Probabilistic Fundamentals in Robotics. DAUIN Politecnico di Torino July 2010
|
|
- Fortunato Manzi
- 4 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 Probabilistic Fundamentals in Robotics Probabilistic Models of Mobile Robots Robot Perception Basilio Bona DAUIN Politecnico di Torino July 2010
2 Course Outline Basic mathematical framework Probabilistic models of mobile robots Mobile robot localization problem Robotic mapping Probabilistic planning and control Reference textbook Thrun, Burgard, Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press, robotics.org/ Basilio Bona July
3 Probabilistic models of mobile robots Robot motion Kinematics Velocity motion model Odometry motion model Robot perception Maps Beam model of laser range finders Correlation based measurement models Feature based measurement models Basilio Bona July
4 Maps A map of the environment is a list of objects in the environment, with their properties p attached (location, signatures, etc.) Map types: a) Location based maps b) Feature based maps Basilio Bona July
5 Location based maps Basilio Bona July
6 Example of an occupancy grid map Basilio Bona July
7 Example of a DEM X,Y,Z 0,0, ,1, ,2, ,3, ,4, ,5, , 0,6, ,7, ,8, ,9, ,10, ,11, ,12, ,13, ,14, ,15, ,16, Basilio Bona July
8 Sensors We consider only range sensors, and in particular laser range sensors, that provides a measurement under the name of laser range scan Range values (scalars) Basilio Bona July
9 Sensors Omnidirectional camera Multidimensional values (vectors) Basilio Bona July
10 Sensor models beam based models Individual measurements are independent from eachother other, given the robot position and the map Basilio Bona July
11 Errors Measurement errors (noise) can be caused by a known obstacle cross talk between beams an unexpected obstacle (people, furniture, ) missing all obstacles (total reflection, glass, ) Noise is due to uncertainty in measuring distance to known obstacle in position ii of known obstacles in position of additional obstacles whether h obstacle is missed Basilio Bona July
12 Errors 1. Beams reflected by obstacles 2. Beams reflected by persons / caused by crosstalk 3. Random measurements 4. Maximum range measurements Basilio Bona July
13 Noise models 1 Measurement noise Unexpected obstacles z exp z max 0 exp 0 z exp z max Basilio Bona July
14 Noise models 2 Random measurement Max range z exp z max 0 exp max 0 z exp z max Basilio Bona July
15 Resulting noise mixture density 0 z exp z max How can we determine the modelparameters? Basilio Bona July
16 Raw Sensor Data Measured distancesfor expected distanceof300cm cm Sonar Laser Basilio Bona July
17 Approximation Maximize log likelihood of the data Search space of n 1 parameters Hill climbing Gradient descent Genetic algorithms Deterministically compute then th parameterto to satisfy normalization constraint Basilio Bona July
18 Approximation Results Laser Sonar 300cm 400cm Basilio Bona July
19 Example z t p(z t x t,m) Laser scan of a part of the map The likelihood evaluated for all positions x t and projected into the map (shown in gray). The darker a position, the larger p(z t x t,m) Basilio Bona July
20 Discrete model of proximity sensors Instead of densities, consider discrete steps along the sensor beam Consider dependencies between different cases Laser sensor Sonar sensor Basilio Bona July
21 Approximation Results 1 Laser Sonar Basilio Bona July
22 Approximation Results 2 "sonar-0" "sonar-1" different angles "sonar-2" "sonar-3" Basilio Bona July
23 Beam based model summary Assumes independence between beams Modelsphysical causes for measurements Mixture of densities for these causes Assumesindependence between causes Implementation Learn parameters based on real data Different models should be learned for different angles at which the sensor beam hits the obstacle Determine expected distances by ray tracing Expected distances can be pre processed Basilio Bona July
24 Scan based models Beam based model dlis not smooth for small obstacles and at edges not very efficient Instead of following along the beam, just check the end point Likelihood fields Basilio Bona July
25 Likelihood field for range finders Likelihood fields represent the likelihood of an obstacle detection as a function of the global x-y coordinates high likelihood low likelihood Map m Likelihood klh dfield P(z x,m) Basilio Bona July
26 Scan based models Probability is a mixture of a Gaussian distribution with mean at distance to closest obstacle a uniform distribution for random measurements, and... a small uniform distribution for max range measurements Again, independence between different components is assumed Basilio Bona July
