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1 Controllori Logix ControlLogix, 1769 CompactLogix, 1789 SoftLogix, 1794 FlexLogix, PowerFlex 700S con DriveLogix Guida di riferimento Allen-Bradley Motors

2 2 Informazioni importanti per l'utente Data la varietà di possibili utilizzi dei prodotti descritti in questa pubblicazione, i responsabili dell'applicazione e dell'uso di tali prodotti devono accertarsi che sia stato fatto il possibile per garantire che ogni applicazione e uso soddisfi tutti i requisiti in termini di prestazioni e sicurezza, nonché tutte le leggi, normative, tutti i codici e le norme vigenti. Allen-Bradley non potrà in alcun caso essere ritenuta responsabile di eventuali danni indiretti o emergenti derivanti dall'uso o dall'applicazione dei prodotti. Le figure, gli schemi, i programmi di esempio e gli esempi di configurazione riportati in questa guida hanno uno scopo esclusivamente illustrativo. Data la varietà di requisiti e variabili associati ad ogni particolare installazione, Allen-Bradley declina ogni responsabilità (inclusa quella relativa alla proprietà intellettuale) in merito all'uso effettivo basato sugli esempi riportati in questa pubblicazione. È vietata la riproduzione totale o parziale del contenuto di questa pubblicazione protetta da copyright senza l'autorizzazione scritta di Rockwell Automation. In questa pubblicazione vengono usate delle note per evidenziare alcune considerazioni sulla sicurezza. Le seguenti note e il relativo testo aiutano a identificare un potenziale rischio, ad evitarlo e a riconoscerne le conseguenze.

3 Sommario delle modifiche Questa versione del Manuale di Riferimento dei Controllori Logix5000 corrisponde alla versione 13 dei controllori. Alcune informazioni contenute nel precedente manuale sono stae cambaite o aggiornate. Le modifiche apportate a questo manuale includono: Aggiunta dei controllori CompactLogix 1769-L31, -L32E, -L35E Aggiunta del controllore ControlLogix 1756-L60M03SE con interfaccia di movimento SERCOS integrata Aggiunta delle istruzioni di movimento MCCD, MCCM, MCLM, MCS, MCSD, MCSR e MCSV Allen-Bradley Motors

4 Sommario delle modifiche Note:

5 Sommario 1 Controllori Logix 1 Famiglia di controllori Logix Controllori ControlLogix (1756-Lx, -LxMx) Controllori CompactLogix (1769-Lxx) Controllori FlexLogix (1794-L33, -L34) Controllori SoftLogix5800 (1789-L10, -L30, -L60) PowerFlex 700S con DriveLogix Confronto tra controllori Selezione della modalità operativa del controllore Memoria non volatile Creazione di un progetto Organizer del controllore Task del controllore Tag del controllore Alias Selezione di un linguaggio di programmazione Diagrammi funzionali sequenziali 2 Diagramma funzionale sequenziale Modifica di un SFC Qualificatori di azione Come si desidera utilizzare l'azione? Configurare l'esecuzione di un SFC Allen-Bradley Motors

6 Sommario 2 Testo strutturato 3 Sintassi del testo strutturato Assegnazione Espressioni Determinare l'ordine di esecuzione Istruzioni Costrutti Commenti Diagramma a blocchi funzione 4 Diagramma a blocchi funzione Modifica di un diagramma a blocchi funzione Ordine di esecuzione Risoluzione di un anello Risoluzione del flusso dati tra due blocchi Creazione di un ritardo di una scansione Riepilogo Definizione del controllo Programma/Operatore Logica ladder 5 Logica ladder Modifica di logica ladder Condizione del ramo

7 Sommario 3 Accesso ai valori del sistema 6 Valori di sistema memorizzati dal controllore Monitoraggio degli indicatori di stato Ricezione ed impostazione dati di sistema (Informazioni di stato) Informazioni di stato disponibili - Oggetti GSV/SSV Determinazione delle informazioni sulla memoria del controllore Comunicazione con altri controllori 7 Opzioni di comunicazione Produzione e consumo di Invio di un messaggio Mappatura di indirizzi di PLC/SLC Invio di un messaggio a più dispositivi Forzature 8 Utilizzo delle forzature Forzatura degli I/O Salto di una transizione (Step Through) Forzatura di un SFC Errori di sistema 9 Errori del controllore Errori gravi Codici di errore gravi Allen-Bradley Motors

8 Sommario 4 Errori minori Codici di errore minore Errori definiti dall'utente Strutture dati 10 Strutture comuni Set di istruzioni 11

