Sysmac Robotics Soluzioni per il Pick & Place. Ing. Marco Viganò Motion & Drive Product Marketing Manager

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1 Sysmac Robotics Soluzioni per il Pick & Place Ing. Marco Viganò Motion & Drive Product Marketing Manager

2 Omron propone diverse soluzioni per applicazioni Pick & Place Prestazioni Basic Cartesiano tradizionale Medium Scara Assi Lineari XY High Delta-3

3 Da ti d ac at alo go dipende dalla precisione dell applicazione e dalle dinamiche richieste. Payload standard (kg) Area di lavoro (mm) Tempo ciclo (25/300/25 mm) Velocità massima XY (m/sec) Ripetibilità tipica XYZ (µm) Ripetibilità tipica RZ ( ) Applicazioni tipiche 1 2 da to peggi ore: Sca ra XX1200 da to peggi ore: Del ta 1100

4 Focalizzandoci sulle 2 tipologie di robot

5 SCARA robot Gamma prodotto Payload da 1 a 50Kg Aree di lavoro da 120 a mm Versioni standard IP40 Versioni Speciali: Food IP65 Pharma Clean Room C10 Montaggio a parete e soffitto Trasmissione «belt-less» Asse Z sulla serie XG

6 DELTA robot Overview Motion, Logica e controllo di Cinematiche Robot in un UNICO MACHINE CONTROLLER! Controllo di più Robot con un unica CPU (fino a 8 robot) Dinamiche elevate, fino a 200 cicli/minuto Gestione integrata del sistema di visione

7 DELTA robot Controller NJ Robotics Motion control fino a 64 assi Unica CPU per la gestione dell intera macchina (inverter, servo, robot, I/O, visione, safety ) Programmazione IEC standard Porte EtherCAT and EtherNet/IP integrate Applicazione Pick & Place Applicazione Packaging

8 DELTA robot Controller NJ Robotics CPU scalabili (16, 32 e 64 assi) Controllo di più Robot con un unica CPU (fino a 8 robot) Modelli Assi NJ NJ NJ Robot Multi-robot Max 8 robot Funzioni Funzioni standard NJ più controllo robot Delta-3

9 DELTA robot Librerie Robotiche NJ Robotics mantiene tutte le funzioni standard di NJ501, a cui si affiancano le Librerie Robotiche dedicate. MC_SetKinTransform: To setup an axes group as a robot MC_DefineCoordSystem: To define a User Coordinate System (UCS) based on the robot Machine Coordinate System (MCS) MC_MoveTimeAbsolute: To move the robot to an XYZ position within a defined time. MC_GroupMon: To monitor the positions and the velocities of robot.

10 DELTA robot Librerie Robotiche Workspace check: The robot workspace can be checked automatically. MC_SyncLinearConveyor: To perform the conveyor tracking function. MC_SyncOut: To stop the conveyor tracking. MC_InverseKin: To convert points from robot coordinated (MCS) to Joint coordinates (ACS) MC_GroupSyncMoveAbsolute: To send positions to the servo drives. It provides an alternative and flexible control method.

11 DELTA robot Sysmac Studio NJ Robotics Integrazione in Sysmac Studio

12 DELTA robot Meccaniche Mini Delta Gradi di libertà: 3+1 (rotazione opzionale) Area di lavoro: ø 500 x 155 mm / ø 450 x 135mm (con asse di rotazione) Max. Payload: 1 Kg Ripetibilità X,Y,Z: ± 0.2 mm Ripetibilità angolare: ± 0.3º Tempo ciclo 25/305/25mm (0.1Kg): fino a 200 cicli/min Peso: 25Kg IP55

13 DELTA robot Meccaniche Delta Gradi di libertà: 3+1 (rotazione opzionale) Area di lavoro: ø x 400 mm Max. Payload: 2 Kg Ripetibilità X,Y,Z: ± 0.3 mm Ripetibilità angolare: ± 0.4º Tempo ciclo 25/305/25mm (0.1Kg): fino a 150 cicli/min Peso: 65Kg IP55

14 DELTA robot Azionamenti e Motori G5

15 DELTA robot Applicazioni Packaging Yogurt 50 assi 4 robot Delta Packaging Salviette igieniche Sistema di Visione Sincronizzazione nastri

16 DELTA robot Applicazioni Pick & Place Farmaceutico Controllo qualità Rilevamento posizione Pick & Place multiplo di Biscotti

17 Sistema di Visione FQ-M Progettato per applicazioni robotiche Pick & Place Unico sul mercato con connettività EtherCAT! FQ-M Sensore di visione compatto e integrato (Camera+controller) Progettato per applicazioni pick and place EtherCAT integrata Ingresso Encoder per la funzione tracking

18 Sistema di Visione FQ-M Rilevamento Caratteristiche FQ-M Telecamera, visione e connettività tutto in uno Sensore di visione compatto Progettato per applicazioni Pick and Place ad alta velocità Connettività Porta EtherCAT per tracking di oggetti Porta Ethernet per configurazione e monitoraggio Software Integrato in Sysmac Studio Set-up e configurazione intuitiva e a icone Funzioni di data logging Fino a 5000 pezzi al minuto con rotazione di 360 Ingresso encoder per rilevamento accurato on the fly e calibrazione

19 Sistema di Visione FQ-M Nuovo Algoritmo basato sul Contorno Funzione di Tracking 1 Fotogramma Le posizioni e l orientamento degli oggetti 1, 2, 3 vengono messi nella «coda» di dati da passare al robot Rilevamento stabile anche in caso di variazioni di luce o riflessi Capacità di discriminare anche oggetti parzialmente sovrapposti Risultati stabili anche ad alte velocità, indipendentemente dal numero di oggetti inquadrati Funzione di Tracking 2 Fotogramma Nel secondo fotogramma vengono nuovamente rilevati gli oggetti 2 e 3: il sistema è in grado di riconoscere questa sovrapposizione ed inserirà nella «coda» solamente i dati relativi all oggetto 4

20 Sysmac NJ Platform Un solo Machine Controller, una sola connessione, un solo software Controllo completo della macchina attraverso un unico dispositivo e un unico software!

