UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PARMA

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1 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PARMA DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA DELL INFORMAZIONE CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA INFORMATICA SISTEMA PER IL MONITORAGGIO DELLA PRESA DI OGGETTI TRAMITE ARDUINO E SENSORI DI PRESSIONE Corso Sistemi di Automazione Progetto di IRENE MARIA GIRONACCI Anno accademico 2013/14

2 INDICE Capitolo 1 Scopo e descrizione del progetto Capitolo 2 Fasi progettuali 2.1 Studio di Arduino 2.2 Studio dei sensori e altri componenti 2.3 Saldatura sulla board e preparazione guanto 2.4 Determinazione della presa di oggetti 2.5 Sistema finale 1 Capitolo 3 Materiale utilizzato 2 Capitolo 4 Funzionamento 3 Capitolo 5 Conclusioni e sviluppi futuri 2

3 Capitolo 1 SCOPO E DESCRIZIONE DEL PROGETTO Lo scopo del progetto consiste nella realizzazione di un sistema in grado di rilevare la pressione ottenuta applicando una forza arbitraria ai sensori di un guanto, e nella successiva determinazione (sulla base dei valori rilevati dai sensori) della presa di uno specifico oggetto. Il meccanismo di rilevamento della pressione è realizzato mediante l utilizzo di sei sensori (cinque per le dita del guanto e un sensore per il palmo). La forza applicata a ciascun sensore viene letta come un valore di tensione tramite Arduino. In base ai valori letti viene determinata l intensità della presa dell oggetto, e quali sensori sono attivi nella presa. Per la realizzazione del progetto sono stati utilizzati diversi altri componenti elettronici quali una board per la saldatura dei componenti, display a sedici segmenti, display a dieci segmenti, un toggle switch, una resistenza variabile, dei led singoli, un connettore seriale e numerose resistenze. Ognuno di tali componenti contribuisce al progetto in termini di funzionamento del sistema o come supporto informativo riguardo la dinamica delle prove in cui viene effettuata una presa. 3

4 Capitolo 2 FASI PROGETTUALI 2.1 Studio di Arduino La prima fase del progetto è consistita nello studio di Arduino, e quindi nello studio del suo funzionamento in generale, delle sue possibilità di utilizzo nei vari ambiti, nella disponibilità all integrazione con altri sistemi di acquisizione dati (per es. applicazioni esterne che leggono dati da porta seriale). Durante questa fase sono stati analizzati numerosi tutorials per comprendere il funzionamento di Arduino e per individuare quali funzioni particolari fossero adatte per essere utilizzate durante lo svolgimento nel progetto. 2.2 Studio dei sensori e altri componenti La seconda fase è stata quella dello studio dei sensori a disposizione da coinvolgere nel progetto, attraverso il materiale offerto da arduino (board di Arduino, breadboard, cavi, resistenze). Si è inizialmente analizzato il comportamento di un singolo sensore (Figura 2.2.1) per poi passare all utilizzo di tutti e sei i sensori. Si sono quindi letti i valori di pressione rilevati visualizzandoli nello strumento di Monitor seriale offerto da Arduino. Figura studio sensori Attraverso i datasheet dei sensori, le cui specifiche tecniche sono riportate nel capitolo 3 di questa relazione, e stato scelto di usare una resistenza di 10kΩ per ogni sensore. Tale scelta è dovuta al fatto che consente di mantenere un andamento piuttosto lineare al variare della forza applicata senza limitare eccessivamente il range del valore di tensione in uscita Vuot rilevato (si veda Figura 3.6, capitolo 3): infatti per valori di resistenza elevati (per es. 100kΩ) si può notare una veloce saturazione, mentre per valori di resistenza bassi (per es. 3kΩ) si ha un piuttosto limitato di Vout. 4

