LA RETE SPERIMENTALE DI STAZIONI PERMANENTI GNSS DELLA SICILIA OCCIDENTALE PER IL POSIZIONAMENTO IN TEMPO REALE

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1 LA RETE SPERIMENTALE DI STAZIONI PERMANENTI GNSS DELLA SICILIA OCCIDENTALE PER IL POSIZIONAMENTO IN TEMPO REALE G. Dardanelli, V. Franco, M. Lo Brutto Dipartimento di Rappresentazione, Università di Palermo, via Cavour Palermo KEY WORDS: GNSS, Stazioni permanenti, NRTK, MRS-FKP, VRS. RIASSUNTO La realizzazione di una rete di stazioni permanenti GNSS (Global Navigational Satellite System) per il tempo reale (NRTK - Network Real Time Kinematic) è di grande interesse per la comunità scientifica e riguarda numerose fasi di lavoro legate a tematiche e aspetti di vario genere. Il gruppo di ricerca del settore topografico del Dipartimento di Rappresentazione dell Università di Palermo, nell ambito delle proprie attività, ha progettato e ha realizzato una rete sperimentale di stazioni permanenti GNSS NRTK per la Sicilia occidentale. La rete, che attualmente è in fase di ultimazione per quanto riguarda la piena operatività, è costituita da sei stazioni permanenti GNSS dislocate nelle province di Palermo e Trapani. Il presente articolo descrive e affronta alcune delle problematiche riscontrate nel corso dell attività di ricerca e relative allo studio preliminare e alla scelta dei siti, alla materializzazione delle stazioni, al funzionamento delle strumentazioni hardware e software, alla trasmissione dei dati; vengono inoltre considerati gli aspetti relativi all inquadramento geodetico. ABSTRACT In this paper are presented the methodological criteria for the institution of a GNSS permanent stations sub-network in Sicily, with particular regard to the last year activity. Six stations has been already set up and is currently working, under supervision of research group of University of Palermo. When completed, the network will be able to supply effective positioning services over the whole territory of part of Sicily, with different operating levels in post-processing and real-time. 1. INTRODUZIONE Con il termine Network RTK si intende fare riferimento a quella tecnica che utilizza le reti di stazioni permanenti in modo innovativo, sulla base di un modello di calcolo che soddisfa essenzialmente tre condizioni fondamentali: stima degli errori di misura in corrispondenza delle stazioni di riferimento utilizzando le osservazioni provenienti dalla rete, interpolazione di questi errori in un generico punto all interno della rete, trasmissione delle correzioni al ricevitore rover (Lachapelle et alii, 2003). Dagli studi sulle reti condotti in ambiti internazionali si può constatare che sono disponibili diverse modalità in cui una rete per il rilievo in tempo reale può essere sviluppata: Virtual Reference Station (VRS) e Multi Reference Station (MRS). L approccio VRS è basato sulla trasmissione delle correzioni differenziali dal centro di controllo (master) al ricevitore mobile (rover), come se fossero calcolate da una stazione virtuale teoricamente vicina alla posizione del rover. Il master, conoscendo le osservazioni delle stazioni permanenti della rete, interpola le correzioni in un numero di stazioni virtuali, disposte sul territorio e il rover applica le correzioni della stazione di riferimento (reale o virtuale) ad esso più vicina (correzione puntuale). Il sistema VRS richiede una comunicazione a doppio scambio (a due vie) tra il rover e il master: il rover invia al master la sua posizione approssimata, attraverso protocolli National Marine Electronics Association (NMEA), mentre il master calcola e invia delle correzioni ad hoc (Cina et alii, 2004). La modalità VRS, per la trasmissione delle correzioni, sfrutta gli standard Radio Technical Commission for Maritime Services (RTCM); tali