STTUTO TECNCO NDUSTRALE STATALE P. HENSEMBERGER Monza (M) ndirizzo Elettrotecnica e Automazione Esame di Maturità a.s. 25 / 6 AUTOMAZONE E COMANDO D UN MOTORE PASSO-PASSO CON NUTCHP Tesina svolta da Andrea Farina Docente responsabile Prof. Rizzaro Giuseppe
l motore passo-passo è un trasduttore elettromeccanico che converte impulsi elettrici di comando in rotazioni angolari. n altre parole ad ogni impulso di comando, l'albero ruota di un certo angolo, chiamato passo.
PRNCPO D FUNZONAMENTO motori passo passo funzionano facendo ruotare un magnete, attirandolo da un passo all'altro con delle elettrocalamite opportunamente disposte
Per semplicità facciamo riferimento a un motore caratterizzato da 4 passi/giro, cioè costituito da 4 elettromagneti, disposti a croce con al centro una calamita libera di ruotare 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4 Passo
C è un altra sequenza idonea a fare ruotare un motore passopasso: la cosiddetta half-step, ovvero mezzo passo.
VANTAGG & SVANTAGG Vantaggi Svantaggi Azionamenti di precisione controllati da computer in catena aperta Elevata robustezza meccanica ed elettrica Possibilità di far compiere all albero piccole rotazioni angolari Bassa velocità di rotazione Non è necessario alcuna manutenzione Richiedono sempre circuiti elettronici per il pilotaggio Funzionamento a scatti con forti vibrazioni Rendimento energetico basso Costo elevato Velocità ridotta Sono precisi
Parametri Principali Elettrici Meccanici Tensione massima di alimentazione Massima corrente di fase Resistenza e reattanza di fase Angolo di passo Precisione di passo Coppia statica Coppia residua Coppia sincrona Coppia sincronizzante
Alcuni dei principali parametri che caratterizzano il motore passo-passo vengono riportati sulla targa identificatrice. Numero fasi Tensione massima Resistenza di fase
CLASSFCAZONE Motori passo-passo TECNOLOGA USATA PER LA REALZZAZONE Magnete permanente (pm) Riluttanza variabile (rv) bridi (hy) CRCOLAZONE DELLA CORRENTE NEGL AVVOLGMENT Unipolari Bipolari Statore Rotore
ELETTRONCA di PLOTAGGO MOTOR UNPOLAR MOTOR BPOLAR WAVE MODE TWO PHASE-ON HALF STEP WAVE MODE TWO PHASE-ON HALF STEP
MOTOR UNPOLAR TWO PHASE-ON HALF STEP WAVE MODE 4 3 2 O 1 Ph4 Ph2 Ph3 Ph1 Passo 4 3 2 1 Ph4 Ph2 Ph3 Ph1 Passo 8 7 6 5 4 3 2 1 Ph4 Ph2 Ph3 Ph1 Passo
MOTOR BPOLAR WAVE MODE HALF STEP TWO PHASE-ON Passo Ph1 Ph2 Passo Ph1 Ph2 Passo Ph1 Ph2 1 2 3 4 - - 1 2 3 4 5 - - 1 2 3 4 - - - - 6 - - 7-8 -
LOGCA D PLOTAGGO Circuito integrato Processore Circuiti digitali Schede NGRESS USCTE UNTA D CONTROLLO Controller UNTA D POTENZA ALMENTATORE CC
PLOTAGGO CON NUTCHP NUTCHP Reset Programmazione del chip Uscita e ingresso dell'oscillatore di clock } Alimentazione 5V Uscite Negativo di alimentazione =
Per pilotare un motore passo-passo con NUTCHP occorre uno stadio di potenza (driver) per ciascun filo, in modo da erogare la corrente richiesta dagli avvolgimenti Se l uscita dal NUTCHP vale, il driver collega il filo del motore al polo positivo Se l uscita dal NUTCHP vale 1, il driver collega il filo del motore al polo negativo
1 Passo 3 Passo l rotore è libero di ruotare
S C H E M A E L E T T R C O Condensatore Motore passo- passo Oscillatore NUTCHP Driver
La tavola degli stati che aziona un motore passo-passo è sorprendentemente semplice: basta generare quattro stati, uno per ogni passo della sequenza illustrata. TAVOLA DEGL STAD PLOTAGGO A 4 PASS
L PROBLEMA DELLA MASSMA VELOCTA Ciascun avvolgimento di un motore passo-passo è equivalente dal punto di vista elettrico ad un induttore in serie ad un resistore. Durante la rotazione la corrente deve passare continuamente da un valore zero al valore nominale Purtroppo la velocità di commutazione è limitata dalla costante di tempo del circuito R-L. deale Ra Ra+ Rext
CAMB D VELOCTA
La sua invenzione risale al 1919, quando l ingegnere scozzese C.L.Walker ottenne il brevetto per l invenzione del motore passo-passo. 1919 AMBTO STORCO AMBTO LETTERARO Nascita dei Fasci taliani di Combattimento Viene pubblicata Alligriadi naufragi di Giuseppe Ungaretti
Allegria di naufragi [L allegria] E subito riprende il viaggio come dopo un naufragio un superstite lupo di mare Versa il 14 febbraio 1917
Fine