Sensor Systems ADM-E2-M

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1 Sistema di riferimento per navigazione ed assetto Sensor Systems ADM-E2-M Datasheet

2 2010 Sensor Systems Srl La piattaforma inerziale ADM-E2-M Attitude and Heading Reference System (AHRS) è un sistema ad elevate performance che permette di conoscere l orientamento nello spazio di qualsiasi veicolo o altro carrier. La piattaforma inerziale consente di misurare l orientazione degli assi con elevata accuratezza sia su sistemi fermi che in moto. Piccoli disturbi nel campo magnetico non influenzano l accuratezza nella misura di heading. uno speciale software permette una semplice calibrazione del sistema per eliminare i disturbi magnetici causati dalla presenza di materiali ferromagnetici sul veicolo. Caratteristiche Controllo in tempo reale con elevata accuratezza degli angoli di roll, pitch e Heading in ambiente dinamico Output gyroscopio 3 assi, accelerometro e magnetometro Compensazione termica Piccole dimensioni Basso consumo di corrente Resistenza agli shock e alle vibrazioni Housing resistente all acqua RS-232 serial outputs (USB outputs opzionale ) Applicazioni Natanti marittimi (yachts, boats, ships, underwater unmanned vehicles) Controllo veicoli di terra Controllo in remoto di veicoli in movimento Sistemi avionici Stabilizzazione di piattaforme Robot L'ADM-E2-M è appositamente studiato per applicazioni marine. Ha una custodia impermeabile. Il suo software permette l allineamento iniziale del veicolo. L'ADM-E2-M può essere utilizzato anche nelle altre applicazioni sopra elencate. Il AHRS ADM-E2-M si compone di tre giroscopi, tre accelerometri e di un magnetometro fluxgate triassiale di precisione. Il sistema utilizza i giroscopi per misurare i valori di velocità angolare Gli angoli del veicolo (rollio e beccheggio) sono calcolati attraverso l'integrazione speciale delle uscite dei giroscopi. Gli accelerometri sono utilizzati per determinare l'allineamento iniziale della AHRS e per correggere le derive dei giroscopi negli angoli di inclinazione (beccheggio, rollio) nella modalità di funzionamento. I magnetometri sono usati per determinare l'allineamento iniziale del AHRS in azimuth e per correggere le derive del giroscopio nell angolo di heading.

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4 Specifiche tecniche Parametri Unit ADM-E2-M Update Rate Hz (user settable) Start-up Time sec < 1 Tempo di warm up sec 90 Heading Range deg 0 to 360 Accuratezza statica (Tc=25 C) deg < 0.3 (2) Accuratezza statica in temperatura (Tc=-40 C to +70 C) deg < 0.5 (2) Accuratezza dinamica deg RMS 0.7 (3) Rumore (at 100Hz output) deg RMS 0.03 Risoluzione deg 0.01 Assetto Range: Pitch, Roll deg ±90, ±180 Accuratezza statica a (Tc=25 C) deg < 0.1 Accuratezza statica in temperatura (Tc=-40 C to +70 C) deg < 0.3 Accuratezza dinamica deg RMS 0.4 (3) Rumore (at 100Hz output) deg RMS 0.02 Risoluzione deg 0.01 Velocità angolare Input Range: Yaw, Pitch, Roll deg/sec ±300 Stabilità di zero a T costante deg/sec RMS 0.02 Stabilità di zero in temperatura (Tc=-40 C to deg/sec +70 C) RMS 0.1 Fattore di scala % FS 0.1 Linearità % FS 0.1 Random Walk deg/ hr 6 Risoluzione deg/sec 0.01 Frequenza di risposta Hz 40 Accelerazione Input Range: X/Y/Z g ±2 Bias in condizioni normali (Tc=25 C) mg RMS 0.3 Bias nel range di temperatura (Tc=-40 C to +70 C) mg RMS 1.0 Accuratezza fattore di scala % FS < 0.1 Linearità % FS 0.2 Random Walk m/s/ hr 0.06 Risoluzione mg 0.1 Frequenza di risposta Hz 40 Ambiente Temperatura operativa deg C 40 to +70 Temperatura di stoccaggio deg C 55 to +85 Caratteristiche elettriche Tensione di alimentazione VDC +5.5 to +6.5 Corrente ma < 110

5 Potenza dissipata W 0.66 (at 6V) Formato di uscita RS-232 Dimensioni Dim mm 127 x 31 x 29 (con alette di fissaggio e connettore 109 x 31 x 29 (case) Peso kg 0.20 Connettore 5-Pin Binder 719 (Male) Note: (1) incluso l allineamento iniziale, può essere diminuito su richiesta (2) in un campo magnetico omogeneo, per una latitudine magnetica fino a ±65 deg; (3l L errore quadratico medio dipende dal tipo di movimento L elevata accuratezza della piattaforma inerziale viene realizzata attraverso una accurata calibrazione dei sensori nel range di temperatura di lavoro e attraverso la calibrazione automatica per compensare l influenza di variazioni di campo magnetico. Il sistema utilizza un sofisticato algoritmo per stabilizzare le misure di pitch, roll e azimuth sia in condizioni statiche che dinamiche. Gli accelerometri della piattaforma ADM-E2-M AHRS sono calibrati su una apposita tavola rotante che è utilizzata come riferimento per valutare l accuratezza statica del sistema. La stessa tavola rotante di posizionamento viene utiilizzata per il controllo dei sensori in camera climatica. I giroscopi della piattaforma inerziale vengono calibrati nel range di temperatura di lavoro utilizzando la stessa tavola rotante. I magnetometri sono calibrati in un aposita area non-magnetica dove la deviazione del campo magnetico rispetto al campo magnetico terrestre è minore di 0,01%.Uno speciale software permette di tener conto dell influenza di oggetti ferrosi sul campo magnetico terrestre. Questa calibrazione non richiede particolari attrezzature ma solamente la rotazione dell oggetto su cui la piattaforma è montata. Sono supportate sia calibrazioni 2D che 3D.

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