27 Scan matching Extract likelihood field from scan and use it to match different scan Extract likelihood field from first scan and use it to match second scan Basilio Bona July
28 Properties of scan based model Highly efficient, uses 2D tables only Smooth with respect to small changes in robot position Allows gradient descent, scan matching Ignores physical properties of beams Will it work for ultrasound sensors Basilio Bona July
29 Feature based maps Features are distinctive elements or geometric primitives of the environment In feature based maps the element m k contains the property (or properties) of the feature and its location on the map Feature based maps only specify the shape of the environment at specific locations. They are popular in robotics, where particular features can be measured at no cost with vision ii sensors (e.g., color of an object) Featurescan be extracted frommeasurementsand measurements and mathematically described as low levelfeatures level (geometricprimitives) likelines, lines, circles high level features like walls, edges, corners, doors, trees, tables or trash cans Basilio Bona July
30 Example of feature based maps Basilio Bona July
31 Line extraction using statistical methods: weighted least squares Features extraction Different line tracts are extracted and clustered r α Basilio Bona July
32 Landmarks on maps Instead of raw data from the environment... z t... we extract a reduced set of features, i.e., ie f(z t ) Reduction of computational complexity: high dimensional measurement space low dimensional feature space It is common to define places as features, such as hallways, corridors, intersections, etc. Features often corresponds to distinct objects or places in the environment We call these objects or places landmarks Basilio Bona July
33 Landmarks Activebeacons (e.g., radio, GPS) Passive (e.g., visual, retro reflective) Standard approach is triangulation Sensor provides distance, or bearing, or distance and bearing Basilio Bona July
34 Landmarks Basilio Bona July
35 Landmarks Basilio Bona July
36 Landmark measurements We assume that sensors can measure the range and bearing of the landmark with respect to the local robot coordinate frame In addition the feature extractor f(z t ) can provide one or more signatures (height, color, binary code, etc.) Basilio Bona July
37 Landmark measurement model Landmark measurement models are defined only for feature based maps The maps consist of a list of features Usually we have location properties m k = (m k,x m k,y ) Given the i thh feature at time t, that corresponds to the j thh landmark on the map, we can formulated the following model 37
38 Sensor model with known correspondence Key problem: data association. Who is what? To solve this problem many algorithms exist We assume that a correspondence variable exists, able to uniquely identifying the landmark if if c = j N then the i th feature corresponds to the j th landmark i t i c = N + 1 then the i th feature does not corresponds to any t feature in the map m Basilio Bona July
39 Probabilistic model Basilio Bona July
40 Landmark detection model i i Landmark_known_correspondence_model known model ( f, c, x, m ) 1: j = c i t t t t t 2 2 2: rˆ = ( m x) + ( m y) jx, jy, 3: φˆ = atan2 ( m y, m x) jy, jx, i i 4: ( ˆ, ) ( ˆ i q = N r r σ N φ φ, σ ) N( s s, σ ) 5: return q t r t φ t j s 40
41 Distributions 41
42 Distances only no uncertainty x x = ( a + d d )/2a y =± ( d x ) P 1 a d d 1 2 x P 2 P = (0,0) 0) P 1 2 = (,0) a 42
43 Bearings only no uncertainty P 3 P 2 D 1 α P2 z 2 D 1 D 2 D 3 z2 z 1 β α z 3 P 1 z 1 α P 1 D = z + z 2 z z cosα D = z + z z z α Law of cosine cos( ) D = z + z 2z z cos( β) D = z + z 2 z z cos( α + β) 43
44 Bearings only with uncertainty P 3 P 2 P 2 P 1 P 1 Most approaches attempt to find estimation mean 44
45 Summary of sensor models Explicitly modeling uncertainty in sensing is key to robustness In many cases, good modelscan be found by the following approach: Determine parametric model of noise free measurement Analyze sources of noise Add adequate noise to parameters (eventually mix in densities for noise) Learn (and verify) parameters by fitting model to data Likelihood of measurement is given by probabilistically bili i ll comparing the actual with the expected measurement This holds for motion models as well It is extremely important to be aware of the underlying assumptions Basilio Bona July
46 Thank you. Any question? Basilio Bona July
Probabilistic Fundamentals in Robotics
Probabilistic Fundamentals in Robotics Robot Perception Basilio Bona DAUIN Politecnico di Torino June 2011 Course Outline Basic mathematical framework Probabilistic models of mobile robots Mobile robot
DettagliProbabilistic Fundamentals in Robotics. DAUIN Politecnico di Torino July 2010