9 Controllori Logix 1 Famiglia di controllori Logix Le piattaforme Logix di Rockwell Automation costituiscono un'unica architettura integrata di controllo per applicazioni di controllo discreto, controllo di azionamenti, motion control e controllo di processo. L'architettura integrata Logix fornisce un motore di controllo comune, un unico software di programmazione e supporto delle comunicazioni tra varie piattaforme hardware. Tutti i controllori Logix utilizzano un sistema operativo multitasking e multiprocesso, adoperando, inoltre, lo stesso set di istruzioni in più linguaggi di programmazione. Tutti i controllori Logix vengono programmati tramite il software di programmazione RSLogix Inoltre, tuti i controllori Logix incorporano l'architettura NetLinx per comunicare tramite le reti EtherNet/IP, ControlNet e DeviceNet. ControlLogix Piattaforma di controllo ad elevate prestazioni e multi-processo PowerFlex 700S con DriveLogix Una soluzione integrata di azionamenti e controllo SoftLogix5800 Controllo basato su PC ad elevate prestazioni FlexLogix Applicazioni di controllo medio-piccole che utilizzano FLEX I/O CompactLogix Allen-Bradley Compact I/O e controllo Motors per applicazioni più piccole

10 1-2 Controllori Logix Controllori ControlLogix (1756-Lx, -LxMx) Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: RUN spento Il controllore è in modalità Program o Test. verde fisso Il controllore è in modalità Run. I/O spento Si è verificato uno dei seguenti casi: Non ci sono dispositivi nella configurazione I/O del controllore. Il controllore non contiene un progetto (la memoria del controllore è vuota). verde fisso Il controllore comunica con tutti i dispositivi della configurazione I/O. verde lampeg. Uno o più dispositivi della configurazione I/O del controllore non rispondono. rosso lampeg. Lo chassis è danneggiato. Sostituire lo chassis. FORCE spento Nessun contiene valori di forzatura degli I/O. Le forzature I/O non sono attive (disabilitate). giallo fisso Le forzature I/O sono attive (abilitate). I valori di forzatura degli I/O possono o non possono essere presenti. giallo lampeg. Uno o più indirizzi di ingresso o di uscita sono stati forzati su On o su Off, ma le forzature non sono state abilitate. RS232 spento Nessuna attività. verde fisso Dati in corso di ricezione o trasmissione.

11 Controllori Logix 1-3 Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: BAT spento La batteria è carica. rosso fisso La batteria: non è installata. è scarica e deve essere sostituita. OK spento Alimentazione non presente. rosso lampeg. Se il controllore: Allora: è un controllore nuovo il controllore richiede un aggiornamento del firmware non è nuovo Si è verificato errore grave. Per eliminarlo, procedere in uno dei modi: - Portare il selettore a chiave da PROG a RUN a PROG - Andare online con il software RSLogix 5000 rosso fisso Il controllore ha rilevato un errore irreversibile ed ha cancellato il progetto dalla memoria. Per recuperarlo: 1. Spegnere e riaccendere lo chassis. 2. Scaricare il progetto. 3. Passare in modalità Run. Se il LED OK rimane rosso fisso, rivolgersi al rappresentante o al distributore Rockwell Automation di zona. verde fisso Il controllore funziona correttamente. verde lampeg. Il controllore sta salvando/ caricando un progetto sulla/dalla memoria non volatile. Allen-Bradley Motors

12 1-4 Controllori Logix Controllori CompactLogix (1769-Lxx) Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: RUN spento Il controllore è in modalità Program o Test. verde fisso Il controllore è in modalità Run. FORCE spento Nessun contiene valori di forzatura degli I/O. Le forzature I/O non sono attive (disabilitate). giallo fisso Le forzature I/O sono attive (abilitate). I valori di forzatura degli I/O possono o non possono essere presenti. giallo lampeg. Uno o più indirizzi di ingresso o di uscita sono stati forzati su On o su Off, ma le forzature non sono state abilitate. BAT spento La batteria è carica. rosso fisso La batteria: non è installata. è scarica e deve essere sostituita. I/O spento Si è verificato uno dei seguenti casi: Non ci sono dispositivi nella configurazione I/O del controllore. Il controllore non contiene un progetto (la memoria del controllore è vuota). verde fisso verde lampeg. rosso lampeg. Il controllore comunica con tutti i dispositivi della configurazione I/O. Uno o più dispositivi della configurazione I/O del controllore non rispondono. Il controllore non comunica con nessun dispositivo. Il controllore è guasto.

13 Controllori Logix 1-5 Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: OK spento Alimentazione non presente. rosso lampeg. Se il controllore: Allora: è un controllore nuovo il controllore richiede un aggiornamento del firmware non è un controllore nuovo Si è verificato errore grave. Per eliminarlo, procedere in uno dei modi: - Portare il selettore a chiave da PROG a RUN a PROG - Andare online con il software RSLogix 5000 rosso fisso Il controllore ha rilevato un errore irreversibile ed ha cancellato il progetto dalla memoria. Per recuperarlo: 1. Spegnere e riaccendere lo chassis. 2. Scaricare il progetto. 3. Passare in modalità Run. Se il LED OK rimane rosso fisso, rivolgersi al rappresentante o al distributore Rockwell Automation di zona. verde fisso Il controllore funziona correttamente. verde lampeg. Il controllore sta salvando/caricando un progetto sulla/dalla memoria non volatile. DCH0 spento Le comunicazioni configurate dall'utente sono attive. (RS-232) verde fisso Le comunicazioni di default sono attive. Canale 1 spento Nessuna attività. (RS-232) (solo 1769-L31, verde fisso Dati in corso di ricezione o trasmissione. -L30) Allen-Bradley Motors

