DESCRIZIONE GENERALE E ARCHITETTURA HARDWARE DI I-DROID01

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1 DESCRIZIONE GENERALE E ARCHITETTURA HARDWARE DI I-DROID01

2 VISIONE GENERALE DEGLI APPARATI DI CUI È DOTATO I-D01

3 VISIONE GENERALE LED VERDI, ROSSI E GIALLI PER GLI OCCHI LED AZZURRI PER LE ORECCHIE TESTA CON 2 MOTORI (DOTATI DI ENCODER) BRACCIA CON MOTORI (DOTATI DI ENCODER) MECCANISMO MOVIMENTO ALTO/BASSO GIUNTO NON MOTORIZZATO DEL GOMITO RUOTA POSTERIORE NON MOTRICE 2 RUOTE MOTRICI ANTERIORI CON ENCODER

4 VISIONE GENERALE SENSORE DI SFIORAMENTO SENSORE DI TEMPERATURA (NELLO ZAINO) DISPLAY E TASTIERA BREADBOARD PER INGRESSI E USCITE GENERAL PURPOSE ADDIZIONALI LUCI DI POSIZIONE TELECAMERA CMOS MICROFONI PER SOUND FOLLOWER MICROFONO PER RICONOSCIMENTO VOCALE SPEAKER SENSORI A ULTRASUONI (2 TRASMETTITORI, 3 RICEVITORI)

5 CONTROLLO REMOTO TRAMITE TELEFONO CELLULARE BLUETOOTH

6 CONTROLLO VIA TELEFONINO Utilizzabile da telefoni cellulari in grado di eseguire applicazioni Java e dotati di dispositivo Bluetooth

7 CONTROLLO VIA TELEFONINO VISUALE DA CAMERA A BORDO DEL ROBOT JOYSTICK PER IL CONTROLLO DEI MOVIMENTI DEL ROBOT VISUALIZZAZIONE DELLO STATO DEL ROBOT: TEMPERATURA, LIVELLO BATTERIE, STATO LUCI DI POSIZIONE COMANDO IN CORSO DI ESECUZIONE (IN ROSSO) N.B. TRAMITE APPOSITI MENU SARÀ POSSIBILE ANCHE ATTIVARE E DISATTIVARE I COMPORTAMENTI DI BASE DEL ROBOT (SEGUI SUONO, EVITA OSTACOLI ) TASTO 0 : SELEZIONE MODALITA DI CONTROLLO TESTA/BASE MOBILE

8 CONTROLLO VIA TELEFONINO AVANTI (BASE) INDICATORE MODALITA DI CONTROLLO TESTA/BASE (CASO BASE MOBILE) DESTRA (BASE) STOP (BASE) INDIETRO (BASE) SINISTRA (BASE) SU (BRACCIO SX) SU (BRACCIO DX) STOP (BRACCIO SX) STOP (BRACCIO DX) GIÙ (BRACCIO SX) SU (TRONCO) GIÙ (TRONCO) GIÙ (BRACCIO DX)

9 CONTROLLO VIA TELEFONINO AVANTI (TESTA) DESTRA (TESTA) INDICATORE MODALITA DI CONTROLLO TESTA/BASE (CASO TESTA) ACCENSIONE SPEGNIMENTO LUCI DI POSIZIONE INDIETRO (TESTA) SINISTRA (TESTA) CONTROLLO LED ORECCHIO SX CONTROLLO LED VERDI OCCHIO SX CONTROLLO LED GIALLI OCCHIO SX CONTROLLO LED ROSSI OCCHI DX E SX CONTROLLO LED ORECCHIO DX CONTROLLO LED VERDI OCCHIO DX CONTROLLO LED GIALLI OCCHIO DX

10 CONTROLLO TRAMITE COMANDI VOCALI

11 CONTROLLO VOCALE Il robot è in grado di comprendere numerosi comandi vocali, grazie ai quali possono essere attivate varie funzioni. I comandi vocali hanno una determinata struttura, organizzata su vari livelli attivabili in sequenza.