Probabilistic Fundamentals in Robotics Probabilistic Models of Mobile Robots Robot Motion Basilio Bona DAUIN Politecnico di Torino July 2010 Course Outline Basic mathematical framework Probabilistic models
DettagliDAUIN Politecnico di Torino July 2010
Probabilistic Fundamentals in Robotics Basic Concepts in Probability Basilio Bona DAUIN Politecnico di Torino July 2010 Motivations Course Outline Basic mathematicalframework Probabilistic models of mobile
DettagliProbabilistic Fundamentals in Robotics
Probabilistic Fundamentals in Robotics Nonparametric Filters Basilio Bona DAUIN Politecnico di Torino June 2011 Course Outline Basic mathematical framework Probabilistic models of mobile robots Mobile
DettagliConstant Propagation. A More Complex Semilattice A Nondistributive Framework
Constant Propagation A More Complex Semilattice A Nondistributive Framework 1 The Point Instead of doing constant folding by RD s, we can maintain information about what constant, if any, a variable has
DettagliGraphs: Cycles. Tecniche di Programmazione A.A. 2012/2013
Graphs: Cycles Tecniche di Programmazione Summary Definitions Algorithms 2 Definitions Graphs: Cycles Cycle A cycle of a graph, sometimes also called a circuit, is a subset of the edge set of that forms
DettagliFiori di campo. Conoscere, riconoscere e osservare tutte le specie di fiori selvatici più note
Fiori di campo. Conoscere, riconoscere e osservare tutte le specie di fiori selvatici più note M. Teresa Della Beffa Click here if your download doesn"t start automatically Fiori di campo. Conoscere, riconoscere
DettagliProbabilistic Fundamentals in Robotics
Probabilistic Fundamentals in Robotics Gaussian filters Basilio Bona DAUIN Politecnico di Torino June 2011 Course Outline Basic mathematical framework Probabilistic models of mobile robots Mobile robot
DettagliSVD - Application to rigid-motion estimation
SVD - Application to rigid-motion estimation Now we use SVD to estimate the rigid motion of the observer (usually the robot) with respect to a collection of markers acquired in the environment which must
DettagliSelf-Calibration Hands-on CASA introduction
Self-Calibration Hands-on CASA introduction Adam North American ALMA Science Center Atacama Large Millimeter/submillimeter Array Expanded Very Large Array Robert C. Byrd Green Bank Telescope Very Long
DettagliA.A. 2006/2007 Laurea di Ingegneria Informatica. Fondamenti di C++ Horstmann Capitolo 3: Oggetti Revisione Prof. M. Angelaccio
A.A. 2006/2007 Laurea di Ingegneria Informatica Fondamenti di C++ Horstmann Capitolo 3: Oggetti Revisione Prof. M. Angelaccio Obbiettivi Acquisire familiarità con la nozione di oggetto Apprendere le proprietà
Dettagli6.5 RNA Secondary Structure
6.5 RNA Secondary Structure Struttura di una biomolecola Biomolecola: DNA, RNA Struttura primaria: descrizione esatta della sua composizione atomica e dei legami presenti fra gli atomi Struttura secondaria:
DettagliCollege Algebra. Logarithms: Denitions and Domains. Dr. Nguyen November 9, Department of Mathematics UK
College Algebra Logarithms: Denitions and Domains Dr. Nguyen nicholas.nguyen@uky.edu Department of Mathematics UK November 9, 2018 Agenda Logarithms and exponents Domains of logarithm functions Operations
DettagliWEB OF SCIENCE. COVERAGE: multidisciplinary TIME RANGE: DOCUMENT TYPES: articles, proceedings papers, books
WEB OF SCIENCE COVERAGE: multidisciplinary TIME RANGE: 1985- DOCUMENT TYPES: articles, proceedings papers, books WEB OF SCIENCE: SEARCH you can add one or more search field you can limit results to a specific
DettagliKeep calm, observe and assess
Keep calm, observe and assess Using the video sitcoms in Just Right to assess competences Data: 2 febbraio, 2017 Relatore: Roy Bennett 1 Just Right! & competences 2 Support Pearson Academy 3 SESSION AIMS
DettagliResources and Tools for Bibliographic Research. Search & Find Using Library Catalogues
Resources and Tools for Bibliographic Research Search & Find Using Library Catalogues November 28, 2011 Donata Pieri Index Definition University of Padova Library System Catalogue CaPerE E-journals Catalogue
DettagliProbability Distributions T O P I C # 1
Probability Distributions ١ T O P I C # 1 Discrete Random Variable A discrete random variable is a variable that can assume only a countable number of values Many possible outcomes: number of complaints
DettagliFunctional programming in F#: Data Structures
Programmazione Avanzata Corso di Laurea in Informatica (L31) Scuola di Scienze e Tecnologie 31 / 51 Summary of previous lectures In the previous lecture we have... : introduced basic principles of programming
DettagliEstratto dal Cap. 8 di: Statistics for Marketing and Consumer Research, M. Mazzocchi, ed. SAGE, 2008.