correzioni vengono stimate per una posizione molto vicina all'utente e quindi normalmente il carico trasmissivo del messaggio RTCM risulta essere molto ridotto. In questa modalità il centro di controllo ha un carico che risulta direttamente proporzionale al numero di utenti che si collegano nello stesso tempo. Nell approccio MRS, il centro di controllo genera delle correzioni di rete relative ad una area e le invia ai ricevitori mobili, indipendentemente dalla loro posizione; il rover esegue il calcolo della correzione differenziale, una volta che ha ricevuto le correzioni per la zona dove si trova (parametri d area). Con la modalità MRS il rover non ha quindi la necessità di richiedere la sua posizione dalla stazione master più vicina, ma è l intera rete di stazioni permanenti che gli fornisce la zona di correzione. La distribuzione dei parametri d area avviene attraverso dei formati particolari, detti Flächen-Korrektur-Parameter (FKP) che sono utilizzati dalle principali case costruttrici di software (Geo++). I parametri FKP rappresentano una modalità di localizzare la soluzione della rete NRTK, in cui ogni stazione trasmette un insieme di propri parametri FKP validi in un intorno della stessa stazione. 240

2 In generale le reti di stazioni permanenti GNSS rappresentano un patrimonio di grande interesse per tutti i soggetti che operano nel campo delle scienze legate al rilievo e alla rappresentazione del territorio. In particolare in paesi come la Svizzera e la Germania le reti GNSS rappresentano delle infrastrutture paragonabili a quelle stradali ed edilizie per il controllo, il monitoraggio e la fornitura di prodotti-servizi alla utenza. In queste nazioni i servizi di posizionamento satellitare sono attivi da numerosi anni e completamente funzionanti anche perché sono gestiti direttamente da Enti Pubblici che si occupano per legge di garantire servizi differenziati in funzione del tipo di utenza (tecnica, scientifica, amministrativa). Nel nostro paese, purtroppo, non essendo prevista una figura istituzionale per le tematiche relative al posizionamento satellitare, sono sorte nel corso dell ultimo decennio varie iniziative per la realizzazione di reti di stazioni permanenti GNSS di alcuni soggetti come le Università, le Regioni, le Province o i Collegi dei Geometri, che non sono coordinate a livello gerarchico né da un ente di riferimento nazionale né da una normativa specifica. Queste iniziative non nascono solo per le richieste del mercato (cartografia, catasto, servizi pubblici) ma anche per scopi scientifici come quelli geodinamici e topografici. In particolare, le principali reti GNSS attualmente operative sono rappresentate dalla rete GPSLombardia, gestita in maniera congiunta dalla Regione Lombardia, dall IREALP e dal Politecnico di Milano, costituita da 18 stazioni (Biagi, 2006), dalle due reti regionali del Friuli Venezia Giulia, amministrate dalla Regione e dall Osservatorio Geofisico Sperimentale, realizzate con 5 e 7 stazioni rispettivamente (Chiarandini, 2005), dalla rete della Regione Umbria, gestita dalla Regione e dalla Università di Perugia e costituita da 9 stazioni (Radicioni, 2006), da quella dell Abruzzo, curata dall ARIT e dalla Regione Abruzzo, con 16 stazioni (Barbarella, 2006) e dalla rete dell Emilia-Romagna gestita dalla Società dei Geometri e dalla Regione. In ambito provinciale, invece, sono operative le due reti del Trentino Alto Adige, gestite dalla Provincia di Trento e dall Università di Trento e dalla Provincia di Bolzano, con 8 e 4 stazioni rispettivamente (Zatelli, 2005), mentre nel contesto universitario si ritrovano le reti del Piemonte, gestita dal Politecnico di Torino, con 13 stazioni (Biagi, 2006) e la rete sperimentale del Lazio, costituita da 10 stazioni e coordinata dall