Servoazionamento Flessibile - Serie Hi-Drive

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1 Servoazionamento Flessibile - Serie Breve panoramica Descrizione è una serie di servoamplificatori completamente digitali ad elevate prestazioni per il controllo di motori brushless con correnti nominali da 2 a 450 A. L azionamento è capace anche di controllare motori ad induzione per quelle applicazioni che richiedono precisione elevata, accuratezza, prestazioni, bus di campo e personalizzazione. Nella versione standard ogni è dotato di funzioni motion control tra le quali controllo di coppia, corrente, velocità, posizionatore con profilo trapezoidale, albero elettrico a rapporto variabile e controllo di fase, camme elettroniche, modalità realtime, rampe ad S, funzioni di homing, di cattura quota e di comparazione. Per aumentare le prestazioni dell viene inserita nel servoamplificatore una scheda assi con microprocessore Power PC 400 MHz capace di gestire fino a 32 assi interpolati tramite CANopen DS402. Dalla più semplice alla più complessa, i servoamplificatori sono utilizzati nelle seguenti applicazioni: macchine da stampa, macchine per la lavorazione del legno e del metallo, feeders, applicazioni coppia con alte potenze, pallettizzatori, applicazioni con diversi assi interpolati, robot, etc. Caratteristiche Caratteristiche Tecniche - Panoramica Corrente Corrente di Durata Taglia Tipo nominale picco corrente di picco [A] [A] [s] HID2 HID5 5 HID8 8 HID10 HID15 HID16 HID25 HID35 HID45 HID75 HID100 HID130 5 HID250 HID450 67

2 Breve panoramica Applicazioni Controllo di traiettoria di un robot antropomorfo a 6 assi L applicazione ha per oggetto un robot antropomorfo a 6 assi, che muove il globo terrestre per indirizzare un puntatore laser sulla città selezionata da pannello a bordo macchina o da interfaccia remota. L applicazione consiste di sei azionamenti elettrici controllati dalla scheda CN integrata all interno di uno di essi. In tale scheda risiede la parte di interpolazione e di trasformazione di coordinate del robot. Le quote ideali da inseguire nello spazio del link vengono trasmesse ai singoli assi tramite bus di campo CANopen con profilo DSP402, a tempi fissi mediante il messaggio di sync. Per ottenere uniformità del movimento, ad ogni sync il CN invia, oltre alle quote ideali dei giunti, anche le velocità ideali desiderate. In questo modo ogni azionamento può eseguire al suo interno un ulteriore interpolazione cubica delle informazioni ricevute. Inoltre ad ogni sync vengono resituite alla scheda CN la quota reale dei sei giunti. s HMI SLVD-N Parker servo motors L interfaccia uomo-macchina è affidata ad un PC industriale. Tramite il PC l utente sceglie, in un mappamondo grafico, la città nella quale vuole recarsi per poi dare un comando di start al robot. 68

3 Caratteristiche Tecniche Caratteristiche Tecniche Dati Tecnici Tipo HID2 HID5 HID8 HID10 HID15 HID16 HID25 Tensione di alimentazione e corrente Alimentazione Corrente nominale 5 8 Corrente di picco Durata corrente di picco Alimentazione controllo Sovraccarico Tipo HID35 HID45 HID75 HID100 HID130 HID250 HID450 Tensione di alimentazione e corrente Alimentazione Corrente nominale Corrente di picco Durata corrente di picco Alimentazione controllo Sovraccarico Condizioni Ambiente Gamma di temperatura Umidità Altitudine Grado di Protezione Standard e Conformità Conforme alla Direttiva 89/336/EEC secondo gli standard: Conforme alla Direttiva 73/23/EEC secondo gli standard: Safety Conformita CE e UL ATEX 69

4 Caratteristiche Tecniche Dimensioni (1) (3) (1) (2) (1) (2) (2) (3) (3) Taglie 1-2-3: Taglie 4-5: Taglia 6: Tipo Taglia Altezza (2) [mm] Larghezza (1) [mm] Profondità (3) [mm] Peso [kg] HID HID 15 HID HID HID 75 HID HID 250 HID 450 Layout Connessione Motore Alimentazione / Bus cc / Frenatura dinamica Modulo di frenatura / freno di stazionamento LED STATUS Interfaccia RS232 - connessione al PC/ tastierino Ingresso resolver Ingresso encoder configurabile Interfaccia RS482/485 Ingresso encoder ausiliario RS422 Uscita encoder Interfaccia CAN configurabile (2 porte) 70

5 Accessori ed Opzioni Accessori ed Opzioni Tastiera Cavi Opzioni bus di campo 71

6 Accessori ed Opzioni Schede Assi Controllo numerico ad alte prestazioni Linguaggi di programmazione Structured text Ladder diagram ISO RHLL per funzioni motion control per la programmazione dei cicli macchina per la programmazione delle macchine utensili per la programmazione dei robot Connessione a dispositivi seriali RS422/485 Minigun di programmazione Connessione a dispositivi seriali RS232 Modem per teleassistenza + Scheda assi Programmazione Teleassistenza Comunicazione con altre schede di controllo Comunicazione con HMI OPC Server SCADA 72

7 73 Accessori ed Opzioni MotionWiz Software

8 Codice d Ordine Codice d Ordine 5 HID X 2 S S P I5 C2 R M 1 Famiglia prodotto HID 2 Versione Campo vuoto X 3 Corrente nominale (rms) Protocollo S D 5 Secondo ingresso encoder S E H Y1...Y3 Scheda opzionale (slot1, slot2, slot3) Campo vuoto P I E5 C C1 C2 C3 9 Tecnologia Safety Campo vuoto R 10 Memoria Campo vuoto M 74