Caricamento di Debian sul calcolatore di Speedy

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1 UNIVERSITÀ DI BRESCIA FACOLTÀ DI INGEGNERIA Dipartimento di Elettronica per l Automazione Laboratorio di Robotica Avanzata Advanced Robotics Laboratory Rapporto Tecnico Technical report ARL-TR Caricamento di Debian sul calcolatore di Speedy A cura di: By; Data: Date: R. Cassinis 3 settembre 2007

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3 Sommario Questo rapporto contiene alcune note sull installazione di Linux (Debian etch) sul calcolatore del robot Speedy. 1. Introduzione Dopo il guasto avvenuto l 1 giugno 2006, il calcolatore di controllo del robot Speedy è stato sostituito con un Acer Travelmate Questa sostituzione sarà probabilmente definitiva. 2. Sistema operativo Il sistema operativo che gira sul calcolatore è Linux, distribuzione Debian etch. Il kernel installato è la versione Sul calcolatore è installato anche Windows XP Professional, che deve essere mantenuto a disposizione, ma non utilizzato. 3. Note di installazione 3.1. Operazioni preliminari Dal momento che il calcolatore è sprovvisto di unità CD-ROM interna, l installazione deve essere effettuata da rete. Altri tentativi (USB stick, floppy, ecc.) sono stati infruttuosi. Prima di procedere all installazione quindi necessario scaricare, se non è già stato fatto, i file e e posizionarli nella directory /boot/newinstall (crearla se occorre). Occorre inoltre modificare il file /boot/grub/menu.lst aggiungendo verso il fondo le righe: title New Install root (hd0,8) kernel /newinstall/linux initrd /newinstall/initrd.gz Riavviare la macchina e scegliere da Grub la voce New install Configurazione dell installazione Lingua: English Country: Italy Keymap: Italian

4 R. Cassinis Primary network Interface: eth0 Hostname: speedy Domain name: ing.unibs.it Archove mirror country: Italy Mirror: ftp.it.debian.org Proxy: nessuno Partizioni: # tipo Size Filesystem mount point 1 primary 3.2G fat32 2 primary 48.3G fat32 3 primary 279,7M B ext3 / 5 logical 5G B ext3 /usr 6 logical 3G ext3 /var 7 logical 2.7G swap swap 8 logical 403M ext3 /tmp 10 logical 36,7G ext3 /home 9 logical 501,7M ext3 /boot New user: Riccardo Cassinis Username: cassinis Popularity contest: no Choices: Desktop environment Web server Laptop Standard system Abilitare la partizione swap Installare GRUB nell MBR Riavviare Abilitare X forwarding dalla schermata di avvio di GRUB Installare upgrade disponibili Installare pacchetti aggiuntivi: modconf ntp camstream camstream-doc vgrabbj build-essential openssh-server setpwc libstdc++5 php5-cli php5-gd tree libx11-dev libxt-dev Avviare modconf, e selezionare kernel/drivers/net/wireless, poi ipw2200. Rimuovere il modulo e reinstallarlo con il parametro led=1 Con il comando dmesg verificare la versione del driver. Dal sito scaricare la versione opportuna del firmware Scompattare il file nella directory /usr/lib/hotplug/firmware/ Dare i comandi rmmod ipw2200; modprobe ipw2200 led=1 2

5 Caricamento di Debian sul calcolatore di Speedy e verificare con dmesg che il firmware sia caricato e che l interfaccia sia attiva. Configurare /etc/ssh/sshd_config aggiungendo Port 8023 Abilitare i sudo con visudo Inserire nel file rc.local le istruzioni rmmod ipw2200 sleep 1 modprobe ipw2200 led=1 sleep 5 dhclient eth2 Abilitare Synaptic alle repository contrib e non-free oltre che a quelle main Installare i pacchetti Aria, Sonarnl, Mapper3dBasic, MobileEyes, MobileSim, vislib direttamente dal sito I pacchetti disponibili come.deb si installano direttamente con il comando dpkg i <nomefile.deb>; quelli disponibili come rpm vanno convertiti mediante i comandi $ alien d xxx.rpm $ dpkg i xxx.deb 1 Modificare il driver pwc delle telecamere seguendo le indicazioni della nota tecnica Ricompilazione driver per webcam Philips. Durante l installazione precedente erano state apportate le seguenti modifiche, non applicate in quella attuale perché non sembra siano necessarie: 1. Creazione di un link simbolico: $ cd /usr/x11r6/lib/x11 $ sudo ln s /usr/lib/x11/rgb.txt 2. Esecuzione del comando $ export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/Aria/lib 4. Utenti Gli utenti definiti su Speedy sono attualmente cassinis, speedyweb e eserc1. Alcuni utenti possono effettuare operazioni di amministrazione tramite il comando sudo, che chiede di digitare la password dell utente stesso. Si raccomanda a tutti gli utenti di effettuare operazioni con privilegi di root solo se è strettamente indispensabile, e se si è ben certi di ciò che si sta facendo. Tutti gli accessi mediante il comando sudo vengono comunque registrati. 5. Avvio Il calcolatore è predisposto per avviarsi collegandosi alla rete wireless del laboratorio (ESSID Robotica ). Lo stato di collegamento è indicato dalla luce arancione del pulsante posto sul dorso frontale del calcolatore, accanto a quello per l interfaccia Bluetooth (blu). Se la luce lampeggia, vuol dire che il collegamento non è stato stabilito; una luce fissa indica invece che il collegamento è attivo. La luce del pulsante indica solo lo stato del collegamento fra il calcolatore e l access point, ma non implica che tutti i parametri siano stati impostati (indirizzo IP, name server ecc.). In caso di dubbi è opportuno verificare che il DHCP client abbia impostato i parametri corretti, ad esempio aprendo una finestra di terminale e pingando un calcolatore dandone l indirizzo simbolico 1 Attualmente non sono stati installati pacchetti rpm, perché probabilmente sono inutili. Di conseguenza non è stato installato neanche il pacchetto alien. 3

6 R. Cassinis (ad esempio, ping bsing.ing.unibs.it). Se ciò non è avvenuto, occorre dare, sempre da terminale, il comando sudo dhclient eth1 (fornire a richiesta la propria password, non quella di root). Se ci si trova in laboratorio, è anche opportuno verificare che l access point abbia fornito al calcolatore il numero IP : ifconfig eth1 Se il calcolatore è collegato alla rete cablata, oppure è disponibile una rete wireless diversa da Robotica, l avvio del collegamento deve essere effettuato manualmente. 6. Creazione di account Il modo migliore per creare account è usare l interfaccia grafica (Menu System > Administration > Users and Groups). Per poter usare i dispositivi collegati al calcolatore (telecamera, robot, ecc.) è inoltre indispensabile, all atto della creazione di un nuovo account, dichiarare esplicitamente l appartenenza dell utente ai gruppi video e dialout. 4

7 Caricamento di Debian sul calcolatore di Speedy Indice SOMMARIO INTRODUZIONE SISTEMA OPERATIVO NOTE DI INSTALLAZIONE Operazioni preliminari Configurazione dell installazione 1 4. UTENTI AVVIO CREAZIONE DI ACCOUNT... 4 INDICE