Università di Roma La Sapienza, con la partecipazione dei Collegi dei Geometri (Baiocchi, 2004). Queste reti di stazioni permanenti offrono servizi agli utenti in postprocessamento e in tempo reale ed è possibile conoscere anche i parametri di trasformazione dai sistemi di riferimento internazionali (IGb00, ITRF2000) a quelli nazionali (ETRF89-IGM95). Il gruppo di ricerca del Dipartimento di Rappresentazione dell Università di Palermo, nell ambito delle proprie attività, ha progettato e ha realizzato una rete sperimentale di stazioni permanenti GNSS NRTK su parte del territorio siciliano, in particolare nelle province di Palermo e di Trapani. La rete, che attualmente è in fase di ultimazione per quanto riguarda la piena operatività, è costituita da sei stazioni permanenti GNSS dislocate nelle province di Palermo e Trapani. La sperimentazione descritta è stata svolta nell ambito del progetto di ricerca PRIN2005 dal titolo: Reti di stazioni permanenti GPS per il rilievo in tempo reale in impieghi di controllo e emergenza (Coordinatore scientifico prof. Maurizio Barbarella - Responsabile scientifico dell Unità di Ricerca dell Università di Palermo prof. Vincenzo Franco). 2. PROGETTAZIONE E REALIZZAZIONE DELLA RETE GNSS 2.1 Dislocazione e materializzazione delle singole stazioni permanenti. Per quanto riguarda l individuazione dei siti dove installare le stazioni permanenti si è ritenuto conveniente coinvolgere enti pubblici disponibili a collaborare per la realizzazione della rete; la scelta più conveniente è stata di coinvolgere Istituti Tecnici per Geometri. In particolare sono stati individuati alcuni Istituti Tecnici nelle province di Palermo e di Trapani, con cui sono state siglate delle convenzioni specifiche. Nelle scuole scelte sono state verificate le caratteristiche standard per l impianto delle stazioni permanenti: buona ricezione dei segnali satellitari, ampio campo di visibilità dei satelliti e assenza di ostruzioni a giro d orizzonte (fabbricati alti, siti naturali predominanti), interdistanza tra le stazioni compresa tra 20 e 70 Km, assenza di interferenze elettromagnetiche sulle frequenze del segnale GPS, stabilità nel tempo della materializzazione dei vertici. Le stazioni permanenti sono state progettate considerando come schema una rete topografica tradizionale a maglie triangolari, il più possibile regolari; la forma di queste maglie è stata adattata in funzione della ubicazione sul territorio degli istituti disponibili a partecipare alla ricerca. Ne risulta che l interdistanza tra le singole stazioni è variabile dai 22 ai 61 km (Figura 1). Si sottolinea che lo schema topografico della rete è orientativo, poiché la distribuzione dei dati avviene in modo differente. La rete è stata progettata includendo la stazione permanente GNSS del Dipartimento di Rappresentazione, sita presso il Campus dell Università di Palermo di viale delle Scienze, in corrispondenza agli edifici della Facoltà di Ingegneria (attiva dall ottobre 2006) e cinque Istituti d Istruzione Secondaria ubicati nella Sicilia occidentale. In particolare sono state coinvolte nella realizzazione della rete le seguenti scuole: Istituto di Istruzione Superiore Stenio di Termini Imerese (PA), Istituto di Istruzione Superiore Mauro Picone di Lercara Friddi (PA), sezione di Prizzi, Istituto di Istruzione Superiore di Trapani G.B. Amico, Istituto Tecnico Statale Commerciale per Geometri A. Dalla Chiesa di Partinico (PA), Istituto di Istruzione Superiore V. Accardi di Campobello di Mazara (TP). Da segnalare che presso Istituto di Istruzione Superiore Stenio di Termini Imerese (PA) era già presente una stazione permanente GPS (dal 2001), che però non risultava funzionante. I ricevitori GPS sono stati installati all interno degli edifici, presso aule ad accessibilità