Manuale operativo per sistemi di posizionamento LMX1E, LMX1L LMV1L, LMH1L MLM7

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1 Manuale operativo per sistemi di posizionamento LMX1E, LMX1L LMV1L, LMH1L MLM7

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3 Mondial SpA Via Keplero Milano Ufficio commerciale: Tel / Fax / com@mondial.it Ufficio tecnico: Tel / Fax / stal@mondial.it Mondial S.p.a. si riserva il diritto di apportare modifiche alle dimensioni e alle caratteristiche tecniche incluse in questo manuale operativo senza alcun preavviso.

4 Indice 1 Informazioni generali Ambito di validità del manuale operativo Codifica tipi Serie LMX/V/H Serie MLM Simbologia Sicurezza Utilizzo secondo le regole Decadimento di responsabilità per modifiche o uso improprio Personale esperto Norme di sicurezza generali Norme di sicurezza per lo stoccaggio dei sistemi di posizionamento Norme di sicurezza per il trasporto dei sistemi di posizionamento Norme di sicurezza relative al passaggio di corrente e ai prodotti con conducibilità elettrica Informazioni supplementari Descrizione prodotti Composizione e configurazione dei sistemi di posizionamento Descrizione prodotto LMX1E Descrizione prodotto LMX1L-S Descrizione prodotto LMX1L-T Descrizione prodotto LMV1L Descrizione prodotto LMH1L - MLM Descrizione componenti Motori Motori lineari, serie LMCxx Motori linneari, serie LMSxx Motori lineari, serie LMTxx Sistemi di rilevamento della posizione Sistema ottico di rilevamento della posizione Sistemi magnetici di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC e HIWIN-MAGIC IG Sensori di finecorsa Catena portacavi (in opzione) Freno di arresto (in opzione) Installazione Installazione dei sistemi di posizionamento Installazione dei moduli con motore lineare LMX1E, LMX1L-S, LMX1L-T Installazione dei moduli con motore lineare LMV1L Installazione LMV1L con forcer mobile Installazione LMV1L con modulo mobile Installazione dei moduli con motore lineare LMH1L - MLM Installazione del carico da movimentare 25 5 Connessioni elettriche Schema Collegamento del motore Collegamento sistemi di rilevamento della posizione Assegnazione connettore e segnali di output Collegamento sensori di finecorsa Collegamento compensazione pneumatica del peso Collegamento alla rete valori tipici Collegamento freno di arresto Freno pneumatico negativo Avviamento e programmazione Avviamento Programmazione Manutenzione Manutenzione del motore lineare /2007 4

5 7.2 Manutenzione del sistema di rilevamento della posizione Manutenzione del freno pneumatico negativo (opzione) Manutenzione della compensazione pneumatica del peso (opzione) Manutenzione della guida lineare Lubrificazione Pulizia Calcolo della durata utile Dati tecnici Dati tecnici generali Dati tecnici LMX1E Dati tecnici motori lineari serie LMX1E Dimensioni e peso dei moduli LMX1E-CB5 senza protezione Dimensioni e peso dei moduli LMX1E-CB6 senza protezione Dimensioni e peso dei moduli LMX1E-CB8 senza protezione Dimensioni e peso dei moduli LMX1E-CB5 con protezione Dimensioni e peso dei moduli LMX1E-CB6 con protezione Dimensioni e peso dei moduli LMX1E-CB8 con protezione Dati tecnici dei motori coreless tipo LMC Dati tecnici LMX1L-S Dati tecnici LMX1L-S Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S23 senza protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S27 senza protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S37 e LMX1L-S37L senza protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S47 e LMX1L-S47L senza protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S57 e LMX1L-S57L senza protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S67 e LMX1L-S67L senza protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S23 con protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S27 con protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S37 e LMX1L-S37L con protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S47 e LMX1L-S47L con protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S57 e LMX1L-S57L con protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-S67 e LMX1L-S67L con protezione Dati tecnici dei motori iron-core tipo LMS Dati tecnici LMX1L-T Dati tecnici LMX1L-T Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-T37 e LMX1L-T37L, con protezione Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMX1L-T37D e LMX1L-T37LD, con protezione Dati tecnici con motore lineare iron-core tipo LMT Dati tecnici LMV1L Dati tecnici LMV1L Dimensioni e peso dei moduli con motore lineare LMV1L Dati tecnici con motore lineare iron-core tipo LMS Dati tecnici LMH1L-S Dati tecnici LMH1L-S Dimensioni dei moduli con motore lineare LMH1L-S Dati tecnici MLM Dati tecnici MLM Dimensioni dei moduli con motore lineare MLM7 senza protezione Dimensioni dei moduli con motore lineare MLM7 con protezione a soffietto /2007 5

6 8.7.4 Dimensioni dei moduli con motore lineare MLM7 sezione Dimensioni dei moduli con motore lineare MLM7 ingombri Dati tecnici - Sistemi magnetici di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC e HIWIN- MAGIC IG Dati tecnici Dimensioni HIWIN MAGIC Dimensioni HIWIN MAGIC IG Formati e uscite variante analogica sen/cos 1 V pp Formato segnale seno/coseno output 1V pp Formati e uscite variante digitale TTL Output digitale TTL Dati tecnici banda magnetica Sensore di riferimento e sensore di finecorsa Parti di ricambio, codici ordinativi Lista parti di ricambio MAGIC / MAGIC-IG Lista parti di ricambio modulo con motore lineare Dichiarazione del costruttore /2007 6

7 1 Informazioni generali Questo manuale operativo si rivolge a progettisti, disegnatori e gestori di impianti, nei quali deve essere inserito il modulo con motore lineare. Esso è stato pensato anche per chi si occupa di: Trasporto Installazione Collegamento elettrico e collegamento al controllo principale Integrazione in sistemi di sicurezza Ristrutturazione, potenziamento Messa a punto Avviamento Manovra Pulizia Manutenzione Ricerca ed eliminazione disfunzioni Fermo impianti, smontaggio e rimozione 1.1 Ambito di validità del manuale operativo Questo manuale operativo si riferisce ai sistemi di posizionamento HIWIN con le seguenti caratteristiche: Modulo LMX1E--- LMX1L--- LMX1L--- LMV1L--- LMH1L--- MLM7---- Motore Tipo CB5, CB6, CB8 LMS23, LMS27,LMS37, LMS37L, LMS47, LMS47L, LMS57, LMS57L, LMS67, LMS67L LMT37, LMT37L, LMT37D,LMT37LD LMS13, LMS23 LMS23, LMS27,LMS27D LMS23, LMS27, LMS37, LMS37L, LMS37D, LMS37LD, LMS47, LMS47D, LMS47L, LMS47LD 03/2007 7