14 1-6 Controllori Logix Controllori CompactLogix (1769-L31, -L32E, -L35E) - CompactFlash Indicatore: Colore: Descrizione: CompactFlash CF spento verde lampeg. rosso lampeg. Nessuna attività Il controllore sta leggendo/scrivendo da/su la scheda CompactFlash. La scheda CompactFlash non ha un file system valido. Controllori CompactLogix (1769-L31, -L32E, -L35E) - EtherNet/IP Indicatore: Colore: Descrizione: EtherNet/IP MS spento Nessuna attività. verde lampeg. verde fisso rosso fisso rosso lampeg. La porta EtherNet/IP non ha un indirizzo IP ed opera in modalità BOOTP. Le comunicazioni su EtherNet/IP sono attive. Si è verificato uno dei seguenti: Il controllore sta tenendo la porta EtherNet/IP in stato di ripristino oppure il controllore è guasto. La porta EtherNet/IP sta eseguendo il test automatico all'accensione. Si è verificato un errore irreversibile. Spegnere e riaccendere il controllore. Aggiornamento firmware in corso.

15 Controllori Logix 1-7 Indicatore: Colore: Descrizione: EtherNet/IP NS spento Nessuna attività. La porta EtherNet/IP non ha un indirizzo IP ed opera in modalità BOOTP. verde lampeg. La porta EtherNet/IP ha un indirizzo IP ma non sono state stabilite connessioni CIP. verde fisso La porta EtherNet/IP ha un indirizzo IP e sono state stabilite connessioni CIP. rosso fisso L'indirizzo IP assegnato è già in uso. rosso/verde La porta EtherNet/IP sta eseguendo il test automatico all'accensione. lampeg. EtherNet/IP LNK spento La porta EtherNet/IP non è collegata correttamente alla rete EtherNet/IP. Accertartsi che tutti i cavi Ethernet siano collegati e che lo switch Ethernet sia alimentato. verde lampeg. Si è verificato uno dei seguenti: La porta EtherNet/IP sta eseguendo il test automatico all'accensione. La porta EtherNet/IP comunica sulla rete. verde fisso La porta EtherNet/IP è collegata correttamente alla rete EtherNet/IP. Allen-Bradley Motors

16 1-8 Controllori Logix Controllori FlexLogix (1794-L33, -L34) Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: RUN spento Il controllore è in modalità Program o Test. verde fisso Il controllore è in modalità Run. OK spento Alimentazione non presente. rosso lampeg. Se il controllore: Allora: è nuovo il controllore richiede un aggiornamento del firmware non è nuovo Si è verificato errore grave. Per eliminarlo, procedere così: - Portare il selettore a chiave da PROG a RUN a PROG oppure - Andare online con il software RSLogix 5000 rosso fisso Il controllore ha rilevato un errore irreversibile ed ha cancellato il progetto dalla memoria. Per recuperarlo: 1. Spegnere e riaccendere lo chassis. 2. Scaricare il progetto. 3. Passare in modalità Run. Se il LED OK rimane rosso fisso, rivolgersi al rappresentante o al distributore Rockwell Automation di zona. verde fisso Il controllore funziona correttamente. verde lampeg. Il controllore sta salvando/ caricando un progetto sulla/dalla memoria non volatile. BATTERY spento La batteria è carica. rosso La batteria: non è installata. è scarica e deve essere sostituita.

17 Controllori Logix 1-9 Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: I/O spento Si è verificato uno dei seguenti casi: Il progetto del controllore non è scaricato (condizione dopo l'accensione) Nessun I/O oppure le comunicazioni non sono configurate. verde fisso verde lampeg. Il controllore comunica con tutti i dispositivi. Uno o più dispositivi non rispondono. LOCAL spento La guida è inibita. e LOCAL2 verde fisso Il controllore comunica con tutti i dispositivi di quella guida. verde lampeg. Uno o più dispositivi di questa guida non rispondono. rosso lampeg. Nessun modulo presente su questa guida. RS232 spento Nessuna attività. verde fisso Dati in corso di ricezione o trasmissione. FORCE spento Nessun contiene valori di forzatura degli I/O. Le forzature I/O non sono attive (disabilitate). giallo fisso Le forzature I/O sono attive (abilitate). I valori di forzatura degli I/O possono o non possono essere presenti. giallo lampeg. Uno o più indirizzi di ingresso o di uscita sono stati forzati su On o su Off, ma le forzature non sono state abilitate. Allen-Bradley Motors

18 1-10 Controllori Logix Controllori SoftLogix5800 (1789-L10, -L30, -L60) Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: RUN spento Il controllore è in modalità Program o Test. verde fisso Il controllore è in modalità Run. I/O spento Si è verificato uno dei seguenti casi: Non ci sono dispositivi nella configurazione I/O del controllore. Il controllore non contiene un progetto (la memoria del controllore è vuota). verde fisso verde lampeg. rosso lampeg. Il controllore comunica con tutti i dispositivi della configurazione I/O. Uno o più dispositivi della configurazione I/O del controllore non rispondono. È stato rilevato un errore virtuale dello chassis. Rivolgersi al rappresentante o distributore Rockwell Automationdi zona. FRC spento Nessun contiene valori di forzatura degli I/O. Le forzature I/O non sono attive (disabilitate). verde lampeg. Almeno un contiene un valore di forzatura I/O. I valori di forzatura I/O non sono attivi (disabilitati). verde fisso Le forzature I/O sono attive (abilitate). I valori di forzatura degli I/O possono o non possono essere presenti. RS232 (1) spento Non è stata selezionata una porta COM. verde fisso La porta COM selezionata è stata assegnata correttamente al canale 0 del controllore. rosso fisso Esiste un conflitto sulla porta COM oppure è stato selezionato un numero di porta COM non valido.