controllata (laboratori CAD, laboratori di informatica), mentre la collocazione delle antenne è stata effettuata su terrazzi di copertura in corrispondenza delle parti più alte degli edifici. In ogni sito le operazioni di materializzazione delle singole stazioni permanenti sono state svolte con operazioni di impianto semplice e senza particolari accorgimenti dal punto di vista tecnico-costruttivo. Per la materializzazione vera e propria sono stati impiegati appositi pali in acciaio inox fissati secondo due differenti modalità in funzione del diverso stato dei luoghi. In alcuni casi sono stati bloccati su una idonea base in cemento armato (Università di Palermo, Istituto Superiore di Trapani, Istituto Superiore di Prizzi) (Figura 2), negli altri casi, sono stati ancorati a parete per mezzo di staffe in acciaio (Istituto Superiore di Termini Imerese, Istituto Tecnico di Partinico, Istituto Superiore di Campobello di Ma zara) (Figura 3). 241

3 Tutte le attrezzature utilizzate (pali, ricevitori ed antenne GPS, software per la gestione della rete) sono state fornite dalla ditta Geotop s.r.l. di Ancona nell ambito di una attività di collaborazione scientifica con il Dipartimento di Rappresentazione sulle tematiche del progetto di ricerca. Figura 1: Schema della rete di stazioni permanenti ed interdistanze in km. Figura 2: Installazioni su pilastrini, da sinistra Palermo, Trapani, Prizzi Figura 3: Installazioni su pali, da sinistra Termini Imerese, Partinico, Campobello di Mazara 242

4 2.2 Strumentazione hardware e software utilizzata La strumentazione GPS è identica per tutte le stazioni, tranne per quella del Dipartimento di Rappresentazione dell Università di Palermo che è stato equipaggiata con un ricevitore Topcon modello GB-1000 a doppia costellazione satellitare GPS-GLONASS collegato ad una antenna choke-ring Topcon modello CR-3. Tutte le altre stazioni permanenti della rete sono state attrezzate con ricevitori GNSS Topcon modello NET-G3. Tali ricevitori, di ultima generazione, sono progettati per essere utilizzati appositamente come stazioni permanenti e sono caratterizzati dal fatto di ricevere i segnali provenienti dalle costellazioni GPS, GLONASS e Galileo; i ricevitori sono stati collocati all interno di armadi rack in plastica e sono stati collegati a batterie tampone (Figura 4). Figura 4: Ubicazione dei ricevitori all interno dell armadio rack Le antenne di tutte le stazioni sono del tipo TOPCON G3-A1 dotate di plate round e radome di protezione sferico, ad eccezione della stazione permanente dell Istituto Superiore Stenio di Termini Imerese, che disponeva di un antenna choke-ring GPS-GLONASS Leica modello AT504. Le antenne e i ricevitori sono stati collegati con un cavo del tipo RG-58 con lunghezza inferiori a 40 metri. Caratteristica principale di tutti i ricevitori adottati è quella di possedere porte Ethernet per la gestione in remoto dei dati e del ricevitore tramite il protocollo TCP/IP. Per quanto riguarda la gestione dei dati, viene effettuata da un server collocato presso il Dipartimento di Rappresentazione dell Università di Palermo sul quale sono installati due applicativi (GNSMART della Geo++ e Meridiana Sat Enterprise della Geotop di Ancona) che hanno lo scopo di monitorare in continuo il sistema, registrare e memorizzare i dati GPS e calcolare e inviare le correzioni di rete. Il modulo GNSMART (Wubbena et alii, 2001) rappresenta l applicativo più importante per la gestione della rete; permette, infatti, di acquisire i messaggi in formato RTCM da tutte le stazioni permanenti, di monitorare le stazioni per quanto riguarda la qualità dei dati e l integrità degli stessi, di stimare in tempo reale le ambiguità di fase e di compensare in continuo la rete di stazioni permanenti, oltre ad effettuare le necessarie stime