8 Codifica tipi 1.2 Serie LMX/V/H Serie MLM7 MLM7 3P 1200 N L47 MA S3 C.XXXX Numero carrelli: (es.3p 3 carrelli indipendenti) Corsa in mm Protezioni: N=senza protezioni F=soffietto A=protezione in lamiera Comando: L***=motore lineare ironcore (es.l47 mot 37 singolo) E***=motore lineare coreless (es.eb8d mot B8 doppio) Caratteristiche sistema di misura; N=senza sistema di misura MA=sistema magnetico (standard) IN=sistema induttivo (a richiesta) OT=sistema ottico (a richiesta) Sensori di posizione: N=senza sensori di posizione S*= con sensori di posizione induttivi PNP, *numero di sensori Collegamento e cablaggi motore: N=con cavi volanti C=con connettori standard stagni C1=con catena portacavi per montaggio orizzontale (a richiesta) C2=con catena portacavi per montaggio di costa (a richiesta) N DISEGNO MONDIAL 03/2007 8

9 Simbologia 1.3 PERICOLO Questi segnali hanno lo scopo di proteggere le persone da pericoli effettivi o possibili per la loro vita o salute. Devono assolutamente essere rispettati. ATTENZIONE i ATTENZIONE Questi segnali proteggono il modulo con motore lineare o altri componenti dell'impianto oppure indicano la sequenza consigliata per le operazioni. INFORMAZIONI Questo segnale fornisce ulteriori informazioni sul modulo con motore lineare o sull'ambiente. Questo simbolo indica le varie operazioni, che devono essere eseguite nella sequenza indicata. 03/2007 9

10 2 Sicurezza Questa sezione riguarda la sicurezza di tutti coloro che si trovano nella zona del modulo con motore lineare o si occupano di montaggio, installazione, connessioni, asservimento, manutenzione o smontaggio. 2.1 Utilizzo secondo le regole Il modulo con motore lineare è un sistema di guida con comando lineare per posizionamenti temporali e spaziali di precisione di carichi saldamente bloccati, come ad es. componenti di impianti, nell' ambito di un sistema automatizzato. I moduli con motore lineare LMX1 e LMH1 sono studiati per installazione e funzionamento in posizione orizzontale e per questo motivo, nell'esecuzione standard, non sono dotati di freno di arresto. In caso di montaggio verticale è pertanto necessario prevedere un freno di arresto o una compensazione del peso o entrambi. I carichi da movimentare devono essere montati sul forcer o sulle piastre terminali. I moduli con motore lineare LMV1 sono previsti per montaggio e funzionamento verticale e sono equipaggiati, anche nell'esecuzione standard, con compensazione pneumatica del peso. In opzione è possibile prevedere un freno di arresto. I carichi da movimentare devono essere montati sul forcer o sulle piastre terminali. I moduli lineari possono essere montati uno sull'altro, per creare tavole X-Y. I suddetti sistemi di posizionamento non possono essere installati all'aperto e neppure in ambienti a prova di deflagrazione. Tutti i sistemi di posizionamento devono essere utilizzati esclusivamente per le applicazioni per le quali sono indicati. 2.2 Decadimento di responsabilità per modifiche o uso improprio E' assolutamente vietato apportare modifiche ai sistemi di posizionamento, ad esclusione di quelle espressamente descritte in questo manuale operativo. Nel caso in cui fosse necessario modificare il design, Vi preghiamo di contattare il nostro Servizio Tecnico. Il fabbricante non si assume nessuna responsabilità in presenza di modifiche o di montaggio, installazione, funzionamento, manutenzione o riparazione non appropriati. Per la sostituzione di componenti o accessori si devono utilizzare solo componenti originali HIWIN. Parti di ricambio e accessori non forniti da HIWIN non sono testati per il funzionamento con i sistemi di posizionamento HIWIN e possono perciò mettere a rischio la sicurezza del funzionamento. Il costruttore non si assume responsabilità alcuna per danni provocati da parti di ricambio o accessori non autorizzati. 03/

11 2.3 Personale esperto I moduli con motore lineare devono essere montati, integrati nei sistemi principali, messi in funzione, azionati e sottoposti a manutenzione solo da personale esperto. Si considera esperto chi disponga di un'adeguata preparazione tecnica e abbia ricevuto adeguate istruzioni dall' operatore per quanto riguarda il funzionamento della macchina e le relative norme di sicurezza, così da essere in grado di valutare i possibili pericoli e abbia interamente letto e compreso il presente manuale operativo e sia in grado di consultarlo in ogni momento. 2.4 Norme di sicurezza generali Prima e durante ogni installazione, smontaggio o intervento di riparazione, disinserire il modulo con motore lineare ed accertarsi che nessuno possa ristabilire il collegamento elettrico, per non incorrere in incidenti che potrebbero anche essere mortali. I sistemi di posizionamento non devono essere utilizzati in ambienti dove ci sia pericolo di esplosioni. I sistemi di posizionamento devono essere installati e utilizzati solo in ambienti interni. I sistemi di posizionamento devono essere utilizzati solo unitamente ad idonei dispositivi di sicurezza (protezioni efficaci senza contatto, protezioni meccaniche). Detti dispositivi devono essere progettati, installati e periodicamente controllati nel rispetto delle normative nazionali e internazionali vigenti). Valido per LMX1L-S, LMX1L-T, LMV1L, LMH1L e MLM7: portatori di apparecchiature sensibili a influssi magnetici (per es. pacemaker) possono subire danni a causa dei forti campi magnetici che si vengono a creare, anche nel caso di disinserzione del motore lineare. In generale, tutte queste persone che potrebbero essere danneggiate da influssi magnetici devono tenersi alla distanza minima di 1 m dal modulo. Valido per LMX1L-S, LMX1L-T, LMV1L, LMH1L e MLM7: a causa dell'alto grado di attrazione magnetica, anche quando i motori lineari sono disinseriti, è necessario usare particolare cautela nelle immediate vicinanze della pista magnetica (ca. 50 mm). Per questo motivo, in questa zona non si devono spostare oggetti in acciaio o ferro pesanti (>1 kg) o di grosse dimensioni (>1 dm²) con le mani non protette. Il modulo con motore lineare deve essere dotato di appositi adesivi di segnalazione, comprensibili da chiunque e ben visibili da lontano, che richiamino l'attenzione sul pericolo dei forti campi magnetici. Il surriscaldamento del motore durante il funzionamento è causa di pericolose scottature. Si raccomanda di proteggersi adeguatamente dal contatto. 03/

