Servoazionamento SmartStep 2

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1 R88D-GP08H SmartStep 2 Un altro passo avanti verso la semplicità di impiego Messa a punto automatica in linea e configurazione facile Dimensioni ultracompatte. L ingombro è solo il 48% rispetto a quello della serie SmartStep Due limiti di coppia Marcia elettronica, quattro impostazioni di velocità interna e vasta gamma di impostazioni di impulsi Filtri adattivi per la soppressione delle vibrazioni e delle risonanze Configurazione e messa a punto con il software CX Drive Servosistemi c.a. Valori nominali 230 Vc.a. monofase da 0 W a 70 W (da0,16a2,4m) Configurazione del sistema (Fare riferimento al capitolo sui servomotori della serie G) Servomotore Serie G SmartStep 2 Software per PC: CX-One Cavo encoder Cavo di alimentazione Cavo del freno Modulo di Morsettiera Unità di controllo per uso generico (con uscita a treno di impulsi) Modulo di SmartStep 2 117

2 Combinazione di servomotori/servoazionamenti Servomotore Famiglia Tensione Velocità Coppia nominale Potenza Modello SmartStep 2 Cilindrico 0 70 W 230 V min 1 0,16 m 0 W R88M-G0030H-@S2 R7D-BP01H 0,32 m 100 W R88M-G10030H-@S2 R7D-BP01H 0,64 m 200 W R88M-G20030H-@S2 R7D-BP02HH 1,3 m 400 W R88M-G40030H-@S2 R7D-BP04H 2,4 m 70 W R88M-G7030H-@S2 R88D-GP08H Cubico W 0,32 m 100 W R88M-GP10030H-@S2 R7D-BP01H 0,64 m 200 W R88M-GP20030H-@S2 R7D-BP02HH 1,3 m 400 W R88M-GP40030H-@S2 R7D-BP04H Legenda codice modello SmartStep 2 R7D-BP01H Tipo di driver P: controllo ingresso a impulsi Potenza W 200 W 400 W SmartStep 2 (70 W) Tipo di driver P: controllo ingresso a impulsi R88D-GP08H Tensione Alimentazione H: monofase 230 Vc.a. per 100/400 W HH: monofase 230 Vc.a. per 200 W Tensione Alimentazione H: 230 V Potenza W 118 Servosistemi c.a.

3 Caratteristiche Caratteristiche generali Descrizione Caratteristiche Temperatura ambiente 0 C Umidità durante il funzionamento 90% max. (senza formazione di condensa) Temperatura di stoccaggio 20 6 C Umidità di stoccaggio 90% max. (senza formazione di condensa) Atmosfera stoccaggio/funzionamento Assenza di gas corrosivi. Resistenza alle vibrazioni Hz; accelerazione:,9 m/s2 (0,6G) max. Resistenza agli urti Accelerazione 19,6 m/s2 max., per 3 volte in ciascuna delle direzioni X, Y e Z, Resistenza di isolamento Tra i terminali di alimentazione e della linea di alimentazione e la messa a terra: 0, M min. (a 00 Vc.c.) Rigidità dielettrica Tra i terminali di alimentazione e la messa a terra: 1.00 Vc.a. per 1 min a 0/60 Hz Tra ciascun segnale di controllo e la messa a terra: 00 Vc.a. per 1 min. Grado di protezione Incorporato nel pannello (IP10). Standard internazionali Approvazione ottenuta per UL: UL 08C; cul: cul C22.2 r. 14 Approvazione CE: EMC E011 classe A Gruppo 1, E , bassa tensione E0178 Servosistemi c.a. Caratteristiche tecniche Caratteristiche Tipo di ingresso a 200 Vc.a. 100 W 200 W 400 W 70 W R7D-BP01H R7D-BP02HH R7D-BP04H R88D-GP08H Corrente di uscita continua (rms) 1,0 A 1,6 A 2, A 4 A Corrente di uscita massima istantanea (rms) 3,3 A 4,9 A 7,8 A 14,1 A Alimentazione del circuito principale Monofase da 200 a 240 Vc.a. (da 170 a 264 V), 0/60 Hz Monofase/trifase, da 200 a 240 Vc.a. (da 170 a 264 V), 0/60 Hz Alimentazione di ingresso circuito di controllo Monofase da 200 a 240 Vc.a. (da 170 a 264 V) Metodo di controllo Completamente digitale Retroazione Encoder incrementale da impulsi/giri Metodo inverter Metodo PWM basato su IGBT Frequenza PWM 12 khz 6 khz Peso 0,3 kg 0,42 kg 0,42 kg 1, kg Tensione motore compatibile 200 V Risposta impulso di comando Line driver: 00 kpps Potenza motore compatibile 0 W 100 W 200 W 400 W 70 W Servomotore applicabile (R88M-) Descrizione pannello frontale G0030H G10030H GP10030H omi dei componenti di servoazionamento SmartStep2 (modelli W) G020030H GP20030H G40030H GP40030H G7030H Spia alimentazione PWR ALM Spia di allarme (ALM) Connettore di comunicazione (C3) C 3 Connettore di controllo I/O (C1) C 1 Connettore dell ingresso encoder (C2) Connettore motore (CB) Connettore circuito principale (CA) Terminali FG per sistema di alimentazione e alimentazione servomotore C 2 C B C A SmartStep 2 119

