Nelle prossime pagine 6 ZAKINPROGRESS COMPONENTI
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- Carolina Alfano
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1 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina 6 6 ZAKINPROGRESS I L B A L L E R I N O R O B O T I C O Dopo avere sperimentato la danza maori Haka, RoboZak si cimenta in nuove evoluzioni di ballo grazie all esempio RoboBasic Dance.bas. Nelle prossime pagine è illustrato l esempio RoboBasic Dance.bas (trovi il codice all interno del sesto CD-Rom). Il programma permette a RoboZak di compiere una sequenza di passi di danza, iniziando con una scatenata breakdance acrobatica. Da questo fascicolo in poi trovi allegati i pezzi necessari per assemblare l ultimo elemento dell umanoide robotico, la mano sinistra. Nella prossima uscita metteremo temporaneamente da parte la programmazione in RoboBasic per occuparci nuovamente di RoboRemocon. Più precisamente descriveremo dettagliatamente la possibilità di programmare il robot associando a ciascun tasto del telecomando un esempio di codice in RoboScript. 1 2 COMPONENTI 1 squadretta circolare di tipo 3 per servo 2 base superiore per servo tipo B 3 4 viti tipo T-2 da 2x21 mm (nere) 4 vite tipo T-2 da 2x26 mm 4 3
2 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina 7 ZAKINPROGRESS 7 CODICE ROBOBASIC: DANCE.BAS L esempio Dance.bas è composto da quattro routine di movimento principali: breakdance, dance1, dance2 e dance3. Dopo la prima fase di inizializzazione dei servomotori, il robot viene portato in posizione standard, quindi le routine di danza sono eseguite in sequenza (con una pausa di un secondo tra una routine e la successiva). ======================= Dance.bas ======================= DIM i AS BYTE DIM a AS BYTE PTP SETON PTP ALLON == motor direction setting == DIR G6A,1,0,0,1,0,0 DIR G6B,1,1,1,1,1,1 DIR G6C,0,0,0,0,0,0 DIR G6D,0,1,1,0,1,0 == motor start position read == GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0 GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0 == motor power on =========== SPEED 5 MOTOR G24 GOSUB break_dance 0 GOSUB dance1 0 GOSUB dance2 0 GOSUB dance3 END standard_pose: MOVE G6A,100,76,145,93,100,100 MOVE G6D,100,76,145,93,100,100 MOVE G6B,100,30,80,100,100,100 MOVE G6C,100,30,80,100,100,100 break_dance: GOSUB front_lie_down SPEED 6 MOVE G6A,100,125,65,10,100,100 MOVE G6D,100,125,65,10,100,100 MOVE G6B,110,30,80,100,100,100 MOVE G6C,110,30,80,100,100,100 SPEED 3 MOVE G6A,100,125,65,10,100,100 MOVE G6D,100,125,65,10,100,100 MOVE G6B,170,30,80,100,100,100 MOVE G6C,170,30,80,100,100,100 DELAY 200 SPEED 6 MOVE G6A,100,89,129,57,100,100 MOVE G6D,100,89,129,57,100,100 MOVE G6B,180,30,80,100,100,100 MOVE G6C,180,30,80,100,100,100 MOVE G6A,100,64,179,57,100,100 MOVE G6D,100,64,179,57,100,100 MOVE G6B,190,50,80,100,100,100 MOVE G6C,190,50,80,100,100,100 MOVE