POSIZIONATORE PROGRAMMABILE MONOASSE PRG 910A MANUALE USO E PROGRAMMAZIONE SOFTWARE TIPO 0101 HARDWARE TIPO A01
FRONTALE POSIZIONATORE PRG 910A DISPLAY DELLA POSIZIONE E DEL CONTEGGIO DEGLI EVENTI PRG 910A TOTALIZZATORE INC. LENTO DEC. LENTO +/- T STOP INC. VELOCE START DEC. VELOCE SCOSTAMENTO SEMIAUTOMATICO - ENTER CARATTERISTICHE TECNICHE - Alimentazione: 24 V c.a. +20% -10% - Potenza assorbita: 8 VA - Uscita alimentazione per encoder o riga ottica: 12 V CC 100mA stabilizzati - Frequenza max. di conteggio 10 KHz con moltiplicazione encoder x 4 - Uscite a relè, comando asse con interblocco dei contatti: INCREMENTO/DECREMENTO, LENTO/VELOCE - Uscita O.K. POSIZIONE a relè - Uscita ABILITAZIONE a relè - Ingressi disaccoppiati elettricamente tramite fotoaccoppiatori - Display a led ad alta luminosità a 6 decadi + segno negativo - Tastiera in policarbonato impermeabile e antiabrasione con sensazione tattile - Circuito elettronico realizzato interamente con tecnologia CMOS, micro controller tecnologia RISC - Memoria per costanti macchina e totalizzatore EEPROM quindi senza batteria tampone - Circuito supervisore di power/down a garanzia di una elevatissima sicurezza nel salvataggio dei dati - Collegamenti con i circuiti esterni realizzati con morsettiere estraibili - Contenitore da incasso plastico auto estinguente "VO" in NORLY a norme DIN 43700 144x72x125 - Dimensioni di foratura del pannello per l' incasso 138x68 CONFORME A: 1
EN 50081-1 PER LE EMISSIONI DI DISTURBI EN 50082-2 PER LA IMMUNITÀ AI DISTURBI COME PREVISTO DALLA DIRETTIVA SULLA COMPATIBILITÀ ELETTROMAGNETICA LETTURA DEL MANUALE Il presente manuale descrive il funzionamento e la programmazione del PRG 910A. In alcuni punti si fa riferimento al software installato o alla configurazione dell' hardware in quanto, essendo questo prodotto molto flessibile sia nella costruzione che nella programmazione, è stato possibile commercializzarlo in un numero elevato di versioni, che differiscono tra di loro, per permettere un funzionamento, il più personalizzato possibile, della macchina su cui viene installato. Questo manuale quindi descrive tutti i funzionamenti basilari del posizionatore, ma per i dettagli funzionali consultare la pagina finale dove vengono annotate, in modo sintetico, le varianti apportate su ogni singolo prodotto. MODO DI FUNZIONAMENTO Il posizionatore PRG 910A posiziona un asse motorizzato in modo manuale e automatico. Il PRG 910A è dotato inoltre di un contatore a quattro decadi che può essere programmato quando si lavora in modo automatico la cui funzione è quella di contare il numero di ripetizioni avvenute, tramite la chiusura del contatto collegato all' ingresso incrementa ciclo, e quindi effettuare la apertura del contatto di O.K. posizione al raggiungimento delle ripetizioni programmate. Il PRG 910A dispone inoltre di un banco di memoria dove si possono scrivere i parametri necessari per il corretto funzionamento dell'asse motorizzato denominati "costanti macchina". PROGRAMMAZIONE COSTANTI MACCHINA Per scrivere le costanti macchina procedere come segue: Premere per circa 5 secondi il tasto 0, il display della posizione inizierà a lampeggiare, premere quindi il tasto 1 se si vuole correggere la posizione su cui si trova l'asse oppure il tasto 2 se si vogliono scrivere o variare i parametri di seguito elencati. In ogni caso ricordarsi che in questa operazione, se si preme il tasto ENTER si può scorrere in lettura i vari parametri senza modificarli, mentre se si agisce su un tasto numerico da 0 a 9 automaticamente si azzererà il display e sarà possibile introdurre il nuovo valore confermandolo poi con il tasto ENTER. Il numero del parametro che si sta leggendo o correggendo appare sul display prima dello stesso valore Quando si vuole uscire da questa procedura premere il tasto STOP. 1 Posizione dell'asse, limiti di lettura da - 150000 a 750000 2 Valore di recupero giochi, se messo a 0 non lo effettua, se positivo viene effettuato in direzione positiva o crescente, se negativo in direzione