4 SmartStep2 (modello 70 W) AC SERVO DRIVER Area di visualizzazione Uscite monitoraggio analogiche UIT o. DATA Area impostazioni Terminali di alimentazione del circuito principale Terminali di alimentazione del circuito di controllo Connettore comunicazione RS-48 (C3A) Connettore comunicazione RS-232/ connettore console di programmazione (C3B) Connettore di controllo I/O (C1) Terminali di collegamento della resistenza di rigenerazione esterna Terminali di collegamento del servomotore Connettore encoder (C2) Terminali protezione di messa a terra 120 Servosistemi c.a.

5 UIT o. IMSPG AC SERVO DRIVER DATA Dimensioni Servoazionamenti R7D-BP01H (230 V, 100 W) R7D-BP02HH/04H (230 V, W) Ø,2 Dimensioni fori di montaggio Due fori M Ø,2 Dimensioni fori di montaggio Due fori M PWR ALM C3 C1 C2 CB , PWR ALM C3 C1 C2 CB , Servosistemi c.a. CA CA,1, ,1, R88D-GP08H (230 V, 70 W) Due fori M , 7, 0 0, 6 Filtri R7A-FIB104-RE R88A-FIK107-RE 44 ±1 terminali di ingresso terminali di ingresso 40 ±1 installazioni unità 2 x M Installazioni unità 16 ±1 179 ± cavi di uscita 1 x 130 mm 2 x 170 mm M4 connettore all ingresso di alimentazione del servoazionamento 20 cavi di uscita Uscita flessibile Modello Corrente nominale Corrente di dispersione Tensione nominale R7A-FIB104-RE 4 A 3, ma Monofase 20 Vc.a. R88A-FIK107-RE 6,6 A 3, ma Monofase 20 Vc.a. SmartStep 2 121

6 Installazione Monofase, 230 Vc.a. L1 L2 L3 Interruttore termico Contattore Filtro antidisturbo L1 L3 CB SMARTSTEP2 ( W) U V W Servomotore Resistenza di rigenerazione *1 P B1 CA C2 Encoder C1 Impulso rotazione indietro +CW CW Ω 9 /ALM Uscita di allarme Impulso rotazione in avanti Vc.c. Ingresso comando RU Ingresso reset allarme +CCW CCW RU VI 1 2 RESET 3 Ingresso reset contatore d errore ECRST 4 Ingresso commutazione guadagno GSEL Ingresso commutazione riduzione elettronica GESEL 6 Ingresso marcia indietro inibita Marcia avantiinibita OT 7 POT Ω 4,7. kω Guscio, IP Uscita completato BKIR Interblocco freni 12 WAR Uscita avviso 13 OGD Z Uscita fase Z (uscita a collettore aperto) GD +A A +B B +Z Z Uscita encoder fase A Uscita encoder fase B Uscita encoder fase Z FG Messa a terra dell involucro Tensione massima di funzionamento: 30 Vc.c. Corrente massima di uscita: 0 ma c.c. Uscita line driver Conforme a EIA RS-422A (Resistenza del carico: 220 Ω min.) *1. È possibile collegare una resistenza di rigenerazione esterna. Collegare questa resistenza se l energia di rigenerazione supera la capacità di assorbimento di rigenerazione nel servoazionamento. ota: 1. La frenatura dinamica entra in funzione quando l alimentazione del circuito principale o l alimentazione del circuito di controllo è disattivata. 2. Disattivando l alimentazione del circuito principale, allo stesso tempo si disattiva il segnale (RU) dell ingresso del comando RU. 122 Servosistemi c.a.