G6A,100,64,179,57,160,100 MOVE G6D,100,64,179,57,160,100 0 MOVE G6A,100,64,179,17,160,100 MOVE G6D, 100,64,179,97,160,100 MOVE G6A,100,64,179,97,160,100 MOVE G6D, 100,64,179,17,160,100 MOVE G6A,100,64,179,57,160,100 MOVE G6D,100,64,179,57,160,100 MOVE G6A,100,64,179,57,100,100 MOVE G6D,100,64,179,57,100,100 MOVE G6A,100,64,179,57,190,100 MOVE G6D,100,64,179,57,190,100 MOVE G6A,100,64,179,57,100,100 MOVE G6D,100,64,179,57,100,100 0 MOVE G6B,190,50,80,100,100,100 MOVE G6C,190,50,80,100,100,100 MOVE G6A,100,89,129,57,100,100
3 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina 8 8 ZAKINPROGRESS MOVE G6D,100,89,129,57,100,100 MOVE G6B,180,30,80,100,100,100 MOVE G6C,180,30,80,100,100,100 SPEED 3 MOVE G6A,100,125,65,10,100,100 MOVE G6D,100,125,65,10,100,100 MOVE G6B,170,30,80,100,100,100 MOVE G6C,170,30,80,100,100,100 SPEED 6 MOVE G6A,100,125,65,10,100,100 MOVE G6D,100,125,65,10,100,100 MOVE G6B,110,30,80,100,100,100 MOVE G6C,110,30,80,100,100,100 GOSUB back_raise back_raise: MOVE G6A,100,130,120,80,110,100 MOVE G6D,100,130,120,80,110,100 MOVE G6B,150,160,10,100,100,100 MOVE G6C,150,160,10,100,100,100 MOVE G6A,80,155,85,150,150,100 MOVE G6D,80,155,85,150,150,100 MOVE G6B,185,40,60,100,100,100 MOVE G6C,185,40,60,100,100,100 MOVE G6A,75,165,55,165,155,100 MOVE G6D,75,165,55,165,155,100 MOVE G6B,185,10,100,100,100,100 MOVE G6C,185,10,100,100,100,100 MOVE G6A,60,165,30,165,155,100 MOVE G6D,60,165,30,165,155,100 MOVE G6B,170,10,100,100,100,100 MOVE G6C,170,10,100,100,100,100 MOVE G6A,60,165,25,160,145,100 MOVE G6D,60,165,25,160,145,100 MOVE G6B,150,60,90,100,100,100 MOVE G6C,150,60,90,100,100,100 MOVE G6A,100,155,25,140,100,100 MOVE G6D,100,155,25,140,100,100 MOVE G6B,130,50,85,100,100,100 MOVE G6C,130,50,85,100,100,100 SPEED 5 front_lie_down: MOVE G6A,100,155,25,140,100,100 MOVE G6D,100,155,25,140,100,100 MOVE G6B,130,50,85,100,100,100 MOVE G6C,130,50,85,100,100,100 MOVE G6A,60,165,25,160,145,100 MOVE G6D,60,165,25,160,145,100 MOVE G6B,150,60,90,100,100,100 MOVE G6C,150,60,90,100,100,100 MOVE G6A,60,165,30,165,155,100 MOVE G6D,60,165,30,165,155,100 MOVE G6B,170,10,100,100,100,100 MOVE G6C,170,10,100,100,100,100 SPEED 3 MOVE G6A,75,165,55,165,155,100 MOVE G6D,75,165,55,165,155,100 MOVE G6B,185,10,100,100,100,100 MOVE G6C,185,10,100,100,100,100 MOVE G6A,80,155,85,150,150,100 MOVE G6D,80,155,85,150,150,100 MOVE G6B,185,40,60,100,100,100 MOVE G6C,185,40,60,100,100,100 MOVE G6A,100,130,120,80,110,100 MOVE G6D,100,130,120,80,110,100 MOVE G6B,125,160,10,100,100,100 MOVE G6C,125,160,10,100,100,100 dance1: SPEED 15 MOVE G6A,85,76,145,93,100,100 MOVE G6D,85,76,145,93,100,100 MOVE G6B,100,55,55,100,100,100 MOVE G6C,100,55,55,100,100,100 MOVE G6D,100,76,145,93,100,100 MOVE G6A,100,76,145,93,100,100 MOVE G6C,100,45,65,100,100,100 MOVE G6B,100,45,65,100,100,100 DELAY 200 MOVE G6A,85,76,145,93,100,100 MOVE G6D,85,76,145,93,100,100 MOVE G6B,100,55,55,100,100,100 MOVE G6C,100,55,55,100,100,100 MOVE G6D,100,76,145,93,100,100 MOVE G6A,100,76,145,93,100,100