per i disturbi e per gli errori delle osservazioni di fase e di codice. Ma il servizio più importante del modulo GNSMART riguarda la distribuzione delle correzioni di codice e di fase, attraverso un approccio areale (FKP) o uno virtuale (VRS), in modo da poter garantire all utente finale una precisione centimetrica nel posizionamento in tempo reale in modalità RTK. Il software Meridiana Sat Enterprise, implementato con il modulo Megaserver, svolge invece i compiti di registrazione, trasferimento, archiviazione dei dati esclusivamente per le operazioni di post-processamento (Figura 5). Inoltre, attraverso il controllo in remoto, è possibile verificare il puntuale funzionamento per l alimentazione elettrica, modificare e configurare i parametri di gestione della stazione (tempi di campionamento, angolo di cut-off, tipologia di sistema satellitare). Per quanto riguarda la trasmissione dei dati, a differenza di altre reti di stazioni permanenti GNSS realizzate in Italia (Lombardia, Emilia Romagna, Umbria) in cui la connessione tra le singole stazioni viene effettuata sfruttando reti Virtual Private Network (VPN), nella rete sperimentale gestita dall Università di Palermo si è adottata una infrastruttura in cui tutte le singole stazioni collegate in remoto potessero inviare dati attraverso delle normali linee ADSL 2, appositamente installate e dedicate esclusivamente al progetto di ricerca. Questa scelta è stata presa considerato che la tecnologia ADSL permette l utilizzo delle normali linee telefoniche in rame per un accesso ad Internet ad elevata velocità e rappresenta un sistema ottimale (poco costoso e di facile realizzazione) se non si vuole realizzare un infrastruttura telematica ex-novo. In particolare le linee installate presso le scuole superiori sono del tipo 20 Mb, realizzate dalla Telecom Italia (Alice Business) e configurate con un indirizzo pubblico IP (Internet Protocol) di tipo statico. L instradamento dei dati (routing), cioè il meccanismo di selezione del percorso dei dati nella rete informatica avviene dalla singola stazione in remoto ai server del Centro Universitario di Calcolo (CUC) dell Università di Palermo, che provvedono a correlarli all indirizzo IP del server presente nel Dipartimento di Rappresentazione attraverso una assegnazione unidirezionale. Durante la prima fase di funzionamento non si sono registrati particolari problemi nelle configurazioni effettuate e nella trasmissione dei dati. Soltanto da poco tempo sono state iniziate le operazioni di collegamento tramite i moduli di GNSMART della Geo++; in particolare sono stati osservati per due settimane i dati di cinque stazioni permanenti in quanto la stazione di Prizzi è temporaneamente non disponibile per lavori di adeguamento dell impianto elettrico della scuola. Inoltre, sono stati avviati i primi moduli TOPCON_IN (per il collegamento fisico degli IP delle stazioni) e GNREF, per la gestione delle stazioni (Figura 6). 243

5 Per quanto riguarda la distribuzione dei dati per il posizionamento in tempo reale nel formato RTCM è previsto di utilizzare la connessione internet fornita dal protocollo NTrip (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol), sviluppato dall EUREF allo scopo di promuovere e facilitare la diffusione dei dati GNSS via internet. Figura 5: Schermata da Meridiana Sat Enterprise relativa al download dei file orari Figura 6: Visualizzazione del modulo GNNET di GNSMART 3. INQUADRAMENTO GEODETICO L inquadramento geodetico, cioè la determinazione delle coordinate delle stazioni permanenti della rete rispetto ad un prefissato sistema di riferimento, è un problema attualmente ancora dibattuto nell ambito della comunità scientifica, come risulta dalle differenti strategie di analisi riportate nelle reti di stazioni permanenti NRTK