5 Figura studio dei display a 8, 16, 10 segmenti Successivamente si è passati allo studio dei led: singoli, a sedici segmenti, a dieci segmenti. Sulla base dei datasheet dei fornitori si è realizzato il circuito per visualizzare i vari segmenti (vedi Figure 3.9 e 3.11 del Capitolo 3) inviando valori alti o bassi ai pin analogici o digitali connessi ai pin dei vari segmenti. In questa fase sono state effettuate alcuni tests per la visualizzazione di numeri specifici o livelli nei vari display. In questa fase si è sfruttato il kit di Arduino (e quindi breadboard, cavi etc.). Un esempio di codice per il funzionamento del led a sedici segmenti è riportato nel Listato 4.2 del Capitolo 4. Oltre ai led e ai sensori, lo studio si è focalizzato anche sulla resistenza variabile e sul toggle switch temporizzato. Figura studio dei led singoli L elenco di funzioni utilizzate con maggiore frequenza durante questa fase (oltre alle funzioni standard di Setup e Update) è il seguente: pinmode() analogreference() serial.println() digitalwrite() analogwrite() delay() Di seguito (Listati 2.1 e 2.2) sono riportati ulteriori esempi di funzionamento dei vari led: #define primolivellopin 37 #define secondolivellopin 39 #define terzolivellopin 41 // [... ] fino al decimo livello int arraytenseg[maxtenseg]; arraytenseg[primolivello] = primolivellopin; arraytenseg[secondolivello] = secondolivellopin; arraytenseg[terzolivello] = terzolivellopin; // [ ] fino al decimo livello void setup(){ // [. ] for (int i=0; i<maxtenseg; i++) pinmode(arraytenseg[i], OUTPUT); for (int i=0; i<maxtenseg; i++) digitalwrite(arraytenseg[i],low); 5

6 // [. ] dosomethingelse void loop(){// [. ] dosomethingelse alltenseg(); //vengono accesi tutti i led void alltenseg(){ for (int i=0; i<maxtenseg; i++){ //inizialmente li imposto tutti HIGH digitalwrite(arraytenseg[i],high); delay(mydelay4); for (int i=0; i<maxtenseg; i++){ digitalwrite(arraytenseg[i],low); Listato 2.1 Funzionamento led a dieci segmenti #define variableresistancepin A8 int variableresistance; // [. ] dosomethingelse void Setup(){ // [. ] dosomethingelse pinmode(variableresistancepin, OUTPUT); void loop (){ // [. ] dosomethingelse readvariableresistance(); void readvariableresistance(){ variableresistance = analogread(variableresistancepin); Serial.println(variableResistance); Listato 2.2 Funzionamento resistenza variabile 2.3 Saldatura sulla board e preparazione del guanto Una volta effettuato lo studio del funzionamento dei singoli componenti, il passo successivo è stata l individuazione del ruolo di ciascun componente nel progetto e l assemblaggio nella board millefori con le relative resistenze per evitare il sovraccarico di tensione e quindi il conseguente guasto del componente. Per ogni led dei tre tipi (singolo, del display a dieci segmenti o di quello a sedici segmenti) è stata usata una resistenza da 220Ω. I led singoli sono stati connessi ai pin analogici (come mostrato in Figura 2.3.1) mentre quelli del display a dieci segmenti e quello a sedici segmenti son stati connessi ai pin digitali (come mostrato in Figura e Figura 2.3.2). Per quanto riguarda i sensori di pressione sono stati utilizzati sei pin analogici e sei resistenze da 10kΩ. E stata inoltre utilizzata una resistenza da 32 kω per fissare un riferimento AREF, per ridurre il range di voltaggio da 0V a 3.3V. Sono inoltre stati utilizzati: un pin digitale per il toggle switch e uno analogico per la resistenza variabile. 6

7 #define primoledpin 6 #define secondoledpin 5 #define terzoledpin 2 #define quartoledpin 3 #define quintoledpin 4 #define sestoledpin 7 Figura definizione pin dei led singoli #define palmopin A0 #define indicepin A1 #define mediopin A2 #define mignolopin A3 #define pollicepin A4 #define anularepin A5 #define primolivellopin 37 #define secondolivellopin 39 #define terzolivellopin 41 #define quartolivellopin 43 #define quintolivellopin 45 #define sestolivellopin 47 #define settimolivellopin 49 #define ottavolivellopin 51 #define nonolivellopin 35 #define decimolivellopin 53 Figura definizione pin del display a dieci segmenti #define switchpin 25 #define variableresistancepin A8 #define AUNOpin 28 #define ADUEpin 50 #define Bpin 52 #define Cpin 33 #define DUNOpin 38 #define DDUEpin 26 #define Epin 36 #define Fpin 30 #define GUNOpin 34 #define GDUEpin 46 #define Hpin 32 #define Jpin 44 #define Lpin 31 #define Kpin 48 #define Mpin 42 #define Npin 40 Figura pin dei sensori di pressione Figura definizione pin switch e resistenza variabile Figura pin per il display 16 segm. Una volta saldati i componenti il risultato ottenuto è quanto mostrato in Figura 2.3.5, Figura 2.3.6, Figura Figura Dopo la saldatura Figura Dopo la saldatura 7