4 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina 9 ZAKINPROGRESS 9 MOVE G6C,100,45,65,100,100,100 MOVE G6B,100,45,65,100,100,100 MOVE G6A,85,76,145,93,100,100 MOVE G6D,85,76,145,93,100,100 MOVE G6B,100,55,55,100,100,100 MOVE G6C,100,55,55,100,100,100 MOVE G6D,100,76,145,93,100,100 MOVE G6A,100,76,145,93,100,100 MOVE G6C,100,45,65,100,100,100 MOVE G6B,100,45,65,100,100,100 DELAY 200 dance2: SPEED 15 MOVE G6A,101,76,145,93,100,100 MOVE G6D,99,76,145,93,100,100 MOVE G6B,100,145,180,100,100,100 MOVE G6C,100,100,145,100,100,100 MOVE G6D,101,76,145,93,100,100 MOVE G6A,99,76,145,93,100,102 MOVE G6C,100,145,180,100,100,100 MOVE G6B,100,120,145,100,100,100 MOVE G6A,101,76,145,93,100,100 MOVE G6D,99,76,145,93,100,100 MOVE G6B,100,145,180,100,100,100 MOVE G6C,100,120,145,100,100,100 MOVE G6D,101,76,145,93,100,100 MOVE G6A,99,76,145,93,100,100 MOVE G6C,100,145,180,100,100,100 MOVE G6B,100,120,145,100,100,100 MOVE G6A,101,76,145,93,100,100 MOVE G6D,99,76,145,93,100,102 MOVE G6B,100,145,180,100,100,100 MOVE G6C,100,120,145,100,100,100 MOVE G6D,101,76,145,93,100,100 MOVE G6A,99,76,145,93,100,102 MOVE G6C,100,145,180,100,100,100 MOVE G6B,100,120,145,100,100,100 dance3: MOVE G6A,87,120,73,130,112,100 MOVE G6D,87,120,73,130,112,100 MOVE G6B,102,100,100,100,100,100 MOVE G6C,102,100,100,100,100,100 0 SPEED 5 FOR i = 1 TO 2 MOVE G6A,117,166,22,130,133,100 MOVE G6D,63,77,138,102,89,100 MOVE G6A,87,120,73,130,112,100 MOVE G6D,87,120,73,130,112,100 MOVE G6A,63,77,138,102,89,100 MOVE G6D,117,166,22,130,133,100 MOVE G6A,87,120,73,130,112,100 MOVE G6D,87,120,73,130,112,100 SPEED 5 MOVE G6A,87,120,73,125,112,100 MOVE G6D,87,120,73,125,112,100 MOVE G6A,100,62,165,90,100,100 MOVE G6D,100,62,165,90,100,100 MOVE G6B,102,30,80,100,100,100 MOVE G6C,102,30,80,100,100,100
5 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina ZAKINPROGRESS Dopo la fase di inizializzazione dei s e rvomotori, RoboZak si porta in posizione standard. 2 La prima danza eseguita dal robot consiste in una sequenza di breakdance. RoboZak si prepara a portarsi in posizione verticale, sulla testa, inclinandosi in avanti. 3 3 L umanoide si porta a testa in giù, con le gambe distese e le braccia leggermente larghe per mantenersi in equilibrio. 4 4 RoboZak allarga le gambe e si prepara per la breakdance.
6 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina 11 ZAKINPROGRESS Le prime sequenze della danza consistono in una serie di semirotazioni degli arti inferiori. 7 6 Nelle ultime fasi della danza RoboZak a l l a rga le gambe (in posizione a V) e le r i c h i u d e. 7 Conclusa la breakdance, il robot abbassa gli arti inferiori e si prepara a tornare in posizione eretta. 8 8 Dopo avere appoggiato nuovamente i piedi a terra, RoboZak si porta in posizione standard.
