Catalogo moduli lineari GHR Catalogo moduli lineari GHR
1 INTRODUZIONE... 3 2 CORSE DISPONIBILI... 3 3 STRUTTURA DEL MODULO LINEARE... 3 4 PRESTAZIONI E SPECIFICHE... 4 5 MOMENTI AMMISSIBILI SUL CARRELLO... 12 6 SPECIFICHE ENCODER LINEARE INTEGRATO... 13 7 CURVE FORZA - VELOCITÀ... 14 7.1 MODULO LINEARE GHR15... 14 7.2 MODULO LINEARE GHR25... 14 7.3 MODULO LINEARE GHR35... 15 8 CURVE ACCELERAZIONE - CARICO... 15 8.1 MODULO LINEARE GHR15... 15 8.2 MODULO LINEARE GHR25... 16 8.3 MODULO LINEARE GHR35... 16 9 FLUTTUAZIONE DELLA VELOCITÀ... 17 9.1 MISURA DELLA FLUTTUAZIONE DELLE VELOCITÀ LINEARE... 17 9.2 MODULO LINEARE GHR15... 17 9.3 MODULO LINEARE GHR25... 18 9.4 MODULO LINEARE GHR35... 18 10 MISURA DELLA RIPETIBILITÀ DI POSIZIONE... 19 10.1 MODULO LINEARE GHR15... 19 10.2 MODULO LINEARE GHR25... 19 10.3 MODULO LINEARE GHR35... 20 11 FISSAGGIO DEL MODULO LINEARE... 20 11.1 FISSAGGIO DALL ALTO... 20 11.2 FISSAGGIO DAL BASSO... 21 12 UTILIZZO DEI MODULI PER CREARE UN SISTEMA MULTI-ASSE... 22 12.1 PIASTRA DI FISSAGGIO A... 22 12.2 PIASTRA DI FISSAGGIO B... 22 12.3 FISSAGGIO DELLA PIASTRA AL MODULO LINEARE... 23 2
1 Introduzione I moduli lineari GHR con motore lineare tubolare integrato sono attuatori compatti capaci di garantire la semplificazione dell asse lineare senza sacrificare le alte prestazioni, l eccellente precisione e il basso valore di fluttuazione di velocità. In sintesi queste le principali caratteristiche: 1. Elevata spinta 2. Elevate accelerazioni 3. Elevate velocità operative 4. Alta precisione 5. Bassa fluttuazione di velocità 6. Risposta veloce hai cambiamenti di moto 7. Bassa rumorosità 8. Basso ingombro dimensionale con ottimo utilizzo dello spazio 9. Manutenzione zero 2 Corse disponibili Sono disponibili corse standard da 900 fino a 1300 mm. Inoltre, per tutti i modelli sono fornibili corse a 100 fino a 2000 mm (passo 100 mm). Modello Corse standard disponibili [mm] GHR15 Singolo carrello 100 1300 (passo 100) Doppio carrello 100 1200 (passo 100) GHR25 Singolo carrello 200 1200 (passo 100) Doppio carrello 200 1000 (passo 100) GHR35 Singolo carrello 300 1200 (passo 100) Doppio carrello 300 900 (passo 100) 3 Struttura del modulo lineare Il modulo lineare è composto da un carrello con motore integrato, una guida lineare di precisione (NB), un encoder lineare di precisione (Heidenhain) e una struttura in alluminio compatta e chiusa con forature standard per il fissaggio al piano della macchina. Copertura Copertura Carrello con motore integrato Motore tubolare Albero a magneti permanenti Copertura Corpo del modulo Encoder lineare Guida lineare NB 3
4 Prestazioni e specifiche Parametro unità GHR15 GHR25 GHR35 Risoluzione dell encoder lineare mm 0.001 (HEIDENHAIN LIDA279) Forza continua N 17 80 185 Forza massima N 89 340 950 Corrente continua A 0.51 1.2 2.7 Corrente massima A 2.7 5.1 14 Costante di forza N/A 33 66 68 Forza controelettromotrice V/m/s 11 22 22 Resistenza avvolgimenti Ω 56 8.4 7.2 Induttanza avvolgimenti mh 24 15 12 Passo polare (N-N) mm 60 90 120 Massima accelerazione lineare Massima velocità lineare (limite dovuto alle guide e corsa) G 3.5 m/s 2 29.4 m/s 3.0 Ripetibilità posizionamento mm ±0.0005 Carico inerziale massimo Utilizzo orizzontale 5 30 60 kg Utilizzo verticale 3 15 30 Corse disponibili Singolo carrello Doppio carrello mm 100~1300 (passo 100) 100~1200 (passo 100) 200~1200 (passo 100) 200~1000 (passo 100) 300~1200 (passo 100) 300~900 (passo 100) Intervallo Temperatura operativa C 0 / +40 Umidità operativa % 20 80 (con condensazione) Intervallo Temperatura per mantenimento in magazzino C -20 / +60 4
Disegni meccanici 5
Singolo carrello Corsa Cavo encoder Cavo motore Corsa Peso 6