LEZIONI IN LABORATORIO Corso di MARKETING L. Baldi Università degli Studi di Milano BIVARIATE AND MULTIPLE REGRESSION Estratto dal Cap. 8 di: Statistics for Marketing and Consumer Research, M. Mazzocchi,
DettagliSingular Value Decomposition Applications
Singular Value Decomposition Applications Prof. Mariolino De Cecco, Ing. Luca Baglivo 1 Department of Structural Mechanical Engineering, University of Trento Email: mariolino.dececco@ing.unitn.it The environment
Dettagli6.5 RNA Secondary Structure. 18 novembre 2014
6.5 RNA Secondary Structure 18 novembre 2014 Calendario Oggi è la lezione 17/24: ultima lezione su Programmazione dinamica Metodo greedy: 18, 19 Grafi: 20, 21, 22, 23 Reti di flusso: 23, 24 (=mercoledì
DettagliSingle-rate three-color marker (srtcm)
3. Markers Pag. 1 The Single Rate Three Color Marker (srtcm) can be used as component in a Diffserv traffic conditioner The srtcm meters a traffic stream and marks its packets according to three traffic
DettagliAmmissibilità di co.co.co. e AdR in H2020. Laura Fulci Dirigente Area Ricerca Politecnico di Torino
Ammissibilità di co.co.co. e AdR in H2020 Laura Fulci Dirigente Area Ricerca Politecnico di Torino Conclusione della vicenda Ott. 2015 Dic. 2015 Feb. 2016 Mar. 2016 Giu. 2016 Set. 2016 Apr. 2017 Pubblicata
DettagliAlgoritmi Priority-Driven RT. Corso di Sistemi RT Prof. Davide Brugali Università degli Studi di Bergamo
Algoritmi Priority-Driven RT Corso di Sistemi RT Prof. Davide Brugali Università degli Studi di Bergamo 2 Algoritmi Real Time Earliest Due Date (statico) Seleziona il task con la deadline relativa più
DettagliAccesso Mul*plo - modelli
Accesso Mul*plo - modelli Conceptual Model of Mul/ple Access A B C D Station A Station B Station C Station D Master Channel The Master does not know if and how many packets are present in each queue (i.e.,
DettagliOptmization Methods for Machine Learning. Gradient method for multilayer perceptron
Optmization Methods for Machine Learning Laura Palagi http://www.dis.uniroma1.it/ palagi Dipartimento di Ingegneria informatica automatica e gestionale A. Ruberti Sapienza Università di Roma Via Ariosto
DettagliFinite Model Theory / Descriptive Complexity: bin
, CMPSCI 601: Recall From Last Time Lecture 19 Finite Model Theory / Descriptive Compleity: Th: FO L DSPACE Fagin s Th: NP SO. bin is quantifier-free.!#"$&% ('*), 1 Space 0 1 ) % Time $ "$ $ $ "$ $.....
DettagliFisher Linear discriminant analysis (pag 228)
Fisher Linear discriminant analysis (pag 228) 1 Nell Analisi delle componenti proncipali PCA si trovano quelle componenti utili per la rappresentazione dei dati Tali componenti non sono utili a discriminare
DettagliData Alignment and (Geo)Referencing (sometimes Registration process)
Data Alignment and (Geo)Referencing (sometimes Registration process) All data aquired from a scan position are refered to an intrinsic reference system (even if more than one scan has been performed) Data
DettagliGIT Geology and Information Technology
Application of remote sensing data and GIS techniques to the study of the morpho-structural features of extensional basins: an example from the Montefalco area (northern Apennines, Italy). Michele Santangelo
DettagliCombinazioni serie HL-MHL + MHL. Sono disponibili varie combinazioni tra e riduttori coassiali serie MHL (2 stadio).
Combinazioni tra riduttori serie HL-MHL e MHL Possible combined units of helical inline gearboxes HL-MHL+MHL Combinazioni serie HL-MHL + MHL Sono disponibili varie combinazioni tra riduttori coassiali
DettagliLA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI
Read Online and Download Ebook LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI DOWNLOAD EBOOK : LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO Click link bellow and
Dettagli100 consigli per vivere bene (Italian Edition)
100 consigli per vivere bene (Italian Edition) Raffaele Morelli Click here if your download doesn"t start automatically 100 consigli per vivere bene (Italian Edition) Raffaele Morelli 100 consigli per
DettagliEsperienze nel settore Automotive
Esperienze nel settore Automotive Tekna Automazione e Controllo lavora nel campo dell automazione industrial fornendo prodotti, Sistemi e servizi per l automazione ed il controllo delle line di produzione.
Dettaglib e (a) v i 1 v s (b)
RETIMING cflgiovanni De Micheli Stanford University Outline ffl Structural optimization methods. ffl Retiming. Modeling. Retiming for minimum delay. Retiming for minimum area. Synchronous Logic Network
DettagliAndroid Development. Course Projects. Università degli Studi di Parma
Android Development Course Projects This work is licensed under a Creative Commons Attribution NonCommercialShareAlike 4.0 International License. Marco Picone, Ph.D. marco.picone@unipr.it Mobile Application
DettagliDiscrete Parabolic Anderson Model with Heavy Tailed Potential
Discrete Parabolic Anderson Model with Heavy Tailed Potential F. Caravenna 1, P. Carmona 2 and N. Pétrélis 2 1 Università degli Studi di Milano-Bicocca 2 Laboratoire Jean Leray, Université de Nantes 1March2011
DettagliECOLE POLYTECHNIQlE FEDERALE DE LAUSANNE
).> ECOLE POLYTECHNIQlE.>.> FEDERALE DE LAUSANNE case class : Int : Int : Boolean : String : String : Boolean : Boolean val = case class : Int : Boolean : Boolean : Boolean : Int val = val = val = =>
Dettagli3d geological modelling and education: teaching geological sections and geological mapping with MVE Move
3d geological modelling and education: teaching geological sections and geological mapping with MVE Move Fabrizio Berra, Fabrizio Felletti, Michele Zucali Università degli Studi di Milano, Dip. Scienze
DettagliLA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI
Read Online and Download Ebook LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI DOWNLOAD EBOOK : LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO Click link bellow and
DettagliRisvolti patologici e allocazione rischio. Avv. Gennaro Mazzuoccolo Partner Banking Norton Rose Fulbright Studio Legale Roma 14 novembre 2013
Risvolti patologici e allocazione rischio Avv. Gennaro Mazzuoccolo Partner Banking Roma 14 novembre 2013 Sommario Presentazione Tipi Contrattuali Allocazione Rischi Casi Pratici 2 You get your licence.