19 Controllori Logix 1-11 Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: BAT (1) spento Funzionamento normale. giallo lampeg. Il controllore è in modalità accensione. rosso fisso Memorizzazione del controllore non riuscita. OK rosso lampeg. Se il controllore: Allora: è un controllore nuovo il controllore richiede un aggiornamento del firmware non è un controllore nuovo Si è verificato errore grave. Per eliminarlo, procedere in uno dei seguenti modi: - Portare il selettore a chiave da PROG a RUN a PROG - Andare online con il software RSLogix 5000 rosso fisso Il controllore ha rilevato un errore irreversibile ed ha cancellato il progetto dalla memoria. Per recuperarlo: 1. Spegnere e riaccendere lo chassis. 2. Scaricare il progetto. 3. Passare in modalità Run. Se il LED OK rimane rosso fisso, rivolgersi al rappresentante o al distributore Rockwell Automation di zona. verde fisso Il controllore funziona correttamente. (1) Notare che questi LED funzionano in modo leggermente diverso dagli stessi LED del controllore ControlLogix. Allen-Bradley Motors

20 1-12 Controllori Logix PowerFlex 700S con DriveLogix Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: RUN spento Il controllore è in modalità Program o Test. verde fisso Il controllore è in modalità Run. FORCE spento Nessun contiene valori di forzatura degli I/O. Le forzature I/O non sono attive (disabilitate). giallo lampeg. Almeno un contiene un valore di forzatura I/O. I valori di forzatura I/O non sono attivi (disabilitati). giallo fisso Le forzature I/O sono attive (abilitate). I valori di forzatura degli I/O possono o non possono essere presenti. BAT spento La batteria è carica. rosso fisso La batteria: non è installata. è scarica e deve essere sostituita. I/O spento Si è verificato uno dei seguenti casi: Non ci sono dispositivi nella configurazione I/O del controllore. Il controllore non contiene un progetto (la memoria del controllore è vuota). verde fisso verde lampeg. rosso lampeg. Il controllore comunica con tutti i dispositivi della configurazione I/O. Uno o più dispositivi della configurazione I/O del controllore non rispondono. Impossibile eseguire le connessioni I/O richieste; il controllore è in modalità RUN.

21 Controllori Logix 1-13 Pannello frontale: Indicatore: Colore: Descrizione: RS232 spento Non è stata selezionata una porta COM. verde fisso La porta COM selezionata è stata assegnata correttamente al canale 0 del controllore. rosso fisso Esiste un conflitto sulla porta COM oppure è stato selezionato un numero di porta COM non valido. OK rosso lampeg. Se il controllore: Allora: è un controllore nuovo il controllore richiede un aggiornamento del firmware non è un controllore nuovo Si è verificato errore grave. Per eliminarlo, procedere in uno dei seguenti modi: - Portare il selettore a chiave da PROG a RUN a PROG - Andare online con il software RSLogix 5000 rosso fisso Il controllore ha rilevato un errore irreversibile ed ha cancellato il progetto dalla memoria. Per recuperarlo: 1. Spegnere e riaccendere lo chassis. 2. Scaricare il progetto. 3. Passare in modalità Run. Se il LED OK rimane rosso fisso, rivolgersi al rappresentante o al distributore Rockwell Automation di zona. verde fisso Il controllore funziona correttamente. verde lampeg. Il controllore sta salvando/caricando un progetto sulla/dalla memoria non volatile. Allen-Bradley Motors

22 1-14 Controllori Logix Confronto tra controllori Caratteristiche comuni 1756 ControlLogix 1769 CompactLogix 1789 SoftLogix 1794 FlexLogix PowerFlex 700S con DriveLogix task controllore continui periodici ad evento 32 task (solo 1 continuo) task ad evento: supporta tutti gli attivatori di evento memoria utente 1756-L55M KB 1756-L55M MB 1756-L55M MB 1756-L55M MB 1756-L55M KB 1756-L55M MB 1756-L55M MB 1756-L60M03SE 750 KB 1756-L61 2 MB 1756-L62 4 MB 1756-L63 8 MB 1769-L35E: 8 task 1769-L32E: 6 task 1769-L31: 4 task 1769-L20, -L30: 4 task solo 1 task can be continuous task ad evento: supporta attivatore consumato ed istruzione EVENT 1769-L20 64 KB 1769-L KB 1769-L KB 1769-L32E 750 KB 1769-L35E 1.5 MB 32 task (solo 1 continuo) task ad evento: supporta tutti gli attivatori di evento, più eventi in uscita e Windows 1789-L10 2 MB 3 slot senza controllo assi 1789-L30 64 MB 5 slot 1789-L60 64 MB 16 slot 8 task (solo 1 continuo) task ad evento: supporta attivatore consumato ed istruzione EVENT 1794-L33 64 Kb 1794-L Kb 8 task (solo 1 continuo) task ad evento: supporta attivatori di evento di consumato, di asse e di movimento 256 KB 768 KB con memoria di espansione

