FM589 Sensorless AZIONAMENTO PER MOTORI BLDC

Transcript

1 FM589 Sensorless AZIONAMENTO PER MOTORI BLDC Versioni di riferimento: Manuale: v1.00 Hardware: FM589 Software: FM589_Snsrlss_V100v1.00 FM589_Snsrlss_V200v1.00 FRANCESCHI MARINA s.n.c. Via Verga 5/ Besana Brianza (MI) Tel Fax Autore: Alain Pontiggia 1 di 23

2 Preliminary Autore: Alain Pontiggia 2 di 23

3 INDICE 1.INTRODUZIONE CARATTERISTICHE GENERALI INGRESSI DIGITALI...6 Ingresso abilitazione/avanti... 6 Ingresso direzione/indietro... 6 Ingresso reset LED E USCITE DIGITALI... 7 Led LD104 (Verde)... 7 Uscita OUT1...7 Uscita OUT2...7 Uscita OUT DESCRIZIONE DEI CONNETTORI...8 M201 - Collegamenti di potenza... 8 J104 RS232 (MODBUS)... 8 J102 CANbus...8 J101 Collegamenti della logica di controllo... 8 J301 Ingresso encoder locale (NON USATO)... 9 J302 Ingresso per sensori a effetto-hall (NON USATI) DESCRIZIONE DEI JUMPERS FUNZIONI DELL'AZIONAMENTO...11 Flags di configurazione...11 Controllo di velocità Controllo di coppia Nota sulle unità di misura ALLARMI PROTOCOLLO MODBUS PROTOCOLLO CANbus...19 Comunicazioni cicliche...19 Frame ciclico master->slave Frame ciclico slave->master Comunicazioni acicliche...21 Invio dati master->slave...21 Richiesta dati master->slave Autore: Alain Pontiggia 3 di 23

4 1.INTRODUZIONE L'azionamento FM589 Sensorless è un azionamento pensato per l'utilizzo con motori brushless trifase di tipo trapezoidale (Sensorless) senza retroazione. La potenza è realizzata con power MOSFET al fine di ottenere ingombri molto ridotti e un elevata efficienza. La logica di controllo è realizzata attraverso un DSP. L'azionamento viene fornito senza scatola e si presenta come una scheda montata sopra un dissipatore termico di alluminio. L'azionamento è protetto contro: Sottotensione di alimentazione Sovratensione di alimentazione Cortocircuito fra le fasi del motore Cortocircuito verso terra Sovratemperatura dello stadio di potenza Autore: Alain Pontiggia 4 di 23

5 2.CARATTERISTICHE GENERALI Inverter per motori Sensorless Interfaccia RS232 Interfaccia CANbus Controllo digitale tramite DSP Configurazione/controllo tramite linea seriale MODBUS (RS232) Configurazione/controllo tramite CANbus Frequenza di switching KHz Temperatura di lavoro C Modello Tensione min-max [V] Corrente cont.-picco [A] FM589_Sensorless_ FM589_Sensorless_ Dimensioni [mm] Peso [Kg] I valori sono da ritenersi massimi assolouti in ogni condizione Autore: Alain Pontiggia 5 di 23

6 3.INGRESSI DIGITALI L'azionamento è dotato di alcuni ingressi digitali per consentire il comando dello stesso. Ingresso abilitazione/avanti A seconda della configurazione abilita l'azionamento (la direzione della rotazione è stabilita dall'ingresso direzione) oppure abilita l'azionamento in direzione avanti. Ingresso direzione/indietro A seconda della configurazione definisce la direzione della rotazione (l'abilitazione è data dall'ingresso abilitazione) oppure abilita l'azionamento in direzione indietro. Ingresso reset Serve per il reset degli eventuali allarmi, può essere configurato per funzionare sul livello o sul fronte. Autore: Alain Pontiggia 6 di 23