nel nostro Paese. Le considerazioni di partenza su questo argomento riguardano il fatto che non esiste un unico sistema di riferimento che possa avere validità su tutto il pianeta, ma differenti sistemi in funzione dei livelli di precisione che vengono richiesti per le applicazioni (scientifiche, tecniche, commerciali). Le problematiche relative all inquadramento geodetico sono quindi connesse alla presenza di differenti sistemi di riferimento per il posizionamento GPS. Come è noto in letteratura l ITRS (International Terrestrial Reference System) rappresenta quel particolare sistema di riferimento che è definito con origine nel baricentro del pianeta, orientamento iniziale coincidente con l orientamento del Bureau International de 244

6 l Heure (BIH) del evoluzione nel tempo dell orientamento tale da assicurare una condizione di non rotazione rispetto alla tettonica a placche del pianeta, scala delle lunghezze coerente con la scala dei tempi dinamica geocentrica terrestre (Biagi et alii, 2006). Quando si fa riferimento a ITRF, a meno che specificato diversamente, si intende riferirci alla realizzazione corrente ITRF2000 (Altamimi et alii, 2004), assieme ai modelli, alle costanti e alle procedure della Convenzione dell IERS del 2003 (McCarthy e Petit, 2003). Il sistema ITRF è solidale con i moti della crosta terrestre e viene quindi ridefinito annualmente in funzione di misure eseguite da stazioni GNSS integrate da altri tipi di sensori quali il Solar Lunar Range (SLR), Very Long Baseline Interferometry (VLBI), Lunar Laser Ranging (LLR). In particolare per l ITRF2000 la scala e l intervallo di scala sono stati fissati attraverso una combinazione pesata di tre stazioni VLBI e cinque stazioni SLR, mentre le coordinate del Sistema di riferimento e le velocità lineari sono distribuite per circa 800 punti in 500 siti globalmente distribuiti. Le stazioni permanenti GPS sono riferite, invece ad un sistema di riferimento globale denominato IGS00, che è realizzato e gestito dall International GNSS Service (IGS) ed è allineato alle soluzioni ITRF2000 attraverso trasformazioni di Helmert a 14 parametri (Altamimi et alii, 2004). La versione aggiornata di IGS00, indicata come IGb00, è utilizzata per la definizione del sistema di riferimento delle selezioni di stazioni permanenti di alta qualità (prestazioni, materializzazione, collocazione geografica), che è stata recentemente aumentata da 54 stazioni a 99 su tutto il globo. Il sistema IGb00 è un sistema dinamico in quanto i valori delle coordinate variano nel tempo in funzione delle deformazioni della crosta terrestre e sono associate a un campo di velocità che si presta bene alle applicazioni di carattere scientifico. Ai fini dell utilizzo cartografico del GPS è stato però necessario individuare un sistema di riferimento statico che potesse essere materializzato da una rete di vertici topografici. E stato quindi definito il sistema ETRS89 (European Terrestrial Reference System ) che rappresenta il sistema di riferimento coincidente con ITRS all epoca 1989 solidale però al moto della placca continentale europea. Tale sistema è stato materializzato in Italia dai vertici della rete IGM95. Queste sintetiche considerazioni sui sistemi di riferimento mettono in evidenza come il problema dell inquadramento GPS di una rete di stazioni permanenti vada affrontato in considerazione di differenti aspetti legati alle finalità della rete (attività scientifica, monitoraggio ambientale, applicazioni professionali, ecc.) e ai possibili utilizzatori. Dalle esperienze ricavate nell inquadramento delle reti realizzate dalle altre Università, ed in particolare in quelle coordinate dai Politecnici di Milano e Torino, si può osservare che sono state effettuate in differenti modalità: nel sistema IGb00, la rete