Fermo in posizione pos o19 11 Rampa attiva o20 12 Zona di decelerazione pos o21 13 Fermo in posizione 1 pos o22 14 Fermo in posizione 2 pos o23 15 Stato del relé di precarica o24 16 Segnale di fine movimento if o

25 DMBL Manuale utente 9.4. CONFIGURAZIONE USCITE ANALOGICHE Tramite le connessioni c13 e c17 è possibile leggere sulle uscite analogiche programmabili previste sui morsetti M3-20 e 21 alcune delle variabili interne; in particolare sono previste le connessioni di figura: POSSIBILI CONNESSIONI 1 3 C13 COMMUTATORE Ω M3 A.P.O.1 20 Programmazione di default A.P.O.1 - A.P.O.2 A.P.O.1 c13 = 3 A.P.O.2 c17 = 11 max Vout = ±5V max corrente 10mA Variabili interne disponibili display 1 riferimento di velocità esterno d01 2 Riferimento di velocità prima dello stadio Rampa Lineare d02 3 Riferimento di velocità dopo dello stadio Rampa Lineare d03 4 Velocità effettiva del motore d04-d05 6 Parte integrale del regolatore di velocità d06 7 Riferimento di coppia esterno d07 11 Riferimento di corrente d11 15 Corrente Iq (coppia) d15 16 Corente Id (diretta) d16 17 Tensione Vq (coppia) d17 18 Tensione Vd (diretta) d18 19 Tensione motore d

26 Manuale utente DMBL 9.5. CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER Sul connettore J3 si hanno due canali di simulazione di un encoder di tipo bidirezionale con un numero di impulsi per giro resolver selezionabile con c11 secondo la seguente tabella: c11 Imp/giro motore (resolver 2 poli) Imp/giro motore (resolver 4 poli) Imp/giro motore (resolver 6 poli) Il valore di default di c11=4. L'uscita degli impulsi è pilotata da un line driver, comunque la scelta del numero di impulsi deve essere tale da ottenere una frequenza massima per canale minore di 500kHz. Il calcolo della frequenza massima si esgue secondo la formula seguente: P52 Fr = i e 60 Esempio: P52 = 3000 c11 = 1024 i.e. per giro Motore con resolver 6 poli Fr = 3072 = Il terzo canale genera un numero di impulsi di zero in fase col canale A, pari al numero di poli del resolver diviso due (P54/2) ; in particolare si ha un unico impulso di zero per giro motore con resolver a due poli. La posizione dell'impulso di zero dipende dal calettamento del resolver sull'albero motore; comunque rispetto alla posizione originale, decodifica dello zero della posizione del resolver, tale posizione può essere spostata con passi di 90 elettrici (relativi al resolver) con la connessione c12 secondo la seguente tabella : c12 spostamento impulso zero resolver Il valore di default è 0. Tali gradi elettrici corrispondono ai gradi meccanici se il resolver è a due poli. La connessione c10 inverte il canale B dell encoder simulato invertendo cosi la sua fase rispetto al canale A, a pari senso di rotazione del motore. Per default c10=

27 DMBL Manuale utente 10. DIAGNOSTICA VISUALIZZAZIONI Molte sono le grandezze analogiche e logiche che possono essere visualizzate sul tastierino o tramite linea seriale agevolando la diagnostica in caso di intervento dei relè, protezioni o di non corretto funzionamento. Il rispettivo elenco dettagliato è riportato al capitolo 12. Tramite la connessione interna C51 è possibile predisporre la grandezza da visualizzare per default all accensione (d1 - d20). Con 0 viene visualizzato run ALLARMI ED ESCLUSIONI In presenza di un qualsiasi allarme l'azionamento va in blocco ed il segnale AZIONAMENTO PRONTO diventa non attivo 'L'. Quando l'azionamento è in una situazione di allarme il display del tastierino si mette a lampeggiare alternando la scritta Stop con la visualizzazione del primo allarme intervenuto. Si possono vedere tutti gli allarmi intervenuti scorrendo le indicazioni di allarme (Axx) e vedendo quali sono attive (H); quelle non attive sono basse (L). La disattivazione degli allarmi richiede che prima venga rimossa la causa e poi si faccia un ripristino allarmi (fault reset) sull' ingresso programmato passando da non attivo ad attivo oppure tramite tastierino c30=0 1. Tramite la connessione c19 si può escludere l intervento sull azionamento dei seguenti allarmi : c19=0 nessun allarme escluso c19=2 escluso allarme pastiglia termica radiatore (A4) c19=4 escluso allarme pastiglia termica motore (A5) c19=8 escluso sovravelocità (A9) c19=16 escluso allarme guasto resolver (A7) Si possono escludere più allarmi contemporaneamente impostando in c19 un numero fra 1 e 31 calcolato nella maniera seguente: c19 = 2 x A4 + 4 x A5 + 8 x A X A7 Gli allarmi, pur essendo esclusi come intervento sull azionamento, vengono comunque visualizzati ed in particolare A9 fa lampeggiare il tastierino. L allarme termico motore (A6) è configurabile con la connessione c34 in due modi: c34 = 0 (default) Abbassa il limite di massima corrente al valore nominale del motore c34 = 1 Blocca l azionamento Tramite la connessione c53 si può gestire la situazione di mancanza rete in tre modi: c53 = 0 (default) Se manca rete Inserisce la res. di precarica Se ritorna rete Toglie la precarica dopo 100ms c53 = 1 Se manca rete Allarme A15 Se ritorna rete Occorre ripristino allarmi 10-25

28 Manuale utente DMBL 11. TASTIERINO DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO TASTIERINO Il tastierino dispone di tre tasti, 'S' (selezione), '+' (aumenta), '-' (diminuisci) e di un display a quattro cifre e mezza più i punti decimali ed il segno '-'. s SITUAZIONE DI RIPOSO All'accensione dell'apparecchiatura il tastierino visualizza la situazione di "Stop"; quando l'azionamento è in una situazione di allarme il display del tastierino si mette a lampeggiare alternando la scritta Stop con la visualizzazione del primo allarme intervenuto. Durante la marcia dell'azionamento, viene visualizzata la grandezza scelta tramite c51. Il tastierino si riporta automaticamente nella situazione di riposo dopo dieci secondi dall'ultima manovra, salvo non si sia nella condizione di display di una grandezza interna o di uno stato digitale IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI Premere il pulsante 'S', sul tastierino comparirà l'indirizzo dell'ultimo parametro o grandezza selezionata, spostarsi coi tasti '+' e '-' in sú od in giú nel menú fino a che si trova l'indirizzo del parametro (P) o della connessione (c) che si vuole leggere ed eventualmente correggere. A lato del numero del parametro o connessione compare la lettera 'r' se il parametro è uno riservato, 't' se riservato alla TDE MACNO e la lettera 'n' se il parametro è uno la cui modifica richiede che l'azionamento non sia in marcia; tutti i parametri riservati sono di tipo 'n' modificabili solo da fermo (off_line). Se si preme il tasto 'S' compare il valore del parametro che può così essere letto; ripremendo 'S' si ritorna al menú, così pure il sistema ritorna automaticamente dopo che sono trascorsi dieci secondi dall'inizio della visualizzazione; per correggere il valore del parametro o della connessione una volta che si è entrati in visualizzazione bisogna premere contemporaneamente i tasti '-' e '+' ; in quel momento si mette a lampeggiare il punto decimale della prima cifra a sinistra avvertendo che da quel momento il movimento dei tasti '-' e '+' modifica il valore impostato; la modifica del valore avviene solo da fermo se il parametro è OFFLINE o solo dopo aver impostato il codice di accesso, P50 (95 default), se il parametro è riservato, P80 per i parametri riservati TDE MACNO. I parametri e le connessioni riservati TDE MACNO non compaiono nella lista se non viene impostato il codice di accesso P80. Una volta corretto il valore se si preme il tasto 'S' si ritorna al menú utilizzando il parametro o la connessione modificata; se si vuole uscire senza considerare la modifica basta attendere dieci secondi e sul tastierino comparirà l'indirizzo senza che sia stato considerato il valore modificato; se non si tocca il valore per uscire basta ripremere il tasto 'S' (verrà considerato lo stesso valore precedente). Una volta in menu è sufficiente non fare niente perché il tastierino si porti nella situazione di riposo. Se si vogliono salvare i nuovi valori impostati è necessario, prima di spegnere l azionamento, effettuare la connessione c43=1 vedi paragrafo VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE Dal menú ci si sposta con i tasti '+' o '-' fino a che compare l'indirizzo della grandezza da visualizzare 'dxx'; premendo 'S' scompare l'indirizzo e compare il valore. Da tale stato si torna al menú solo ripremendo il tasto 'S', dal menú si torna automaticamente alla situazione di riposo dopo un tempo pari a 10 secondi 11-26

29 DMBL Manuale utente VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI Dal menú con i tasti '+' e '-' ci si sposta all'indirizzo desiderato per gli ingressi digitali (i), le uscite (o) e gli allarmi (A); assieme a questo nella casella più a destra compare lo stato: 'H' = attivo (alto), 'L' = non attivo (basso). Da tale stato si ritorna alla situazione di riposo solo premendo 'S' SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI All'accensione l'azionamento prende i parametri dalla memoria permanente (EEPROM) e li trasferisce sulla memoria di lavoro (RAM). Tutte le modifiche che si fanno sugli stessi vengono fatte nella memoria di lavoro (RAM); se si vuole che tali modifiche siano salvate sulla memoria permanente (EEPROM) si deve attivare la connessione (c43 = 1). Nel caso di allarme EEPROM (A2=H) nella memoria di lavoro non si trovano i valori permanenti; per ripristinare il sistema bisogna scrivere nuovi valori sulla memoria permanente e quindi ripristinare, per tale scopo si usano i parametri di default, scritti nella memoria di sistema (EPROM), che vengono dapprima trasferiti nella memoria di lavoro (c41=1) e poi vengono salvati nella memoria permanente (c43=1), quindi si opera il ripristino che normalmente avviene salvo nel caso di guasto permanente. Se dopo aver fatto delle modifiche nella memoria di lavoro (RAM) si volesse tornare ai parametri iniziali che si trovano nella memoria permanente (EEPROM), senza spegnere e accendere è sufficiente attivare la connessione c42 (c42 = 1). Le procedure sono esemplificate di seguito : memoria di sistema EPROM c41 memoria di lavoro RAM memoria permanente EEPROM Figura 4 c43 c42 accensione N.B. Poiché i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati è opportuno che per ogni azionamento dopo l'installazione venga fatta una copia accurata dei parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale azionamento di ricambio, od in caso di ripristino della memoria con i parametri di default