7 4.LED E USCITE DIGITALI L'azionamento è dotato di 4 led e 3 uscite a relè con contatto pulito per segnalare lo stato di funzionamento in cui si trova. Il led LD104 (verde) è acceso in presenza della tensione di alimentazione. Gli altri led e le uscite corrispondenti assumono i seguenti significati: LD103 LD102 LD101 Azionamento disabilitato: Il motore è disabilitato, l'azionamento è in attesa di una abilitazione. LD103 LD102 Azionamento abilitato: Il motore è abilitato, l'azionamento sta eseguendo un comando di movimentazione. LD101 LD103 LD102 LD101 Azionamento abilitato e superata la corrente nominale: Il motore è abilitato, l'azionamento sta eseguendo un comando di movimentazione e la corrente richiesta dal motore e maggiore della corrente nominale impostata. LD103 LD102 LD101 Azionamento in allarme: Il motore è disabilitato a causa del perdurare di una condizione di allarme. L'azionamento non accetterà nessuna abilitazione finché la condizione di allarme non sarà eliminata. La causa può essere verificata con la linea seriale MODBUS o attraverso il CANbus. Led LD104 (Verde) Acceso se la tensione di alimentazione è presente e l'alimentatore switching funziona. Uscita OUT1 Contatto di uscita chiuso in concomitanza con l'accensione del led LD103. Uscita OUT2 Contatto di uscita chiuso in concomitanza con l'accensione del led LD102. Uscita OUT3 Contatto di uscita chiuso in concomitanza con l'accensione del led LD101. Autore: Alain Pontiggia 7 di 23

8 5.DESCRIZIONE DEI CONNETTORI M201 - Collegamenti di potenza 1. Fase U del motore 2. Fase V del motore 3. Fase W del motore 4. Positivo di alimentazione 5. Negativo di alimentazione J104 RS232 (MODBUS) 1. TX 2. RX 3. GND 4. GND J102 CANbus 1. Carico (120Ω) per CANbus (cavallottare con pin 2 per inserire) 2. Carico (120Ω) per CANbus (cavallottare con pin 1 per inserire) 3. CANH 4. CANL 5. GND 6. GND J101 Collegamenti della logica di controllo 1. + Ingresso analogico differenziale -10V/+10V 2. - Ingresso analogico differenziale -10V/+10V V V 5. 0V 6. Ingresso abilitazione/avanti 7. Ingresso direzione/indietro 8. Ingresso reset allarmi 9. Ingresso aux1 10. Ingresso aux2 Autore: Alain Pontiggia 8 di 23

9 11. Contatto per segnalazione azionamento abilitato 12. Contatto per segnalazione azionamento abilitato 13. Contatto per segnalazione superamento corrente nominale 14. Contatto per segnalazione superamento corrente nominale 15. Contatto per segnalazione azionamento in allarme 16. Contatto per segnalazione azionamento in allarme J301 Ingresso encoder locale (NON USATO) 1. Fase A 2. Fase M 3. Fase B 4. 0V 5. 0V 6. Fase /A 7. Fase /M 8. Fase /B 9. +5V J302 Ingresso per sensori a effetto-hall (NON USATI) 1. +5V 2. Hall B 3. Hall C 4. Hall A 5. 0V 6. 0V Autore: Alain Pontiggia 9 di 23

10 6.DESCRIZIONE DEI JUMPERS Sulla scheda di controllo dell'azionamento sono presenti 2 jumpers la cui funzione è descritta di seguito: Jumper N ON OFF JP101 Test (Riservato al costruttore) Modo normale JP102 Ripristina valori di default ATTENZIONE: Le funzioni di Test sono riservate al costruttore. Il loro utilizzo può causare la rottura dell'azionamento e/o del motore e causare pericolo per l'operatore. Autore: Alain Pontiggia 10 di 23

