CNC Robot Robomachine. M-2iA

CNC Robot Robomachine M-2iA

M-2iA/3S M-2iA/3SL Contenuto Introduzione... 03 Punti di forza del prodotto... 04 Specifiche... 05 Diagramma di carico al polso In modalità inerzia standard... 06 Opzione: in modalità alta inerzia... 07 Dimensioni Area di lavoro e dimensioni esterne M-2iA/3S... 08 Area di lavoro e dimensioni esterne M-2iA/3SL... 09 Polso... 10 Installazione Dimensioni base robot... 11 Esempio... 12 Forze e momenti alla base... 13 Distanza e tempo di arresto... 13 Connessioni... 14 Trasporto.... 15 Configurazione Standard... 16

03 Alta velocità e precisione per portata fino a 3 kg Il robot 4 assi a cinematica parallela M-2iA, garantisce velocità e flessibilità d impiego all avanguardia, essenziali per applicazioni di manipolazione ad alte prestazioni nell industria alimentare, nell industria elettronica e nell industria manifatturiera in generale. L area di lavoro cilindrica di 0 x 1.130 mm si sviluppa perpendicolarmente sotto la base di installazione, rende il posizionamento del robot più semplice facilitando inoltre la collocazione dei dispositivi periferici e delle protezioni. Una soluzione che consente di risparmiare spazio e massimizzare la produttività. Il robot FANUC M-2iA è gestito dal nuovo controllore a risparmio energetico 30iB, ultima generazione di controllori intelligenti FANUC. Corredato di numerose funzioni innovative, il controllore 30iB è compatto e, nel caso di sistemi multi robot, è impilabile con un significativo risparmio di spazio. Capacità max. di carico al polso: 3 kg Sbraccio max 1130 mm

04 Punti di forza del prodotto Maggiore flessibilità e produttività più elevata Velocità I potenti servomotori garantiscono elevate accelerazioni e velocità, riducendo i tempi ciclo e incrementando la produttività. Versione compatta e a braccio lungo A seconda dell applicazione, è possibile scegliere fra un area di lavoro di 800 mm (M-2iA/3S) o di 1130 mm (M-2iA/3SL) per uno sbraccio ottimale. Protezione La protezione IP69K rende il robot adatto a tutti gli ambienti con i più severi standard di pulizia. Polso cavo Per un passaggio semplice e protetto di tutte le connessioni pneumatiche ed elettriche attraverso il polso del robot, direttamente all utensile. Opzione: Modalità ad alta inerzia per impiego con pinze multiple o di grandi dimensioni. Certificato per l industria alimentare per impiego con prodotti alimentari - con tutte le superfici raccordate e liscie per facilitarne la pulizia, lubrificazione atossica e verniciatura epossidica bianca. 3 kg di portata utile al polso ideale per applicazioni di picking, inscatolamento, assemblaggio e manipolazione generica.

05 Specifiche M-2iA/3S M-2iA/3SL Assi controllati 4 assi (J1, J2, J3, J4) Installazione A soffitto Area operativa (velocità massima) * 1 Max. carico utile al polso * 2 J1-3 ø 800mm, altezza 300mm ø 1130mm, altezza 0mm J4 720 (3500 /s) 12.57 rad (61.06rad/s) 3 kg 720 (3500 /s) 12.57 rad (61.06rad/s) Ripetibilità ± 0.1 mm Peso 120 kg * 1 Nel caso di un movimento breve, la velocità dell asse potrebbe non raggiungere quella massima. * 2 Fare riferimento al Capitolo 06 riguardo alle condizioni di carico al polso. * 3 Questo valore è equivalente al livello di pressione sonora ponderato in continuo secondo la norma ISO11201 (EN31201). La misura è stata eseguita nelle seguenti condizioni: - Carico e velocità massimi, - funzionamento automatico * 4 Se il robot viene utilizzato in un ambiente la cui temperatura è vicina a 0º C, o non viene utilizzato per un lungo periodo in un ambiente con temperatura inferiore a 0 C durante la notte o per un periodo di fermo, la viscosità dei lubrificanti potrebbe aumentare fino al punto di causare un allarme di collisione (SRVO 050) ecc. In questo caso, si raccomanda di eseguire un ciclo di pre-riscaldamento per alcuni minuti. Nota: Se il robot deve essere impiegato in ambienti o in posizioni soggette a forti vibrazioni, saturi di polveri, con spruzzi di olio e/o altre sostanze estranee, contattare il servizio di assistenza FANUC locale. Rumorosità 73.7 db * 3 Condizioni di installazione Temperatura: 0 45 C Umidità: Normalmente: 75 % RH o inferiore (senza condensa o ghiaccio) Breve termine: 95 % RH o inferiore (per massimo un mese) Vibrazioni: 0.5G o inferiore In assenza di gas corrosivi * 4

06 Diagramma di carico al polso Modalità ad inerzia standard M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm X, Y (cm) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 5.5 cm 6.5 cm 8.5 cm 15 cm 8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm) 3.0 kg Izz < 0.0032 kgm 2 2.0 kg Izz < 0.0024 kgm 2 1.0 kg Izz < 0.0013 kgm 2 0.1 kg Izz < 0.0010 kgm 2

07 Diagramma di carico al polso Opzione: modalità ad alta inerzia M-2iA/3S M-2iA/3SL 1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm X, Y (cm) 1 2 0 < Izz 0.022 kgm 2 3 4 5 6 7 8 3.0 kg 9 10 11 11 cm 12 13 13 cm 14 15 16 17 17 cm 2.0 kg 18 19 20 1.0 kg 21 22 23 24 25 26 27 0.1 kg 28 29 30 30 cm 31 8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)