23 Controllori Logix 1-15 Caratteristiche comuni 1756 ControlLogix 1769 CompactLogix 1789 SoftLogix 1794 FlexLogix PowerFlex 700S con DriveLogix memoria utente non volatile 1756-L55M12 nessuna 1756-L55M13 nessuna 1756-L55M14 nessuna 1756-L55M16 nessuna 1756-L55M22 sì 1756-L55M23 sì 1756-L55M24 sì 1756-L60M03SE CompactFlash 1756-L61 CompactFlash 1756-L62 CompactFlash 1756-L63 CompactFlash porte di comunicazione integrate 1 porta seriale RS- 232 (DF1 o ASCII) 1769-L20 sì 1769-L30 sì 1769-L31 CompactFlash 1769-L32E CompactFlash 1769-L35E CompactFlash 1769-L20: 1 porta seriale RS-232 (DF1 o ASCII) 1769-L30, -L31: 2 porte RS-232 (una solo DF1, l'altra DF1 o ASCII) 1769-L32E, -L35E: 1 porta EtherNet/IP e 1 porta seriale RS-232 (DF1 o ASCII) nessuna 1794-L33 sì 1794-L34/B sì dipende dal personal computer 1 porta seriale RS-232 (DF1 o ASCII) 2 slot per schede di comunicazione 1788 sì (memopria di espansione) 1 porta seriale RS-232 (DF1 o ASCII) 1 slot per schede di comunicazione 1788 opzioni di comunicazione (queste EtherNet/IP EtherNet/IP EtherNet/IP EtherNet/IP EtherNet/IP opzioni utilizzano prodotti e profili ControlNet DeviceNet ControlNet ControlNet ControlNet specifici per le loro piattaforme - le DeviceNet seriale DeviceNet DeviceNet DeviceNet altre opzioni sono disponibili con Data Highway Plus Modbus tramite routine seriale seriale seriale prodotti di terze parti e profili I/O universale remoto ladder Modbus tramite routine Modbus tramite routine generici) seriale DH-485 ladder ladder Modbus tramite routine DH-485 DH-485 ladder DH-485 SynchLink Allen-Bradley Motors ridondanza supporto piena ridondanza non applicabile non applicabile backup caldo controllore non applicabile tramite DeviceNet

24 1-16 Controllori Logix Caratteristiche comuni 1756 ControlLogix 1769 CompactLogix 1789 SoftLogix 1794 FlexLogix PowerFlex 700S con DriveLogix I/O nativo 1756 ControlLogix I/O 1769 Compact I/O nessuna 1794 FLEX I/O 1797 FLEX Ex I/O movimento semplice movimento integrato opzioni di mongio e/o installazione linguaggi di programmazione stepper servo tramite DeviceNet inverter analogico interfaccia SERCOS interfaccia analogica interfaccia idraulica interfaccia SSI chassis 1756 ladder testo strutturato blocco funzione diagramma funzionale sequenziale stepper servo tramite DeviceNet inverter analogico non applicabile mongio a pannello guida DIN ladder testo strutturato blocco funzione diagramma funzionale sequenziale stepper servo tramite DeviceNet inverter analogico interfaccia SERCOS interfaccia analogica nessuna ladder testo strutturato blocco funzione diagramma funzionale sequenziale routine esterne (DLL Windows sviluppate con C/C++) stepper servo tramite DeviceNet inverter analogico non applicabile mongio a pannello guida DIN ladder testo strutturato blocco funzione diagramma funzionale sequenziale 1794 FLEX I/O 1797 FLEX Ex I/O stepper servo tramite DeviceNet inverter analogico 1 servo completo 1 asse di feedback integrato in PowerFlex 700S ladder testo strutturato blocco funzione diagramma funzionale sequenziale

25 Controllori Logix 1-17 Selezione della modalità operativa del controllore Usare questa tabella per determinare la modalità operativa del controllore: Se si desidera: Selezionare una di queste modalità: Run Remote Program Run Test Program portare le uscite allo stato comandato dalla logica del progetto X X portare le uscite al loro stato configurato per la modalità Program X X X eseguire (scandire) i task X X X cambiare la modalità del controllore tramite il software X X X scaricare un progetto X X X X schedulare una rete ControlNet X X modificare il progetto online X X X X inviare messaggi X X X inviare e ricevere dati in risposta ad un messaggio di un altro controllore X X X X X produrre e consumare X X X X X Allen-Bradley Motors Ruotare la chiave sul pannello frontale del controllore per selezionare la modalità.