11 7.FUNZIONI DELL'AZIONAMENTO Flags di configurazione Il parametro ConfigFlags [P0013] contiene alcune flags che permettono di modificare il modo di funzionamento dell'azionamento. Le flags occupano ognuna un bit della word che compone il parametro ed hanno il seguente significato: ConfigFlags [default 0000h]: X X X X X X X NAC ABS SWR RMP RSL INI INR CM1 CM0 CM0= Questi due bit consentono di selezionare il modo di funzionamento: CM1 CM1 CM0 Selezione 0 0 Controllo di coppia 0 1 Controllo di velocità INR= Seleziona l'origine del segnale di riferimento: 0= ingresso analogico; 1= parametro [P0050] INI= Seleziona l'origine dei segnali digitali: 0= ingressi digitali; 1= parametro [P0051] RSL= Seleziona la modalità del reset allarmi: 0=reset sul fronte; 1= reset sul livello RMP= Abilita il funzionamento delle rampe: 0=rampe escluse; 1= rampe incluse SWR= Quando l'azionamento viene disabilitato interrompe immediatamente la generazione di corrente per il motore pertanto se questi era in rotazione si fermerà per effetto degli attriti meccanici; mettendo a 1 questo bit l'azionamento tenterà di frenare il motore seguendo la rampa di decelerazione. ABS= 0: Abilitazione con senso di marcia (ingressi avanti, indietro) 1: Abilitazione separata (ingressi abilitazione, direzione) NAC= Ad ogni accensione l'azionamento esegue una auto-calibrazione degli offset di corrente e tensione del motore. Perchè questa funzione possa avvenire senza problemi il motore deve essere fermo. Se esiste la possibilità che il motore si trovi in movimento all'accensione dell'azionamento (per esempio trascinato da qualche cosa), è necessario mettere a 1 questo bit per escludere la funzione di auto-calibrazione. Autore: Alain Pontiggia 11 di 23

12 Controllo di velocità Le velocità sono rappresentate in frazioni della velocità massima del motore [P0005]. Il controllo di velocità permette di impostare un riferimento di velocità attraverso l'ingresso analogico o il parametro [P0050] ed eventualmente, se abilitate, di introdurre delle rampe di accelerazione [P0012] e di decelerazione [P0013]. Controllo di coppia Il controllo di coppia permette di impostare un riferimento di corrente attraverso l'ingresso analogico o il parametro [P0050] ed eventualmente, se abilitate, di introdurre delle rampe di accelerazione [P0012] e di decelerazione [P0013]. I riferimenti sono frazioni della corrente nominale del motore. Nota sulle unità di misura Alcuni parametri hanno una unità di misura definita come Q15. Questa indica un parametro il cui valore è da interpretarsi come un numero in virgola fissa con 15 bit dopo la virgola. Essendo tutti i parametri in questione dei registri a 16 bit, il valore in essi contenuti può variare virtualmente da -1,0 a +1,0. Per convertire un numero da decimale a Q15 bisogna moltiplicarlo per 32768, mentre per convertire da Q15 a decimale bisogna dividere il Q15 per 32768: Q15=dec dec= Q Alcuni dei parametri con unità di misura Q15 vogliono solo numeri positivi, per esempio i guadagni degli anelli, altri, per esempio il riferimento, accettano numeri sia positivi che negativi. Siccome i numeri sono rappresentati con 16bit con segno, in realtà il massimo numero positivo è 32767(Q15) cioè non è +1(dec) ma 0,9999(dec). Autore: Alain Pontiggia 12 di 23

13 8.ALLARMI In caso di allarme l'azionamento interrompe la generazione e segnala la condizione accendendo il led rosso. Collegandosi con il software di configurazione è possibile avere una breve descrizione dell'allarme avvenuto. La tabella che segue descrive le operazioni da effettuare in presenza di allarme. Per ripristinare la condizione operativa, è necessario prima rimuovere la causa di allarme e quindi resettare l'allarme con l'ingresso dedicato. Alcuni allarmi si resettano solo spegnendo l'azionamento. Allarme Probabile causa Possibile soluzione Sovratensione DC-BUS Sottotensione DC-BUS Tensione di alimentazione troppo elevata Tensione di alimentazione troppo bassa Usare un alimentatore con tensione più bassa Usare un alimentatore con tensione più alta Surriscaldamento potenza Potenza dell'alimentatore insufficiente Azionamento sottodimensionato Usare un alimentatore di maggior potenza Sostituire l'azionamento con uno di taglia più grossa Cortocircuito potenza Dissipazione termica inadeguata Il cavo del motore è rovinato o in corto Lo statore del motore è in corto Verificare l'accoppiamento tra dissipatore dell'azionamento ed eventuale dissipatore aggiuntivo Sostituire il cavo Sostituire il motore Sovracorrente Allarme CANbus La potenza dell'azionamento è rotta La taglia dell'azionamento è troppo piccola rispetto al motore Rampe di accelerazione troppo brevi La comunicazione sul CANbus è incerta Sostituire l'azionamento Sostituire l'azionamento con uno di taglia maggiore Aumentare la durata delle rampe Verificare i cavi e i collegamenti del CANbus Autore: Alain Pontiggia 13 di 23