Doppio carrello Corsa Cavo encoder Cavo motore Corsa Peso 7
Singolo carrello Corsa Cavo encoder Cavo motore Corsa Peso 8
Doppio carrello Corsa Cavo encoder Cavo motore Corsa Peso 9
Singolo carrello Corsa Cavo encoder Cavo motore Corsa Peso 10
Doppio carrello Corsa Cavo encoder Cavo motore Corsa Peso 11
5 Momenti ammissibili sul carrello Carrello Orizzontale Carrello Orizzontale Carrello Orizzontale Carico Carico Carico Carrello a muro Carrello a muro Carrello a muro 12
6 Specifiche encoder lineare integrato Costruttore Heidenhain Modello encoder Ottico LIDA 279 Tipo encoder Incrementale Coefficiente di espansione termica riga ottica 10 ppm/ K Classe di precisione +/-30 micron Segnale incrementale TTL x 50 Risoluzione della riga ottica 200 micron Ciclo del segnale 4 micron Risoluzione (dopo moltiplicazione per 4) 1 micron Frequenza di scansione 25kHz Intervallo fronti onda quadra 25kHz Massima velocità lineare 5 m/sec Vibrazioni frequenze 55 2kHz 200m/s2 (IEC 60 068-2-6) Shock per 11 msec 500m/s2 (IEC 60 068-2-27) Temperatura operativa 0~50 Peso testina di lettura Peso riga ottica Peso connettore Peso cavo Tensione di alimentazione Cavo di connessione 20 grammi 20 grammi/metro 32 grammi 30 grammi 5V±5%, <200mA (senza carico) Diametro = 4.3 mm, Lunghezza = 3000mm Connettore tipo = Dsub15 (connettore maschio) 13
7 Curve Forza - Velocità 7.1 Modulo lineare GHR15 Forza [N] Forza Massima Forza continua Velocità [m/sec] 7.2 Modulo lineare GHR25 Forza [N] Forza Massima Forza continua Velocità [m/sec] 14
7.3 Modulo lineare GHR35 Forza [N] Forza Massima Forza continua Velocità [m/sec] 8 Curve Accelerazione - Carico 8.1 Modulo lineare GHR15 Accelerazione Max [G] Carico [Kg] 15
8.2 Modulo lineare GHR25 Accelerazione Max [G] Carico [Kg] 8.3 Modulo lineare GHR35 Accelerazione Max [G] Carico [Kg] 16
9 Fluttuazione della velocità 9.1 Misura della fluttuazione delle velocità lineare Condizioni di misura: - Corsa del motore : 600 mm - Velocità lineare: 100 mm/sec - Azionamento: Servoland SVF - Misuratore di distanza laser: 55292A - Carico: 1.2 kg - Frequenza di campionamento: 10 Hz Specchio Beam Splitter Laser Sensore temperatura Sensore aria 9.2 Modulo lineare GHR15 +/- 0.05% Velocità [mm/sec] Tempo [sec] 17
9.3 Modulo lineare GHR25 +/- 0.02% Velocità [mm/sec] Tempo [sec] 9.4 Modulo lineare GHR35 +/- 0.03% Velocità [mm/sec] Tempo [sec] 18
10 Misura della ripetibilità di posizione Condizioni di misura: - Corsa motore: 600 mm - Velocità lineare: 300 mm/sec - Azionamento: Servoland SVF - Misuratore laser: 55292A - Carico: 1.2 kg 10.1 Modulo lineare GHR15 Errore [micron] +/- 0.32 micron Campionamenti 10.2 Modulo lineare GHR25 Errore [micron] +/- 0.34 micron Campionamenti 19
10.3 Modulo lineare GHR35 Errore [micron] +/- 0.38 micron 11 Fissaggio del modulo lineare 11.1 Fissaggio dall alto Campionamenti Modello modulo Tipo vite Coppia di avvitamento GHR15 M3 lunghezza 8 mm materiale: SUS304 12 kgf cm~16 kgf cm GHR25 M6 lunghezza 15 mm materiale: SUS304 100kgf cm~130kgf cm GHR35 M6 lunghezza 15 mm materiale: SUS304 100kgf cm~130kgf cm Piano macchina 20
11.2 Fissaggio dal basso Modello modulo Tipo vite Coppia di avvitamento GHR15 M3 lunghezza 5 mm materiale: SUS304 12 kgf cm~16 kgf cm GHR25 M6 lunghezza 10 mm materiale: SUS304 100kgf cm~130kgf cm GHR35 M6 lunghezza 10 mm materiale: SUS304 100kgf cm~130kgf cm Piano macchina 21
12 Utilizzo dei moduli per creare un sistema multi-asse 12.1 Piastra di fissaggio A Modulo lineare GHR15 12.2 Piastra di fissaggio B Moduli lineari GHR15, GHR25, GHR35 22
12.3 Fissaggio della piastra al modulo lineare 23
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