26 1-18 Controllori Logix Memoria non volatile Questi controllori sono dotati di memoria non volatile per il salvagio dei progetti. Tipo di controllore: Numero di catalogo: Versione firmware: CompactLogix5332E 1769-L32E (1) 13.x o successiva CompactLogix5335E (1) 1769-L35E 12.x o successiva CompactLogix5331 (1) 1769-L31 13.x o successiva CompactLogix L30 10.x o successiva CompactLogix L20 10.x o successiva ControlLogix L55M22 10.x o successiva 1756-L55M23 8.x o successiva 1756-L55M24 8.x o successiva ControlLogix5560M03SE 1756-L60M03SE (1) 13.x o successiva ControlLogix5561 e ControlLogix5562 (1) 1756-L61, -L62 12.x o successiva ControlLogix5563 (1) 1756-L63 11.x o successiva DriveLogix5720 vari 10.x o successiva FlexLogix L33 10.x o successiva FlexLogix5434 Serie B 1794-L34/B 11.x o successiva (1) Richiede una scheda di memoria 1784-CF64 Industrial CompactFlash.

27 Controllori Logix 1-19 Nelle proprietà del controllore, scegliere se memorizzare/caricare un progetto sulla/dalla memoria non volatile: Progetto attualmente contenuto nella memoria non volatile del controllore (se presente). Progetto attualmente contenuto nella memoria utente (RAM) del controllore. Allen-Bradley Motors

28 1-20 Controllori Logix Creazione di un progetto Dal software RSLogix 5000, selezionare File New.

29 Controllori Logix 1-21 Organizer del controllore Il software di programmazione utilizza l'organizer del controllore per definire un progetto. task task continuo programma routine task periodico routine principale Allen-Bradley Motors

30 1-22 Controllori Logix Task del controllore Un task fornisce le informazioni di schedulazione e di priorità relative ad un gruppo di uno o più programmi che vengono eseguiti in base a determinati criteri. Una volta che un task è attivato, tutti i programmi assegnati (schedulati) al task stesso vengono eseguiti nell'ordine in cui vengono visualizzati nell'organizer controller. Task: Task continuo Task periodico Task ad evento Definizione: Il task continuo viene eseguito in background. Qualunque tempo della CPU non assegnato ad altre operazioni (come movimento, comunicazioni e task periodici) viene utilizzato per eseguire i programmi del task continuo. Il task continuo viene eseguito sempre. Quando il task continuo termina una scansione completa, viene riavviato immediatamente. Un progetto non richiede un task continuo. Se viene utilizzato, vi può essere un solo task continuo. Un task periodico esegue una funzione con una determinata frequenza. Quando il tempo di un task periodico si esaurisce, il task periodico interrompe i task con priorità più bassa, viene eseguito una volta e quindi riprende il controllo da dove il task precedente lo aveva lasciato. È possibile configurare l'intervallo di tempo tra 1 ms e 2000 sec. Il valore di default è 10 ms. Le prestazioni di un task periodico dipendono dal tipo di controllore Logix e dalla logica del task. L'utente assegna un livello di priorità (1 il più alto, 15 il più basso) ad ogni task periodico: Il task con la priorità più elevata interrompe tutti i task a priorità più bassa. Un task con una priorità più elevata può interrompere un task con una priorità più bassa più volte. I task con la stessa priorità vengono eseguiti con un intervallo di tempo di 1 ms. Un task ad evento esegue una funzione solo quando si verifica (tramite un attivatore) un determinato evento. In caso di attivazione di un task ad evento, il task ad evento interrompe i task con priorità più bassa, viene eseguito una volta e quindi riprende il controllo da dove il task precedente lo aveva lasciato. Gli attivatori disponibili sono Module Input Data State Change (Modifica stato dei dati di ingresso del modulo), Consumed Tag (Tag consumato), Axis Registration (Registrazione asse) 1 o 2, Axis Watch (Controllo asse), Motion Group Execution (Esecuzione gruppo movimento), istruzione EVENT.

31 Controllori Logix 1-23 Il numero di task supportato dipende dal controllore: Controllore: ControlLogix CompactLogix FlexLogix e PowerFlex 700S con DriveLogix SoftLogix5800 Numero di task supportati: 32 task, uno dei quali continuo Esistono 15 livelli configurabili di priorità per task periodici (da 1 a 15), con 1 indicante la priorità più elevata e 15 la più bassa L35E: 8 task, uno dei quali continuo 1769-L32E: 6 task, uno dei quali continuo 1769-L31, -L30, -L20: 4 task, uno dei quali continuo Esistono 15 livelli configurabili di priorità per task periodici (da 1 a 15), con 1 indicante la priorità più elevata e 15 la più bassa. Il controllore CompactLogix utilizza un task periodico dedicato con priorità 7 per elaborare i dati I/O. Questo task periodico viene eseguito in base all'rpi più veloce pianificato dall'utente per il sistema. Il suo tempo d'esecuzione totale è uguale a quello impiegato per scansionare i moduli I/O configurati. 8 task, uno dei quali continuo Esistono 15 livelli configurabili di priorità per task periodici (da 1 a 15), con 1 indicante la priorità più elevata e 15 la più bassa. Il controllore utilizza un task periodico dedicato con priorità 7 per elaborare i dati I/O. Questo task periodico viene eseguito in base all'rpi più veloce pianificato dall'utente per il sistema. Il suo tempo d'esecuzione totale è uguale a quello impiegato per scansionare i moduli I/O configurati. 32 task, uno dei quali continuo Esistono 3 livelli configurabili di priorità per task periodici (da 1 a 3), con 1 indicante la priorità più elevata e 3 la più bassa. Un task può avere fino a 32 programmi separati, ciascuno con le proprie routine di eseguibili e di programma. Dopo che un task viene attivato, tutti i programmi assegnati al task vengono eseguiti nell'ordine in cui sono raggruppati. I programmi possono comparire solo una volta nell'organizer del controllore e non possono essere condivisi da più task. Allen-Bradley Motors