8 Figura Saldatura dei vari led, dello switch e della resistenza variabile Dopo la saldatura sulla board sono stati anche cuciti i sensori di pressione nel guanto (ottenendo quanto riportato in Figura 2.3.8). Figura Guanto con i sensori di pressione 8

9 2.4 Determinazione della presa di oggetti La determinazione della presa di oggetti si concentra su due problematiche principali: a) la differenza di pressione esercitata al variare del peso dell oggetto b) differenza di pressione dovuta al variare della forma dell oggetto. Forma dell oggetto A seconda della forma dell oggetto, la presa sarà differente. Si pensi per esempio alle dita coinvolte nella presa di una bottiglia d acqua da 2L e a quelle coinvolte nella presa di un cellulare. Per risolvere il problema della presa dell oggetto si sono imposte delle condizioni generali di presa, quali per esempio la presenza del pollice nella presa (in quanto, dal punto di vista statistico, la probabilità che un oggetto si afferri senza il pollice è bassa), e che la presa coinvolga anche almeno l indice o il medio. Per quest ultima problematica si sono quindi prese delle decisioni radicate sperimentalmente. Peso dell oggetto Variando il peso, varia la quantità di pressione che bisogna applicare per effettuare una presa dell oggetto (per esempio il sollevamento). Oggetti diversi ( o anche lo stesso oggetto) avranno infatti pesi differenti e servirà maggiore forza per sollevarli. Per risolvere il problema relativo al peso dell oggetto si era inizialmente pensato di ricorrere a delle euristiche. Si è deciso poi di orientarsi verso una soluzione piu adatta di seguito descritta. Il sistema finale si struttura il sistema in due fasi: una di istruzione e una di lettura. Fase di istruzione Durante la fase di istruzione viene richiesto all utente di sollevare uno specifico oggetto (l oggetto deve essere sempre lo stesso) sei volte, tramite una presa a piacere. Durante ogni prova si illumina un led singolo per indicare il numero della prova che si sta attualmente eseguendo, e nel display a sedici segmenti viene visualizzato un countdown che indica il numero di secondi rimasti per ogni prova (si è scelto di mettere a disposizione quattro secondi per ogni prova). Viene registrato per ogni prova l ultimo valore di pressione per ogni dito (si hanno, quindi, sei strutture dati (una struttura dati per ogni prova) di sei elementi (i sei sensori della mano). I valori registrati in queste strutture dati rappresentano delle le soglie, ovvero indicano il valore di riferimento (per ogni prova) al di sopra del quale si sta effettuando il sollevamento dell oggetto, e al di sotto del quale non lo si sta effettuando. Finite le sei prove per ogni dito si determina il minimo valore registrato nelle sei prove (si è scelto di prendere il minimo in quanto rappresenta il caso peggiore), e si passa direttamente alla fase di lettura. Fase di lettura Nella fase di lettura e possibile afferrare l oggetto (il medesimo della fase di istruzione) come si vuole e, se tale valore di pressione è maggiore o uguale al valore di riferimento determinato nella fase precedente, vengono visualizzati i valori di pressione. Nel display a 10 segmenti viene visualizzata l intensità della presa (valor medio per ogni dito). Nel caso si voglia cambiare oggetto, si ricomincia dalla fase di istruzione premendo il toggle switch. 9

10 Repeat until false: <start timer> for i = 0 to numprove do < lettura dei valori di pressione> If timer >= deltat then < memorizza ultimo valore letto> < reset timer> Else <dosomethingelse> for i = 0 to numsensori do for j= 0 to numprove do If valori_temporanei[ j ].dito[ i ] > 0 then arraysoglie[ i ] = min ( valori_temporanei[ j ].dito[ i ], arraysoglie[ i ]); for i = 0 to numsensori do If arraysoglie[ i ] = 0 arraysoglie = soglia_di_default Listato Algoritmo intuitivo generale della fase di istruzione Repeat until false: < lettura ed eventuale visualizzazione dei valori di pressione > < determinazione della presa > < determinazione del livello della presa > Listato Algoritmo intuitivo generale della fase di istruzione 10