della Lombardia è stata determinata rispetto a 9 stazioni Euref Permanent Network (EPN), ben distribuite rispetto alla rete e con soluzioni di dati di due settimane mentre quella del Piemonte è stata calcolata su 12 stazioni e con cinque giornate di acquisizioni. Per quanto riguarda l inquadramento nel sistema ETRS89-IGM95, invece si sono ricavate dalle coordinate ITRF00 quelle ETRS89, osservando però che questa derivazione non è stata effettuata su vertici delle rete IGM95, ma su stazioni permanenti inquadrate all IGM95 durante la loro materializzazione; questo ha comportato che non si dispone dello stesso grado di accuratezza su tutta l area coperta dalla rete. Su questi aspetti e su molti altri nell ambito del progetto di ricerca PRIN 2004, coordinato dal prof. F. Sansò del Politecnico di Milano, sono state prese delle decisioni comuni per i sistemi di riferimento che hanno portato alle conclusioni che le reti di stazioni permanenti devono essere inquadrate nel sistema di riferimento IGb00, considerando le soluzioni settimanali dell ultimo anno per potere vincolare la compensazione e stimare un set di 7 parametri di trasformazione da IGb00 a ETRF89- IGM95 su tutto il territorio italiano (Bennazzo et alii, 2006). Relativamente alla rete di stazioni permanenti dell Università di Palermo sono attualmente in fase di studio sia le problematiche relative ad un inquadramento nel sistema di riferimento IGb00, sia quelle per determinare le coordinate delle stazioni nel sistema ETRS89. Nel primo caso i problemi sono legati soprattutto alla scelta delle stazioni permanenti della rete IGb00 da utilizzare per l inquadramento e alla stima delle loro coordinate, ai tempi di acquisizione da utilizzare e alle procedure di calcolo più idonee da adottare. Si ritiene che il calcolo di compensazione possa essere sviluppato partendo dalle indicazioni fornite proprio dall EPN: almeno due settimane di dati e numerose stazioni di riferimento. Per l inquadramento in ETRS89 risulterà importante valutare il numero e la disposizione dei vertici IGM95 da utilizzare, l affidabilità delle loro coordinate e la durata delle sessioni di misura da eseguire: si prenderanno in considerazione due tipi di compensazione: una in blocco dell intera rete, con diverse sessioni di misura e in differenti giornate, l altra partendo dalla disposizione delle singole stazioni permanenti rispetto ai punti IGM95 più prossimi. Le operazioni di inquadramento saranno eseguite dopo la completa operatività di tutte le stazioni. 4. CONCLUSIONI L attività della ricerca condotta per la realizzazione della rete di stazioni permanenti GNSS per il tempo reale ha ottenuto come risultati significativi quello relativo alla materializzazione di tutte le stazioni, l impianto del centro di controllo e la trasmissione dei dati da tutte le sedi in remoto. Restano come problemi ancora aperti l inquadramento geodetico della rete sia in ambito internazionale (IGb00) che Nazionale (IGM95), e le verifiche per la distribuzione della correzione in modalità VRS o FKP. Inoltre, per valutare l accuratezza geometrica prodotta della trasmissione differenziale sarà necessario operare delle campagne di rilievo in tutto il territorio oggetto di studio. La rete, rappresenterà quindi, l infrastruttura di base per la sperimentazione vera e propria, per potere verificare il funzionamento della correzione differenziale, in modo da poter fornire in tutto il territorio servizi di posizionamento innovativi ed efficaci, a differenti livelli, dal più semplice postprocessamento, al tempo reale. 245