30 Manuale utente DMBL DIAGRAMMA FUNZIONAMENTO TASTIERINO SITUAZIONE RIPOSO RUN STOP TORNA ALL'ULTIMA SCELTA FATTA S PREMERE SIMULTANEAMENTE 1 + n PARAMETRO NUMERO P.XX.Y S S VALORE XXX CORREZ.VALORE + XXX + T=10s SALVA NUOVO VALORE T=10s T=10s S ESCE DOPO 10sec. SENZA SALVARE PREMERE SIMULTANEAMENTE 1 + n CONNESSIONE NUMERO c.xx.y S S VALORE XXX CORREZ.VALORE + XXX + T=10s SALVA NUOVO VALORE T=10s T=10s S ESCE DOPO 10sec. SENZA SALVARE 1 + n GRANDEZZA INTERNA d.xx.y S S VALORE XXX T=10s TABELLA RIASSUNTIVA DELLE GRANDEZZE VISIBILI SUL TASTIERINO 1 + n ALLARME A.XX.Y STATO SIGLA P.XX.Y DESCRIZIONE P=parametro XX=numero Y=eventuale indicazione di riservato (r), riservato TDE (t), off-line (n) S c.xx.y C=connessioni XX=numero Y=eventuale indicazione di riservato (r), riservato TDE (t), off-line (n) 1 + n INGRESSO i.xx.y STATO d.xx A.XX.Y d=display (sola visualizzazione) XX=numero A=allarmi XX=numero Y=valore (H=attivo, L=non attivo) 1 + n USCITA S o.xx.y STATO i.xx.y o.xx.y i=ingresso XX=numero Y=valore (H=attivo, L=non attivo) o=uscita XX=numero Y=valore (H=attivo, L=non attivo) S X.XXXX puntino lampeggiante: valore del parametro o della connessione che possono essere modificati con + Figura

31 DMBL Manuale utente 12. TABELLE DEI PARAMETRI E DELLE GRANDEZZE INTERNE TIPI DI PARAMETRI Tipo Descrizione P Parametri Parametri numerici c Connessioni Switch logici a 2 o più posizioni. Sono utilizzate per selezionare una possibilità fra due o più di due. d Display Variabili interne dell'azionamento (velocità, retroazione, tensione, ecc.) A Allarmi Stato degli allarmi dell'azionamento i Input Stato degli ingressi fisici e delle funzioni logiche programmabili o Output Stato delle uscite fisiche e delle funzioni logiche programmabili SIGNIFICATO DEI CAMPI DELLE TABELLE La colonna "PAR" contiene il nome del parametro come lo si legge sul tastierino a bordo dell'azionamento. La colonna "DESCRIZIONE" contiene una breve descrizione del significato del parametro. La colonna "RANGE" contiene i limiti minimo e massimo, e l'unità di misura del parametro. La colonna DEFAULT contiene i valori di default, che vengono caricati eseguendo il comando c41 = 1. Nella colonna "rappr." è presente una lettera o un numero: se è presente una lettera significa che il parametro nella rappresentazione interna è un numero "x" esadecimale che esprime una percentuale rispetto ad un fondo scala. Da rappr. interna a percentuale Da percentuale a rappr. interna percentuale = 100 * x / fondoscala x = percentuale * fondoscala /100 Tabella dei fondi scala rappr. Descrizione A Fondoscala = B Fondoscala = 4095 Se è presente un numero significa che il parametro nella sua rappresentazione interna è un numero "x" esadecimale espresso come multiplo di una potenza di 10: da rappr. interna a valore reale da valore reale a rappr. interna n n valore reale = x/ 10 x = valore reale * 10 parametro = x*(10^n) Tabella dei rapporti di conversione, con x = rappr. interna rappr. Descrizione 0 n = 0 valore reale = x 1 n = 1 valore reale = x/10 2 n = 2 valore reale = x/100 La colonna "Note" contiene le informazioni sulla protezione dalla scrittura dei parametri: n = il parametro si può scrivere solo offline (con marcia disattivata) r = il parametro si può scrivere solo se è stata impostata la chiave cliente in P50 t = il parametro si può scrivere solo se è stata impostata la chiave TDE MACNO in P80 Il parametro P99 che imposta la chiave cliente (P50) su richiesta può venire da noi modificato rispetto il valore di default (95) in modo da personalizzare l'azionamento. ATTENZIONE: La chiave cliente per default è P50 =

32 Manuale utente DMBL PARAMETRI PAR. DESCRIZIONE RANGE DEFAULT rappr Note P01 Velocità JOG 1 ±100.0% 0.0% A P02 Velocità JOG 2 ±100.0% 0.0% A P03 Velocità JOG 3 ±100.0% 0.0% A P04 Offset riferimento analogico, 1/ parti sul rif. di velocità ± P05 Limite di velocità max CW 0 105% 100.0% A P06 Limite di velocità max CCW 0 105% 100.0% A P07 Quota per curva 1 (impulsi encoder) ± P08 Quota per curva 2 (impulsi encoder) ± P09 Offset (imp.encoder) rispetto a zero resolver ± P10 Guadagno per posizionamento (kv) P11 Tempo di accelerazione CW ms 400 ms 0 P12 Tempo di decelerazione CW ms 400 ms 0 P13 Tempo di accelerazione CCW ms 400 ms 0 P14 Tempo di decelerazione CCW ms 400 ms 0 P15 Quota per curva 1 da segnale esterno (impulsi encoder) P16 Quota per curva 2 da segnale esterno (impulsi encoder) P17 Quota per curva 1 (in numero giri) ± P18 Quota per curva 2 (in numero giri) ± P19 Tempo per rampa di emergenza ms 0 ms 0 P20 Livello per abilitazione P23, P % 0.0% B P21 Guadagno prop. di velocità per velocità + RIF < P P22 Costante di anticipo reg. velocità per velocità + RIF < P ms 40 ms 1 P23 Guadagno prop. di velocità per velocità + RIF >P P24 Costante di anticipo reg. velocità per velocità + RIF >P ms 40 ms 1 P25 Tempo della costante di filtro dello stadio di velocità ms 0.4 ms 1 P27 Valore iniziale dell'integrale del regolatore di velocità ±100.0% 0.0% B n P30 Tempo di rampa teorica (comp. di inerzia) ms 0 P31 Offset segnale di coppia (T.REF) ±100.0% 0.0% B P32 Coefficiente correttivo segnale di coppia (T.REF) ±400.0% 100.0% B P33 Offset segnale di limite corrente (I.LIM) ±100.0% 0.0% B P34 Coefficiente correttivo segnale di limite (I.LIM) ±400.0% 100.0% B P35 Limite massimo di corrente CW % 100.0% B P36 Limite massimo di corrente CCW % 100.0% B P37 Quota relè di posizione mov.1(i.e.) ± P38 Quota relè di posizione mov.1(giri) ± P39 Quota relè di posizione mov.2(i.e.) ± P40 Quota relè di posizione mov.2(giri) ± P41 Livello minima velocità % 0.2% B P42 Livello massima velocità ammessa % 110.0% B P43 Livello inf. range velocità per relè velocità ±100.0% % B n P44 Livello sup. range velocità per relè velocità ±100.0% 100.0% B n P45 Livello inf. range di corrente per relè di corrente ±100.0% % B n P46 Livello superiore range di corrente per relè di corrente ±100.0% 100.0% B n P49 Tempo di campionamento (funzione oscilloscopio) ms 2 0 P50 Chiave cliente per accesso ai parametri riservati (r) (P99) 0 n P51 Numero di identificazione dell'azionamento per la seriale r P52 Velocità massima motore (rpm) r P53 Numero poli motore r P54 Numero poli resolver r P55 Sfasamento resolver ± r P56 Corrente nominale del motore in % della corrente nominale dell'azionamento 10.0% 100.0% 90.0% B r P57 Costante di tempo termica del motore sec sec. 1 r P58 Induttanza motore in mh x corrente nom. mot. /Tens. nom. Mot. 5.0% 70.0% 20.0% B r P59 Ti=Lff/Rff ms 20 0 r P60 Riferimento esterno di tensione corrispondente alla velocità massima (mv) r P61 Coeff. Riferimento da frequenza tipo encoder P62 Vnmot/Vnaz 0.0% 100.0% 60.0% B r P63 Coefficiente correttivo Kq1 e Kd1 0.0% 400.0% 73.3% B r P70 Ritardo sulla risposta seriale (ms) r P71 Num. coefficiente quote P72 Den. coefficiente quote P73 Tempo di ritardo su start pos. 1 (ms) P74 Tempo di ritardo su start pos. 2 (ms) P75 Anticipo di o22 (impulsi encoder) r P76 Anticipo di o23 (impulsi encoder) r P77 Vel. finale spostamento 1 1.0% 100.0% 100.0% A 12-30

33 DMBL Manuale utente PAR. DESCRIZIONE RANGE DEFAULT rappr Note P78 Vel. finale spostamento 2 1.0% 100.0% 100.0% A P79 Scelta Baud Rate linea seriale 1 stop bit: 0 = r baud baud baud baud baud 2 stop bit: baud baud baud baud baud P80 Chiave di accesso ai parametri riservati TDEMACNO (t) n P81 Coefficiente correttivo rif. Analogico 50.0% 199.0% 100.0% A t P82 Coefficiente lettura corrente 100.0% 200.0% 111.0% B t P83 Corrente nominale azionamento in % della corrente limite 20.0% 100.0% 50.0% B t P84 Costante di tempo per rientro limite azionamento sec 2.5 sec 1 t P85 Coeff. Misura tensione DC bus 50.0% 200.0% 100.0% B t P86 Minima tensione DC bus 60.0% 130.0% 70.0% B t P87 Massima tensione DC bus (% di P92) 50.0% 120.0% 110.0% B t P92 Tensione di frenatura (% della tensione nominale DC bus) 65.0% 150.0% 127.0% B t P94 Scelta 0=Vel/ 1=Corr t P95 Corrente di coppia (P94=1) 0.0% 100.0% 25.0% B t P96 Compensazione dei tempi morti t P99 Chiave cliente per parametri riservati (r) t CONNESSIONI CON. DESCRIZIONE RANGE DEFAULT Note c01 Significato ingresso logico r c02 Significato ingresso logico r c03 Significato ingresso logico r c04 Significato ingresso logico r c05 Significato ingresso logico r c06 Significato ingresso logico r c07 Significato uscita logica r c08 Significato uscita logica r c09 Inversione del segnale di rif. Esterno 0 non invertito 0 r 1 invertito c10 Inv. del canale B dell encoder sim. 0 non invertito 0 r 1 invertito c11 scelta impulsi/giro simulazione encoder r c12 scelta fase zero simulazione encoder r c13 Significato A.P.O r c14 Scelta riferimento esterno 0 (analogico) 0 r 1 (freq 2 canali) 2 (freq e up / down) c15 Significato ingresso logico r c16 Significato ingresso logico r c17 Significato A.P.O r c18 Significato uscita logica r c19 escl. allarmi A3,A4,A5,A7,A r c20 Esclusione integrale su regolazione di velocità 0 inserito 0 n 1 escluso c21 marcia software 0 stop 1 1 marcia c22 bit parallelo a REF1 0 disabilitato 0 c23 bit parallelo a REF2 1 abilitato c24 bit in serie a LS1 0 aperto 1 c25 bit in serie a LS2 1 chiuso c26 inclusione rampa 0 esclusa 0 1 inclusa c27 arresto con o senza minima velocità 0 senza 1 1 con c28 arresto sui finecorsa con o senza rampa 0 senza 0 1 con c29 consenso software drive 0 allarme 1 1 consenso c30 reset allarmi 0 1 reset