12 I moduli con motore lineare LMX1E, LMX1L-S, LMX1L-T, LMH1L e MLM7 sono stati sviluppati solo per montaggio orizzontale. Nell'esecuzione standard, essi non sono dotati di freno di arresto e per questo motivo, in fase di installazione, si può prevedere un angolo max di 1 in rapporto all'orizzontale degli assi X e Y. In caso contrario si potrebbero verificare spostamenti del carrello dovuti alla forza di gravità e/o momenti di carico indesiderati. Durante le operazioni di montaggio e smontaggio, la parte primaria (forcer) deve essere bloccata applicando lateralmente un dispositivo di arresto, di modo che non si possa spostare liberamente sulla parte secondaria. Orologi e supporti di dati magnetici (p.es. carte di credito, dischetti etc.) possono essere distrutti dalle elevate forze magnetiche dei motori lineari. Essi devono perciò essere tenuti lontani dal motore lineare (< 100 mm). Controllare regolarmente e mantenere libera la distanza di calibrazione tra parte primaria (forcer) e parte secondaria (pista magnetica), dal momento che particelle magnetiche o altri corpi estranei potrebbero attaccarsi a quest'ultima, causando la distruzione meccanica del motore. I moduli con motore lineare sono forniti come sistemi. Attenersi attentamente a quanto previsto in tutta la documentazione del sistema, la quale può variare a seconda del tipo di motore lineare. 2.5 Norme di sicurezza per lo stoccaggio dei sistemi di posizionamento I moduli lineari sono forniti con protezione per il trasporto (ved. fig. 2) e imballo di sicurezza. Togliere con cautela i moduli dall'imballo solo al momento della loro installazione, rimuovendo la protezione. In caso di stoccaggio, lasciare i moduli nell'imballo previsto per il trasporto. Riporli in luogo asciutto e protetto. Anche nel magazzino si devono predisporre opportune indicazioni che segnalino le forti forze magnetiche dei sistemi di posizionamento. 03/

13 2.6 Norme di sicurezza per il trasporto dei sistemi di posizionamento Per il sollevamento dei moduli utilizzare un'adeguata attrezzatura, rispettando le norme di sicurezza relative alla movimentazione di carichi sospesi. Durante ii trasporto, i moduli lineari di elevata lunghezza devono essere supportati in più punti pe r evitare cedimenti che potrebbero danneggiare irrimediabilmente la precisione di funzionamento del modulo stesso. Per il posizionamento del modulo con motore lineare avvitare due viti nei fori filettati previsti sulle piastre terminali (ved. fig. 2.1). Serrare le quattro viti in modo uniforme, così da avere una ripartizione del carico uniforme. Nel caso di moduli particolarmente lunghi è necessario prevedere un supporto al centro per prevenire cedimenti. Durante il trasporto del modulo con motore lineare, il forcer deve essere opportunamente bloccato cosicché non possa spostarsi sulla parte secondaria (statore) (ved. fig. 2.2). Durante il trasporto, nessun carico deve gravare sul modulo con motore lineare. Viti di posizionamento Fig. 2.1: Viti per il posizionamento durante il trasporto Elementi di fissaggio Fig. 2.2: Elementi di fissaggio per il trasporto dei sistemi di posizionamento 03/

14 2.7 Norme di sicurezza relative al passaggio di corrente e ai prodotti con conducibilità elettrica Come potenziale di riferimento, eseguire ATTENTAMENTE il corretto collegamento a terra del modulo con motore lineare, utilizzando la barretta di polietilene nel quadro elettrico. Senza collegamento a terra a bassa resistenza la sicurezza NON È GARANTITA. Le connessioni di potenza possono condurre tensione anche se il motore non è in funzione. Non si devono mai disconnettere gli allacciamenti elettrici dei motori in presenza di corrente. Nel peggiore dei casi potrebbero verificarsi archi voltaici dannosi per le persone e i contatti. I sistemi di posizionamento sono di regola collegati a un servoamplificatore separato (non descritto in questo manuale). Attendere almeno cinque minuti dopo aver disinserito il servoamplificatore dalla rete prima di toccare componenti che conducono corrente (contatti, bulloni filettati etc.) o disconnettere collegamenti. Rilevare la tensione degli avvolgimenti intermedi e attendere sino a che la tensione sia scesa al di sotto dei 40 V. 2.8 Informazioni supplementari Contattare il Servizio Tecnico MONDIAL Tel.: Fax: /

15 3 Descrizione prodotti 3.1 Composizione e configurazione dei sistemi di posizionamento I sistemi di posizionamento constano dei componenti illustrati nella fig.3.1. L'operatività del sistema è raffigurata schematicamente nella fig, 3.2. Fig. 3.1: Configurazione dei sistemi di posizionamento 03/

16 Direzione di movimento positiva (+) La direzione di movimento è definita dalla posizione del sensore di riferimento. Nell'esecuzione standard, esso si trova sullo stesso lato del connettore del sensore di finecorsa (1). Interfaccia su specifica del cliente (1) Catena portacavi in esecuzione standard o speciale Tre cavi: Cavo di potenza Cavo di segnale encoder Cavo di segnale di finecorsa Fig. 3.2: Esempio di operatività dei sistemi di posizionamento 03/