7 L1 L2 L3 *1 Riferimento posizione Interruttore termico Contattore 00 kpps max. 2 Mpps max. Filtro antidisturbo Monofase, Vc.a. Impulso rotazione indietro Impulso rotazione in avanti Impulso rotazione indietro Impulso rotazione in avanti +CW CW L1 L3 L1C L2C +24 VCW 1 2,2 kω +24 VCCW 2 2,2 kω +CCW Ω CCW Ω CA +CWLD 44 3 kω 43 kω CWLD Ω 3 kω 43 kω +CCWLD 46 3 kω 43 kω CCWLD Ω 3 kω 43 kω B1 B3 B2 SMARTSTEP2 (70 W) C1 CB C2 U V W BKIR BKIRCOM READY READYCOM /ALM ALMCOM IP IPCOM OUTM1 Servomotore Encoder Uscita segnale rilascio freno Uscita di stato servoazionamento Uscita di allarme Uscita completato Alimentazione esterna Vc.c. Tensione di servizio massima: 30 Vc.c. Corrente massima di uscita: 0 ma c.c. Servosistemi c.a Vc.c. +24 VI 7 Uscita 1 per uso generico *3 O RU Commutazione filtro vibrazioni DFSEL OUTM2 COM Z 2 ZCOM Uscita 2 per uso generico *3 Uscita fase Z (uscita a collettore aperto) Commutazione guadagno GSEL Commutazione riduzione elettronica GESEL Reset contatore d errore ECRST Reset allarme A Uscita fase A encoder A +B Uscita fase B encoder B +Z Uscita fase Z encoder Z Uscita line driver corrispondente con il metodo di comunicazione EIA RS-422A (resistenza di carico 120 W min.) Impulso non consentito Marcia indietro inibita Marcia avanti inibita RESET 31 IPG 33 OT 8 POT 9 1 µf 100 Ω SE SEGD BAT BATGD Sensore O Batteria di backup *2 (3,6 V) Guscio *1 B3-B2 sono cortocircuitati. Se la resistenza di rigenerazione interna non è sufficiente, rimuovere il cavo tra B2 e B3 e collegare una resistenza di rigenerazione esterna tra B1 e B2. *2 Utilizzare solo con un encoder assoluto. Se è collegata una batteria di backup, non è necessario un cavo dell encoder con una batteria. *3 I valori predefiniti sono ZSP (Zero-Speed Detection) per OUTM1 e T-LIMIT (al limite di coppia) per OUTM2. SmartStep 2 123