34 Manuale utente DMBL CON. DESCRIZIONE RANGE DEFAULT Note c31 abilitazione limite di corrente esterno 0 disabilitata 0 1 abilitata c32 abilitazione ingresso coppia 0 disabilitata 0 1 abilitata c33 delta velocità relativo o assoluto 0 relativo 1 1 assoluto c34 termico motore provoca blocco azionamento 0 non blocca 0 1 blocca c35 Pos./Vel. 0 Velocità 0 r 1 Posizionatore c36 Start posiz start 0 c37 Start posiz start 0 c38 Direzione ricerca zero 0 CCW, LS2 0 n 1 CW, LS1 c39 Quote posizionatore relative/assolute 0 quote relative 0 1 quote assolute c40 Comando SW ricerca zero 0 1 start 0 c41 ripristino valori di default 0 1 ripristino 0 n c42 ripristino valori EEPROM 0 1 ripristino 0 n c43 scrittura EEPROM 0 1 scrittura 0 n c44 comando autotaratura fase resolver 0 1 start 0 r c45 comando autotaratura regolatore di corrente 0 1 start 0 r c51 Grandezza da visualizzare alla accensione c52 Sensore 0 1 attivo 0 c53 Switch gestione mancanza rete r c54 Scelta posizionamento a 2 velocità n c55 Scelta start ricerca zero n c56 Scelta modo per ricerca zero n c57 Scelta protocollo seriale 0 TDEMACNO 0 n 1 MODBUS c59 Scelta No Fieldbus / Canopen / Profibus 0 No Fieldbus 0 r 1 Canopen 2 Profibus c60 Scelta tipo di segnalazione per relè pos c61 Scelta tipo di segnalazione per relè pos c62 Abilitazione dati di processo (profibus) GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY DESCRIZIONE RANGE rappr d00 Versione software 2 d01 Riferimento esterno di velocità % ±100.0% A d02 Rif. di velocità prima della rampa % ±100.0% A d03 Rif. di velocità dopo la rampa % ±100.0% A d04 Reazione di velocità % ±100.0% B d05 Velocità motore in giri/minuto d06 Parte Integrale del regolatore di velocità % ±100.0% B d07 Valore segnale esterno di richiesta di coppia % ±100.0% B d08 Limite esterno di corrente % % B d09 Limite finale CW di corrente % % B d10 Limite finale CCW di corrente % 0 (-100.0)% B d11 Richiesta di corrente % ±100.0% B d12 Tensione sul circuito di potenza (V) d13 Quota attuale (imp.encoder/low) 0 d14 Lettura resolver (imp. encoder) ±1/2 giro in impulsi c11 0 d15 Corrente di coppia Iq ±100.0% B d16 Corrente diretta Id ±100.0% B d17 Tensione di coppia Vq ±100.0% B d18 Tensione diretta Vd ±100.0% B d19 Tensione del motore Vm % B d20 Quota attuale (High) 0 d21 Quota attuale espressa con rapporto P71/P ALLARMI A02 RAM, EEPROM in errore A03 Allarme potenza A04 Pastiglia termica radiatore A05 Pastiglia termica motore A06 Termico motore DESCRIZIONE STATO (H=ON L=OFF) 12-32

35 DMBL Manuale utente A07 Guasto resolver A08 Allarme esterno A09 Sovravelocità A10 Minima tensione DC bus A11 Sovratensione DC bus A12 Configurazione ingressi non corretta A13 Impostazione poli non corretta A14 Collegamenti motore non corretti A15 Mancanza rete INGRESSI E USCITE LOGICHE DESCRIZIONE i01 Stato ingresso logico LI1 i02 Stato ingresso logico LI2 i03 Stato ingresso logico LI3 i04 Stato ingresso logico LI4 i05 Stato ingresso logico LI5 i06 Stato ingresso logico LI6 i07 Stato ingresso logico LI7 i08 Stato ingresso logico LI8 i09 Stato funzione marcia i10 Stato funzione abilitazione coppia i11 Stato funzione Consenso esterno i12 Stato funzione abilitazione riferimento 1 i13 Stato funzione abilitazione riferimento 2 i14 Stato funzione finecorsa 1 i15 Stato funzione finecorsa 2 i16 Stato funzione Abilitazione limite corrente esterno i17 Stato funzione ripristino allarmi i18 Stato funzione start posiz. 1 i19 Stato funzione start posiz. 2 i20 Stato funzione Pos./Vel. i21 Stato funzione senso di riferimento da conv. tens./freq. i22 Stato funzione abil.rampa i23 Start posizione 1/posizione 2 alternat i24 Stato presenza rete i25 Tipo di riferimento esterno 0= analogico, 1= frequenza i26 Stato funzione sensore per tastatore i27 Stato funzione sensore esterno per posizionamento a 2 vel. i28 Stato funzione pulsante "-" pot. Digitale i29 Stato funzione pulsante "+" pot. Digitale i30 Stato funzione reset contatore di posizione o01 Stato uscita logica LO1 o02 Stato uscita logica LO2 o03 Stato uscita logica LO3 o09 Stato funzione Azionamento pronto o10 Stato funzione Allarme termico motore o11 Stato funzione Velocità superiore alla minima o12 Stato funzione Azionamento in marcia o13 Stato funzione Rotazione CW o14 Stato funzione Saturazione stadio velocità o15 Stato funzione Fine rampa o16 Stato funzione velocità entro gamma o17 Stato funzione corrente entro gamma o18 Stato funzione motore in battuta o19 Stato funzione fermo in posizione o20 Stato funzione rampa attiva o21 Zona decelerazione o22 Fermo posizione 1 o23 Fermo posizione 2 o24 Stato relè di potenza o25 Fine movimento STATO (H=ON L=OFF) 12-33

36 Manuale utente DMBL 13. TARATURE ADATTAMENTO COL MOTORE Impostare o verificare: P52 impostazione della velocità massima del motore in giri/1' ; giri rilevati dalla targa del motore P54 numero poli resolver (vedi catalogo resolver) P53 numero poli motore (vedi catalogo motore) P55 sfasamento resolver (dipende dal motore: vedi la tabella di alcuni valori alla fine del capitolo). P56 corrente nominale motore / corrente nominale azionamento (es. se motore 12A azionamento 20A P56= 12/20*100= 60.0%) P57 costante di tempo termica; se non nota lasciare il valore di default (30 sec.) P58 induttanza motore x corrente nominale / tensione motore; dal catalogo motore leggere i valori. (es. I motore = 12A L=6mH Vm = 150 P58=48%).P58 è espresso in %. se i valori non sono noti lasciare il parametro di default o eseguire l autotaratura del regolatore di corrente (c45) più avanti nel capitolo. P59 P62 c34 L motore costante di tempo che si ottiene dal rapporto induttanza motore e resistenza fase-fase ; il valore è ricavabile dal catalogo del motore; se non nota lasciare il valore di default (20msec.) R ff tensione motore / tensione azionamento(220v); valore in percentuale. Ad esempio 132V/220V = 62% impostare la funzione dell'allarme termico, lasciare a 0 se si vuole la prosecuzione del funzionamento seppure con limite ridotto, impostare 1 se si vuole l'arresto immediato in caso di intervento d'allarme. ATTENZIONE: Il convertitore risulta già pretarato per il motore a cui è abbinato Seguire quanto sopradescritto solo in caso di modifica per un abbinamento diverso da quello previsto. ATTENZIONE: La chiave cliente per default è P50 =

37 DMBL Manuale utente IMPOSTAZIONE DEGLI INGRESSI LOGICI E DELLE USCITE LOGICHE Vanno impostate le connessioni con c01, c03, c04, c05, c06, c15, c16, c07, c08, c18 per la scelta dell'abbinamento degli ingressi e delle uscite alle funzioni desiderate. Di default gli ingressi(1 5) sono configurati come nell'azionamento digitale TDE serie DSC. Vengono qui riportati i valori ed i collegamenti esterni nel caso di configurazione di default e nel caso di una configurazione da morsettiera che sfrutti tutti i riferimenti di velocità disponibili ed i finecorsa. A ) CONFIGURAZIONE DI DEFAULT c01=1 c02=0 c03=3 c04=8 c05=2 c06 c15 c16 c07=0 c08=3 c18=4 +24V DR D.ON LINE SENSO RIF T CM RIP EN R S REF1EN REF2EN M L.I.1 L.I.2 L.I.3 L.I.4 L.I.5 L.I.6 L.I.7 L.I.8 L.I.C +24V 0P 0P L.O.1 L.O.1 L.O.2 L.O.2 L.O.3 L.O.3 T = selettore che sceglie il tipo di funzionamento aperto (od assente) = velocita', chiuso = coppia CM = contattore di marcia chiuso per marcia REF1EN, REF2EN = contatti di scelta del riferimento, EN = contatto che si apre per emergenza (consenso esterno) RIP = pulsante di ripristino allarmi DR = segnale logico che segnala il pronto marcia con +24V se non ci sono allarmi D. ON LINE = +24V quando l'azionamento e' in marcia R = contatto per inserzione rampa S = contatto per senso di riferimento cw/ccw Figura 6 26 L'alimentazione +24V puo' essere presa all'interno come in figura, come puo' essere una alimentazione separata (es. da PLC) B ) CONFIGURAZIONE CON FINECORSA c01=1 c02=0 c03=3 c04=5 c05=6 c07=0 c08=3 +24V DR D.ON LINE CM LS2 LS1 RIF2EN RIF1EN M3 1 L.I.1 2 L.I.2 3 L.I.3 4 L.I.4 5 L.I.5 6 L.I.6 7 L.I.7 8 L.I.8 9 L.I.C V 11 0P 12 0P 13 L.O.1 14 L.O.1 15 L.O.2 16 L.O.2 17 L.O.3 18 L.O.3 CM = contattore di marcia, chiuso per marcia REF1EN, REF2EN = contatti di scelta del riferimento, analogico od interno LS1 = finecorsa per marcia CW, quando si apre blocca il motore nella direzione CW LS2 = finecorsa di marcia CCW, quando si apre blocca il motore nella direzione CCW DR = segnale logico che segnala il pronto marcia con +24V se non ci sono allarmi D. ON LINE = +24V quando l'azionamento e' in marcia 26 Figura 7 In questa configurazione a morsettiera non c'è il ripristino allarmi, gli allarmi possono essere resettati solo via software con la connessione c