DettagliMaps. a.k.a, associative array, map, or dictionary
Maps a.k.a, associative array, map, or dictionary Definition } In computer science, an associative array, map, or dictionary is an abstract data type composed of (key, value) pairs, such that each key
DettagliCombinazioni serie P + MOT
Combinazioni tra riduttori serie P e MOT Combined series P and MOT reduction units Combinazioni serie P + MOT Sono disponibili varie combinazioni tra precoppie serie P (1 stadio) e riduttori ortogonali
Dettagli07/02/2011. Elementi di Biomeccanica Statica, Cinetica, Esercizi sull analisi delle forze. Mechanics. Statics constant state of motion
Elementi di Biomeccanica Statica, Cinetica, Esercizi sull analisi delle forze Mechanics Statics constant state of motion Dynamics acceleration present Kinetics of motionless systems Constant velocity systems
DettagliISTI ISTI Pisa. Trasportare algoritmi di partizionamento di oggetti in ambito teoria dei concetti. Elvira Locuratolo & Jari Palomaki.
ISTI ISTI Pisa Tampere University of Technology / Pori Intension Extension Trasportare algoritmi di partizionamento di oggetti in ambito teoria dei concetti Elvira Locuratolo & Jari Palomaki Concept Theory
DettagliREGISTRATION GUIDE TO RESHELL SOFTWARE
REGISTRATION GUIDE TO RESHELL SOFTWARE INDEX: 1. GENERAL INFORMATION 2. REGISTRATION GUIDE 1. GENERAL INFORMATION This guide contains the correct procedure for entering the software page http://software.roenest.com/
DettagliUNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI TORINO
How to register online for exams (Appelli) Version updated on 18/11/2016 The academic programs and the career plan Incoming students can take exams related to the courses offered by the Department where
DettagliMateriali Intelligenti: introduzione. Corso Materiali Intelligenti e Biomimetici 1/03/2018
Materiali Intelligenti: introduzione Corso Materiali Intelligenti e Biomimetici 1/03/2018 Organizzazione corso Materiali Intelligenti A.A. 2017/18 Parte Teorica 1. Definizione e classificazione 2. Proprietà
DettagliCanti Popolari delle Isole Eolie e di Altri Luoghi di Sicilia (Italian Edition)
Canti Popolari delle Isole Eolie e di Altri Luoghi di Sicilia (Italian Edition) L. Lizio-Bruno Click here if your download doesn"t start automatically Canti Popolari delle Isole Eolie e di Altri Luoghi
DettagliThe simplest PLL structure is based on a phase detector, a low pass filter and a voltage controlled oscillator (VCO). This structure, widely used in
The simplest PLL structure is based on a phase detector, a low pass filter and a voltage controlled oscillator (VCO). This structure, widely used in hardware realizations, can be classified as a zero crossing
DettagliCombinazioni serie IL-MIL + MOT
Combinazioni tra riduttori serie IL-MIL e MOT Combined series IL-MIL + MOT reduction units Combinazioni serie IL-MIL + MOT Sono disponibili varie combinazioni tra riduttori a vite senza fine con limitatore
DettagliGeneral info on using shopping carts with Ingenico epayments
Tabella dei contenuti 1. Disclaimer 2. What is a PSPID? 3. What is an API user? How is it different from other users? 4. What is an operation code? And should I choose "Authorisation" or "Sale"? 5. What
DettagliCorso di Ottimizzazione MODELLI MATEMATICI PER IL PROBLEMA DELLO YIELD MANAGEMENT FERROVIARIO. G. Di Pillo, S. Lucidi, L. Palagi
Corso di Ottimizzazione MODELLI MATEMATICI PER IL PROBLEMA DELLO YIELD MANAGEMENT FERROVIARIO G. Di Pillo, S. Lucidi, L. Palagi in collaborazione con Datamat-Ingegneria dei Sistemi s.p.a. YIELD MANAGEMENT
DettagliLA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI
Read Online and Download Ebook LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI DOWNLOAD EBOOK : LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO Click link bellow and
DettagliHow to register online for exams (Appelli) Version updated on 23/10/2017
How to register online for exams (Appelli) Version updated on 23/10/2017 The academic programs and the career plan Incoming students can take exams related to the courses offered by the Department where
DettagliI CAMBIAMENTI PROTOTESTO-METATESTO, UN MODELLO CON ESEMPI BASATI SULLA TRADUZIONE DELLA BIBBIA (ITALIAN EDITION) BY BRUNO OSIMO
I CAMBIAMENTI PROTOTESTO-METATESTO, UN MODELLO CON ESEMPI BASATI SULLA TRADUZIONE DELLA BIBBIA (ITALIAN EDITION) BY BRUNO OSIMO READ ONLINE AND DOWNLOAD EBOOK : I CAMBIAMENTI PROTOTESTO-METATESTO, UN MODELLO