negativa o decrescente 3 Valore del cambio di velocità, se messo a 0 l' asse si muove solo in velocità lenta, se si usa un sistema a due velocità, per un corretto posizionamento il valore del cambio velocità deve essere superiore al valore dell' inerzia del sistema in alta velocità 4 Valore dell' inerzia in bassa velocità, se il sistema è a due velocità, in direzione negativa o decrescente, oppure solo in lettura in quanto ad ogni posizionamento viene automaticamente adeguata dal PRG 910A in base al software installato 5 Valore dell' inerzia in bassa velocità, se il sistema è a due velocità, in direzione positiva o crescente, oppure solo in lettura in quanto ad ogni posizionamento viene automaticamente adeguata dal PRG 910A in base al software installato 6 Valore della tolleranza in cui si accetta il posizionamento 7 Valore dello scostamento 8 Valore del tempo, in decimi di secondo, da trascorrere dal momento in cui viene comandato uno scostamento al momento in cui viene effettuato 9 Valore del fine corsa minino da -150000 a 750000 10 Valore del fine corsa massimo da -150000 a 750000 11 Valore della costante di moltiplicazione degli impulsi dell' encoder X1 X2 X4 12 Valore della costante di moltiplicazione decimale degli impulsi dell' encoder da 0,000001 a 1,999999 settando 0 si esclude questo parametro. Le sei cifre di questo parametro sono decimale il segno negativo ha la funzione di 0,... mentre l' assenza del segno negativo ha la funzione di 1,... 13 Valore del preset da -150000 a 750000, a cui viene immediatamente impostata la posizione dell'asse quando viene attivato l'apposito ingresso 2
14 Posizione del punto decimale, settando 0=lettura senza decimale 1=un decimale 2=due decimali 3=tre decimali MODO MANUALE All' accensione il PRG 910A si configura in modo manuale. In questo modo è possibile comandare il movimento dell' asse tramite i quattro pulsanti : incrementa lento, incrementa veloce, decrementa lento, decrementa veloce. Anche nel modo manuale sono attivi i fine corsa di minima e massima posizione raggiungibile che vengono però superati del valore dell' inerzia del sistema in alta velocità. MODO AUTOMATICO Premendo il tasto ENTER/AUTOMATICO si accenderà il led del relativo tasto e sul display della posizione comparirà 000000 lampeggiante. Tramite i tasti numerici introdurre la posizione da raggiungere, è possibile introdurre solo valori compresi fra i limiti dei fine corsa precedentemente impostati, premendo START si darà corso al posizionamento. Se invece di START verrà premuto di nuovo ENTER sul display comparirà 9999, che indica il numero di ripetizioni che vorremmo programmare, confermare oppure scrivere il numero di ripetizioni, massimo 9999, e confermare con START dando corso al posizionamento. In questa condizione il led sul tasto START sarà acceso per indicare che è in corso un posizionamento. Se per qualsiasi motivo il posizionamento non dovesse avvenire nei limiti della tolleranza programmata il PRG 910A provvederà a ritentarlo, al massimo per tre volte, e se anche dopo l' ultimo tentativo non dovesse posizionarsi il relè di O.K. posizione rimarrà aperto e il led sul tasto START inizierà a lampeggiare segnalando l' anomalia. Premere il tasto STOP per uscire da questa condizione e controllare se il mancato posizionamento è dovuto ad una errata introduzione delle costanti macchina o a problemi meccanici. A posizionamento concluso premendo di nuovo il tasto ENTER/AUTOMATICO è possibile effettuare un nuovo posizionamento. Per mezzo del tasto STOP si potrà interrompere il posizionamento o il conteggio delle ripetizioni in ogni momento. Il PRG910A permette posizionamenti anche se la posizione richiesta è compresa nei valori ottenuti dal valore della posizione attuale più o meno il valore dell' inerzia del sistema. Il posizionatore in questo caso in modo autonomo si porta o ad una distanza pari a tre volte l' inerzia del sistema dalla posizione attuale, nella direzione più conveniente per il posizionamento, o effettua un recupero del gioco e quindi