38 Manuale utente DMBL IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ La velocità massima pari al ±100.0% dei riferimenti interni ed a ±10V del riferimento analogico è impostata al parametro P52 direttamente in giri al minuto. Tutti i valori percentuali impostati sui riferimenti di velocità, sui limiti di velocità e sulle soglie fanno riferimento a tale valore, in particolare ciò vale per i parametri P01, P02, P03, P05, P06, P41, P42... ed analogamente vale per i segnali di visualizzazione 'dxx'. Es1 ) se P52=2000 giri/1 e si vuole avere una velocità di JOG1 pari a 150 giri/1 si deve impostare: P01=150/ =7.5% Es2) si legge in d1 un riferimento pari al 79.2% ciò significa che viene chiesta al motore una velocità di: 79.2/ =1584 giri/ IMPOSTAZIONI VALORI MINIMA VELOCITÀ, MASSIMA VELOCITÀ E RANGE DI VELOCITÀ Le impostazioni sono tutte percentuali e fanno riferimento a P52. Il segnale logico di minima velocità è un segnale attivo quando la velocità del motore in valore assoluto è superiore al valore impostato al parametro P41. Es. se si vuole Vmin=6 giri/1 e P52=2000 giri/1, si imposta: P41=6/ =0.3% L' allarme di velocità massima si ha quando la velocità del motore supera in valore assoluto quanto impostato al parametro P42 come percentuale di P52. VELOCITA' (D4) V V P41 V <=P41 V min MINIMA VELOCITA' MIN VELOCITA' 011 O11=L MASSIMA VELOCITA' A9=H P42 V > P42 V max MAX VELOCITA' A9 Il segnale logico di RANGE VELOCITÀ è un segnale che è attivo quando la velocità è compresa fra i due valori percentuali impostati ai parametri P44 e P43 se la connessione c33 è impostata ad 1, mentre se la connessione è impostata a 0 l'uscita diventa attiva quando la velocità reale è intorno al segnale di riferimento entro la fascia impostata nei due parametri cioè: P43 P52 Vrif-Vreale P44 P52 c33=o Se si vuole l uscita attiva quando il motore gira in senso antiorario ad una velocità compresa fra 1200 e 1300 giri/1 si imposta: c33=1 P44=(-1200)/ =-60.0% P43=(-1300)/ =-65.0% Se si vuole l uscita attiva ogni volta che la velocità del motore è uguale alla velocità richiesta ± 20 giri/1 si imposta: c33=0 P43=(-20)/ =-1% P44=+20/ =1% VELOCITA' (D4) V - ΔV + RELE' DI VELOCITA' > P43 < P44 VELOCITA' ENTRO P43=LIV INF P44=LIV SUP GAMMA O16 O16=H V rif C33 RIFERIMENTO DI VELOCITA' (D3) 13-36

39 DMBL Manuale utente IMPOSTAZIONE VALORI LIMITE DI CORRENTE DI PICCO E RANGE DI CORRENTE I parametri P35, P36 impostano il valore massimo ammesso per la corrente efficace di picco erogabile dall azionamento, essi sono espressi in percentuale del valore massimo consentito dalla taglia: ESEMPIO: se Imax azionamento è 40A ed In motore=11a e si vuole limitare la corrente massima erogabile ad un valore non superiore a 33A (tre volte In motore) si deve impostare: P35=P36=33/40 100=82.5% Analogamente gli stessi calcoli vanno eseguiti se si vuole utilizzare la funzione logica range di corrente, funzione che è attiva (livello H) quando la corrente è compresa fra i due valori impostati in P45 e P46, mentre si disattiva (livello L) quando la corrente esce da tali valori. Ad esempio con l azionamento e il motore di cui sopra, se si vuole un segnale logico che segnali che la corrente richiesta al motore è superiore alla nominale, nei due sensi di coppia, si pone: P45=-11/40 100=-27.5% P46=11/40 100=27.5 c10=08, e l uscita ol2 sarà attiva (24V) per valori di corrente compresi fra ±11A, mentre si porterà a zero per valori di corrente superiori ad 11A in valore assoluto. RELE' DI CORRENTE O17=H I > P45 < P46 rif RIFERIMENTO DI CORRENTE (D11) P45=LIV INF P46=LIV SUP CORRENTE ENTRO 017 GAMMA COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE Tale autotaratura calcola il valore L*In/Vm del motore collegato e lo salva al parametro P58 in modo da ottimizzare la risposta del regolatore di corrente (coppia). Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare l autotaratura bisogna impostare almeno i seguenti parametri: P52 : velocità massima motore (giri/1 ) P53 : numero poli motore P54 : numero poli resolver P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell azionamento Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto durante l autotaratura esso esegue un giro polare completo. Per lanciare l autotaratura occorre: 1) essere in STOP 2) impostare la chiave di accesso P50 =95 (vedi P99) 3) entrare in programmazione di c45, scrivere 1 e premere S Una volta lanciata il sistema esegue una prima lettura della induttanza iniettando una corrente nel motore pari a In e quindi si sposta successivamente per 11 volte di 30 elettrici eseguendo la misura per ogni posizione. Al termine il sistema calcola il valore medio delle letture e quindi salva al parametro P58 il valore L*In/Vm calcolato e si ferma (durata dell autotaratura circa 30 secondi). Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con c43=

40 Manuale utente DMBL AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER Tale autotaratura calcola il valore di sfasamento fra il resolver ed il motore tale da ottenere la massima coppia possibile e lo salva al parametro P55. Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare l autotaratura bisogna impostare almeno i seguenti parametri: P52 : velocità massima motore (giri/1 ) P53 : numero poli motore P54 : numero poli resolver P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell azionamento Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto durante l autotaratura l albero compie un intera rotazione. Per lanciare l autotaratura occorre: 1) essere in STOP 2) impostare la chiave di accesso P50=95 (vedi P99) 3) entrare in programmazione di c44, scrivere 1 e premere S Una volta lanciata l' autotaratura il sistema compie in successione le seguenti operazioni: 1) verifica che il rapporto fra numero poli motore e numero poli resolver sia corretto 2) verifica che il senso di rotazione del motore e del resolver sia coerente 3) si muove a scatti successivi di 120 elettrici fino a compiere una rotazione completa, quindi calcola il valore da impostare in P55 e lo salva Se durante l esecuzione dell autotaratura il sistema si ferma in allarme, occorre leggere il tipo di allarme, agire di conseguenza, ripristinare e rilanciare l autotaratura. In particolare se : 1) interviene A13 (impostazione poli non corretta) occorre verificare quale dei parametri P53 (poli motore) o P54 (poli resolver) non è impostato correttamente e correggerlo 2) interviene A14 (collegamenti potenza non corretti) occorre invertire tra loro due cavi di collegamento col motore, ad esempio U con V, e quindi rilanciare l autotaratura. Alla fine dell autotaratura si può leggere in P55 il valore di sfasamento in gradi che il sistema si è calcolato; tale valore, per motori con resolver noti deve differire solo di alcuni gradi dal valore tipico di tabella sotto riportata, altrimenti vuol dire che è errato qualche collegamento rispetto allo standard; ad es. se la differenza è dell' ordine di ±120 o ±240º è probabile che sia errato il collegamento dell' azionamento con la potenza del motore, mentre se la differenza è dell ordine di ±60º o ±180º è probabile che ci sia un errato collegamento del resolver con o senza errori nella potenza. Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con c43=1. MOTORE POLI MOTORE POLI RESOLVER P55 MAGNETIC ULTRACT ACM ACM LAFERT LAFERT ATTENZIONE: IL MOTORE ABBINATO AL CONVERTITORE RISULTA GIÀ CON IL RESOLVER FASATO

41 DMBL Manuale utente 14. DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI - I blocchi rettangolari identificati con Pxx rappresentano funzioni con parametri il cui valore è impostabile dal tastierino o dalla linea seriale nei limiti loro ammessi. - I contatti, aperti o chiusi, indicati con cxx rappresentano le connessioni impostabili dal tastierino o dalla linea seriale, e sono indicati nella posizione corrispondente al valore 0 per le connessioni binarie, che possono avere delle condizioni 0 o 1, mentre le connessioni che possono avere più posizioni sono indicate come commutatori la cui posizione corrisponde al valore assegnato e quella indicata a linea chiusa è il valore di default. - I contatti aperti o chiusi identificati con un nome mnemonico (es. REF1) indicano l azione delle funzioni programmabili sugli ingressi logici (vedere cap. 9); i contatti sono indicati nella posizione di riposo, ingresso non attivo. - I blocchi rotondi identificati con dxx rappresentano le grandezze che è possibile solo visualizzare SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE stadio riferimenti di velocità stadio rampa lineare regolatore di velocità regolatore di corrente fasi del motore U, V, W Retroazione di corrente (U,W) retroazione di velocità da resolver MOTORE RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA - Per quanto riguarda l opzione riferimento esterno da frequenza tipo encoder vedere il capitolo "ingresso in frequenza". - Sono possibili fino a quattro riferimenti di velocità, uno analogico e tre digitali - Il riferimento analogico, ±10V per la massima velocità, viene applicato ai morsetti 7 e 8 del connettore M4, (ingresso differenziale); se il segnale presenta un offset (massimo ±1,9999V) può essere compensato tramite il parametro P04 il cui valore è dato in centinaia di microvolt, risoluzione 1/ del fondo scala. - Se la massima velocità (impostata in P52) deve essere raggiunta con un valore di tensione di riferimento esterno < 10V, si può impostare tale valore in mv al parametro P60 (default P60=10000); si deve però tenere presente che questa operazione riduce la risoluzione del riferimento. - I tre riferimenti digitali sono impostabili ai parametri P01, P02, P03, con fondo scala ±100.0% per la massima velocità; tramite la connessione c09 è possibile invertire il riferimento esterno via software ( 0=non invertito, 1=invertito, default=0). - La scelta fra i vari riferimenti è operata tramite gli ingressi REF1EN, REF2EN o le connessioni c22, c23 secondo la seguente tabella: REF1EN REF2EN c22 c23 RIF. analogico H L RIF. analogico 1 0 JOG1 L H JOG1 0 1 JOG2 H H JOG2 1 1 JOG3 L L JOG3 0 0 (valido se c22=c23=0) (valido se REF1EN=REF2EN=0) 14-39

