Lezione 16: La luce strutturata
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- Viola Gigli
- 9 anni fa
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1 Robotica A Lezione 16: La luce strutturata Modificare la luce per semplificare i calcoli Con una sola telecamera In generale, non si possono misurare le distanze. Non tutti gli oggetti possono essere assimilati ad oggetti piani 2 1
2 Non solo misura delle distanze Misurare la distanza del punto più vicino in una determinata direzione è una misura (ovvio!), ma Misurare in tante direzioni prossime l una all altra permette di costruire un modello (parziale) degli oggetti. 3 Background culturale: 4 2
3 La visione stereoscopica risolve il problema Ma è una questione complicata Che richiede molti calcoli Con errori Condizionare la luce Per ridurre i conti Ed essere meno ingannati 5 I sensori a luce strutturata Obiettivo primario: Misura di distanze, di forma di superfici, ecc. Obiettivi secondari: Rilevazione di presenza Riconoscimento di forma Riconoscimento di posizione Misura senza contatto Rapidità Precisione 6 3
4 Il concetto della luce strutturata (1) 7 Il concetto della luce strutturata (2) 8 4
5 Il concetto della luce strutturata (3) 9 Il concetto della luce strutturata (4) 10 5
6 Evoluzione storica: 11 Disposizione dei componenti 12 6
7 Esempio evidente: 13 Altri esempi 14 7
8 Vari tipi di luce strutturata: Una lama di luce (lente cilindrica) Due lame convergenti (lenti cilindriche) Cono di luce (emettitori multipli o elicottero ) Punto luminoso mobile (specchi o prismi mobili) 15 Una innovazione tecnologica: Le telecamere MAPP (Matrix Array Pixel Processor) Processor Processor 16 8
9 Vantaggi e svantaggi del laser Facile collimazione: fascio sempre a fuoco Punto luminoso molto intenso Monocromatico: possibilità di filtraggio Energie troppo alte vietate per motivi di sicurezza 17 Il laser range scanner Il termine è molto generico, e indica una varietà di dispositivi Caratteristica comune: poter effettuare molte misure a matrice Scanner lineari e scanner a matrice 18 9
10 Una volta era a triangolazione: 19 Sensori ottici a tempo di volo 20 10
11 Un esempio commerciale: 21 Il sensore SICK PLS (Proximity Laser Scanner) 22 11
12 Sensore TOF usato come scanner: 23 I risultati: 24 12
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