11 2.5 Sistema finale Per incrementare la portabilità si è scelto di mettere tutta la componente elettronica dentro un contenitore di plastica, lasciando esposti solo i led e il guanto, come mostrato in Figura 2.5.1, Figura Il sistema finale prevede un sistema costituito da due fasi (come già menzionato precedentemente): una di istruzione e una di lettura, che consentono di determinare la presa di un oggetto e l eventuale sollevamento. I led a dieci segmenti sono stati utilizzati per indicare il livello di presa, i led singoli per indicare la prova che si sta attualmente eseguendo nella fase di istruzione. Il countdown per indicare quanti secondi mancano alla fine della prova nella fase di istruzione è eseguito per mezzo del display a sedici segmenti. Attraverso il toggle switch si passa dalla fase di lettura alla fase di istruzione. La resistenza variabile è invece utilizzata per poter alzare le soglie di riferimento del 10% rispetto ai valori precedenti. Il guanto è connesso attraverso un connettore seriale al circuito presente in Figura Figura sistema finale 11

12 Figura sistema finale Figura Sistema finale 12

13 Capitolo 3 MATERIALE UTILIZZATO Arduino Mega 2560 Arduino Mega 2560 (Figura 3.1) e una scheda a microcontrollore basata su ATmega2560 con cinquantaquattro ingressi/uscite digitali pin (di cui quattordici possono essere utilizzate come uscite PWM), sedici ingressi analogici, quattro porte seriali hardware, un cristallo oscillatore a 16 MHz, una connessione USB, un jack di alimentazione, un header ICSP e un pulsante di reset. Figura 3.1 Arduino Mega 2560 Specifiche tecniche: Microcontrollore Tensione di funzionamento ATmega V Tensione di ingresso (raccomandato) 7-12V Tensione di ingresso (limiti) 6-20V I/O digitali Ingressi analogici 16 Corrente DC per ogni pin I/O Corrente DC per pin 3.3V Memoria flash SRAM EEPROM Velocità di clock Resistenze 10 segmenti led singoli 16 segmenti 220 Ω 220 Ω 220 Ω switch sensori 10 KΩ 10 KΩ 54 (14 funzionano anche come uscite PWM) 40 ma 50 ma 256 KB di cui 8 KB utilizzati dal bootloader 8 KB 4 KB 16 MHz 13

14 Sensori di pressione FSR 402 I sensori di pressione FSR 402 ( Figura 3.2) e FSR 400 (Figura 3.3) sono sensori di pressione basati su una resistenza variabile in base alla forza applicata sul sensore. Sono sensori a basso costo, caratterizzati da poca accuratezza. Sono particolarmente adatti per applicazioni di human touch control e comunemente usati nel settore automotive e nella robotica. La pressione applicata viene convertita in voltaggio secondo l equazione in Figura 3.4, dove viene mostrata la tensione di uscita in funzione della resistenza variabile del sensore (Rfsr) e della resistenza Rm applicata per massimizzare il range di sensitività. V+ corrisponde alla tensione di alimentazione. Lo schema circuitale del comportamento del sensore è visibile in Figura 3.5. In Figura 3.6 è possibile vedere in confronto Vout e la famiglia di forze al variare di RM. Figura 3.2 FSR 402 Figura 3.3 FSR 400 Figura 3.4 Output Figura 3.5 Circuito Specifiche tecniche FSR402 FSR 400 Actuation Force 0.1 Newtons 0.1 Newtons Force Sensitivity Range ² Newtons ² N Force Repeatability ± 2% ± 6% Force Resolution Continuous Continuous Non Actuated Resistance 10MW 10MW Size 18.28mm diameter 7.63mm Thickness Range mm mm Stand-off Resistance >10M ohms >10M ohms Switch Travel 0.05mm 0.05mm Device Rise Time < 3 microseconds < 3 microseconds 14

