Robot Industriali MT

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1 Robot Industriali

2 I Robot Il termine robot deriva dal termine ceco robota, che significa "lavoro pesante" o "lavoro forzato". L'introduzione o di questo termine e si deve allo scrittore ceco Karel Čapek, il quale usò per la prima volta il termine nel 1920 nel suo dramma teatrale I robot universali di Rossum. Indica una qualsiasi macchina (di forma più o meno antropomorfa), in grado di svolgere più o meno indipendentemente un lavoro al posto dell'uomo uomo.

3 Robot industriali Applicazioni in ambienti pericolosi, nocivi o in cui siano richieste particolari abilità (verniciatura) Elementi principali corpo braccio Mano (e polso) Armadio (telecomando)

4 Corpo

5 Armadio

6 Mano e Polso Mano (end effector) Polso

7 Telecomando

8 Elementi costituivi End-effector con torcia End-effector con siviera per saldatura ad arco

9 Elementi costitutivi End-effector con chiavi End-effector con pistola pneumatiche per saldatura a punti

10 Elementi costitutivi Mano standard End-effector a dita allineanti

11 Elementi costitutivi End-effector per pezzi con Mano speciale per tubi di diverse dimensioni vetro

12 Elementi costitutivi Mano autocentrante End-effector con camme

13 Elementi costitutivi Mano di grande apertura Mano a camme con ganasce interne ed esterne

14 Gradi di libertà Di un punto nello spazio? Di un corpo nello spazio?.

15 Gradi di libertà di un robot

16 Tipo di giunti - Polare Giunto Polare (detto anche Rotazionale) A 2 gradi di libertà A un grado di libertà

17 Tipo di giunti - Giunto Cartesiano (detto anche Lineare)

18 Cartesiano (CCC) Geometria dei robot

19 Geometria dei robot Cilindrico (PCC)

20 Geometria dei robot (2) Sferico (o polare) (PPC) Articolato

21 Geometria dei robot (3) Polso Articolato (PPP) Corpo Questa figura rappresenta 6 giunti; il corpo ne ha 3, il polso altri 3.

22 Geometria del robot SCARA Selective Compliance Assembly Robotic Arm

23 Risoluzione spaziale Precisione dei movimenti (1) dipende dalla parola della CPU e dal campo di movimento Accuratezza

24 Ripetibilità Precisione dei movimenti (2)

25 IP International Protection 3 protetto contro corpi solidi di dimensioni superiori a 2.5 mm protetto contro l'accesso con un attrezzo 1 cifra 2 cifra lettera aggiunta lettera supplem entare A...D H...W 1 CIFRA 2 CIFRA protezione contro il protezione contro la penetrazione dei liquidi contatto di corpi solidi protezione del esterni e contro l'accesso cifra materiale a parti pericolose 0 non protetto protezione del protezione delle cifra materiale persone protetto contro la caduta 0 non protetto. 1 verticale di gocce d'acqua protetto contro corpi protetto contro 1 solidi di dimensioni l'accesso con il dorso protetto contro la caduta superiori a 50 mm. della mano 2 di gocce d'acqua con inclinazione max di 15 protetto contro corpi protetto contro 2 solidi di dimensioni protetto contro la l'accesso con un dito 3 superiori ia 12 mm pioggia protetto contro gli 4 spruzzi d'acqua protetto contro corpi solidi di dimensioni superiori a 1 mm protetto contro la polvere totalmente protetto contro la polvere protetto contro l'accesso con un filo protetto contro l'accesso con un filo protetto contro l'accesso con un filo protetto contro i getti d'acqua protetto contro le ondate protetto contro gli effetti dell'immersione protetto contro gli effetti della sommersione

26 IP International Protection 1 cifra 2 cifra lettera aggiunta lettera supplem entare A...D H...W lettera supplementare (opzionale) lettera aggiunta (opzionale) (a) lett. A B C D protezione delle persone protetto contro l'accesso con il dorso della mano protetto contro l'accesso con un dito protetto contro l'accesso con un attrezzo protetto contro l'accesso con un filo lett. H M S W protezione del materiale apparecchiature ad alta tensione provato contro gli effetti dannosi dovuti all'ingresso dell'acqua con apparecchiatura in moto provato contro gli effetti dannosi dovuti all'ingresso dell'acqua con apparecchiatura non in moto adatto all'uso in condizioni atmosferiche specificate

27 Altre caratteristiche tecniche Velocità di movimento Capacità di carico Tipo di azionamento idraulico elettrico ltti pneumatico Caratteristiche dipendenti dall ambiente di lavoro

28 Per autoapprendimento punto a punto Programmazione del robot a traiettoria controllata diretto con unità d insegnamento per telecomando Linguaggio di programmazione

29 Linguaggio gg di programmazione

30 Memorizzazione a traiettoria controllata

31 Controllo del robot Necessità del controllo di cella Sensori di visione tattili prossimità vocali

32

33 Relazioni tra le tre coordinate del punto P nei due sistemi di riferimento

34 Espressione in forma matriciale

35 Matrice di trasferimento

36 Matrice inversa: dal sistema fisso al sistema mobile

37 Matrice di trasformazione per una rotazione attorno a x

38 Prodotto matriciale per le tre rotazioni: matrice risultante t per le rotazioni i

39 Matrice di trasferimento

40 E così via MA Pochi progettisti (matrici e algoritmi di trasformazione) Molti utilizzatori i (sapere cosa guardare, cosa usare, leggere le caratteristiche tecniche)

41 Pick and Place Packaging Montaggio Fonderia Saldatura Applicazioni Lavorazione materiali soffici (legno) Etc.

42 Specifiche es. 1 Motoman UP400RN Robot Specifications Axes: 6 Payload: 400 kg V-Reach: 4908 mm H-Reach: 3518 mm Repeatability: ±0.5 mm Structure: Vertical arcticulated type Mounting: shelf IP: 55

43 Specifiche es. 2 ABB IRB 340SA Robot Specifications Axes: 4 Payload: 1kg H-Reach: 1130 mm IP: 67