42 Manuale utente DMBL Come si può vedere dalla tabella le funzioni di REF1EN e c22 sono le medesime come pure per REF2EN e c23; di default viene predisposto c22=c23=0 in modo che si possa utilizzare REF1EN ed REF2EN; c22, c23 servono se si vuole commutare il riferimento da linea seriale o da tastierino, nel quale caso REF1EN e REF2EN, non utilizzati, sono entrambi nello stato non attivo (L). M4 8 S.REF 7 S.REF 6 0V + - RIFERIMENTO ANALOGICO ESTERNO ADC RIF. DI VELOCITA' P X P P04 c14 d1 OFFSET RIF. EST. DI VELOCITA' M P61 P61 X 4096 RIFERIMENTO IN FREQUENZA ESTERNO C22 1 REF2 C23 MARCIA C21 + ALLO STADIO RAMPA LINEARE P01 JOG1 REF1 C22 REF2 RIFERIMENTI DIGITALI INTERNI - C09, INVRIF C22 P02 C23 JOG2 REF1 P03 REF1 C22 REF2 C23 JOG STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ I parametri P05 e P06 servono a limitare il massimo riferimento nei due sensi di marcia; è da tenere presente che essendo la regolazione di tipo digitale, in nessun caso si supera il limite massimo impostato in P05 e P06. La RAMPA lineare sul riferimento di velocità può essere inclusa programmando c26=1 altrimenti è sempre disinserita (valore di default). I tempi di ACC. CW, DEC. CW, ACC. CCW, DEC. CCW, per andare da velocità=0 a Vmax (P52) vengono impostati direttamente in msec. ai parametri P11, P12, P13, P14. LS1 VCCW=0 C28 C24 RAMPA DALLO STADIO RIF. DI VELOCITA' P05 CW VMAX D2 CW ACC. CW DEC. CCW ACC. CCW DEC. CW ACC. CW DEC. P11 P12 P13 P14 D3 P06 CCW VMAX LS2 - CCWDEC. CCW ACC. C26 RAMPA VCCW=0 C28 MARCIA C25 I FINECORSA LS1, LS2, o le equivalenti connessioni c24, c25 sono utilizzabili per limitare il campo di movimento del motore. Se utilizzati, agiscono direttamente sui riferimenti di velocità: se il motore gira in senso CW, all'apertura di LS1 o c24=0 il rif. viene posto a zero; se il motore gira in senso CCW, all'apertura di LS2 o c25=0 il rif. viene posto a zero. La loro azione può avvenire con arresto senza rampa se c28=0 o con rampa se c28=1 e c26=1. Di default LS1, LS2, se non utilizzati, e c24 e c25 sono uguali ad 1 in modo da non limitare il moto. Una volta arrivato sul fine corsa il motore si arresta e non prosegue più, se si inverte il riferimento esso può tornare nella direzione da cui era venuto

43 DMBL Manuale utente FERMO SUL POSTO Tale funzione viene abilitata tenendo il motore in marcia con riferimento digitale uguale a zero; per ottenere questo si può agire in due modi: 1) impostare P03=0 (JOG3=0) e togliere contemporaneamente REF1EN e REF2EN (o c22 e c23 se utilizzati) 2) utilizzare LS1 ed LS2 aprendo entrambi i contatti dopo aver programmato ad 1 sia c24 che c25 (valori di default) REGOLATORE di VELOCITÀ e LIMITI di CORRENTE Il regolatore di velocità riceve il riferimento dal blocco riferimento mentre ricava la velocità dal resolver connesso all'albero del motore. La massima velocità in giri al minuto viene impostata al parametro P52. Una volta impostati tali parametri si può avere una immagine analogica della velocità con fondo scala ±10V all'uscita TG.O (morsetto 5 della morsettiera M4). L'azionamento ha tre modi di funzionamento: 1. Controllo di velocità 2. Controllo di velocità più coppia 3. controllo di coppia 4. La funzione TQ EN seleziona tra i modi 1 e 3: l'azionamento lavora in modo "controllo di velocità" se TQ EN = L. Se TQ EN=H, l'intero stadio di controllo di velocità è escluso, e l'azionamento funziona in modo "controllo di coppia", con il segnale di riferimento di coppia T.REF (morsetto 26 di M3) sottratto all'offset P31 (±100.0%) e moltiplicato per P32 (±400.0%). IN MARCIA TG.O M4-5 RIF. DI VEL. J2 RETROAZIONE DA RESOLVER + - D4 + - KP P20 2xVO P21 KP V=0 P23 KP V>VO LIM C20 Ta (V=0) Ta(V>VO) IN. VAL. INTEGR. Ti=Ta Kp P22 P24 P27 TF D6 + + TQ.EN + + R P25=TF RDC P52 RPM P53 poli motore P54 ploi resolver P55 fase resolver REGOLATORE DI VELOCITA' D5 P52 RIFERIMENTO ESTERNO DI COPPIA M3-26 T.REF A + D - COEFFICIENTE CORRETTIVO P32 D7 C32 TQ.EN. MARCIA OFFSET P31 Il REGOLATORE di VELOCITÀ è di tipo PI (PROPORZIONALE-INTEGRALE) con un filtro del primo ordine sull`errore. Vi è la possibilità di impostare in maniera separata ed indipendente il guadagno proporzionale Kp, la costante di anticipo Ta (pari al tempo di integrazione moltiplicata per Kp ) e la costante di filtro Tf. È prevista la possibilità di impostare due valori per i parametri, uno valido per velocità + riferimento =0 (P21, P22) ed uno valido per velocità + riferimento >P20 (P23, P24); nel campo compreso fra 0 e P20 il sistema pratica una interpolazione lineare funzione della velocità + riferimento fra i parametri impostati

44 Manuale utente DMBL In pratica il regolatore di velocità agisce con le costanti calcolate secondo le seguenti equazioni: P21 P24 P22 P23 P20 V Kp = P23 + (P21-P23) * ( V + Vrif ) / P20 Ta = P24 + (P22-P24) * ( V + Vrif ) / P20 Guadagno proporzionale Costante di anticipo dello stadio di velocità con: ( V + Vrif ) / P20 < 1 dove V è il valore assoluto della velocità e Vrif è il valore assoluto del riferimento e P20 è il valore doppio della velocità a cui si voglia stabilizzare le costanti. In tale modo per macchine particolari si possono avere comportamenti diversi del regolatore ai bassi giri, quando l'attrito della macchina può essere prevalente, rispetto agli alti giri quando la coppia inerziale può essere più importante. Comunque mettendo P20=0 si lavora con P23 e P24 soltanto e tale valore è il valore di default. I guadagni proporzionali P21, P23 sono riferiti alla corrente di limite dell'azionamento: esprimono il rapporto tra la corrente di coppia comandata al motore e l'errore di velocità; le costanti di anticipo P22, P24 e la costante di tempo del filtro P25 sono espresse in millisecondi. L azione integrale del regolatore di velocità, che si può vedere nella grandezza analogica d6, può essere esclusa impostando la connessione c20=1 (default c20=0 integrale inserito). Con un generatore di funzione dando il riferimento sull'ingresso analogico e controllando l'uscita TG.O, dopo aver escluso la rampa si può ottimizzare la risposta. Il valore iniziale dell'integratore del regolatore di velocità può essere impostato al parametro P27 (scala ±100.0%) e stabilisce il valore iniziale di corrente nel momento in cui si mette in marcia l'azionamento, per partenza contro freno o con carichi sbilanciati. Se si dispone di un segnale analogico proporzionale allo sbilanciamento per utilizzarlo lo si connette al morsetto 26 della morsettiera M3 (T.REF) e si programma c32=1 (modo di funzionamento "controllo di velocità e di coppia")

45 DMBL Manuale utente LIMITI DI CORRENTE L'uscita dello stadio di velocità, e l'ingresso di coppia, prima di diventare comando di corrente di coppia passano attraverso il circuito limitatore. INOM.MOT P56 A6 LIMITE DI CORRENTE MASSIMA c34 REGOLAZIONE DI CORRENTE Vm d19 DAL REGOLATORE DI VELOCITA' OFFSET CW IMAX P35 CCW IMAX P36 d9 d10 IqRIF 0 d18 D I q + - I d Vd P58 P59 Vq d17 PWM P31 LIMITE DI CORRENTE ESTERNO M3-23 I.LIM A + D - OFFSET P33 COEFFICIENTE CORRETTIVO P34 D8 EXT.LIMIT C31 LIMITE DEL PICCO Imax In T T=0.3s per Fmot=0Hz d15 d16 Iq Id T=2s per Fmot=2.5Hz 0.3s<T<2s per 0Hz Fmot 2.5Hz Questo ha lo scopo di limitare tale valore entro il livello più basso fra tutti i seguenti valori : - i parametri P35 e P36 - il segnale analogico presente all'ingresso M3-23 (I lim) opportunamente corretto se del caso con P33 e P34 se viene abilitato il limite esterno c31=1 ed EXTlimit=H; tale circuito è normalmente escluso in quanto di default c31=0 - il valore dato dal circuito di limitazione della corrente di picco - il valore dato dal circuito di protezione termica motore. I parametri P35 e P36 hanno un campo di regolazione % del valore massimo (corrente limite) e possono limitare in maniera indipendente il valore di coppia richiesta nei due sensi di rotazione CW, CCW. Il segnale di limitazione esterna (I lim) deve essere un segnale analogico positivo compreso fra 0 e 10 V a cui può essere sottratto un valore di offset P33 (±100%) e che può venire successivamente moltiplicato per il valore del parametro P34 (campo ±400.0%)/100 prima di fare da limite di corrente sia nel senso CW che CCW. La corrente massima viene limitata entro curve I max T compatibili con la sicurezza dei semiconduttori. In particolare viene eseguita una opportuna integrazione I*t e quando tale valore tende a superare il massimo ammesso, che è funzione della frequenza di lavoro, il livello massimo di corrente richiedibile viene abbassato a poco più della corrente nominale dell'azionamento. La curva dei valori è tale che a motore fermo il sovraccarico di due volte la corrente nominale In può essere mantenuto per circa 0.1sec. ; quando il motore gira ad un numero di giri corrispondenti ad una frequenza superiore a 2,5Hz (giri che dipendono dal numero di poli del motore P53) tale valore può essere mantenuto per 2.5sec; valori intermedi si hanno per frequenze comprese fra 0 e 2.5Hz. La regolazione di corrente del motore è del tipo tradizionale a PWM con però l'adattamento del guadagno per ottimizzare la risposta in funzione delle caratteristiche del motore