17 3.2 Descrizione prodotto LMX1-E I moduli con motore lineare LMX1E sono progettati per movimentare un carico saldamente bloccato al carrello. Essi sono previsti esclusivamente per funzionamento orizzontale. I moduli con motore lineare LMX1E sono equipaggiati con motore coreless tipo LMC e sono particolarmente indicati per applicazioni che richiedono elevato sincronismo. Possono anche essere utilizzati per comporre tavole X-Y. Essi sono caratterizzati da ingombro in altezza ridotto, elevata dinamica e sono disponibili con lunghezze totali sino a 4000 mm. Il rilevamento della posizione avviene mediante encoder ottici o magnetici, di tipo incrementale o assoluto. Fig. 3.3: Modulo con motore lineare LMX1-E 3.3 Descrizione prodotto LMX1L-S I moduli con motore lineare LMX1L-S sono progettati per movimentare un carico saldamente bloccato al carrello. Essi sono previsti esclusivamente per funzionamento orizzontale. Questi moduli sono equipaggiati con motore iron-core tipo LMS, in grado di fornire elevate potenze continue, e possono anche essere utilizzati per comporre tavole X-Y. I moduli con motore lineare LMX1L-S sono molto compatti e sono disponibili con lunghezze totali sino a 4000 mm. Il rilevamento della posizione avviene mediante encoder ottici o magnetici, di tipo incrementale o assoluto. Fig. 3.4: Modulo con motore lineare LMX1L-S 03/

18 3.4 Descrizione prodotto LMX1L-T I moduli con motore lineare LMX1L-T sono progettati per movimentare un carico saldamente bloccato al carrello. Essi sono previsti esclusivamente per funzionamento orizzontale. Questi moduli sono equipaggiati con motore iron-core tipo LMT. Grazie alla configurazione del forcer tra due statori (configurazione sandwich) le forze di attrazione magnetica si annullano, cosicché la guida lineare risulta particolarmente scaricata e si ottiene una potenza elevata anche con carrelli relativamente corti. Questi moduli lineari sono caratterizzati da elevate potenze continue ed elevata durata di funzionamento. Il rilevamento della posizione avviene mediante encoder ottici o magnetici, di tipo incrementale o assoluto. Fig. 3.5: Modulo con motore lineare LMX1L-T 3.5 Descrizione prodotto LMV1L I moduli con motore lineare LMV1L sono stati sviluppati per la movimentazione orizzontale o verticale di un carico saldamente bloccato al carrello o alle piastre terminali. Essi sono equipaggiati con motore iron-core LMS, in grado di fornire elevate potenze continue. Per garantire un'elevata dinamica in direzione verticale, la versione standard di questi moduli prevede un'equilibratura pneumatica. In tal modo si evitano cedimenti del carico quando il modulo è disinserito. In opzione, i moduli sono dotati di bussola di serraggio o freno di arresto. Il rilevamento della posizione avviene mediante encoder ottici o magnetici, di tipo incrementale o assoluto. Fig. 3.6: Modulo con motore lineare LMV1L 03/

19 3.6 Descrizione prodotto LMH1L MLM7 I moduli con motore lineare LMH1L MLM7 sono progettati per movimentare un carico saldamente bloccato al carrello. Essi sono previsti esclusivamente per funzionamento orizzontale e sono dotati di due diversi profili: uno per forze di avanzamento sino a 1800 N (LMH1L-doppio forcer LMS27), l'altro per forze di avanzamento sino a 3400 N (MLM7-doppio forcer LMS47). I moduli per portali LMH1L-S2 e MLM7, equipaggiati con motori lineari tipo LMS, sono stati sviluppati come moduli completi per corse sino a 100 m. Grazie alla tecnologia dei motori lineari, è possibile posizionare più carrelli indipendenti l'uno dall'altro. Il rilevamento della posizione avviene in modo incrementale e consente precisioni di posizionamento sino a 0,04 mm. In opzione è disponibile un sistema di misurazione assoluto. Fig. 3.7: Modulo con motore lineare LMH1L- S2 Fig. 3.8: Modulo con motore lineare MLM7 03/

20 3.7 Descrizione componenti Motori I motori montati nei moduli sono motori sincroni brushless 3 fasi. Per ulteriori informazioni si veda la sez. 8 Dati tecnici. In caso di elevate velocità, la potenza max del motore è limitata dalla tensione degli avvolgimenti intermedi disponibile. Se le velocità durante la movimentazione superano la velocità max alla forza di picco indicata per il motore, vi preghiamo di contattare il nostro Servizio Tecnico per procedere ad un test del ciclo Motori lineari, serie LMCxx I motori lineari coreless serie LMCxx montati nei moduli LMX1E sono leggeri ed estremamente dinamici. Ciò grazie alla parte primaria (forcer) con bobine in resina epossidica, ottenute per fusione, il cui peso proprio è molto ridotto. Questi motori sono dimensionati per tensione degli avvolgimenti intermedi sino ad un max di 340 V DC e sono perciò indicati per amplificatori del comando con tensione di alimentazione sino a 240 V AC Motori lineari, serie LMSxx I motori lineari sincroni iron-core serie LMS sono caratterizzati dalla capacità di sviluppare elevate potenze e da buona uniformità di movimento. I motori 3 fasi sono dimensionati per tensione degli avvolgimenti intermedi sino ad un max di 750 V DC e sono perciò indicati per tutti gli amplificatori del comando con tensione di alimentazione sino a 3 x 530 V AC Motori lineari, serie LMTxx I motori lineari sincroni LMT sono motori iron-core con caratteristiche simili a quelle dei motori serie LMS. La particolare configurazione del forcer, montato tra due statori, elimina le forze di attrazione magnetica. In tal modo, la guida lineare non è sollecitata a carico e si sviluppano elevate potenze con carrelli relativametne corti. I motori 3 fasi sono dimensionati per tensione degli avvolgimenti intermedi sino ad un max di 750 V DC e sono perciò indicati per tutti gli amplificatori del comando con tensione di alimentazione sino a 3 x 530 V AC. 03/

21 3.7.2 Sistemi di rilevamento della posizione ATTENZIONE Ogni mod ulo lineare è equipaggiato con sistema di rilevamento della posizione che, a seconda del tipo di modulo, può essere ottico o magnetico (ved. sez. 0 Codici ordinativi"). Il sistema di rilevamento della posizione installato nel modulo viene fornito pronto per l'utilizzo, completo di collegamenti e collegato al comando mediante apposita connessione (per le connessioni ved. sez. 5.3). Leggere attentamente la documentazione allegata relativa al sistema di rilevamento della posizione installato sul modulo Sistema ottico di rilevamento della posizione ATTENZIONE Il sistema ottico di rilevamento della posizione lavora senza contatto. E' fornibile con diverse risoluzioni ed è dotato di banda di lettura e punto di riferimento. La banda di lettura è trattata con doratura antigraffio ma può comunque essere danneggiata. Nei moduli lineari serie LMX1L e LMX1E essa è perciò opportunamente protetta da contatti accidentali. Sensore ottico Banda lettura di Punto di riferimento Fig. 3.9: Sistema ottico di rilevamento della posizione 03/