14 9.PROTOCOLLO MODBUS Al fine di permettere la taratura e il controllo dell'azionamento, è presente una interfaccia RS232 che supporta un subset del protocollo MODBUS. Assieme all'azionamento viene fornito un tool software per la taratura dei parametri, si raccomanda l'utilizzo dello stesso in quanto contiene delle funzioni di validazione dei valori introdotti al fine di minimizzare possibili errori. Qualora si renda necessario utilizzare un proprio tool per la comunicazione con l'azionamento, di seguito sono brevemente descritti il protocollo e i parametri coinvolti. Per maggiori informazioni riguardo al protocollo MODBUS si rimanda al sito ufficiale I parametri di configurazione del MODBUS sono: baud 8 bit dati 1 stop bit Parità pari modalità RTU Con l'utilizzo delle funzioni standard MODBUS di seguito elencate è possibile leggere e/o scrivere i valori dei parametri di configurazione: Function code 03 (Read Holding Registers) [max 10 registri] Function code 04 (Read Input Registers) [max 10 registri] Function code 06 (Write Single Register) Function code 16 (Write Multiple Registers) [max 10 registri] La tabella dei parametri è: Nome PNU MODBUS Unità di misura Descrizione StationAdrs 0000 n Numero di stazione utilizzato per le comunicazioni seriali UmotNom 0001 decimi di V Tensione nominale del motore ImotNom 0002 decimi di A Corrente nominale del motore ImotMax 0003 decimi di A Corrente massima del motore SpeedSync 0004 rpm Velocità nominale del motore SpeedMax 0005 rpm Velocità massima del motore Autore: Alain Pontiggia 14 di 23

15 Nome PNU MODBUS Unità di misura Descrizione SpeedMin 0006 rpm Velocità minima del motore PolesNumber 0007 n Numero di poli del motore I2Ttime 0008 sec Tempo alla corrente massima per calcolo I²T Accel 0011 centesimi di sec. Decel 0012 centesimi di sec. Tempo di accelerazione per controllo di velocità, utilizzato solo se le rampe sono abilitate Tempo di decelerazione per controllo di velocità, utilizzato solo se le rampe sono abilitate ConfigFlags 0013 Bit-field Flags di configurazione: vedi paragrafo dedicato spgain 0020 Q15 Guadagno proporzionale dell'anello di velocità sigain 0021 Q15 Guadagno integrativo dell'anello di velocità spgainscale 0022 n Fattore di scala del guadagno proporzionale dell'anello di velocità sigainscale 0023 n Fattore di scala del guadagno integrativo dell'anello di velocità ipgain 0024 Q15 Guadagno proporzionale dell'anello di corrente iigain 0025 Q15 Guadagno integrativo dell'anello di corrente ipgainscale 0026 n Fattore di scala del guadagno proporzionale dell'anello di corrente iigainscale 0027 n Fattore di scala del guadagno integrativo dell'anello di corrente OffsetAn 0049 n Correzzione dell'offset per riferimento analogico SpeedRef 0050 Q15 Rappresenta il riferimento di velocità qualora venga selezionato il modo controllo di velocità. Il valore 1 (32767) equivale a SpeedMax VirtualInput 0051 Bit-field Rappresenta lo stato degli ingressi digitali qualora siano stati selezionati gli ingressi da linea seriale. I bit Autore: Alain Pontiggia 15 di 23