46 Manuale utente DMBL SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE Il circuito di protezione termica del motore agisce calcolando il quadrato del valore della corrente assorbita dal motore ed integrandola nel tempo secondo la costante termica del motore; il risultato è un valore che simula il riscaldamento che avviene negli avvolgimenti del motore, valore che non può superare il massimo ammesso, pari alla corrente nominale del motore altrimenti diventa attivo l allarme A6. Per il funzionamento del circuito occorre quindi impostare il valore della corrente del motore in rapporto alla corrente nominale dell'azionamento P56 (0 100%) ed il valore in secondi della costante termica del motore P57 ( sec.). L'intervento del circuito provoca l'arresto immediato dell'azionamento disattivando DR.READY se c34=1, mentre se c34=0 consente la prosecuzione del funzionamento dell' azionamento con però la riduzione del limite massimo di corrente ammessa ad un valore pari alla corrente nominale del motore fino a che il riscaldamento non rientra sotto i limiti ammessi. PROT. TERMICA MOTORE A6=H I rif CORRENTE DEL MOTORE (D16) X 2 I rif Tμ P57=Tμ > (P56) 2 P56=Inom mot ALLARME TERMICO 010 A6 La condizione di pronto marcia attivo, ovvero o9=h, si ha quando non compare alcun allarme e vi è presente l abilitazione esterna e l abilitazione via software, ovvero c29=1. C19 C C34 C19 16 C19 8 PRONTO MARCIA O9=H + C29 AB. A1 A2 A3 ESTERNA A4 A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 AZION. PRONT O9 L'azionamento quindi va in marcia se o9=h, c21=1 e l`ingresso digitale i2 (marcia) è attivo; a seconda se c27=0 o c27=1 se si toglie marcia si ha il blocco immediato dell`azionamento o l`arresto per minima velocità. La taratura del livello di velocità al sotto del quale il motore è considerato fermo, si fa con il parametro P41 (se V < P41 o11=l ). MARCIA AZIONAMENTO O12=H + AZION. PRONTO O9 MARCIA I2 C21 O11 IN MARCIA O12 C27 MIN VELOCITA' Con c27=1 ci sono due modi per fermare il motore c26 = 1 -> decelerazione con rampa standard c26 = 0 -> rampa di spegnimento con parametro P19 (0-:-2000 ms) L`allarme per max. velocità A9 diventa attivo se la velocità del motore supera in valore assoluto quella impostata nel parametro P42. Il senso di rotazione diventa attivo, ovvero o13=h, se la rotazione è oraria e quindi V>0. VELOCITA' (D4) SENSO DI ROTAZIONE CW O13=H V > 0 ROTAZIONE CW O13 Il relè di velocità entro gamma diventa attivo, ovvero o16=h, se la velocità è compresa entro i i parametri P43 e P44 quando c33=1, o se l`errore di velocità è compreso fra P43 e P44 quando c33=0. Il relè di corrente entro gamma diventa attivo, ovvero o17=h, se il livello di corrente richiesta è compreso nei valore P45 e P

47 DMBL Manuale utente 15. POSIZIONATORE Esiste la possibilità di usare l azionamento come posizionatore punto-punto con un massimo di due spostamenti di lunghezza diversa; tramite linea seriale è possibile aggiornare le quote in tempo reale. Il posizionatore punto-punto consente la possibilità di programmare la quota, la velocità e le rampe di entrambi gli spostamenti in modo indipendente. Gli spostamenti hanno profilo trapezoidale. Per utilizzare il drive come posizionatore bisogna impostare la connessione c35=1 (o attivare la funzione Funzionamento normale / Posizionatore tramite uno degli ingressi logici, vedere cap. 9) ed abilitare la connessione di rampa c26=1. Le quote si possono impostare in impulsi encoder entro un numero massimo di: ±19999 giri ± i.e. n. giri n. impulsi encoder spostamento 1 P17 P07 spostamento 2 P18 P08 ATTENZIONE: il numero giri si riferisce ai giri resolver e non ai giri motore: vedi cap. 9 Esempio: Impostando si ottiene una quota pari a P17=5 P07=1000 con C11=4 (512 impulsi giro) Q= 5x = =3560 impulsi totali. Le quote possono essere: incrementali: le quote in P07, P17 (P08, P18) rappresentano la distanza tra la posizione attuale del contatore interno di posizione assoluta e la posizione obbiettivo. Assolute: le quote in P07, P17 (P08, P18) sono riferite alla posizione di zero del contatore interno di posizione assoluta. selezione quote c39 = 0 incrementali c39 = 1 assolute Nel caso delle quote incrementali il senso del movimento è definito dal segno della quota di spostamento impostata, indipendentemente dal segno della velocità; Nel caso della quote assolute invece il senso del movimento è determinato invece dalla differenza tra la quota attuale e la quota obbiettivo IMPOSTAZIONE DEI PARAMETRI Per impostare i valori relativi agli spostamenti si utilizzano alcuni parametri condivisi con il regolatore di velocità. In particolare, per i due spostamenti si usano i parametri descritti in tabella. Pos. 1 Pos. 2 Quota di spostamento in impulsi encoder P07 P08 Velocità max di spostamento in % di P52 P01 P02 Tacc P11 P13 Tdec P12 P14 Guadagno KV posizionamento P10 ATTENZIONE: Tacc e Tdec sono i tempi di accelerazione e decelerazione per la velocità massima (P52), e vanno scalati in proporzione alla valocità impostata in P01 (P02 per lo spostamento 2), come indicato dalle formule in figura: V Vmaxpos Taccpos Tdecpos t T accpos = T acc V maxpos% 100 T decpos = T dec V maxpos%

48 Manuale utente DMBL Il grafico precedente descrive il significato dei parametri di un posizionamento. La quota percorsa nel posizionamento è rappresentata dall area del trapezio. Le quote di spostamento, come pure le rampe di accelerazione e decelerazione, possono essere cambiate durante il movimento anche per via seriale, e vengono prese in considerazione al successivo comando di start. Ció rende possibile l utilizzazione della linea seriale per gestire posizionamenti diversificati. Impostando P01 = 0 (P02 = 0) la velocità di regime del posizionamento viene letta dal riferimento analogico (SREF, /SREF); questo riferimento viene acquisito sul fronte positivo del comando start, e determina la velocità di regime del posizionamento. Le variazioni del riferimento analogico non sono prese in considerazione durante il posizionamento, ma il nuovo valore viene acquisito al successivo comando di start RAPPORTO DI CONVERSIONE DELLE QUOTE E possibile impostare un rapporto di conversione per le quote del posizionatore: i parametri coinvolti sono P71 (numeratore) e P72 (denominatore). La quota Q percorsa dal motore (in i.e.) si calcola con la formula seguente: Q = Qimp x P71/P72 Dove Qimp è la quota impostata in P07, P17 (P08, P18 per lo spostamento 2). Esempio: Si supponga che 1mm di spostamento corrisponda a 1 giro motore (512 i.e.). Per poter esprimere le quote in decimi di mm bisogna impostare: P71=512 P72=10 A questo punto si può impostare in P07, P17 oppure in P08,P18 la quota direttamente in decimi di millimetro. ATTENZIONE: assicurarsi che la quota Q in impulsi encoder risultante dalla conversione sia compresa tra ± i.e COMANDO DI START La partenza per lo spostamento avviene sul fronte di salita di uno degli ingressi opportunamente programmato (funzione Start posizionamento 1 o Start posizionamento 2, vedere cap. 9). Si ha la partenza di una nuova curva solo su transizione del segnale di start: tale transizione puó avvenire anche durante un posizionamento, ma viene acquisito solo alla fine di questo, alla condizione che il segnale di start sia rimasto a livello logico alto. E possibile dare i comandi di start anche da linea seriale, impostando c36=1 (c37=1 per lo spostamento 2). Il comando viene acquisito sul fronte 0 1 e viene azzerato automaticamente dal convertitore VISUALIZZAZIONI E USCITE DI SEGNALAZIONE Il contatore interno di posizione è disponibile sul tastierino ai parametri d13 e d20: poiché il tastierino visualizza solo 4 cifre e ½ il contatore viene visualizzato in due parti: d20 = contatore / (divisione intera) d13 = resto della divisione intera (i.e.) Esempio: contatore = i.e. d20 = / = 11 d13 = (20000*11) = = Per via seriale invece la lettura del contatore avviene in modo leggermente diverso: il contatore (che internamente è un valore a 32bit) viene diviso in d13 (parte low) e d20 (parte high). Nel momento in cui viene e- seguita la lettura di d13 viene memorizzata anche la parte 'high' su d20, per consentire la lettura di una quota coerente