22 Sistemi magnetici di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC e HIWIN-MAGIC IG ATTENZIONE La banda dei sistemi magnetici di rilevamento della posizione NON DEVE essere esposta a campi magnetici rilevanti. Anche forti vibrazioni (per esempio colpi dati con un martello) possono danneggiare la magnetizzazione della banda. I sistemi magnetici di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC sono ottimizzati per la misurazione degli spostamenti lineari, in particolare nel caso dei moduli con motore lineare. Insensibili a polvere, olio, particelle inquinanti nonché a urti e vibrazioni, essi sono la scelta ideale per applicazioni di precisione. Essi sono dotati di alloggiamento robusto con eccellente schermatura elettrica e forniscono un segnale di output in tempo reale. (Per ulteriori specifiche ved. la sez. 8.8 Dati tecnici dei sistemi magnetici di rilevamento della posizione HIWIN- MAGIC e HIWIN-MAGIC IG ). Sistema magnetico di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC Questo sistema di misurazione consta di un corpo magnetico preposto alla misurazione montato su banda portante in acciaio inox (scala graduata) e di una testina di lettura ultrapiatta. La scala graduata è integrata nel modulo lineare ed è dotata di protezione. La testina di lettura è montata direttamente sul carrello. Magic (Versione 1) Magic (Versione 2) Fig. 3.9: Sistema magnetico di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC Sistema magnetico di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC IG La scala graduata è integrata nella guida lineare, la testina di lettura è idonea al montaggio sui carrelli HGH20 e HGW20. Fig. 3.10: Sistema magnetico di rilevamento della posizione HIWIN-MAGIC IG 03/

23 3.8 Sensori di finecorsa I moduli lineari sono equipaggiati con due interruttori di prossimità PNP, che a seconda delle esecuzioni possono essere ottici o induttivi, i quali hanno la funzione di segnalare al controllo il raggiungimento dei limiti di corsa. I sensori di finecorsa sono forniti completi di connessioni e pronti per il montaggio. Essi sono collegati al controllo mediante apposita connessione (per i collegamenti ved. sez. 5.4). 3.9 Catena portacavi (in opzione) La catena portacavi è disponibile in grandezza standard o su specifica dei clienti ed è fornita montata e pronta per il funzionamento. La catena portacavi è a norme UL, CSA, CEI e CE ed è particolarmente indicata per utilizzo sui moduli lineari. Per l'installazione successiva di una catena portacavi, si raccomanda di osservare le indicazioni del costruttore Freno di arresto (in opzione) ATTENZIONE A seconda delle esecuzioni, i moduli con motore lineare possono essere dotati di freno di arresto pneumatico, attivabile in caso di emergenza (cioè attivabile senza pressione). Nella configurazione standard, i componenti del freno sono montati tra i carrelli. In tal modo, le dimensioni del carrello e della corsa effettiva rimangono invariate. Il freno pneumatico negativo ha una forza frenante e di tenuta di 200 N. La pressione d'esercizio è compresa tra 5,5 e 6 bar. Qualora siano richieste forze di tenuta superiori si dovrà procedere all'installazione di altri freni. Per le connessioni ved. la sez Il freno è attivo in assenza di pressione e rilasciato quando sotto pressione. Connettore aria Componente freno Fig. 3.11: Freno pneumatico negativo 03/

24 4 Installazione Prima e durante qualsiasi intervento di installazione, disinstallazione o riparazione, il modulo con motore lineare deve essere disinserito. Accertarsi che nessuno possa ripristinare il collegamento elettrico per non incorrere in pericolo di morte o di gravi lesioni fisiche. Per il posizionamento dei moduli utilizzare l'apposita attrezzatura di sollevamento; sollevare grossi carichi senza gli opportuni sussidi è dannoso per la salute. Rispettare le norme di sicurezza previste per la movimentazione di carichi sospesi. Durante l'installazione dei sistemi di posizionamento non devono essere utilizzati distanziali, ralle o materiale simile. 4.1 Installazione dei sistemi di posizionamento I sistemi di posizionamento sono forniti interamente montati e pronti per il funzionamento dal punto di vista meccanico. Prima dell'installazione rimuovere completamente l'imballo previsto per il trasporto. L'elemento di bloccaggio del forcer deve essere rimosso SOLO ad installazione avvenuta. L'installazione deve avvenire su una superficie piana. La planarità richiesta è di 0,03 mm su 300 mm Installazione dei moduli con motore lineare LMX1E, LMX1L-S, LMX1L-T I moduli con motore lineare LMX, LMH nella versione standard sono sviluppati solo per funzionamento orizzontale. Dato che nella dotazione standard non sono previsti freni, durante l'installazione non si deve superare l'angolazione di 1 rispetto alla linea orizzontale sull'asse X-Y. In caso contrario, il carrello può muoversi per effetto della forza di gravità e/o si possono verificare momenti di carico indesiderati. Durante le operazioni d'installazione e disinstallazione la parte primaria (forcer) deve essere bloccata lateralmente con gli elementi di fissaggio previsti per il trasporto (ved. sez.2.6) in modo che non possa spostarsi liberamente sulla parte secondaria. Il bloccaggio dei moduli con motore lineare avviene esclusivamente dall'alto. Per il fissaggio sono previste filettature per viti cilindriche M6 e/o M8. Il numero delle viti di fissaggio è in funzione della lunghezza dello statore. Se non già presenti, dotare la superficie di montaggio degli opportuni fori di fissaggio Pulire accuratamente la superficie di montaggio e posizionarvi i moduli Avvitare tutte le viti di fissaggio nei relativi fori e serrarle dall'interno verso l'esterno in sequenza spiraliforme con coppia di serraggio 10 Nm Bloccare le viti con rondelle frenanti o liquido frena filetti, per evitare che si allentino. 03/