7 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina ZAKINPROGRESS RoboZak esegue la routine dance1. 10 RoboZak esegue la routine dance RoboZak esegue la routine dance3. 12 Infine, dopo aver concluso le sequenze di danza, l umanoide si r i p o rta in posizione standard.
8 F.87-ZAKinPROGRESS OK :11 Pagina 13 ZAKINPROGRESS 13 R I E P I L O G O C O M P O N E N T I In questo elenco trovi tutte le tipologie di pezzi che ti sono state fornite a partire dal primo fascicolo: puoi consultarlo quando devi affrontare le fasi di montaggio, in modo da avere un riferimento immediato per i componenti che dovrai utilizzare e per quelli che hai a disposizione. armatura del dorso armatura del torace base inferiore per servo A base inferiore per servo B base inferiore per servo C base superiore per servo A base superiore per servo B base superiore per servo C bullone da 3x4 mm caricabatterie cavo di prolunga per pacco batterie cavo seriale c i rcuito con LED coperchio vano batterie copertura in plastica del piede sinistro e destro cuscinetto a sfera distanziatore da 3x5 mm elementi plastici della mano fascetta di fissaggio dei cavi fascetta di metallo fascetta in plastica per il raggruppamento dei cavi guaina in plastica proteggi cavo intelaiatura metallica del dorso intelaiatura metallica del piede intelaiatura metallica superiore intelaiatura metallica del polso intelaiatura metallica del torace motore elettrico cavo 200 mm (6N200 - Servo C) motore elettrico cavo 300 mm (4N300 - Servo A) motore elettrico cavo 400 mm (5N400 - Servo B) nastro biadesivo pacco batterie ricaricabili parte anteriore della testa parte posteriore della testa perno da 1,6x14 mm perno da 1,6x9 mm protezione per scheda MR-C3024 ricevitore IR rondella da 6x2,2x0,5 mm rondella da 7,6x2,8x0,5 mm ruota dentata di tipo 1 ruota dentata di tipo 2 ruota dentata di tipo 3 ruota dentata di tipo 4 scheda MR-C3024 scheda PC Servo Control sensore di contatto sensore di distanza sensore di luce sensore di suono sostegno per potenziometro squadrette circolari per servo (tipo 1, 2, 3, 4) squadretta circolare per il fissaggio della testa squadretta metallica a I squadrette metalliche a U (16 fori e 22 fori) squadretta metallica ad H squadretta metallica spalle (interna ed esterna) struttura metallica della mano (inferiore e superiore) telecomando Remocon tubetto di grasso visiera vite di tipo M da 2,6x4 mm vite di tipo M da 2x4 mm vite di tipo M da 3x4 mm vite di tipo T-2 da 2,6x6 mm vite di tipo T-2 da 2x12 mm vite di tipo T-2 da 2x18 mm vite di tipo T-2 da 2x21 mm (nera) vite di tipo T-2 da 2x26 mm (nera) vite di tipo T-2 da 2x4 mm vite di tipo T-2 da 2x5 mm vite di tipo T-2 da 2x8 mm
R O B O Z A K E L A K A M A T E
F.86-ZAKinPROGRESS Ok.qxp 7-05-2009 10:08 Pagina 7 7 R O B O Z A K E L A K A M A T E Grazie all esempio RoboBasic Haka.bas, RoboZak emula i titanici atleti della nazionale neozelandese di rugby danzando
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F.66-ZAKinPROGRESS OK 8-01-2009 15:41 Pagina 9 9 R O T A Z I O N E I N S E N S O O R A R I O E A N T I O R A R I O Dopo aver analizzato nello scorso fascicolo una routine in RoboBasic per far muovere in
Nelle prossime pagine 8 ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.92-ZAKinPROGRESS.red. 22-05-2009 12:44 Pagina 8 8 ZAKINPROGRESS I L C O N T R O L L O D E L L E M A N I D I R O B O Z A K Concludiamo la programmazione di RoboZak con un nuovo programma in RoboBasic