7 Ringraziamenti Si desidera ringraziare i soggetti che stanno partecipando, a vario titolo, alla ricerca e in particolare: l ing. Giuliano Molinelli e il geom. Paolo Centanni della Geotop s.r.l. di Ancona, tutti i dirigenti scolastici e i docenti delle scuole superiori che hanno aderito all iniziativa. Un ringraziamento particolare all ing. Giovanni Giordano del Laboratorio di Ateneo di Conoscenza, Gestione e Fruizione di Beni Culturali con Tecnologia Informatiche Avanzate, Università di Palermo per la collaborazione durante le fasi di installazione delle stazioni permanenti. La sperimentazione è stata svolta nell ambito del progetto di ricerca PRIN2005 dal titolo: Reti di stazioni permanenti GPS per il rilievo in tempo reale in impieghi di controllo e emergenza (Coordinatore scientifico prof. Maurizio Barbarella - Responsabile scientifico dell Unità di Ricerca dell Università di Palermo prof. Vincenzo Franco). BIBLIOGRAFIA Bibliografia da riviste: Benazzo E., Biagi L., Manzino A., Pesenti M., Roggero M., Reti GPS permanenti su scala regionale in Piemonte: inquadramento geodetico e strategie di analisi. Bollettino SIFET (Società Italiana di Fotogrammetria e Topografia), n.1/2006, pp Biagi L., Sansò F., et alii, Il servizio di posizionamento in Regione Lombardia e la prima sperimentazione sui servizi in rete in tempo reale. Bollettino SIFET (Società Italiana di Fotogrammetria e Topografia), n.3/2006, pp Radicioni F., Stoppini A., Fastellini G., Reti di Stazioni Permanenti GNSS e servizi di posizionamento su scala regionale. Cartographica, Supplemento n. 56 della rivista MondoGIS, pp Bellone T., Cina A., Manzino A., Piras M., Roggero M., Reti di stazioni permanenti GPS per il posizionamento in tempo reale e sistemi di rilevamento a basso costo. Bollettino SIFET (Società Italiana di Fotogrammetria e Topografia), n.2/2005, pp Cina A., Manzino A., Piras M., Roggero M., Rete test in Piemonte, impianto e risultati. Bollettino SIFET (Società Italiana di Fotogrammetria e Topografia), n.2/2004, pp Bibliografia da convegni: Barbarella M., Dominici D., Pinto L., Progetto di una rete di stazioni permanenti GPS nella regione Abruzzo. In: Atti Convegno SIFET 2005, Palermo, Italia. Chiarandini A., Tommasoni L., Ghiaini M., La rete di stazioni permanenti GPS della regione Friuli Venezia Giulia. In: Atti 9 a Conferenza Nazionale ASITA, Catania, Italia. Zatelli P., Vitti A., Rivolti R., Buffoni D., Realizzazione di una rete di stazioni permanenti GPS per il nuovo Ufficio per il posizionamento della Provincia Autonoma di Trento. In: Atti 9 a Conferenza Nazionale ASITA, Catania, Italia. Baiocchi V., Pietrantonio G., La rete di stazioni permanenti dell Università di Roma La Sapienza, In: Atti 8 a Conferenza Nazionale ASITA, Roma, Italia. Barbarella M., Bedin A., Gandolfi S., Vittuari L., La trasmissione dei dati nelle reti di stazioni permanenti GNSS per il posizionamento real time, In: Atti 8 a Conferenza Nazionale ASITA, Roma, Italia. Ray J., Dong D., Altamini Z., IGS Reference Frames: Status and Future Improvements. In: Position paper for Other Reference Frame Isssues session at the IGS 2004 Workshop in Berne, Berne, Switzerland. Sguerso D Rete di stazioni permanenti per il posizionamento satellitare come Servizio della Regione Liguria: una proposta, In: Atti 8 a Conferenza Nazionale ASITA, Roma, Italia. McCarthy D.D., Petit G., IERS Conventions In: IERS Technical Note 32 Verlag des Bundesamts fur Kartographie und Geodasie, Frankfurt am Main, Germany. Pugliano G., Cannon M.E., Lachapelle G., Tecnica GPS RTK Multi-Reference Station: Sperimentazione sulla rete test Campania GPS Network. In: Atti 7 a Conferenza Nazionale ASITA, Verona, Italia. Wubbena G., Bagge A., Schmitz M., Network-Based Techniques for RTK Applications. In: GPS JIN 2001, GPS Society, Japan Institute of Navigation, Tokyo, Japan. Bibliografia da web site: AA.VV. (Regione Lombardia) AA.VV. (Regione Umbria) AA.VV. (Regione Fiuli Venezia Giulia) AA.VV. (Regione Abruzzo) AA.VV. (Provincia di Trento) AA.VV. AA.VV