25 4.1.2 Installazione dei moduli con motore lineare LMV1L I moduli con motore lineare LMV1L sono dotati di serie di un'equilibratura pneumatica e sono stati sviluppati per installazione verticale. Il modulo con motore lineare LMV1L può essere installato con forcer o modulo mobile Installazione LMV1L con forcer mobile Durante l'installazione con forcer mobile, il modulo con motore lineare è fissato alla macchina, all'impianto o a un altro modulo per mezzo delle piastre terminali. scegliere le superfici per il montaggio delle piastre terminali e, se non già previsti, dotarle degli opportuni fori di fissaggio pulire accuratamente la superficie di montaggio e posizionarvi il modulo avvitare tutte le viti di fissaggio nei relativi fori e serrarle dall'interno verso l'esterno in sequenza spiraliforme con coppia di serraggio 10 Nm Bloccare le viti con rondelle frenanti o liquido frena filetti, per evitare che si allentino Installazione LMV1L con modulo mobile Durante l'installazione con modulo mobile, il modulo con motore lineare è fissato alla macchina, all'impianto o a un altro modulo per mezzo del forcer. scegliere le superfici per il montaggio del forcer e, se non già previsti, dotarle degli opportuni fori di fissaggio pulire accuratamente la superficie di montaggio e posizionarvi il modulo avvitare tutte le viti di fissaggio nei relativi fori e serrarle dall'interno verso l'esterno in sequenza spiraliforme con coppia di serraggio 10 Nm Bloccare le viti con rondelle frenanti o liquido frena filetti, per evitare che si allentino Installazione dei moduli con motore lineare LMH1L MLM7 I moduli con motore lineare LMH1L MLM7 sono sviluppati per funzionamento orizzontale. Dato che nella dotazione standard non sono previsti freni, durante l'installazione non si deve superare l'angolazione di 1 rispetto alla linea orizzontale sull'asse X-Y. In caso contrario, il carrello può muoversi per effetto della forza di gravità e/o si possono verificare momenti di carico indesiderati. Durante le operazioni d'installazione e disinstallazione la parte primaria (forcer) deve essere bloccata lateralmente con gli elementi di fissaggio previsti per il trasporto (ved. sez. 2.6) in modo che non possa spostarsi liberamente sulla parte secondaria. 03/

26 Fig. 4.1: Cave di fissaggio del modulo con motore lineare LMH1L-S2 Fig. 4.2: Fori filettati di fissaggio del modulo MLM7 03/

27 ATTENZIONE Il bloccaggio del modulo LMH1L-S2 alla macchina avviene per mezzo di cave a T Anche il carico è fissato al carrello per mezzo di cave a T Il modulo è fissato per mezzo di viti di montaggio. Per il modulo MLM7 prevedere fori di fissaggio sulla superficie di installazione, se non già presenti Pulire accuratamente la superficie di montaggio e posizionarvi il modulo con motore lineare Avvitare tutte le viti di fissaggio nei relativi fori e serrarle dall'interno verso l'esterno in sequenza spiraliforme con coppia di serraggio 10 Nm. Bloccare le viti con rondelle frenanti o liquido frena filetti, per evitare che si allentino Installazione del carico da movimentare Per il posizionamento del carico utilizzare un'adeguata apparecchiatura di sollevamento; sollevare grossi carichi senza gli opportuni sussidi è dannoso per la salute. Rispettare le norme di sicurezza previste per la movimentazione di carichi sospesi. pulire le superfici del modulo per l'installazione del carico(forcer o, per il modulo LMV1L, forcer o piastra ) pulire le superfici di montaggio del carico posizionare il carico sul modulo con motore lineare serrare le viti di montaggio dall'interno verso l'esterno in sequenza spiraliforme, con coppia di serraggio 10 Nm rimuovere l'elemento di bloccaggio del forcer verificare la libertà di movimento del carico su tutta la corsa 03/

28 5 Connessioni elettriche E' assolutamente necessario effettuare il corretto collegamento a massa del modulo con la barra di guida PE nel quadro elettrico come potenziale di riferimento. Senza collegamento a Massa a bassa resistenza non si garantisce nessuna sicurezza. Le connessioni di potenza possono condurre corrente anche se il motore non è in funzione. Non disconnettere mai gli allacciamenti elettrici del motore se c'è corrente. Nei casi più sfavorevoli possono verificarsi archi voltaici dannosi per le persone e i contatti. I motori lineari sono di regola collegati a un servoamplificatore separato. Leggere attentamente il manuale operativo del servoamplificatore. Attendere almeno cinque minuti dopo la disconnessione del servoamplificatore dalla rete, prima di toccare componenti con conducibilità elettrica (contatti, viti filettate etc.) o disconnettere connessioni. Per maggior sicurezza verificare la tensione degli avvolgimenti intermedi ed attendere sino a che è scesa al di sotto dei 40 V. 5.1 Schema I moduli con motore lineare sono forniti completi di connessioni e pronti per il funzionamento. Tutte le connessioni necessarie sono assicurate da tre connettori. Esse sono indicate schematicamente nella figura che segue. Fig. 5.1: Schema d'insieme delle connessioni elettriche 03/

29 5.2 Collegamento del motore I motori installati nei sistemi di posizionamento sono motori sincroni brushless 3 fasi. La connessione avviene per mezzo di un connettore. I motori serie LMCxx (moduli serie LMX1Exx, lmx1fxx) sono dimensionati per tensione degli avvolgimenti intermedi sino a 340 V DC. Sono quindi indicati per amplificatori del comando con tensione di alimentazione sino a 240 V AC. I motori serie LMS e LMT (moduli serie LMX1L-Sxx, LMX1L-Txx, LMV1L, LMH1L e MLM7) sono dimensionati per tensione degli avvolgimenti intermedi sino a 750 V DC. Sono quindi indicati per tutti gli amplificatori del comando con tensione di alimentazione sino a 3 x 530 V AC. La lunghezza del cavo di alimentazione non deve superare i 10 m. Per cavi di lunghezza superiore è necessario utilizzare degli appositi filtri, in grado di compensare efficacemente eventuali picchi di corrente. Il connettore del motore è approvato per una tensione max di 630 V DC/AC. Fig. 5.2: Assegnazione PIN del connettore del motore Colore connettore motore Nr. PIN Segnale Funzione Colore cavo motore Nero-1 1 U Fase motore Nero-1 Nero-2 4 V Fase motore Nero-2 Nero-3 3 W Fase motore Nero-3 Marrone A T + Contatto protezio ne termica Nero-4 Azzurro B T Contatto protezione termica Nero-5 C non assegnato D non assegnato Collegamento GND Verde/Giallo a terra/massa Verde/Giallo 5.3 Collegamento sistema di rilevamento della posizione Assegnazione connettori e seg nali di output ATTENZIONE Legge re attentamente la documentazione separata relativa al sistema di rilevamento della posizione. 03/