32 1-24 Controllori Logix Quando un task viene attivato, i programmi schedulati del task stesso vengono eseguiti dal primo all'ultimo fino al completamento. Ogni programma contiene di programma, una routine principale, altre routine ed una routine di errore opzionale. Quando un programma viene eseguito, per prima viene eseguita la routine principale. Usare la routine principale per richiamare (eseguire) altre routine (subroutine). Per richiamare un'altra routine all'interno del programma usare un'istruzione Jump to Subroutine (JSR). Informazioni sui task ad evento Non tutti i controllori Logix supportano tutti gli attivatori dei task ad evento: Se si dispone di questo È possibile usare questi attivatori di task ad evento: controllore: Module Input Data State Change Consumed Tag Axis Registration 1 o 2 Axis Watch Motion Group Execution Istruzione EVENT CompactLogix X X FlexLogix X X ControlLogix X X X X X X DriveLogix X X X X SoftLogix5800 X (1) X (2) X X X X (1) Richiede un modulo I/O 1756 o un backplane virtuale. (2) Un controllore SoftLogix5800 produce e consuma solo su una rete ControlNet.

33 Controllori Logix 1-25 Per usare un modulo d'ingresso per attivare un task ad evento, il modulo deve supportare l'attivazione dei task ad evento. Se il modulo si trova in una postazione remota, i moduli di comunicazione associati devono anch'essi supportare l'attivazione ad evento. Questi moduli possono attivare un task ad evento. Categoria Modulo Categoria Modulo Categoria Modulo 1756 Discreto 1756-IA8D 1756 Analogico 1756-IF Comunicazioni 1756-CNB/A, -CNB/B, -CNB/D 1756-IA16, -IA16I 1756-IF4FXOF2F/A 1756-CNBR/A, -CNBR/B, -CNBR/D 1756-IA IF6CIS 1756-DNB 1756-IB16, -IB16D, -IB16I 1756-IF6I 1756-ENBT/A 1756-IB16ISOE 1756-IF SYNCH/A 1756-IB32/A, -IB32/B 1756-IR6I 1756 Generico 1756-MODULE 1756-IC IT6I SoftDNB 1784-PCIDS/A 1756-IG IT6I Generico 1789-MODULE 1756-IH16I, -IH16ISOE 1756 Speciale 1756-CFM/A 1756-IM16I 1756-HSC 1756-IN PLS/B 1756-IV16/A Allen-Bradley Motors 1756-IV32/A

34 1-26 Controllori Logix Tag del controllore I più comuni tipi di dati sono. Per: Selezionare: Per: Selezionare: dispositivo analogico a virgola mobile REAL punto I/O digitale BOOL dispositivo analogico ad interi (per frequenze di campionamento molto elevate) INT numero a virgola mobile REAL caratteri ASCII stringa intero DINT bit BOOL sequenziatore CONTROL contatore COUNTER timer TIMER Per organizzare i dati: Per un: gruppo di attributi comuni utilizzati da più di una macchina gruppo di dati dello stesso tipo valore singolo dispositivo I/O Usare: tipo di dati definito dall'utente matrice di un singolo elemento

35 Controllori Logix 1-27 Creazione di un Dal menu Logic, selezionare Edit Tags. È possibile configurare i in modo che comunichino direttamente con gli altri controllori: Per: inviare dati tramite il backplane e la rete ControlNet ad un determinato intervallo ricevere dati da un altro controllore tramite backplane o rete ControlNet ad un determinato intervallo Usare un: prodotto consumato Allen-Bradley Motors

36 1-28 Controllori Logix Creazione di un tipo di dati definito dall'utente clic con il pulsante destro

37 Controllori Logix 1-29 Alias Un alias di consente la creazione di un che rappresenta un altro. I due condividono lo stesso valore (o valori). Quando il valore di un cambia, anche il valore dell'altro cambia. drill_1_depth_limit è un alias di Local:2:I.Data.3 (un punto di ingresso digitale). Quando l'ingresso si attiva, si attiva anche il alias. drill_1_on è un alias di Local:0:O.Data.2 (un punto di uscita digitale). Quando il alias si attiva, si attiva anche il di uscita. La lettera (C) indica che il è dell'ambito del controllore. Allen-Bradley Motors