21 Sysmac NJ Platform Sysmac NX I/O i nuovi I/O remoti Sysmac Sysmac NX Safety Sysmac Direct Database Connection Nuovi Prodotti

22 Sysmac NX I/O Soluzione di I/O EtherCAT per NJ Fino a 64 unità per sistema di I/O 1024 byte in byte out per sistema. Un sistema di I/O = Un nodo EtherCAT Si riducono i nodi della rete aumentandone l efficienza. Si isolano eventuali errori all interno del sistema riducendo al minimo l influenza sugli altri nodi. Bus interno sincrono con EtherCAT, per supportare funzioni come: Funzioni di latch (cattura sincrona) sugli ingressi Uscite sincrone I/O High-accuracy con funzione time-stamped (di registrazione dell evento) Ingressi Encoder e uscite impulsive come assi reali

23 Sysmac NX I/O Bus Coupler (larghezza 12mm) I/O units (larghezza 24 mm) Safety CPU unit

24 Sysmac NX I/O Bus coupler EtherCAT è la rete di controllo per Sysmac Configurazione degli I/O off-line, o lettura dai moduli Registrazione della configurazione nel Bus Coupler (attraverso dip switch) Utilizzabili su Master non Omron che supportano EtherCAT Modular Device Profile Configurazione dettagliata attraverso Sysmac Studio Collegamento sia dal controllore NJ che via USB sul singolo nodo Auto-backup e easy restore di tutti i parametri delle unità collegate Sostituzione di una unità senza necessità di software di configurazione (restore con DIP-switch)

25 Sysmac NX Safety Safety Controller integrato nella piattaforma NJ NX-SL è a tutti gli effetti un Safety Network Controller Può essere montato in qualunque posizione del backplane degli I/O NX NX Safety Controller è in grado di gestire tutti gli I/O di sicurezza Locali e Remoti La rete EtherCAT (protocollo FSoE) è il tramite per la gestione degli I/O Safety Il sistema soddisfa le seguenti norme: ISO Performance Level e IEC Safety Integrity Level 3

26 Sysmac NX Safety Principio di funzionamento La Safety CPU NX controlla tutti gli I/O distribuiti Safety Il master ECAT gestisce tutta la comunicazione NJ CPU In Out NW NX Safety CPU In Si So Out NX-I/Os One Connection I dati Safety nel frame FSoE vengono gestiti dalla CPU Sysmac Safety NW AO Out Si Si So SafetyIO Drives STO NX-I/Os

27 Sysmac NX Safety Collegamento Safety avanzato: I-L-O Tutti gli ingressi safety possono essere collegati direttamente Safety I-L-O (Input-Logic-Output) semplice e flessibile Sostituzione rapida senza bisogno di strumenti o PC per download parametri Funzione ACR (Auto Configuration Restore)

28 Sysmac NX Safety Anche la sicurezza è completamente integrata nella piattaforma NJ Uso della tabella variabili Modifiche senza necessità di riprogrammare Stessa interfaccia ed operatività del noto ambiente Sysmac Studio Stesso Troubleshooter per Logica, Motion, Reti e Safety Check del corretto cablaggio per gli I/O Safety Conforme agli standard: IEC per la programmazione Safety FBs PLCopen Standard

29 Sysmac «Direct Database Connection» La gestione dei dati con un server Database senza la necessità di un PC Gateway DB Server Piani di produzione Informazioni di produzione Tracciabilità Allarmi Piani di manutenzione Sysmac NJ

30 Sysmac «Direct Database Connection» La gestione dei dati con un server Database senza la necessità di un PC Gateway L accesso ai database viene effettuato da programma con funzioni dedicate che gestiscono le variabili struttura I dati di produzione sono registrati direttamente dal controllore evitando il rischio di perdita di informazioni 1000 variabili possono essere inviate al database in 0.1 sec. Supported DB (first release) Microsoft SQL Oracle 2. Sicuro 1. Semplice Control Programmer IEC User Program DB connection Instructions (FBs) Execute Variable Variable Data NJ_To_DB Done Data Store Data Retrieve 3. Veloce

31 Sysmac «Direct Database Connection» Sicurezza (Funzione di Spooling) Permette di registrare i dati quando la connessione al DB è interrotta CPU unit Communication Error Istruzione insert Server side INSERT DB DB_Insert Spool INSERT INSERT INSERT Il restore dei dati avviene al ripristino del servizio DB SD memory card Spool file Error Log file In caso di ERRORE, I dati vengono registrati in una memoria di spooling per essere trasferiti al ripristino della comunicazione

32 Sysmac «Direct Database Connection» Velocità Inserimento, ricerca e lettura del dato CPU unit Server side Istruzione di insert DB_Insert 80 to 100ms INSERT DB Istruzione di select DB_Select 130 to 150ms SELECT Test effettuati con Oracle Database 11g Express Edition

33 Grazie per l attenzione! Ing. Marco Viganò Motion & Drive Product Marketing Manager