30 Nel modulo con motore lineare è integrato un sistema di rilevamento della posizione pronto per il funzionamento. La connessione è garantita da un connettore sub-d d a 15 PIN o da con nettore circolare. A seconda del modello, il sistema di rilevamento della posizione integrato può essere ottico o magnetico e funziona con segnali seno-coseno. L'assegnazione dei PIN del connettore è identica per entrambi i tipi. Se le connessioni de lla testina di l ettura vengono eseguite come indicato nella tabella che segue, la dire zione di conteggio è quella rilevabile d alle figg. 9.1 e 9.3. Se è richiesta una direzione di conteggio positiva in senso opposto, in fase di connessione all'elettro nica d'interpretazione bisogna sostituire "V 1 +" con "V 2 + " e "V 1 - con "V 2 -". Per evitare interferenze EMV nel segnale dell'encoder, il cavo dell'encoder deve essere schermato e i contatti della schermatura devono essere su tutta la superficie del connettore Fig. 5.3: Assegnazione PIN connettore sub-d del sistema di rilevamento della posizione Fig. 5.4: Assegnazione PIN connettore circolare del sistema di rilevamento della posizione Assegnazione PIN del connettore del sistema di rilevamento della posizione Colore cavo testina encoder N PIN connettore sub-d e connettore circolare Segnale Colore cavo al sistema di rilev. della posizione Segnali di output del sistema di rilev. della posizione Ottico Magic/ Magic-IG* (V.1) azzurro rosso grigio 1 V 1 verde sen rosso aran cio rosa 9 V1+ giallo sen + marrone bianco rosso 4 e 5 5 V rosso 0,5 alimentazione verde marr one giallo 2 V 2 nero cos ianco azzurro azzurro 12 e 13 0 V nero 0,5 GND grigio giallo marrone 11 V 0 rosso rif viola verde bianco 3 V 0 + arancio rif + giallo nero ver de 10 V 2 + marrone cos + 15 scherm. int. alloggiam. connett. scherm. est. Opzione: marrone 6 T+ giallo interpretazione temp. motore azzu rro 8 T azzurro In funzione del tipo di cavi utilizzato 03/

31 Assegnazione PIN del connettore del sistema di rilevamento della posizione Colore cavo testina encoder N PIN connettore sub-d e connetto re circolare Segnale Colore cavo al sistema di rilev. della posizione Magic/ Magic-IG Ottico (V.2) azzurro giallo giallo 1 V 1 verde sen Segnali di output del sistema di rilev. della posizione rosso arancio arancio 9 V 1+ giallo sen + marrone rosso rosso 4 e 5 5 V rosso 0,5 alimentazione verde bianco bianco 2 V 2 nero cos bianco nero nero 12 e 13 0 V nero 0,5 GND grigio azzurro azzurro 11 V 0 rot rif viola viola viola 3 V 0 + arancio rif + giallo verde verde 10 V 2 + marrone cos + 15 scherm. int. alloggiam. connett. scherm. est. Opzione: marrone 6 T+ giallo interpretazione temp. motore azzurro 8 T azzurro 5.4 Collegamento sensori di finecorsa ATTENZIONE Leggere attentamente la sezione Nei moduli con motore lineare sono integrati due interruttori di prossimità induttivi o ottici in esecuzione PNP, perfettamente operativi, con funzione di sensori di finecorsa. I due sensori sono collegati per me zzo di connettore sub D a 9 PIN. PIN 1 5 PIN 6 9 Fig. 5.5: Assegnazione PIN connettore dei sensori di finecorsa Assegnazione PIN dei sensori di finecorsa induttivi Cavo sensore di finecorsa Nr. PIN Colore cavo del sensore di finecorsa Segnale Sensore 2 nero 1 Bianco 2 A\ Azzurro 2 Azzurro GND- 0 V Sensore 3 nero 3 Verde 3 A\ 4 Giallo 5 Grigio Marrone 6 Marrone + 24V DC Sensore 1 nero 7 Rosa 1 A\ 8 Rosso 9 Nero 03/

32 Assegnazioen PIN dei sensori di finecorsa ottici Cavo sensore di finecorsa Nr. PIN Colore cavo del sensore di finecorsa Segnale Sensore 2 nero 1 Bianco 2 OUT Azzurro 2 Azzurro GND- 0 V Sensore 2 rosa 3 Verde 2 L 4 Giallo 5 Grigio Marrone 6 Marrone + 24V DC Sensore 1 nero 7 Rosa 1 OUT Sensore 1 rosa 8 Rosso 1 L 9 Nero 5.5 Collegamento compensazione pneumatica del peso Il modulo con motore lineare LMV1L è equipaggiato con compensazione pneumatica del peso. Per mezzo di un riduttore di pressione, collegare l'alimentazione aria alla valvola di ventilazione rapida. La pressione operativa max è di 10 bar., in funzione del carico di servizio da compensare. La pressione d'esercizio è generalmente impostata in modo che, quando il motore lineare non è alimentato, il modulo non possa cadere. La velocità max di percorrenza è V max = 1,8 m/s 5.6 Collegamento alla rete Valori tipici La sezione minima del cavo di collegamento alla rete è in funzione delle disposizione di legge locali (cfr. VDE 0100 parte 523, VDE 0298 parte 4), della temperatura d'esercizio e della corrente nominale richiesta dal convertitore. Valori tipici per il collegamento alla rete Corrente Carico collegato [kva] nominale amplificatore (A) Sezione max cavo dei terminali [mm²] Fusibile raccomandato (gl) [A] 4 1,7 2,5 1X10 5,5 2,3 2,5 1X16 5,7 4,2 2,5 3X ,3 2,5 3X ,4 4 3X Collegamento freno di arresto Freno pneumatico negativo Collegare l'alimentazione aria all'apposito connettore del freno pneumatico. 03/