49 DMBL Manuale utente Esempio: contatore = i.e. = 397D4H Dalla seriale si legge: d13 = 97D4H = d20 = 3H = 3 Per ricostruire il valore corretto nel PC: contatore = d20* d13 = 3* = Per la segnalazione delle varie funzionalità del posizionatore sono a disposizione le seguenti uscite digitali: Funzioni logiche disponibili 10 Fermo in posizione 12 Zona di decelerazione 13 Fermo in posizione 1 14 Fermo in posizione 2 La funzione 10 è attiva quando il posizionatore è fermo (anche quando si abilita la marcia del motore). La funzione 12 è attiva durante la fase di decelerazione alla fine del movimento. Le funzioni 13, 14 sono attive quando il posizionatore è fermo dopo aver eseguito rispettivamente il movimento 1 o STOP DA SENSORE In certe applicazioni il posizionamento è composto da una fase di avvicinamento (di lunghezza variabile) e da una fase di spostamento ad una quota prestabilita allo scatto di un sensore di riferimento. E possibile ottenere questo comportamento programmando un posizionamento molto lungo (più lungo dello spostamento totale), e interrompendolo mediante il sensore. Il sensore può essere collegato a uno degli ingressi logici, la cui connessione (c1 c6, c15, c16) deve essere programmata alla funzione 17 (vedere cap. 9). Il fronte di attivazione del sensore è quello positivo. Il tempo di acquisizione degli ingressi logici è minore di 1ms. La quota da percorrere dopo lo scatto del sensore è programmata in P15 (P16 per lo spostamento 2) in impulsi encoder. ATTENZIONE: il movimento può essere interrotto solo nella fase di regime (a velocità costante). la quota programmata in P15 (P16) in impulsi encoder non viene moltiplicata internamente per il rapporto di conversione (P71/P72), quindi tale conversione deve essere fatta dall utente. La lettura del sensore avviene sul fronte positivo. Se il sensore è già attivo al momento dello start di un movimento, l azionamento agisce come se ci fosse stato un fronte positivo, ma non si comporta in modo corretto perché il comando non è stato acquisito nella fase di regime. La quota programmata in P15 (P16) non deve essere inferiore allo spazio percorso durante la fase di decelerazione del motore. V "sensore" t 15-47

50 Manuale utente DMBL Esempio: Velocità di regime P01 = 50% Rampa di decelerazione P12 = 400ms Numero di i.e. per giro motore (c11) N = 512 Per calcolare lo spazio percorso nella fase di decelerazione si deve usare la formula seguente: Nie = (Td * Ng * N )/ 2 Td è il tempo di decelerazione e si calcola con la formula scritta alla pag. precedente : Td = 50% * 400ms = 200ms = 0.2 s Ng è il numero di giri motore percorsi in un secondo alla velocità di regime: Ng = (2500 rpm * 50%)/60 = Quindi si ottiene: Nie = (0.2 * * 512) / 2 = 2133 impulsi encoder ANTICIPO SUL SEGNALE DI FERMO IN POSIZIONE Alla fine di un posizionamento, viene attivata la funzione fermo in posizione. Per avere tale funzione come segnale attivo sulla uscite logiche LO1 ( LO2) occorre programmare c07 = 10 (c08 = 10). Tale segnale passa allo stato non attivo non appena si parte per un nuovo posizionamento. Lo scatto dei segnali di "fermo in posizione 1", "fermo in posizione 2" e "fermo in posizione" può essere anticipato. Nei parametri P75, P76 si può impostare lo spazio di anticipo (in impulsi encoder): Spost. 1 Segnale "Fermo in pos. 1" Spazio di anticipo P75 = 0 P75 > 0 Max. anticipo Imp. enc. P75 Spazio di anticipo per segnale "Fermo in Pos. 1" P76 Spazio di anticipo per segnale "Fermo in Pos. 2" ATTENZIONE: tale spazio di anticipo non deve superare lo spazio percorso dal motore nella rampa di discesa

51 DMBL Manuale utente POSIZIONAMENTO A DUE VELOCITÀ I posizionamenti eseguiti dall'azionamento sono sempre di tipo trapezoidale. Tuttavia è prevista la possibilità di eseguire uno spostamento con due velocità: partenza a velocità alta e passaggio ad una velocità più bassa tramite un "trigger". Spost. 1 Spost. 2 descrizione P1 P2 Velocità V1 P77 P78 Velocità V2 (in % di V1) P15 P16 Quota di "trigger" V1 V2 "trigger" Il "trigger" che fa scattare la velocità V2 può essere selezionato tramite c54: c54 descrizione 0 Posiz. normale 1 "trigger" da sensore esterno 2 "trigger" con quota impostata in P15, P16 Il sensore esterno è fornito da un ingresso logico programmabile L.I.1 - L.I.8 programmato alla funzione 18. ATTENZIONE: la velocità V2 non può essere inferiore all'1% di P RICERCA DELLA POSIZIONE DI ZERO Se l'azionamento è montato su una macchina che deve eseguire posizionamenti riferiti ad una posizione precisa (Pos. di Zero) è necessario farla acquisire dall'azionamento. Questo procedimento di acquisizione si chiama Ricerca di Zero, e può essere svolto in modo automatico dall'azionamento o in modo manuale. La procedura automatica è utile nel caso che la macchina esegua degli spostamenti in una zona di lavoro situata tra due finecorsa: Zona proibita Posizione del motore Zona proibita CCW LS2 LS1 CW CAMPO MOVIMENTO MOTORE Se i finecorsa devono servire solo come sensori di "trigger" per la ricerca zero, ma non devono poi limitare il movimento della macchina durante il funzionamento, devono essere connessi all'azionamento solo per la ricerca di zero, e poi sconnessi durante il funzionamento normale. Questo può accadere per esempio su una macchina che ha un movimento circolare senza zone proibite e una Posizione di Zero lungo tale percorso

52 Manuale utente DMBL QUOTA OFFSET (POSITIVA) RICERCA CCW C38=0 POSIZIONAMENTO INIZIALE CCW LS2 0 ZERO CONSIDERATO CAMPO MOVIMENTO MOTORE LS1 CW RICERCA CW C38=1 POSIZIONAMENTO INIZIALE QUOTA OFFSET (NEGATIVA) CCW LS2 CAMPO MOVIMENTO LS1 0 CW ZERO RESOLVER CONSIDERATO Se c38=0 la direzione della ricerca è CCW (antioraria) e il sensore di zero considerato è il finecorsa LS2. Se c38=1 la direzione della ricerca è CW (oraria) e il sensore di zero considerato è il finecorsa LS2. Il motore si deve trovare inizialmente nello spazio interno ai due finecorsa. La ricerca automatica si svolge nelle seguenti fasi: Parametri da impostare descrizione P3 velocità di ricerca (%) P9 offset di spostamento (imp. enc.) c38 direzione di ricerca zero 1. Si dà all'azionamento il comando di inizio. 2. Il motore si muove in una direzione determinata da c38 alla velocità impostata su P3 verso una delle due estremità della zona di lavoro. Il segno di P3 non viene preso in considerazione, perché la direzione è determinata solo da c Il motore incontra un "trigger" che fa scattare l'acquisizione della posizione. 4. Il motore si sposta in senso contrario (verso l'interno della zona di lavoro) per una quota pari a quella impostata in P9. Questo serve a portare il motore in una Posizione di Zero situata all'interno del campo di movimento del motore. 5. Il contatore assoluto della posizione attuale (visualizzato in d13) viene azzerato. Tramite c55 si può scegliere come dare il comando di inizio della ricerca: c55 modo 0 ponendo c40 =1 oppure aprendo contemporaneamente LS1 e LS2 1 come sopra e anche ogni volta che si abilita la marcia Nella fase 3 il motore incontra il "trigger" che fa scattare l'acquisizione della posizione. Questo trigger può essere: Un interruttore di finecorsa (LS1 o LS2, a seconda della direzione della ricerca). c24= 0 o c25=0 a seconda della direzione della ricerca. Il passaggio per lo zero del resolver (vedi sotto tabella di c56) 15-50

53 DMBL Manuale utente RICERCA ACQUISIZIONE "TRIGGER" SPOSTAMENTO DI OFFSET Pos. Zero Posizione di scatto del "trigger" Posizione di scatto del "trigger" offset P9 Posizione di scatto del "trigger" Lo scatto di un interruttore di prossimità può non essere abbastanza preciso e ripetitivo per l'applicazione richiesta; infatti si può vedere dalla figura che, poiché il tempo che intercorre tra lo scatto dell'interruttore e la sua acquisizione è di qualche millisecondo, il motore può fermarsi in un punto qualsiasi della zona tratteggiata: la successiva quota di spostamento (offset P9) parte dal punto in cui il motore si è fermato e quindi risulta non ripetitiva (c56 = 1). RICERCA ACQUISIZIONE "TRIGGER" SPOSTAMENTO DI OFFSET Zero motore Zero motore Pos. Zero Posizione di scatto del "trigger" Posizione di scatto del "trigger" Pos. corrispondente allo zero motore offset P9 Pos. corrispondente allo zero motore Questa precisione può essere sufficiente per la maggior parte delle applicazioni; tuttavia, se non è sufficiente è prevista la possibilità (c56 = 0) di calcolare lo spostamento di offset non dal punto in cui si ferma il motore, che come si è visto non è ripetitivo, ma dallo zero resolver. In questo modo si raggiunge una precisione di posizionamento pari a circa 0,005/CP gradi, dove CP sono le coppie polari del resolver. Per trovare la corretta quota di offset conviene impostare su P9 una quota pari ad un giro del motore, cioè: P9 = Quota impostata su c11 x P54/2, poi, guardando dove si ferma il motore, si corregge il valore di P9 per protarsi alla distanza desiderata. ATTENZIONE: se c56 = 0 o c56 = 2 la quota di offset impostata su P9 deve essere superiore ad un giro e- lettrico (vedere capitolo 9). Riassumendo, tramite c56 si può scegliere le seguenti opzioni: c56 modo 0 "trigger" = finecorsa offset: calcolato da zero motore 1 "trigger" = finecorsa offset: calcolato da dove si ferma il motore 2 "trigger" = il primo zero motore incontrato offset: calcolato da zero motore Invece di fare eseguire al motore una ricerca automatica della Posizione di Zero è possibile portare la macchina manualmente nella posizione desiderata (in modo offline) e poi dare un reset al contatore interno di posizione tramite uno degli ingressi logici L.I.1- L.I.8 programmato alla funzione

54 Manuale utente DMBL TABELLA RIASSUNTIVA PER POSIZIONATORE Condizioni iniziali: P1 Velocità max spost. 1 Positivo P2 Velocità max spost. 2 Positivo P3 Velocità ricerca zero Positivo P7 Quota spostamento 1 Positivo P8 Quota spostamento 2 Negativo C9 C38 C39 Spost 1 Spost 2 Ricerca zero Segno di P CW CCW CCW (LS2) CW CCW CCW (LS2) CW CCW CW (LS1) CW CCW CW (LS1) CCW CW CW (LS1) CW CCW CW (LS1) CCW CW CCW (LS2) CW CCW CCW (LS2) - Come si può notare : il segno di P9 (offset per la ricerca zero) è strettamente legato a c38. La direzione della ricerca zero è legata a c9 e c38. La direzione degli spostamenti dipende da c9 e dalle quote impostate se c39=0, altrimenti dipende solo dalle quote impostate