dalla posizione raggiunta provvede a far collocare l' asse alla posizione richiesta. Nel fissare i limiti meccanici del sistema occorre considerare che il PRG 910A, anche se non accetta valori di posizionamento che eccedono i limiti programmati nelle costanti macchina, supera questi limiti, per potersi posizionare correttamente, del valore del recupero giochi più l' inerzia del sistema in alta velocità, oppure di tre volte il valore dell' inerzia in bassa velocità. O.K. POSIZIONE O.K. posizione è un contatto che durante i movimenti si apre per chiudersi circa 0.5 secondi dopo che il posizionamento è stato eseguito. Rimane aperto se il posizionamento non ha avuto esito positivo, in modo automatico se il contatore delle ripetizioni ha raggiunto il valore precedentemente impostato e quando si accede alle costanti macchina. ABILITAZIONE Abilitazione è un contatto che si chiude nel momento in cui il PRG 910A inizia un qualsiasi movimento di posizionamento, sia in manuale che in automatico, e si chiude circa 0.5 secondi dopo che il movimento si è concluso. SCOSTAMENTO Scostamento è una funzione che viene abilitata dall' apposito tasto, è attiva quando il led è acceso, e consiste nel fare incrementare la posizione dell' asse del valore programmato nelle costanti macchina quando viene chiuso il relativo ingresso. L' incremento avviene dopo che è trascorso il tempo programmato nelle costanti machina. Durante questo movimento l' O.K. posizione rimane chiuso. Il ritorno alla posizione 3
precedente avviene quando si chiude l' ingresso incrementa ciclo che ha priorità sullo scostamento, infatti il ritorno alla posizione può avvenire anche se il movimento di scostamento non è concluso. INCREMENTA CICLO Quando viene chiuso questo ingresso vengono conteggiate le ripetizioni programmate. Ad ogni chiusura il contatore viene incrementato di una unità. START ESTERNO Questo ingresso ripete la funzione del tasto presente sul frontale STOP ESTERNO Ripete la funzione del tasto sul frontale con la differenza che ad ogni azione di questo ingresso il posizionatore torna in modo manuale. Questo ingresso deve essere collegato ad un contatto normalmente chiuso. PRESET Ogni volta che viene chiuso questo ingresso, a condizione che non sia collegata l' uscita di 0 dell' encoder all' ingresso INPUT 0, viene caricato sul contatore il valore di preset memorizzato sulle costanti macchina che diventa la nuova posizione dell' asse controllato. INPUT 0 ENCODER Ogni volta che viene attivato questo ingresso dall' uscita dell' encoder, a condizione che sia chiuso il contatto dell' ingresso di PRESET, viene caricato sul contatore il valore di preset memorizzato sulle costanti macchina che diventa la nuova posizione dell' asse controllato. TOTALIZZATORE Premendo questo tasto si accenderà il relativo led e il display indicherà un numero che rappresenta il numero di volte assoluto che l' ingresso incrementa ciclo si è chiuso. Il numero può essere visualizzato in unità o in centinaia, in funzione al software installato. Questo contatore può anche essere resettabile, sempre in funzione al software installato, premendo per circa 5 secondi il relativo tasto. Il valore di questo contatore, essendo scritto in EEPROM, è di estrema affidabilità. Questa funzione può quindi essere utilizzata per verificare con esattezza quanti cicli sono stati effettuati dalla parte meccanica collegata al contatto incrementa ciclo. 4
PROMEMORIA DELLE COSTANTI MACCHINA MEMORIZZATE N NOME DELLA COSTANTE VALORE 2 RECUPERO GIOCHI 3 CAMBIO VELOCITÀ 4 INERZIA - 5 INERZIA + 6 TOLLERANZA 7 SCOSTAMENTO 8 RITARDO DELLO SCOSTAMENTO 9 FINE CORSA MINIMO 10 FINE CORSA MASSIMO 11 MOLTIPLICAZIONE ENCODER 12 MOLTIPLICAZIONE DECIMALE ENCODER 13 PRESET 14 POSIZIONE DEL DECIMALE TABELLA OPZIONI GENERICHE INERZIA AUTOMATICA SI PORTA AL VALORE DI PRESET DOPO OGNI POSIZIONAMENTO USCITA ABILITAZIONE INGRESSO STOP ESTERNO INGRESSO START ESTERNO INGRESSO DI PRESET INPUT DI 0 ENCODER TOTALIZZATORE CON VISUALIZZAZIONE IN CENTINAIA TOTALIZZATORE RESETTABILE 5