8 Modelli disponibili Configurazione del servoazionamento SmartStep2 ( W) (Fare riferimento al capitolo sui servomotori della serie G) Servomotore serie G E SmartStep 2 (modelli W) O Software per PC CX-One Modulo di Tipo ad elevata velocità A D Cavo encoder F G H B C Cavo di alimentazione Cavo del freno Modulo di P K Filtro I L M J K Modulo di Morsettiera Segnali per uso generico (con uscita a impulsi) ota: I simboli ABCDE mostrano la sequenza consigliata per selezionare i componenti in un servosistema SmartStep 2 Servomotore ota: ABCD fare riferimento al capitolo sui servomotori Serie G per informazioni dettagliate sulle caratteristiche e la selezione dei motori. Servoazionamenti Simbolo Caratteristiche Modello azionamento SmartStep 2 Servomotori compatibili A Tipo Cilindrico Tipo cubico E 200 Vc.a. 100 W R7D-BP01H R88M-G0030H-@ R88M-G10030H-@ R88M-GP10030H-@ 200 W R7D-BP02HH R88M-G20030H-@ R88M-GP20030H-@ 400 W R7D-BP04H R88M-G40030H-@ R88M-GP40030H-@ Cavi di alimentazione (per CA) Simbolo Descrizione Modello Aspetto Cavo di ingresso alimentazione per alimentazione monofase R7A-CLB002S2 E (connettori collegati) Cavi di controllo (per C1) Simbolo Descrizione Collegare a Modello F (uscita line driver per asse 1) (uscita a collettore aperto per asse 1) (uscita line driver per asse 2) (uscita a collettore aperto per asse 2) Modulo di (ad elevata velocità) CJ1W-C234 CJ1W-C434 1 m XW2Z-100J-G12 m XW2Z-00J-G12 10 m XW2Z-10MJ-G12 Modulo di (ad elevata velocità) 1 m XW2Z-100J-G16 CJ1W-C214 CJ1W-C414 3 m XW2Z-300J-G16 Modulo di (ad elevata velocità) CJ1W-C234 CJ1W-C434 1 m XW2Z-100J-G4 m XW2Z-00J-G4 10 m XW2Z-10MJ-G4 Modulo di (ad elevata velocità) 1 m XW2Z-100J-G8 CJ1W-C214 CJ1W-C414 3 m XW2Z-300J-G8 Cavo per morsettiera per segnali esterni G Moduli di (ad elevata velocità) 0, m XW2Z-C0X (per ingresso comune, ingressi marcia avanti/indietro inibita, CJ1W-C234 1 m XW2Z-100X ingresso arresto di emergenza, ingresso di prossimità dell origine CJ1W-C434 2 m XW2Z-200X e ingresso interrupt) CJ1W-C214 CJ1W-C414 3 m XW2Z-300X m XW2Z-00X 10 m XW2Z-010X H Morsettiera per segnali esterni (con vite M3 e per terminali a pin) XW2B-20G4 Morsettiera per segnali esterni XW2B-20G (con vite M3, e per terminali a forcella/rotondi) Morsettiera per segnali esterni (con vite M3 e terminali pin a forcella/rotondi) XW2D-20G6 124 Servosistemi c.a.

9 Simbolo Descrizione Collegare a Modello I Cavo da modulo relè per servoazionamento a servoazionamento CS1W-C1@3, CJ1W-C1@3, 1 m XW2Z-100J-B29 C200HW-C113, CS1W-C2@3/4@3, CJ1W-C2@3/4@3, C200HW-C213/413, 2 m XW2Z-200J-B29 CQM1H-PLB21 o CQM1-CPU43-V1 CJ1M-CPU21/22/23 1 m XW2Z-100J-B32 2 m XW2Z-200J-B32 J Modulo a relè per servoazionamento Modulo di CS1W-C1@3, XW2B-20J6-1B (1 asse) CJ1W-C1@3 o C200HW-C113 Modulo di CS1W-C2@3/4@3, XW2B-40J6-2B (2 assi) CJ1W-C2@3/4@3 o C200HW-C213/413 CQM1H-PLB21 o CQM1-CPU43-V1 XW2B-20J6-3B (1 asse) CJ1M-CPU21/22/23 XW2B-20J6-8A (1 asse) XW2B-40J6-9A (2 assi) K Cavo di collegamento modulo di CJ1W-C133 0, m XW2Z-00J-A18 1 m XW2Z-100J-A18 CJ1W-C233/433 0, m XW2Z-00J-A19 1 m XW2Z-100J-A19 CS1W-C133 0, m XW2Z-00J-A10 1 m XW2Z-100J-A10 CS1W-C233/433 0, m XW2Z-00J-A11 1 m XW2Z-100J-A11 CJ1W-C113 0, m XW2Z-00J-A14 1 m XW2Z-100J-A14 CJ1W-C213/413 0, m XW2Z-00J-A1 1 m XW2Z-100J-A1 CS1W-C113 0, m XW2Z-00J-A6 C200HW-C113 1 m XW2Z-100J-A6 CS1W-C213/413 0, m XW2Z-00J-A7 C200HW-C213/413 1 m XW2Z-100J-A7 CJ1M-CPU21/22/23 0, m XW2Z-00J-A33 1 m XW2Z-100J-A33 CQM1H-PLB21 CQM1-CPU43-V1 0, m XW2Z-00J-A3 1 m XW2Z-100J-A3 L Cavo per impieghi generali Per controlli generali 1 m R7A-CPB001S 2 m R7A-CPB002S M Cavo per morsettiera per impieghi generali Per controlli generali 1 m XW2Z-100J-B28 2 m XW2Z-200J-B28 Morsettiera per impieghi generali (con vite M3 e per terminali a pin) XW2B-34G4 Morsettiera (con vite M3, e per terminali a forcella/rotondi) XW2B-34G Morsettiera (con vite M3 e terminali a pin a forcella/rotondi) XW2D-34G6 Servosistemi c.a. Cavo per C3 Simbolo Descrizione Lunghezza Modello O Cavo monitor computer 2 m R88A-CCG002P2 Filtri Simbolo applicabile Corrente nominale Tensione nominale Modello P R7D-BP01H/02HH/04H 4 A 1 ph, 230 V R7A-FIB104-RE Connettori Descrizione Connettore circuito principale (CA) Connettore servomotore (CB) Connettore I/O di controllo (C1) Connettore dell ingresso encoder (C2) Connettore servomotore per cavo Encoder Connettore servomotore per cavo di alimentazione servomotore Connettore cavo del freno Resistenza di rigenerazione esterna Modello R7A-CB01P R7A-CB01A R88A-CW01C R88A-CW01R R88A-CG02R R88A-CG01A R88A-CG01B Caratteristiche Modello 80 W, 0 R88A-RR0800S 80 W, 100 R88A-RR080100S 220 W, 47 R88A-RR22047S Cavo resistenza di rigenerazione esterna Descrizione Cavo di collegamento resistenza di rigenerazione esterna, 2 m Modello R7A-CLB002RG Console di programmazione & software per PC Descrizione Console di programmazione di copia (con cavo) Tool software di programmazione e monitoraggio per servoazionamenti e inverter. (CX-Drive versione 1.8 o superiore) Modello R88A-PR02G CX-Drive SmartStep 2 12