DettagliHow to register for exam sessions ( Appelli ) Version updated on 17/10/2018
How to register for exam sessions ( Appelli ) Version updated on 17/10/2018 Course catalogue and Piano Carriera (Career Plan) At the beginning of your exchange period in Torino you will need to register
DettagliECCO LE ISTRUZIONI PER INSERIRE IL MATERIALE RICHIESTO DAL BANDO TEATRO SENZA FILO CONTEST:
ECCO LE ISTRUZIONI PER INSERIRE IL MATERIALE RICHIESTO DAL BANDO TEATRO SENZA FILO CONTEST: 1) Registrati su www.circyouity.com e creati un profilo personale o del gruppo* (non con il nome del progetto!)
Dettagli2015 [ NEW PRODUCT ]
2015 [NEW PRODUCT] 2015 NEW PRODUCT PATENT PENDING: BO2014A000415 The Fontanot mezzanine, in powder coated carbon steel, does not require building works. THE STRUCTURE The modular structure is composed
DettagliFaults parameters. Choice of kinematic parameters on the fault: how to constrain their variability?
Faults parameters Choice of kinematic parameters on the fault: how to constrain their variability? sensitivity analysis to test the ground motion variability for different source parameters: slip distributions
DettagliNOTICE. Palladium Securities 1 S.A. Series 112 EUR 100,000,000 Fixed to Floating Rate Instruments due 2023 (with EUR
NOTICE Palladium Securities 1 S.A. Series 112 EUR 100,000,000 Fixed to Floating Rate Instruments due 2023 (with EUR 14,500,000 in principal amount outstanding) (the Instruments ) ISIN Code: XS0890631913
DettagliDistribuzioni di probabilità e simulazione stocastica
Probabilità e Statistica per l analisi di dati sperimentali Distribuzioni di probabilità e simulazione stocastica Sviluppo e gestione di Data Center per il calcolo scientifico ad alte prestazioni Master
DettagliVisual communication in hospital
XI Autism-Europe International Congress 2016 33170 Italy Visual communication in hospital Cinzia Raffin*, Francesco Moscariello^, Laura De Santi^, Roberto Dall Amico^, Marianna Filippini*, Andrea Piai*,
DettagliThe Effect of Manual Techniques on Cervical Kinematic. An Innovative Approach using Helical Axis
1 XI Congresso Nazionale Gruppo di Terapia Manuale «The role of Manipulations in the treatment of Neuromusculoskeletal Disorders» 9 Novembre 213. Firenze, Hotel Londra The Effect of Manual Techniques on
DettagliDownloading and Installing Software Socio TIS
Object: Downloading and Installing Software Socio TIS compiler: L.D. Date Revision Note April 17 th 2013 --- For SO XP; Win 7 / Vista step Operation: Image A1 Open RUN by clicking the Start button, and
DettagliA.S. 2011/2012. Circuito semaforico da incrocio. Corso di Elettronica. Dipartimento di Elettrotecnica
A.S. 2011/2012 Circuito semaforico da incrocio Corso di Elettronica Dipartimento di Elettrotecnica Alunno: Bari Aldo 3E 1 Relazione Elettronica Realizzazione di un impianto semaforico da incrocio 2 Relazione
DettagliLA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI
Read Online and Download Ebook LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI DOWNLOAD EBOOK : LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO Click link bellow and
DettagliSerie di numeri di diverse origini. Marcata asimmetria in favore dei digits bassi nella prima cifra. Legge di Benford. Processi moltiplicativi
Serie di numeri di diverse origini Marcata asimmetria in favore dei digits bassi nella prima cifra Legge di Benford Processi moltiplicativi Primi 3 digits dei titoli di borsa: 60%,2 e 3 40% da 4 a 9 s
DettagliMonastero Pellestrina, Giardino Privato. Venezia - Pellestrina, Italia
Monastero Pellestrina, Giardino Privato Venezia - Pellestrina, Italia Monastero Pellestrina Giardino Privato 113 sq. m. approx. Giardino Condominiale 3 1 Giardino Privato Piscina Parcheggio Privato Residenza
DettagliCustomer Centric/Inquiry/E-bill. Tanya Enzminger
Customer Centric/Inquiry/E-bill Tanya Enzminger Customer Centric E-bill On-line Electronic Billing system Real-time viewing of customer data including statement, payment, toll usage and other information
DettagliR.M.Dorizzi, Strumenti per interpretare gli esami di laboratorio? Forlì, 9 ottobre 2012
1 Half of what you are taught as medical students will in 10 years have been shown to be wrong. And the trouble is, none of your teachers know which half. Sydney Burwell, Dean Harvard Medical School 1935-1949
DettagliESERCIZIO 1 Si faccia riferimento all Allegato A - OPS 2016, problema ricorrente REGOLE E DEDUZIONI, pagina 2.