55 DMBL Manuale utente POSSIBILI UTILIZZI DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI Spostamenti sia in velocità che in posizione con movimenti non riferiti ad alcuna quota iniziale assoluta. Definizione ingressi c1 = 11 ingresso 1 = posizione/velocità c2 = 0 marcia c3 = 3 abilitazione riferimento esterno c4 = 9 ingresso di start per posizionamento 1 c5 = 10 ingresso di start per posizionamento 2 c35 = 0 modalità velocità c26 = 1 rampa inclusa P03 = xx.x% velocità di spostamento Spostamento 1 Spostamento 2 P01 P02 P07 P08 P11 P13 P12 P14 Con l ingresso 1 non attivo (modalità velocità), dando marcia, si va in velocità con riferimento interno P03. Se si attiva l ingresso 3, si passa dal riferimento interno P03 al riferimento esterno (analogico). Togliere marcia, attivare l ingresso 1 (modalità posizionatore): dando marcia il motore rimane in coppia fermo sul posto. Con un impulso sull ingresso 4 il motore esegue lo spostamento 1, sull ingresso 5 il motore esegue lo spostamento V VEL. POS. M VELOCITÀ/POSIZIONE MARCIA REF1EN START POS.1 START POS

56 Manuale utente DMBL DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA c1 = 9 start movimento 1 c2 = 0 Marcia c3 = 10 start movimento 2 c4 = 5 LS1 c5 = 6 LS2 c26 = 1 rampa inclusa c35 = 1 modalità posizionatore c39 = 1 Quote assolute P03 = xx velocità di ricerca zero c38 = 0 ricerca 0 antioraria LS2 = 1 ricerca 0 oraria LS1 P09 = +xxxx offset = -xxxx offset +24V START 2 START 1 PULSANTE RICERCA ZERO LS2 LS1 M START MOVIMENTO 1 MARCIA START MOVIMENTO 2 LS1 LS2 26 Abilitata la marcia, il motore sta fermo sul posto in attesa di comandi. Se si preme il pulsante di ricerca zero l azionamento esegue la procedura di ricerca zero e si posiziona nella quota specificata in P09. Questa posizione viene assunta come posizione di zero. Da lì si può dare lo start 1 o start 2; 15-54

57 DMBL Manuale utente VELOCITÀ, POSIZIONE CON QUOTA INIZIALE ASSOLUTA c1 = 11 posizione/velocità c2 = 0 Marcia c3 = 9 start pos. 1 c4 = 5 finecorsa LS1 c5 = 6 finecorsa LS2 +24V START RUN VEL/POSIZIONE DISAB. LS M3 LS 1 PULSANTE RICERCA ZERO VEL/POSIZIONE RUN START LS1 LS2 26 Dato che il finecorsa necessario per inizializzare il sistema blocca il movimento del motore nel senso della ricerca, se il movimento deve essere libero bisogna prevedere il selettore DISAB. LS, che quando è aperto consente la ricerca zero, mentre quando è chiuso esclude il finecorsa e abilita il pulsante di START per le operazioni normali

58 Manuale utente DMBL 16. INGRESSO IN FREQUENZA Gli azionamenti possono essere pilotati mediante riferimento analogico (connettore M4/8 e M4/7) oppure mediante riferimento in frequenza (connettore M4). Configurando uno degli 8 ingressi digitali L.I.1 L.I.8 al valore 16 e in base a c14 è possibile selezionare il tipo di riferimento esterno di velocità: L.I. C14 Tipo di rif. Esterno selezionato 0 X Analogico 1 0 Analogico 1 Frequenza 4 tracce 2 Frequenza e up/down X = non considerato Con P10=0 ottengo una velocità di rotazione del motore proporzionale alla frequenza di ingresso. Con P10>0, oltre alla velocità proporzionale alla frequenza, abilito un anello di spazio (di guadagno prop. P10), per cui, ad ogni impulso si ha una corrispondente frazione di rotazione del motore. Con P10 >0 ho la possibilità di recuperare la posizione impostata dal master.la memoria del posizionatore è di impulsi. ingresso in frequenza bidirezionale tipo encoder: 2 canali differenziali da 0V +24V. La massima frequenza di riferimento è 300KHz M4 C14=1 M CANALE /B CANALE B CANALE /A CANALE A V ingresso in frequenza bidirezionale mediante due singoli canali (segnali unipolari la cui ampiezza puó variare tra 5V e 24V). La massima frequenza di riferimento è di 300khz. C14=2 6 0V UP/DOWN NC FREQUENZA Con segnale UP/DOWN = 0V viene visualizzata una velocitá positiva (D5>0) e il motore gira in senso orario. Con segnale 0V< UP/DOWN <= 24V viene visualizzata una velocitá negativa (D5<0) e il motore ruota in senso antiorario. Per ottenere la velocità desiderata a partire da una frequenza in ingresso Fr si può agire sul parametro P61, calcolato nel seguente modo: 4096 N P61 = RPM slave c14, 60 Fr RPM è la velocità desiderata dello slave alla frequenza Fr slave N Fr c14 è il numero di impulsi encoder /giro elettrico (impostati con c11) è la frequenza di ingresso connessione c

59 DMBL Manuale utente Se la frequenza in ingresso è generata da un DMBL come azionamento master (parametri del master): Fr = N P52 P Esempi di impiego di azionamenti in cascata (MASTER SLAVE) con ingresso in frequenza secondo standard encoder. Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell encoder simulato A,/A,B,/B per portarli all ingresso in frequenza dello SLAVE. Mediante il parametro P61 si programma lo scorrimento tra i due azionamenti. (P61=4096 => 100%) MASTER SLAVE MASTER SLAVE c11=4 (512) c11=4 (512) c11=4 (512) c11=4 (512) P52=3000rpm P52=2500 rpm P52=2500rpm P52=2500 rpm P61=4096 P61=2048 Lo SLAVE va alla stessa velocità del MASTER Lo SLAVE va a metà della velocità del MASTER MASTER SLAVE Per ottenere delle buone prestazioni a basse c11=4 (512) c11=4 (512) velocità occorre selezionare una risoluzione encoder P52=2500rpm P52=2500 rpm del MASTER (c11) sufficientemente alta. P61=8192 N.B. Il massimo errore accettato è di impulsi, Lo SLAVE va al doppio della velocità del MASTER errori superiori non vengono gestiti Esempio: Con i parametri impostati come nella tabella si desidera che lo slave vada ad una velocità pari ad 1/4 della velocità del master. MASTER SLAVE c11=7 (4096) c11=7 (4096) P52=3000rpm c14=1 (ingresso A, A/,B,B/) P54= Calcolo frequenza massima del Master: Fr = 4096 = Hz 60 2 dalla formula citata sopra: 4096 N P61 = RPM slave c14, 60 Fr sostituendo: P 61 = = Con 4096 impulsi/giro elettrico significa che (con resolver a 2 poli) ad ogni giro motore corrispondono 4096 impulsi del riferimento, e quindi ad ogni impulso del riferimento 1/4096 giri dell'albero motore USCITA DI SEGNALAZIONE PER FINE MOVIMENTO È disponibile una segnalazione di fine movimento con ingresso in frequenza. Tale segnalazione tramite un uscita digitale configurabile C07 = 16 o C08 = 16 o C18 = 16 è disponibile solo quando si usa l ingresso in frequenza (c14=1 o c14 = 2) con anello di spazio abilitato (P10>0). Per attivare l uscita si devono verificare le due condizioni: 1. Il motore ha velocitá inferiore alla minima (P41) 2. l errore di spazio è inferiore a 1 impulso encoder (con c11 = 4) o errore di spazio inferiore a 2 impulsi encoder (con c11 = 5) ecc... Quindi l azionamento segnala quando ha percorso lo spazio pari al treno di impulsi che gli è stato comandato (come un motore passo-passo)

60 Manuale utente DMBL POTENZIOMETRO DIGITALE SU P61 Il parametro P61 (coefficiente del riferimento in frequenza) può essere variato con un "potenziometro digitale" ottenuto per mezzo di due ingressi logici programmabili. Per sfruttare questa funzione bisogna seguire le seguenti fasi: Programmare su due ingressi logici (per esempio L.I.7, L.I.8) le funzioni 19, 20: c15=19, c16=20 Collegare ai due ingressi due pulsanti normalmente aperti. Al primo impulso viene visualizzato il valore attuale di P61 Se si preme un pulsante per più di 2 sec. si passa alla fase di potenziometro digitale. (il puntino lampeggia) Premendo uno L.I.8 si diminuisce e premendo L.I.7 si aumenta il valore di P61. Se si tengono premuti i pulsanti si ha un cambiamento più veloce. Mettendosi off-line, se si premono contemporaneamente i due pulsanti per più di 3 sec. si memorizza il valore attuale di P61 nella EEPROM

61 DMBL Manuale utente 17. DIMENSIONI L S - + J1 RS485 J3 ENCODER S - + H F + U V W A2 A1 T S R M2 M1 T.REF R.ADJ. +10V 0V I.LIM VREG A.P.O.2 A.P.O.1 J2 0V RESOLVER L.O.3 L.O.3 L.O.2 L.O.2 M3 L.O.1 L.O.1 0P 0P +24V L.I.C L.I.8 S.REF L.I.7 S.REF L.I.6 0V L.I.5 TG.O L.I.4 A L.I.3 A L.I.2 B L.I.1 1 B 1 M4 225 H J1 M2 M1 L J3 R.ADJ. J2 M3 M4 P 42 Fissaggio con viti M4 Dimensioni Lunghezza Altezza Profondità MODELLO DMBL-03 DMBL-07 DMBL-10 DMBL-12 L H P mm mm mm Peso Kg MODELLO DMBL-15 DMBL-20 Dimensioni Lunghezza Altezza Profondità L H P mm mm mm Peso Kg

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63 MANUALE D'USO DMBL V 7.3 Il contenuto di questo manuale risponde alla versione software 4.20 Qualora dovessero sorgere delle domande riguardo l'installazione e il funzionamento delle apparecchiature descritte in questo manuale, non esitate a contattare il seguente indirizzo: [email protected] via dell'oreficeria, Vicenza tel.0444/ magazzino via dell'oreficeria, 27/B Internet.address: Internet tdemacno.it codice fiscale - partita iva telefax 0444/ Senza previa autorizzazione scritta esplicita della TDE MACNO nessun estratto di questo manuale può essere duplicato, memorizzato in un sistema di informazione o ulteriormente riportato. La TDE MACNO si riserva il diritto di apportare, in qualsiasi momento, modifiche tecniche a questo manuale, senza particolari avvisi. La TDE MACNO non è responsabile degli errori riscontrabili in questo manuale, né dei danni che da essi possono derivare.