10 Configurazione servoazionamento SmartStep2 (70 W) (Fare riferimento al capitolo sui servomotori della serie G) B SmartStep 2 (modello 70 W) Software per PC: CX-One O A Servomotore serie G D Q Cavo di alimentazione C Cavo encoder E Cavo del freno P Filtro Resistenza di rigenerazione esterna Modulo di F I L M Modulo di Tipo ad elevata velocità J G K Morsettiera per segnali esterni H Modulo di Morsettiera Segnali per uso generico (con uscita a impulsi) ota: I simboli ABCDE mostrano la sequenza consigliata per selezionare i componenti in un servosistema SmartStep 2. Servomotore ota: ACDE fare riferimento al capitolo sui servomotori Serie G per informazioni dettagliate sulle caratteristiche e la selezione dei motori. Servoazionamenti Simbolo Caratteristiche Modello servoazionamento A Servomotori rotativi compatibili Tipo cilindrico B Monofase 200 Vc.a. 70 W R88D-GP08H R88M-G7030H-@ Cavi di controllo (per C1) Simbolo Descrizione Collegare a Modello F (uscita line driver per asse 1) (uscita a collettore aperto per asse 1) (uscita line driver per asse 2) (uscita a collettore aperto per asse 2) Moduli di (ad elevata velocità) CJ1W-C234 CJ1W-C434 Moduli di (ad elevata velocità) CJ1W-C214 CJ1W-C414 Moduli di (ad elevata velocità) CJ1W-C234 CJ1W-C434 Moduli di (ad elevata velocità) CJ1W-C214 CJ1W-C414 Moduli di (ad elevata velocità) CJ1W-C234 CJ1W-C434 CJ1W-C214 CJ1W-C414 1 m XW2Z-100J-G9 m XW2Z-00J-G9 10 m XW2Z-10MJ-G9 1 m XW2Z-100J-G13 3 m XW2Z-300J-G13 1 m XW2Z-100J-G1 m XW2Z-00J-G1 10 m XW2Z-10MJ-G1 1 m XW2Z-100J-G 3 m XW2Z-300J-G Cavo per morsettiera per segnali esterni 0, m XW2Z-C0X G (per ingresso comune, ingressi marcia avanti/indietro 1 m XW2Z-100X inibita, ingresso arresto di emergenza, ingresso di 2 m XW2Z-200X prossimità dell origine e ingresso interrupt) 3 m XW2Z-300X m XW2Z-00X 10 m XW2Z-010X H Morsettiera per segnali esterni (vite M3, terminali a pin) XW2B-20G4 I Morsettiera per segnali esterni (vite M3,, terminali a forcella/rotondi) Morsettiera per segnali esterni (vite M3, terminali a forcella/rotondi) Cavo da modulo relè per servoazionamento a servoazionamento XW2B-20G XW2D-20G6 CS1W-C1@3, CJ1W-C1@3, C200HW-C113/213/413, 1 m XW2Z-100J-B2 CS1W-C2@3/4@3, CJ1W-C2@3/4@3 o CQM1H-PLB21 2 m XW2Z-200J-B2 CJ1M-CPU21/22/23 1 m XW2Z-100J-B31 2 m XW2Z-200J-B31 J Modulo a relè per servoazionamento Modulo di CS1W-C1@3, CJ1W-C1@3 o C200HW-C113 XW2B-20J6-1B (1 asse) Modulo di CS1W-C2@3/4@3, XW2B-40J6-2B (2 assi) CJ1W-C2@3/4@3 o C200HW-C213/413 CQM1H-PLB21 XW2B-20J6-3B (1 asse) CJ1M-CPU21/22/23 XW2B-20J6-8A (1 asse) XW2B-40J6-9A (2 assi) 126 Servosistemi c.a.