16 Nome PNU MODBUS Unità di misura Descrizione assumono il seguente significato: bit 0: Abilita azionamento/avanti bit 1: Direzione/indietro bit 2: Reset allarmi CAN CycRXid0 CAN CycRXid1 CAN CycRXid2 CAN CycRXid3 CAN CycTXid0 CAN CycTXid1 CAN CycTXid2 CAN CycTXid n Identificativo (PNU) del primo parametro letto nella comunicazione ciclica del CANbus 0061 n Identificativo (PNU) del secondo parametro letto nella comunicazione ciclica del CANbus. 0 se nessun parametro oltre ai precedenti 0062 n Identificativo (PNU) del terzo parametro letto nella comunicazione ciclica del CANbus. 0 se nessun parametro oltre ai precedenti 0063 n Identificativo (PNU) del quarto parametro letto nella comunicazione ciclica del CANbus. 0 se nessun parametro oltre ai precedenti 0064 n Identificativo (PNU) del primo parametro trasmesso nella comunicazione ciclica del CANbus 0065 n Identificativo (PNU) del secondo parametro trasmesso nella comunicazione ciclica del CANbus. 0 se nessun parametro oltre ai precedenti 0066 n Identificativo (PNU) del terzo parametro trasmesso nella comunicazione ciclica del CANbus. 0 se nessun parametro oltre ai precedenti 0067 n Identificativo (PNU) del quarto parametro trasmesso nella comunicazione ciclica del CANbus. 0 se nessun parametro oltre ai precedenti I parametri sopra descritti risiedono nella memoria RAM dell'azionamento, una modifica a uno qualunque di essi può essere annullata semplicemente spegnendo e riaccendendo l'apparecchiatura. I valori possono essere modificati solo ad azionamento disabilitato, e avranno effetto alla riabilitazione successiva. Per modificare permanentemente il valore di un parametro, copiare il valore desiderato nel parametro con PNU = PNU+100: Esempio: Per fissare il valore 2000 nel parametro SpeedRPM (PNU 5) scriverò 2000 nel parametro PNU = 105. Autore: Alain Pontiggia 16 di 23

17 Oltre ai parametri, l'azionamento fornisce dei valori di sola lettura, utili durante la fase di taratura: Nome PNU MODBU S Unità di misura Descrizione HWLimitV 0200 decimi di V Tensione massima applicabile all'azionamento MotorType 0201 n Modello di motore gestito: 1= PMSM (sinusoidale) 2= Sensorless (trapezoidale) Aref 0202 Q15 Valore del riferimento analogico Input 0203 Bit-field Stato degli ingressi digitali u_dc_busv 0204 decimi di V Tensione attuale del DC-BUS u_motorv 0205 decimi di V Tensione applicata al motore i_motora 0206 decimi di A Corrente attuale assorbita dal motore s_motorrpm 0207 rpm Velocità attuale del motore LoopState 0208 Bit-field Stato degli anelli: b0= 1: Velocità raggiunta b1= 1: Profilo di posizione finito b2= 1: Motore in posizione b3= 1: Velocità zero prevfault 0223 Bit-field Causa dell'ultimo allarme: Vedi tabella allarmi prevsignals 0224 Bit-field Causa dell'ultima allerta: b0= 1:Autodiagnosi in corso b1= 1:Quote inaffidabili (effettuare zero asse) b2= 1:Raggiunto FC software massimo b3= 1:Raggiunto FC software minimo b4= 1:Raggiunto FC hardware massimo b5= 1:Raggiunto FC hardware minimo appfault 225 Bit-field Causa dell'allarme attuale: Vedi tabella allarmi Autore: Alain Pontiggia 17 di 23

18 Nome PNU MODBU S Unità di misura Descrizione appsignals 0226 Bit-field Allerta: b0= 1:Autodiagnosi in corso b1= 1:Quote inaffidabili (effettuare zero asse) b2= 1:Raggiunto FC software massimo b3= 1:Raggiunto FC software minimo b4= 1:Raggiunto FC hardware massimo b5= 1:Raggiunto FC hardware minimo Autore: Alain Pontiggia 18 di 23

19 10.PROTOCOLLO CANbus Al fine di permettere la taratura e il controllo dell'azionamento, è presente una interfaccia CANbus che implementa un protocollo proprietario con funzioni di comunicazioni cicliche e acicliche. I parametri di configurazione del CANbus sono: CAN 2.0B ID estesi (29bit) 8 byte dati 125Kbaud Nella rete CANbus possono coesistere più azionamenti, ciascuno identificato da un numero di stazione (lo stesso utilizzato per il MODBUS) aventi la funzione di slave e una utenza con la funzione di master. Le utenze master hanno il compito di gestire le comunicazioni cicliche e acicliche con gli azionamenti. Comunicazioni cicliche Le comunicazioni cicliche avvengono periodicamente in funzione della richiesta del master : ad ogni trasmissione da parte del master del messaggio di comunicazione ciclica corrisponde immediatamente una trasmissione da parte dello slave del proprio messaggio. Il contenuto dei messaggi in arrivo ed in partenza dall'azionamento deve essere impostato utilizzando i parametri P0060-P0061-P0062-P0063-P0064-P0065-P0066-P0067. La frequenza di comunicazione è quindi stabilita dalla frequenza di trasmissione del proprio messaggio da parte del master, si raccomanda comunque di non scendere al di sotto di un ciclo di comunicazione ogni 5msec. Frame ciclico master->slave Il frame trasmesso dal master all'azionamento deve essere così composto: ID A A A A A A A dove : AAAAAAA indica il numero di stazione a cui è rivolto il messaggio Autore: Alain Pontiggia 19 di 23

