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1 SOMMARIO 1. Corso Base - USO E PROGRAMMAZIONE C5G - Primo giorno Presentazione dell Unità di Controllo Prescrizioni di sicurezza per l uso del Sistema Robotico Pannello Operatore Stati del sistema Descrizione struttura Hardware Arm Controller Electromechanical (ACE) Unità di governo, alimentatori e moduli di potenza Modulo AMS-APC Modulo AMS-PPS Modulo AMS-ASM Modulo AMS-IAM Dissipatore termico AMS-FMP Safety Distribution Module (SDM) Uninterruptible Power Supply (UPS) Operator Panel Devices (OPD) Connector Interface Panel (CIP) Sistema di ventilazione interno Terminale di Programmazione Funzioni principali del Terminale di Programmazione Tasti Pulsanti LED Porta USB Generalità sull Interfaccia Utente del Terminale di Programmazione Linea di stato Pagina 1 di 8

2 Linea dei messaggi Menu di sinistra (Left Menu) Menu di destra (Right Menu) Menu centrale (Bottom Menu) Area delle Pagine Accensione e spegnimento del Sistema Procedura di accensione Procedura di spegnimento Accesso al Controllo (LOGIN/LOGOUT) Login Logout Esecuzione di operazioni che necessitano il movimento del Robot Calibrazione e Turn-set Terminologia utilizzata Concetti di base Calibrazione Turn-set Posizione di calibrazione Procedure Procedura di Turn-set Procedura di Calibrazione Movimentazione del robot nello stato Programmazione Terne di riferimento Movimento manuale Corso Base - USO E PROGRAMMAZIONE C5G - Secondo giorno Calcolo automatico di TOOL e FRAME Calcolo Automatico TOOL Calcolo del tool con il metodo standard - Procedura totale Pagina 2 di 8

3 Verifica del Tool con il metodo standard - Procedura parziale Calcolo del Tool con il "metodo 4 punti" - Procedura totale Verifica del Tool Locale con il "metodo 4 punti" Calcolo Automatico UFRAME Descrizione dei vari tipi di movimento Traiettoria Evoluzione dell orientamento durante movimenti Lineari o Circolari Dinamica del movimento Controllo della Velocità Override sulla velocità Controllo della Velocità Cartesiana Controllo della Velocità Giunti Accelerazione e Decelerazione Entrata in soglia (precisione di posizionamento) Movimento Continuo Introduzione all ambiente di programmazione IDE Programmazione in IDE (su TP) di programmi di movimento Editing del programma Apprendimento delle posizioni (inserimento di una istruzione di movimento) Test dell esecuzione del programma Salvataggio del programma e chiusura di IDE Esecuzione del programma in modo automatico Programmi PDL2 - Concetti di base Struttura di un Programma PDL Attributo HOLD/NOHOLD Esempio di struttura Ciclo di vita di un programma PDL Creazione e sviluppo di un programma Salvataggio del programma su dispositivi di memorizzazione esterni Corso Base - USO E PROGRAMMAZIONE C5G - Terzo giorno Pagina 3 di 8

4 Struttura della memoria del Sistema Dispositivi di memorizzazione interni Memoria di esecuzione User Directory (UD:) Dispositivi di memorizzazione esterni PC (e dispositivi ad esso collegati) - COMP: Flash Disk USB - TX: e XD: Tipi di file Programma WinC5G Interfaccia Utente di WinC5G Pannello delle Directory Pannello dei File Pannello dei Tool Pannello di Output Programmazione off-line Comunicazione tra Unità di Controllo e mondo esterno Comunicazione tra Unità di Controllo e periferiche Porte Ethernet Porta seriale Porte USB Comunicazione tramite I/O Ingressi / Uscite digitali di serie, su modulo SDM Ingressi / Uscite digitali, a bordo Robot Ingressi / Uscite e Bus di campo, su interfaccia X20 (opzionale) Collegamento dei Bus da C5G a Robot Programmi per la configurazione degli I/O Programma IO_CNFG - Configurazione dei moduli di I/O Programma IO_MAP - Mappatura porte di I/O Istruzioni PDL2 per la comunicazione tra l Unità di Controllo e il mondo esterno Corso Base - USO E PROGRAMMAZIONE C5G - Quarto giorno Pagina 4 di 8

5 Backup e Restore Backup e Restore da Terminale di Programmazione Backup e Restore da Programma WinC5G Visualizzazione dei Saveset esistenti Installazione/Aggiornamento del software di Sistema - introduzione Installazione/Aggiornamento del software di Sistema - procedure Applicativi - generalità Hardware Software Procedura di installazione Procedura di disinstallazione Sistema SmartHand - Applicativo di Manipolazione Componenti Hardware Componenti Software - Sistema di Manipolazione Interfaccia Utente su TP Set di Istruzioni Tecnologiche Tasti gestione processo (menu di destra) Sistema SmartSpot - Applicativo di Saldatura a punti Componenti Hardware - Configurazioni disponibili Componenti Software - Sistema di Saldatura a punti Interfaccia Utente su TP Set di Istruzioni tecnologiche Tasti gestione processo (menu di destra) Sistema SmartArc - Applicativo di Saldatura a filo continuo Componenti Hardware - Configurazioni disponibili Componenti Software - Sistema di Saldatura a filo continuo Interfaccia Utente su TP Set di Istruzioni Tecnologiche Tasti gestione processo (menu di destra) Collision Detection (prestazione opzionale) Concetti di base Attivazione/disattivazione della funzione di Collision Detection Pagina 5 di 8

6 Attivazione/disattivazione della cedevolezza Tipo di sensibilità alla Collision Detection Affidabilità Utilizzo della prestazione di Collision Detection Gestione dell evento di Rilevata Collisione Utilizzo della libreria open source CDetect Autodeterminazione del carico (prestazione opzionale) Procedura Basic Training Course - C5G USE AND PROGRAMMING - Appendix Introduction to PDL Data items Data types INTEGER REAL BOOLEAN STRING ARRAY POSITION JOINTPOS Routines Sharing Variables and Routines Basic PDL2 Statements Flow Control Statements IF Statement GOTO Statement Program Control Statements WAIT FOR Statement DELAY Statement HOLD Statement CYCLE and EXIT CYCLE Statements RETURN Statement Pagina 6 di 8

7 File Manipulation Statements OPEN FILE Statement CLOSE FILE Statement READ Statement WRITE Statement Motion Statements ARM Clause TRAJECTORY Clause DESTINATION Clause Optional Clauses Bit Manipulation Built-in Routines BIT_CLEAR Built-In Procedure BIT_SET Built-In Procedure BIT_TEST Built-In Function ASSIGNMENT statement Corso Base - USO E PROGRAMMAZIONE C5G - Appendice Esempio n Esempio n Esempio n Esempio n Esempio n Esempio n File delle variabili relative all esempio n Esempio n Programma PR_PLC Programma EZ_ULIB Programma PROG_ Programma Prog_ Programma PROG_ Pagina 7 di 8

8 Programma PROG_ Programma PULIZIA_ARM_ Programma RIPOSO_ARM_ Corso Base - USO E PROGRAMMAZIONE C5G - Appendice Esercizi Pagina 8 di 8