Nello scorso fascicolo 8 ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.63-ZAKinPROGRESS 3-11-2008 14:47 Pagina 8 8 ZAKINPROGRESS L E P R I M E M O S S E D E L P I N G U I N O R O B O T I C O Ecco il primo programma in RoboBasic per il pinguino robotico: una semplice sequenza
Nelle pagine seguenti 6 ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.68-ZAKinPROGRESS. 8-01-2009 15:45 Pagina 6 6 ZAKINPROGRESS C O N T R O L L O R E M O T O P E R R O B O P E N G U I N In questo ultimo esempio di codice RoboBasic per il pinguino robotico, utilizziamo
I L Q U I N T O C D - R O M Il CD-Rom allegato a questo fascicolo contiene alcuni utili filmati relativi al montaggio di RoboPenguin, gli esempi di
F.69-ZAKinPROGRESS 8-01-2009 15:47 Pagina 9 9 I L Q U I N T O C D - R O M Il CD-Rom allegato a questo fascicolo contiene alcuni utili filmati relativi al montaggio di RoboPenguin, gli esempi di programmazione
T E S T I A M O I S E N S O R I C O N R O B O P E N G U I N
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Nello scorso fascicolo hai ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.40-ZAKinPROGRESS 26-05-2008 14:48 Pagina 9 9 L A Z A M P A P O S T E R I O R E S I N I S T R A In questo fascicolo ci occupiamo dell assemblaggio dell appendice posteriore sinistra del ragno robotico.
Nelle prossime pagine ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.51-ZAKinPROGRESS 31-07-2008 10:59 Pagina 7 7 R O B O S P I D E R E I L S E N S O R E L U M I N O S O Scopriamo in questo fascicolo come collegare il sensore luminoso al ragno robotico e creare un interessante
Negli scorsi fascicoli ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.49-ZAKinPROGRESS.qxp 31-07-2008 10:53 Pagina 9 9 R O B O S P I D E R : P R I M I P A S S I... Dopo aver completato la costruzione di RoboSpider, è giunto il momento di programmarlo: vediamo un primo
Nel primo CD-Rom di ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.53-ZAKinPROGRESS 20-10-2008 15:38 Pagina 7 7 R O B O R E M O C O N : T E L E C O M A N D O V I R T U A L E L esempio presentato nelle prossime pagine, SpiderRemote.bas, ti permette di utilizzare il telecomando
R O B O Z A K : A T L E T A R O B O T I C O
F.84-ZAKinPROGRESS 7-05-2009 10:04 Pagina 7 7 R O B O Z A K : A T L E T A R O B O T I C O Vediamo nelle prossime pagine un nuovo esempio di programmazione in RoboBasic, che trasforma RoboZak in un vero
Termina in questo 6 ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.35 ZAKinPROGRESS 26-05-2008 14:29 Pagina 6 6 C O M P L E T I A M O R O B O S N A K E Con l assemblaggio dell ultimo servomotore di tipo A puoi finalmente completare la costruzione della configurazione
LE DUE ZAMPE A N T E R I O R I
F.39-ZAKinPROGRESS 26-05-2008 14:45 Pagina 5 5 LE DUE ZAMPE A N T E R I O R I Iniziamo in questo fascicolo la costruzione del ragno RoboSpider, assemblando le due zampe anteriori del robot. Le istruzioni
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IDENTIFICAZIONE DEI SERVOMOTORI
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Dopo aver presentato ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.81-ZAKinPROGRESS 6-05-2009 17:50 Pagina 7 7 A N A L I Z Z I A M O I L P R O G R A M M A T E M P L A T E Nelle prossime pagine trovi la prima parte dell esempio Template.bas, insieme a una descrizione
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Dopo avere esaminato ZAKINPROGRESS COMPONENTI
F.44-ZAKinPROGRESS 26-05-2008 15:01 Pagina 5 5 P R I M I P A S S I C O N R O B O B A S I C Creare un programma in RoboBasic è un operazione semplice e alla portata di tutti, come dimostra l esempio presentato
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