08 Dimensioni Area di lavoro ed ingombro M-2iA/3S ø 800 878.4 37 Origine del sistema di coordinate base 204 96 200 677.4 Area di lavoro (in riferimento al centro flangia) ø 580 ø 800

09 Dimensioni Area di lavoro ed ingombro M-2iA/3SL ø 1130 1057.35 37 856.35 Origine del sistema di coordinate base 270 130 250 Area di lavoro (in riferimento al centro flangia) ø 830 ø 1130

10 Dimensioni 45 Polso M-2iA/3S M-2iA/3SL ø 3 H7 ( + 0.010 0 ) Profondità 8 4-M4 Profondità 8 ø 20 A Dettaglio C 57 B 37.5 25 8 B C ø 9 ø 11.5 7 ø 14 H8 Profondità 4 ø 25 h8 Vista A Sezione B B

11 Installazione Dimensioni M-2iA/3S M-2iA/3SL 370 120 6-M20 passante (o bullone M16 attraverso il foro) 370 Per posizionare il robot sulla struttura portante, utilizzare un golfare M20. Per l installazione del robot in appoggio alla struttura, utilizzare i fori filettati M20 con bullone M-16 passante e filettare M-16 la struttura di fissaggio. 36 3-ø12 H8 ( + 0.027 0 ) passante 120 370

12 Installazione Esempio M-2iA/3S M-2iA/3SL 1300 6 30 575 300 250 250 300 ø 7 450 700 10 M16 x 60 (6pz) Classificazione resistenza 4.8 Coppia di serraggio 98 Nm (10 kgm2) 24 450 30 300 0 54 125 550 550 1800 550 125 300 300 125 300 300 Bulloni di montaggio del traliccio M-16 x (16pz) Classificazione resistenza 4.8 Coppia di serraggio 98 Nm (10 kgm 2 ) 25 125 300 300 130 (Profondità) 19 22 Piastra a pavimento Dettaglio A A Nota: Il progetto della strutura deve tener conto dell area di interferenza degli assi del robot. Ancoraggio chimico M-16 (16pz) Classificazione resistenza 4.8 Coppia di serraggio 98 Nm (10 kgm 2 )

13 Installazione Forze scaricate alla base Fv Mv Momento flettente Mv [Nm] Forza in direzione verticale Fv [N] Momento torcente Mh [Nm] Forza in direzione orizzontale Fh [N] Carico statico 0 1176 0 0 Carico dinamico in accelerazione 754.0 1200.6 219.8 576.6 Mh Fh Carico dinamico all arresto in emergenza 1993.2 2848.0 1297.4 1021.3 Tempo e distanza di arresto Tempo e distanza di arresto dalla ricezione del comando di arresto controllato. X Y Z M-2iA/3S M-2iA/3SL Velocità: 100% Tempo di arresto (msec) 71 63 30 Distanza di arresto (mm) 305 243 65 Tempo di arresto (msec) 86 73 34 Distanza di arresto (mm) 345 291 72 Con carico massimo e in posizione di massima inerzia Y Tempo e distanza di arresto dalla ricezione del comando di arresto controllato. X Y Z M-2iA/3S Tempo di arresto (msec) 144 146 96 Distanza di arresto (mm) 363 364 128 Z M-2iA/3SL Tempo di arresto (msec) 219 237 114 Distanza di arresto (mm) 528 529 171 X Velocità: 100% Con carico massimo e in posizione di massima inerzia

14 Connessioni Interfaccia alla base M-2iA/3S M-2iA/3SL EE Interfaccia EE 21 RO7 17 24V 13 RI8 9 R11 5 RO5 1 RO1 22 RO8 18 24V 14 XPPABN 10 R12 6 RO6 2 RO2 23 0V 19 24V 15 RI5 11 R13 7 XHBK 3 RO3 24 R17 20 24V 16 RI6 12 R14 8 0V 4 RO4

15 Trasporto M-2iA/3S M-2iA/3SL Portata della gru: minimo 300 kg Portata delle funi: minimo 250 kg Golfare (M20) 968 952 1066 Struttura di trasporto Posizione di trasporto M-2iA/3S J1: 23.71 J2: 23.71 J3: 23.71 M-2iA/3SL J1: 28.23 J2: 28.23 J3: 28.23 J4: 0 J4: 0 Nota 1. Peso lordo: 135 kg 2. Golfari conformi a JIS B 1168 3. N 3 funi

16 Pacchetto M-2iA standard Configurazione del prodotto Controllore: 30iB, Tipo: A-Cabinet ipendant Touch Descrizione Codice FANUC Unità meccanica Unità meccanica M-2iA/3S (4 assi) Lubrificante atossico Vernice epossidica bianca IP69K A05B-1524-B201 A05B-1524-H011 A05B-1524-H031 A05B-1524-J031 Controllore: 30iB, Tipo: A-Cabinet Main Board con visione integrata CPU (DRAM 32MB) Scheda controllo assi per 6 assi FROM64MB/SRAM2MB Backplane a 2 slot Porta USB Rialzo controllore con ruote orientabili A05B-2660-h030 A05B-2660-h020 A05B-2660-h0 A05B-2660-h064 A05B-2660-h080 A05B-2660-h430 A05B-2660-J025 Cavi di collegamento Cavi di connessione robot da 7m, per posa fissa Cavo di collegamento ipendant Touch da 10 m Tastiera di programmazione ipendant Touch A05B-2615-h200 A05B-2650-h320 A05B-2255-h103#egn Cavi di connessione robot da 7m, per posa fissa