15 Display a 16 segmenti Figura 3.6 Valori di RM Display ad anodo comune composto da sedici segmenti e diciotto pin. Figura segmenti Figura 3.8 schema pin Figura 3.9 circuito Specifiche tecniche: Yetda Industry LTD. Color yellow Dimensions 25.40mm Power dissipation per seg. 80 mw Reverse Voltage per seg. 10V Peak Forward current per seg 120 ma Storage temperature range -25 C to 100 C Display a 10 segmenti Barra a Led lineare a 10 segmenti. Ogni led ha una sua connessione (anodo e catodo) indipendente dagli altri led. Specifiche tecniche: China Young Sun Led Technology CO. Peak forward current 20mA Reverse voltage 10 µ A Storage temperature -30 C to 85 C Dimensions 10 x 7.9 mm Figura 3.10 Display a 10 segmenti Figura 3.11 circuito 15

16 Led singoli Figura 3.12 Led singoli Diodi ad emissione luminosa basati su giunzione p-n. Sono stati scelti led di colore blu con assorbimento pari a ma e tensione di giunzione pari a 3.5 V. Toggle Switch Figura 3.13 Toggle switch Componente che consente di interrompere la corrente in un circuito una volta premuto. E un componente temporizzato che consente di passare allo stato logico alto durante la pressione e di ritornare al valore logico basso in assenza di pressione. Resistenza Variabile Figura 3.14 Resistenza variabile Resistenza variabile che consente di variare il valore di resistenza tra due estremità del circuito. E una sorta di potenziometro. MEGA Proto PCB Shield Scheda per la prototipazione per l assemblaggio, da aggiungere ai circuiti per Arduino MEGA. Specifiche tecniche Peso 15g Dimensione 101 x 53 Altri componenti Sono stati utilizzati inoltre altri componenti quali connettori femmina/maschio, connettore seriale, cavi, guanto in tessuto e altro per la saldatura sulla scheda di prototipazione e il funzionamento del guanto. 16

17 Capitolo 4 FUNZIONAMENTO Di seguito vengono riportati alcuni esempi di codice usato per la realizzazione del sistema (sono state scelte funzioni brevi per evitare che la relazione diventi troppo prolissa..) #define medioindex 2 //definizione indice dell array arrayvpa int arrayvpa[maxsize]; //ogni elemento rappresenta il valore di pressione di un sensore void Setup(){ //..do Something else arraynpa[palmoindex] = A0; //associazione pin analogici arraynpa[indiceindex] = A1; arraynpa[medioindex] = A2; arraynpa[mignoloindex] = A3; arraynpa[polliceindex] = A4; arraynpa[anulareindex] = A5; //..do something else void readanalogfunction(){ //funzione per memorizzare i valori letti dai pin analogici for (int i=0; i<maxsize; i++) packetread.arrayvpa[i] = analogread(arraynpa[i]); void setareffunction(){ //funzione per impostare AREF for (int i=0; i<maxsize; i++) packetread.arrayvout[i] = map (packetread.arrayvpa[i],0,1023,0,myaref); void setreferencevalues(){// funzione per determinare le soglie nella fase di istruzione //..do Something else for (int i=0; i<maxsize;i++) for (int j=0;j<maxtest;j++) { if (arrayoftest[j].arrayvpa[i]>sogliazero) arrayvpareference[i] = min (arrayoftest[j].arrayvpa[i],arrayvpareference[i]); for (int i=0; i<maxsize;i++){ if (arrayvpareference[i]>sogliaminimamax)arrayvpareference[i]=10; // default //..do Something else void readvaluepressure(){//..do Something else if (packetread.arrayvpa[i]>arrayvpareference[i]){ //visualizza valori di pressione > soglia Serial.print("[SENSORE: "); switch(i){ case palmoindex: Serial.print("palmo"); break; case indiceindex: // continua lo switch.. Serial.println(packetRead.arrayVPA[i]); Listato 4.1 Esempio di codice relativo alla lettura dei valori di pressione 17