11 Simbolo Descrizione Collegare a Modello K Cavo di collegamento modulo di CQM1H-PLB21 0, m XW2Z-00J-A3 1 m XW2Z-100J-A3 CS1W-C113 o C200HW-C113 0, m XW2Z-00J-A6 1 m XW2Z-100J-A6 CS1W-C213/413 o C200HW-C213/413 0, m XW2Z-00J-A7 1 m XW2Z-100J-A7 CS1W-C133 0, m XW2Z-00J-A10 1 m XW2Z-100J-A10 CS1W-C233/433 0, m XW2Z-00J-A11 1 m XW2Z-100J-A11 CJ1W-C113 0, m XW2Z-00J-A14 1 m XW2Z-100J-A14 CJ1W-C213/413 0, m XW2Z-00J-A1 1 m XW2Z-100J-A1 CJ1W-C133 0, m XW2Z-00J-A18 1 m XW2Z-100J-A18 CJ1W-C233/433 0, m XW2Z-00J-A19 1 m XW2Z-100J-A19 CJ1M-CPU21/22/23 0, m XW2Z-00J-A33 1 m XW2Z-100J-A33 L Cavo per impieghi generali Per controlli generali 1 m R88A-CPG001S 2 m R88A-CPG002S M Cavo per morsettiera per impieghi generali Per controlli generali 1 m XW2Z-100J-B24 2 m XW2Z-200J-B24 Morsettiera (vite M3 e per terminali a pin) XW2B-0G4 Morsettiera (vite M3, e per terminali a forcella/rotondi) XW2B-0G Morsettiera (vite M3 e per terminali a forcella/rotondi) XW2D-0G6 Servosistemi c.a. Cavo per PC (per C3) Simbolo Descrizione Modello O Cavo per PC RS232 2 m R88A-CCG002P2 Filtro Simbolo applicabile Modello Filtro Resistenza di rigenerazione esterna Corrente Corrente di nominale dispersione Tensione nominale P R88D-GP08H R88A-FIK107-RE 6,6 A 3, ma 20 Vc.a. monofase Simbolo Modello resistenza di rigenerazione Descrizione Q R88A-RR0800S 0, 80 W R88A-RR080100S 100, 80 W R88A-RR22047S 47, 220 W R88A-RR0020S 20, 00 W Connettori Descrizione Modello Kit connettore I/O -0 pin- (per C1) R88A-CU11C Connettore cavo di alimentazione (lato motore) R88A-CG01A Connettore encoder (lato servoazionamento C2) R88A-CW01R Connettore cavo encoder incrementale (lato motore) R88A-CG02R Software per personal computer Descrizione Tool software di configurazione e monitoraggio per servoazionamenti e inverter (CX-Drive versione 1.91 o superiore). Modello Software per PC: CX-Drive, SmartStep 2 127

12 TUTTE LE DIMESIOI IDICATE SOO ESPRESSE I MILLIMETRI. Per convertire i millimetri in pollici, moltiplicare per 0, Per convertire i grammi in once, moltiplicare per 0,0327. Cat. o. I106E-IT-02B In prospettiva di future migliorie al prodotto, le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso. 128 Servosistemi c.a.