33 6 Avviamento e programmazione 6.1 Avviamento Di regola, i sistemi di posizionamento dovrebbero funzionare solo collegati ad apposite apparecchiature di sicurezza (dispositivi di protezione senza contatto, dispositivi di protezione meccanici). Tali apparecchiature devono essere dimensionate, installate e regolarmente ispezionate in base alle vigenti norme e prescrizioni nazionali e internazionali. In caso di mancanza di corrente, la parte mobile dei moduli con motore lineare senza freno di arresto e compensazione del peso continua la sua corsa sino al termine. Per questo motivo, gli ammortizzatori di finecorsa alle due estremità NON devono essere rimossi. Valido per LMX1L-S, LMX1L-T, lmv1l, LMH1L e MLM7: persone con protesi sensibili alle forze magnetiche ( p.es. pacemaker cardiaci) sono danneggiate dai forti campi magnetici che si creano. Di regola, tutte le persone la cui salute potrebbe essere danneggiata dall'influsso di forti campi magnetici, non devono superare la distanza minima di sicurezza di 1 metro dal modulo con motore lineare. Il modulo con motor e lineare deve essere segnalato con adesivo di pericolo, comprensibile da tutti e perfettamente visibile anche da lontano. Valido per LMX1L-S, LMX1L-T, lmv1l, LMH1L e MLM7: a causa dell'elevata forza di attrazione, si richiede la massima attenzione nelle immediate vicinanze (distanza di ca. 50 mm) della banda magnetica. Per questo motivo, non si devono toccare con le mani oggetti in acciaio o ferro pesanti (> 1 kg) o piatti (> 1dm 2 ). Applicare alla macchina un'adeguata segnalazione di pericolo (targhette adesive di lunga durata) di chiara lettura e comprensione. Il contatto con il motore durante il funzionamento può provocare bruciature dovute al riscaldamento del motore. Applicare un'apposita segnalazione di pericolo da contatto! Disinserire il comando Togliere il cavo motore Collegare il cavo del sistema di rilevamento della posizione Inserire il comando e verificare il funzionamento del sistema di rilevamento della posizione; leggere attentamente le norme di funzionamento dell'amplificatore del comando e del sistema di rilevamento della posizione Disinserire il comando Connettere il cavo motore Inserire il comando Eseguire una prova di funzionamento a bassa velocità Se la prova è positiva, fare un test alle effettive condizioni d'esercizio 6.2 Programmazione La programmazione dipende dal comando e dall'amplificatore del comando utilizzati. Leggere attentamente i rispettivi manuali operativi. 03/

34 7 Manutenzione Prima e durante tutte le operazioni di manutenzione, disinserire il modulo con motore lineare e accertarsi che il collegamento alla rete non possa essere ristabilito da altre persone. In caso contrario si incorre in pericolo di morte o di gravi lesioni. 7.1 Manutenzione del motore lineare Generalmente, i motori lineari non necessitano di manutenzione. Da un punto di vista meccanico, però, è necessario ispezionare regolarmente il traferro tra parte primaria (forcer) e parte secondaria (banda magnetica). Sulla banda magnetica possono infatti restare attaccati trucioli magnetici o altre particelle metalliche che, se si incuneano nel traferro, danneggiano il motore dal punto di vista meccanico. Si raccomanda perciò di far attenzione che nessuna particella possa incunearsi tra statore e forcer. 7.2 Manutenzione del sistema di rilevamento della posizione Il sistema di rilevamento della posizione lavora senza contatto ed è perciò esente da manutenzione. È necessario controllare regolarmente il grado di pulizia e, se necessario, rimuovere eventuali impurità. Particelle inquinanti tra la testina di lettura e la banda magnetica possono danneggiare il sistema. In particolare i sistemi ottici di rilevamento della posizione sono particolarmente sensibili allo sporco. Pulire la banda magnetica utilizzando esclusivamente panni morbidi per non danneggiare il rivestimento particolarmente sensibile. 7.3 Manutenzione del freno pneumatico negativo (opzione) Il freno pneumatico negativo si blocca sulla barra di guida. Ciò provoca usura del rivestimento del freno, proporzionalmente all'uso del freno stesso. Nel momento in cui le prestazioni diminuiscono è necessario sostituire completamente il freno. 7.4 Manutenzione della compensazione pneumatica del peso (opzione) La compensazione pneumatica del peso non necessita di manutenzione. Nel momento in cui le prestazioni diminuiscono è necessario sostituirla interamente. 03/

35 7.5 Manutenzione della guida lineare Lubrificazione Come qualsiasi corpo volvente, le guide lineari integrate nei moduli richiedono un'adeguata lubrificazione. I lubrificanti riducono l'usura, proteggono dallo sporco, impediscono la corrosione e, grazie alle loro caratteristiche, incrementano la durata di funzionamento. Non si possono utilizzare grassi a base di lubrificanti solidi (grafite o MoS 2 ). Per una lubrificazione con grasso suggeriamo grassi secondo DIN 51825, classe K2K per carichi normali, classe KP2K con classe di consistenza NGLI 2 sec. DIN per carichi più elevati (C/P < 15). Rispettare le indicazioni del fabbricante del lubrificante. Prima di mescolare lubrificanti diversi verificare che ciò sia possibile. Gli oli lubrificanti a base di oli minerali si possono mescolare se hanno la stessa classificazione (p.es. CL) e viscosità simile (al massimo una classe di differenza). I grassi si possono mescolare se l'olio di base e la densità sono uguali. La viscosità dell'olio di base deve essere simile. La classe NGLI può scostarsi al max. di un livello. Dopo che è stata montata, la guida lineare viene lubrificata prima di lasciare lo stabilimento. I moduli con motore lineare sono equipaggiati di serie con ingrassatori all'estremità del carrello per riempimento con pompe a mano; in opzione sono disponibili adattatori per il collegamento diretto del modulo con motore lineare al condotto della lubrificazione centralizzata. Se è presente la lubrificazione centralizzata sul carrello utilizzare grasso con elevate caratteristiche di pompabilità, che permetta al lubrificante di raggiungere tutti i punti ed evitare l'esplosione dei tubi. Gli intervalli di lubrificazione sono ogni ore d'esercizio oppure ogni 1000 km nel caso di carichi 0,10 C din. Per guide lineari grandezza 20 il quantitativo di grasso è di 0,6 g. In caso di montaggio verticale, il quantitativo delle rilubrificazioni aumenta di ca. 50%. ATTENZIONE Nel caso di moduli con protezione in lamiera, gli ingrassatori sono accessibili solo spingendo il carrello contro gli ammortizzatori di finecorsa. Se si utilizza la protezione a soffietto, quest'ultimo deve essere rimosso dal carrello. Ingrassatori Fig. 7.1: Posizione degli ingrassatori all'estremità del carrello (esempio) 03/