18 #define Aunopin 28 //valore pin #define Auno 0 //indice array arraysixteenseg // int arraysixteenseg[maxsixteenseg]; //ogni elemento corrisponde ad un segmento void setup(){ // arraysixteenseg[auno] = AUNOpin; //associazione pin per ogni valore dell array for (int i=0; i < maxsixteenseg; i++) arraysixteenseg[i] = 0; //inizializzazione for (int i=0; i < maxsixteenseg; i++) pinmode(arraysixteenseg[i],output); //modalità //. void threesixteenseg(){ //funzione per visualizzare 3 sul display a 16 segmenti alldown16seg(); //li spengo tutti digitalwrite(arraysixteenseg[auno],lowvalue); //accendo un segmento digitalwrite(arraysixteenseg[adue],lowvalue); digitalwrite(arraysixteenseg[guno],lowvalue); digitalwrite(arraysixteenseg[gdue],lowvalue); digitalwrite(arraysixteenseg[duno],lowvalue); digitalwrite(arraysixteenseg[ddue],lowvalue); digitalwrite(arraysixteenseg[b],lowvalue); digitalwrite(arraysixteenseg[c],lowvalue); Listato 4.2 Un esempio di codice relativo al display a sedici segmenti if (istruzione){ //fase istruzione while (k<maxtest){ passedtime = millis() - savedtime; if(passedtime < deltatcountdown) { alldown16seg(); foursixteenseg(); else if(passedtime > deltatcountdown && passedtime < 2*deltaTcountdown) { alldown16seg(); threesixteenseg(); //..do something else if(passedtime < deltat){ for (int i=0; i<maxsize; i++){ //leggo i valori dai pin e li memorizzo in arrayoftest tempvpaarray[i] = analogread(arraynpa[i]); if (tempvpaarray[i]>sogliaminima) arrayoftest[k].arrayvpa[i]=tempvpaarray[i]; //..do something else else if (lettura){ //fase lettura readanalogfunction(); //legge i valori analogici setareffunction(); //imposta AREF readvaluepressure(); //legge i valori di pressione readvariableresistance(); //in base al valore della resistenza abbasso o alzo le soglie detectlevel(); //determino il livello medio di presa //.do something else Listato 4.3 Un esempio di codice relativo alla fase istruzione / lettura 18

19 Capitolo 5 CONCLUSIONI E SVILUPPI FUTURI Possibili sviluppi futuri del progetto possono riguardare i seguenti ambiti: Computer graphics: Sono possibili due applicazioni Simulatore real-time per suonare strumenti musicali (Figura 5.1): La prima applicazione a cui ha pensato la sottoscritta è un simulatore 3D che consente di suonare strumenti musicali attraverso la pressione delle cinque dita del quanto. L applicazione è costituita da un ambiente virtuale costituito da una tastiera e una interfaccia grafica che consente anche di determinare quali sensori vengono premuti (attraverso gli indicatori in alto a sinistra). Quando viene effettuata la pressione di un sensore, viene suonato un tasto. L ambiente virtuale è stato realizzato tramite il motore grafico Unity3D e il software di modellazione Rhinoceros. La comunicazione tra Arduino e il motore grafico Unity3D è realizzata attraverso uno script in Javascript. Questa applicazione è ancora in fase di sviluppo. Simulazione di presa virtuale (Figura 5.2): La seconda applicazione riguarda la simulazione della presa di oggetti in un ambiente virtuale. Anche questa applicazione può essere realizzata attraverso l utilizzo del motore grafico Unity3D e del software di modellazione Rhinoceros. Quando viene afferrato un oggetto attraverso il guanto, vengono inviati dei dati al motore grafico e viene sollevato un determinato oggetto presente nell ambiente virtuale costruito. Questa soluzione è ancora in fase di sviluppo. Un esempio di ambiente virtuale già pronto è il laboratorio di robotica Rimlab modellato dalla sottoscritta come tesi: basterebbe soltanto aggiungere uno script che legge da seriale i valori di pressione inviati da Arduino e, se si sta effettuando una presa, solleva l oggetto. In Figura 5.2 (nella pagina seguente) è possibile visualizzare il sollevamento della scatola dopo aver ricevuto l input di presa effettuata da parte di Arduino. Robotica: In ambito robotico è possibile applicare questo progetto per determinare la presa di oggetti da parte di un robot. E possibile integrarlo al guanto CyberGlove, già in produzione (anche se non recente), dotato di sensori che consentono di stabilire l orientamento di ciascun dito e quindi di stabilire con una maggiore precisione se si sta effettuando o no una presa. Questa soluzione non è ancora in fase di sviluppo. 19

20 Figura 5.1 computer graphics: suonare strumenti musicali Figura 5.2 computer graphics: presa virtuale Quest'opera di Irene M. Gironacci è distribuita con Licenza Creative Commons Attribuzione - Non commerciale 4.0 Internazionale. 20