ESERCIZIO 1 Si faccia riferimento all Allegato A - OPS 2016, problema ricorrente REGOLE E DEDUZIONI, pagina 2. Sono date le seguenti regole: regola(1,[p,q],a) regola(2,[b,x,a],w) regola(3,[h],c) regola(4,[a,n,q],v)
DettagliAVERE 30 ANNI E VIVERE CON LA MAMMA BIBLIOTECA BIETTI ITALIAN EDITION
AVERE 30 ANNI E VIVERE CON LA MAMMA BIBLIOTECA BIETTI ITALIAN EDITION READ ONLINE AND DOWNLOAD EBOOK : AVERE 30 ANNI E VIVERE CON LA MAMMA BIBLIOTECA BIETTI ITALIAN EDITION PDF Click button to download
DettagliComunicazione non verbale: computazione affettiva
Comunicazione non verbale: computazione affettiva Corso di Interazione uomo-macchina II Prof. Giuseppe Boccignone Dipartimento di Scienze dell Informazione Università di Milano boccignone@dsi.unimi.it
DettagliLA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI
Read Online and Download Ebook LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO TESTAMENTO VERSIONE RIVEDUTA BY GIOVANNI LUZZI DOWNLOAD EBOOK : LA SACRA BIBBIA: OSSIA L'ANTICO E IL NUOVO Click link bellow and
DettagliSemi di contemplazione (L'educazione interiore) (Italian Edition)
Semi di contemplazione (L'educazione interiore) (Italian Edition) Click here if your download doesn"t start automatically Semi di contemplazione (L'educazione interiore) (Italian Edition) Semi di contemplazione
DettagliCorso di Laboratorio Ciberfisico Modulo di Robot Programming with ROS. Navigazione in. Docente: Domenico Daniele Bloisi.
Maggio 2018 Corso di Laboratorio Ciberfisico Modulo di Robot Programming with ROS Navigazione in Docente: Domenico Daniele Bloisi References and credits Alcune delle slide seguenti sono tratte da Giorgio
DettagliCombinazioni serie MKF + MI
Combinazioni tra variatori serie MKF e riduttori serie MI Combined series MKF speed variator and series MI reduction unit Combinazioni serie MKF + MI Il variatore meccanico tipo MKF della SITI può essere
DettagliLuca Dei Cas Centro di Monitoraggio Geologico ARPA Lombardia
Wireless technologies and telecommunications redundancy (GPRS and satellite) used for near real time monitoring of the slopes. Case history Pal landslide. Municipality of Sonico (Bs) Luca Dei Cas Centro
DettagliIl concetto di varietà e la nascita della teoria degli insiemi RIEMANN ( )
Il concetto di varietà e la nascita della teoria degli insiemi RIEMANN (1826-66) Funzioni multivalori http://science.larouchepac.com/riemann/page/22 CONCETTI: intensione ed estensione Natural science is
DettagliDiscrete-Continuous models using Genz s algorithm
Discrete-Continuous models using Genz s algorithm Cinzia Cirillo ccirillo@umd.edu University of Maryland June 24, 2016 C Cirillo (U of MD) Discrete-Continuous models using Genz s algorithm June 24, 2016
DettagliCON 01. Improving your job is our job
CON 01 Improving your job is our job CON 02 Versatilità. Archiviazione. Arredo. Divisione e Condivisione. Ogni aspetto del nostro business diventa orientato allo scambio ed alla crescita di nuovi contenuti.