20 DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE0 da P0063 (parte da P0063 (parte da P0062 (parte da P0062 (parte da P0061 (parte da P0061 (parte da P0060 (parte da P0060 (parte Se uno dei parametri P0060..P0063 vale 0 il valore corrispondente e tutti i seguenti vengono ignorati: Es. : Con P0060 = 50; P0061 = 0; P0062 = x; P0063 = x il campo dati del frame ricevuto viene così interpretato: DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE0 Ignorato Ignorato Ignorato Ignorato Ignorato Ignorato P0050 (parte P0050 (parte Frame ciclico slave->master In risposta alla ricezione di un messaggio di comunicazione ciclica, l'azionamento spedisce un frame così composto: ID A A A A A A A dove : AAAAAAA indica il numero di stazione DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE0 da P0067 (parte da P0067 (parte da P0066 (parte da P0066 (parte da P0065 (parte da P0065 (parte da P0064 (parte da P0064 (parte Se uno dei parametri P0064..P0067 vale 0 il valore corrispondente e tutti i seguenti sono indeterminati: Es. : Con P0064 = 209; P0065 = 210; P0066 = 0; P0067 = x il campo dati del frame trasmesso va così interpretato: Autore: Alain Pontiggia 20 di 23

21 DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE0 Indeterminato Indeterminato Indeterminato Indeterminato P0210 (parte P0210 (parte P0209 (parte P0209 (parte Comunicazioni acicliche Le comunicazioni acicliche avvengono su specifica richiesta del master, sono utili per la parametrizzazione o per inviare all'azionamento valori che non variano frequentemente. Le comunicazioni acicliche possono essere di due tipi: invio di dati dal master allo slave richiesta di dati dallo slave Invio dati master->slave Il frame trasmesso dal master all'azionamento deve essere così composto: ID A A A A A A A 1 P P P P P P P P P P P P P P P P N N N N dove : AAAAAAA indica il numero di stazione a cui è rivolto il messaggio PPPPPPPPPPPPPPPP indica l'id del primo parametro da scrivere NNNN indica il numero di parametri in successione da scrivere DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE0 quarto parametro (parte quarto parametro (parte terzo parametro (parte terzo parametro (parte secondo parametro (parte secondo parametro (parte nell'id (parte nell'id (parte Autore: Alain Pontiggia 21 di 23

22 Es. : Con ID composto da P = 30; N = 2; il campo dati del frame ricevuto viene così interpretato: DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE0 Ignorato Ignorato Ignorato Ignorato P0031 (parte P0031 (parte P0030 (parte P0030 (parte Lo slave non genera nessun messaggio per confermare l'avvenuta ricezione. Richiesta dati master->slave Il frame trasmesso dal master all'azionamento deve essere così composto: ID A A A A A A A 0 P P P P P P P P P P P P P P P P N N N N dove : AAAAAAA indica il numero di stazione a cui è rivolto il messaggio PPPPPPPPPPPPPPPP indica l'id del primo parametro da leggere NNNN indica il numero di parametri in successione da leggere DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE In risposta alla ricezione di un messaggio di richiesta dati, l'azionamento spedisce un frame così composto: ID A A A A A A A 0 P P P P P P P P P P P P P P P P N N N N dove : AAAAAAA indica il numero di stazione PPPPPPPPPPPPPPPP indica l'id del primo parametro spedito NNNN indica il numero di parametri in successione Autore: Alain Pontiggia 22 di 23

23 DATI BYTE7 BYTE6 BYTE5 BYTE4 BYTE3 BYTE2 BYTE1 BYTE0 quarto parametro (parte quarto parametro (parte terzo parametro (parte terzo parametro (parte secondo parametro (parte secondo parametro (parte nell'id (parte nell'id (parte Autore: Alain Pontiggia 23 di 23