12 CONTROLLO VOCALE ESEMPI DI FUNZIONI ATTIVABILI VIA VOCE Movimento della base/testa/braccia Attivazione/disattivazione dei comportamenti di base (es. segui suono, segui oggetto, evita ostacoli, ) Accensione/Spegnimento luci di posizione, tools braccio destro o sinistro, GPO.

13 CONTROLLO VOCALE Registrazione/riproduzione messaggi sonori Comunicazione temperatura Scatto di una fotografia Impostazione e attivazione password biometrica

14 CONTROLLO VOCALE I-Droid01, inoltre, è in grado di riconoscere alcune parole di valenza positiva o negativa che influiscono sul suo stato d animo.

15 SINTESI VOCALE E PAROLE PRONUNCIATE DA I-D01

16 SINTESI VOCALE Il robot è in grado di pronunciare diverse frasi a seconda dello stato in cui si trova. Alcuni esempi: Accensione: Ciao! Sono I-Droid01! Basso livello batteria: Ho fame! Per favore dammi da mangiare! Spegnimento: Ora vado a dormire

17 SINTESI VOCALE Le frasi pronunciate dal robot dipendono anche dal suo umore. Ad esempio, quando gli viene chiesto di iniziare una nuova attività, I-D01 risponde con Ok, mi piace questo gioco se felice, ma anche con Non voglio giocare con te se arrabbiato.

18 ARCHITETTURA DELLA DOTAZIONE HARDWARE DI I-D01

19 ARCHITETTURA HARDWARE I-Droid01 è dotato di 7 unità di controllo (alloggiate su schede elettroniche) Base controller: per i movimenti della base e il controllo dei sensori a ultrasuoni Arms controller: per i movimenti delle braccia e il controllo del sensore di temperatura, luci di posizione e ingressi/uscite general purpose Head controller: per i movimenti della testa e il controllo del Sound Follower, led di occhi e orecchie e sensore di sfioramento

20 ARCHITETTURA HARDWARE Motherboard: per il controllo del display e della tastiera e per l alimentazione degli altri moduli Brain & Vision: per l acquisizione e l elaborazione di immagini e per la supervisione dei comportamenti del robot, nonché per la gestione della rete neurale. Bluetooth module: per la comunicazione via Bluetooth Voice: per il riconoscimento e la sintesi vocale

21 ARCHITETTURA HARDWARE µc6 Bluetooth Module UAR T USB RS232 Telecamera CMOS µc5 Brain & Vision RAM 16MB, Flash 16MB µc7 Voice UAR T µc4 Motherboard Speaker Microfono Display (UART finché B&V non presente) Tastiera I2C BUS µc1 Base Controller µc2 Arms Controller µc3 Head Controller PWM Sound Follower Motori ruote Motore tronco Ricevitori e trasmettitori a ultrasuoni Motori braccia Tool braccia, general porpuse I/O, led, sensore temperatura Motori testa Microfoni Sound Follower SensoreLed occhi e orecchie

22 RIEPILOGO DELLE PRINCIPALI FUNZIONI DI I-D01

23 PRINCIPALI FUNZIONI I-Droid01 può portare a termine diverse operazioni, anche complesse. Ad esempio: Muoversi in ogni direzione e con diverse velocità Avvertire la presenza di ostacoli (anche al buio) ed evitarli nei movimenti

24 PRINCIPALI FUNZIONI Registrare messaggi vocali e suoni e riprodurli a comando Trasmettere a distanza (via Bluetooth) ciò che vede Riconoscere la presenza di una persona nel suo campo visivo Seguire persone e oggetti in movimento Individuare la provenienza di suoni

25 PRINCIPALI FUNZIONI Evolvere nella propria personalità ed esprimere i propri stati emotivi Proiettare un fascio di luce e trasportare oggetti Essere programmato per combinare diverse funzioni ed eseguire le istruzioni impartite da PC anche via Internet