DettagliUna Ricerca Erboristica (Italian Edition)
Una Ricerca Erboristica (Italian Edition) Matteo Politi Click here if your download doesn"t start automatically Una Ricerca Erboristica (Italian Edition) Matteo Politi Una Ricerca Erboristica (Italian
DettagliBUILT-IN HOODS COLLECTION
BUILT-IN HOODS COLLECTION COLLECTION BUILT-IN Fabula 10 Heaven 2.0 11 Heaven Glass 2.0 11 SkyLift 6 SkyPad 10 BUILT-IN CABINET Inca Lux 13 Inca Lux Glass 13 Inca Plus HCS 14 Inca Smart HCS 14 Intra 18
DettagliCombinazioni serie MKF + MU
Combinazioni tra variatori serie MKF e riduttori serie MU Combined MKF speed variators and MU worm gearboxes Combinazioni serie MKF + MU Il variatore meccanico tipo MKF della SITI può essere combinato
DettagliIM-IU v0.1. alternata e continua. pag. 1 / 5
MANUALE OPERATIVO IM-IU v0.1 INSTRUCTION MANUAL SERIE TTC-V-485 Trasformatore di corrente alternata e continua PROTOCOLLO DI COMUNICAZIONE MODBUS TTC-V-485 SERIES AC/DC current transformer MODBUS COMMUNICATION
DettagliLaboratorio di Apprendimento Automatico. Fabio Aiolli Università di Padova
Laboratorio di Apprendimento Automatico Fabio Aiolli Università di Padova Underfitting e Overfitting Complessità spazio ipotesi SVM: aumenta con kernel non lineari, RBF con maggiore pendenza, aumenta con
DettagliCorso di Laurea in Scienze cognitive e Processi decisionali Intelligenza Artificiale e analisi dei dati. Alberi di decisione
Corso di Laurea in Scienze cognitive e Processi decisionali Intelligenza Artificiale e analisi dei dati Alberi di decisione Alberto Borghese Università degli Studi di Milano Laboratorio di Sistemi Intelligenti
DettagliFondamenti di Informatica Esercitazione 8/5/2014
Fondamenti di Informatica Esercitazione 8/5/2014 Ing. Luca Silvestri silvestri@ing.uniroma2.it Covered Topics n Cell Arrays Cell arrays are vectors of containers; their elements can be manipulated either
DettagliMINISTERO DELL'ISTRUZIONE DELL'UNIVERSITÀ E DELLA RICERCA
MINISTERO DELL'ISTRUZIONE DELL'UNIVERSITÀ E DELLA RICERCA Dipartimento per la formazione superiore e per la ricerca Direzione Generale per il coordinamento, la promozione e la valorizzazione della Ricerca
DettagliQuadrature. Emma Perracchione. Corso di Calcolo Numerico per Ingegneria Meccanica - Matr. PARI (Univ. PD)
Emma Perracchione Corso di Calcolo Numerico per Ingegneria Meccanica - Matr. PARI (Univ. PD) Gli esercizi sono presi dal libro: S. De Marchi, D. Poggiali, Exercices of numerical calculus with solutions
DettagliCapitolo 1. Introduzione. Cay S. Horstmann Concetti di informatica e fondamenti di Java
Capitolo 1 Introduzione Cay S. Horstmann Concetti di informatica e fondamenti di Java Obiettivi del capitolo Comprendere la distinzione fra linguaggi macchina e linguaggi di programmazione di alto livello
DettagliUniversità degli Studi Roma Tre Dipartimento di Ingegneria Corso di Teoria e Progetto di Ponti A/A Prof. Ing.
Analysis methods Simplified non-linear analysis: Simply supported Bridges Most of the bridges are built using a simply supported deck configuration. For the evaluation of the seismic behaviour of as-built
DettagliMinistero della Salute Direzione Generale della Ricerca Scientifica e Tecnologica Bando Giovani Ricercatori - 2007 FULL PROJECT FORM
ALLEGATO 2 FULL PROJECT FORM FORM 1 FORM 1 General information about the project PROJECT SCIENTIFIC COORDINATOR TITLE OF THE PROJECT (max 90 characters) TOTAL BUDGET OF THE PROJECT FUNDING REQUIRED TO
DettagliQui u ck c k PE P R E L
Quick PERL Why PERL??? Perl stands for practical extraction and report language Similar to shell script but lot easier and more powerful Easy availability All details available on web Basic Concepts Perl
DettagliAnalisi spazio-temporale di social media per l identicazione di eventi
Analisi spazio-temporale di social media per l identicazione di eventi P. Arcaini 1, G. Bordogna 2,3, E. Mangioni 3, S. Sterlacchini 3 1 Department of Engineering, University of Bergamo 2 National Research
DettagliTavole del Cielo 1. Plates of the Sky. versione 02.00
Tavole del Cielo 1 Plates of the Sky versione 02.00 Questa guida è parte di una collana dedicata all insegnamento dell astronomia in specifiche manifestazioni ed eventi. This guide is part of a series
DettagliLe piccole cose che fanno dimagrire: Tutte le mosse vincenti per perdere peso senza dieta (Italian Edition)
Le piccole cose che fanno dimagrire: Tutte le mosse vincenti per perdere peso senza dieta (Italian Edition) Istituto Riza di Medicina Psicosomatica Click here if your download doesn"t start automatically
DettagliGUIDA AL LOGO LOGO GUIDELINES
Logo Logo 1 Il logo può essere posizionato all interno di un fondo di qualsiasi colore, non uniforme o fotografico, purché rimangano inalterati i colori, l immediata percezione visiva e la leggibilità
Dettagli