38 1-30 Controllori Logix Selezione di un linguaggio di programmazione In generale, se la funzione o il gruppo di funzioni rappresenta: un'esecuzione continua o parallela di più operazioni (non in sequenza) operazioni booleane o su bit operazioni logiche complesse elaborazione di messaggi e comunicazioni interblocco di macchine operazioni che devono essere interpretate dal personale dell'assistenza o della manutenzione per la ricerca guasti della macchina o del processo controllo processo continuo e azionamenti controllo anelli calcoli del flusso del circuito gestione ad alto livello di più operazioni sequenze di operazioni ripetitive processo batch controllo del movimento tramite testo strutturato stato delle operazioni di una macchina Usare questo linguaggio: logica ladder diagramma a blocchi funzione diagramma funzionale sequenziale (SFC) segue

39 Controllori Logix 1-31 In generale, se la funzione o il gruppo di funzioni rappresenta: operazioni matematiche complesse controllo ad anello di matrici o tabelle speciali gestione di stringhe ASCII o elaborazione di protocolli Usare questo linguaggio: testo strutturato Allen-Bradley Motors

40 1-32 Controllori Logix Note:

41 Diagramma funzionale sequenziale Diagrammi funzionali sequenziali 2 Un diagramma funzionale sequenziale (SFC) somiglia ad un diagramma di flusso. Nel diagramma si utilizzano passi e transizioni per eseguire determinate operazioni o azioni. Un passo rappresenta una funzione principale del processo. Esso contiene le azioni che si verificano in un particolare momento, fase o stazione. Un'azione è una delle funzioni eseguite da un passo. Una transizione è una condizione di vero o falso che dice all'sfc quando passare al passo successivo. Un qualificatore determina quando un'azione ha inizio e termina. INIZIO Una diramazione simultanea esegue più di 1 passo contemporaneamente. Allen-Bradley Motors FINE segue

42 2-2 Diagrammi funzionali sequenziali Esempio di SFC - continua INIZIO Una diramazione di selezione sceglie tra diversi percorsi di esecuzione. FINE Una casella di testo consente di aggiungere testo descrittivo o note all'sfc. segue

43 Diagrammi funzionali sequenziali 2-3 Esempio di SFC - continua Un collegamento collega due elementi in qualsiasi punto del diagramma. Uno stop consente di arrestarsi e di attendere un comando di riavvio. Allen-Bradley Motors

44 2-4 Diagrammi funzionali sequenziali Modifica di un SFC Questo pulsante: Crea questo elemento SFC: Descrizione: un passo e una transizione Aggiunge un passo ed una transizione. Vedere le descrizioni fornite sotto. passo transizione azione azione booleana Aggiunge un passo. Un passo rappresenta una funzione principale di un processo. Esso contiene gli eventi che si verificano in un particolare momento, fase o stazione. Aggiunge una transizione. Una transizione è una condizione (o condizioni) di vero o falso che determinano quando passare al passo successivo. Aggiunge un'azione o un'azione booleana al passo selezionato. Fare clic sul passo e poi premere questo pulsante. Un'azione rappresenta una divisione funzionale di un passo. Più azioni formano un passo. Ogni azione esegue una funzione specifica, ad esempio il controllo di un motore, l'apertura di una valvola o la configurazione di un gruppo di dispositivi in una determinata modalità. Ogni azione include un qualificatore. Quando un passo è attivo (in esecuzione) il qualificatore determina quando l'azione ha inizio e termina.

45 Diagrammi funzionali sequenziali 2-5 Questo pulsante: Crea questo elemento SFC: Descrizione: diramazione di selezione diramazione simultanea convergi elementi SFC estensione diramazione arresto Inizia una diramazione di selezione. Usare il pulsante del nuovo percorso per aggiungere percorsi alla struttura di diramazione. Inizia una diramazione simultanea. Usare il pulsante del nuovo percorso per aggiungere percorsi alla struttura di diramazione. Termina la diramazione corrente. Selezionare l'ultimo passo di ciascun percorso della diramazione e premere questo pulsante. Una diramazione simultanea termina con una doppia linea orizzontale e nessuna transizione. Una diramazione di selezione termina con una transizione per ciascun percorso ed una linea orizzontale singola. Aggiunge un percorso ad una diramazione. Fare clic sul primo passo del percorso che si trova alla sinistra del punto in cui si desidera aggiungere il nuovo percorso, quindi premere questo pulsante. Termina un percorso di una diramazione senza collegamenti con altri elementi SFC. subroutine/ritorno Aggiunge una chiamata di subroutine. casella di testo Crea una casella di testo. Quando appare la casella di testo, farvi clic sopra e trascinarla nella posizione desiderata. Fare doppio clic sulla casella per aggiungere testo. Allen-Bradley Motors

46 2-6 Diagrammi funzionali sequenziali Struttura SFC_STEP Membro: Tipo dati: Detli: T DINT Quando un passo diventa attivo, il valore Timer (T) si azzera e quindi inizia a contare in millisecondi. Il timer continua a contare fino a quando il passo diiventa inattivo, a prescindere dal valore Preset (PRE). PRE DINT Inserire il tempo nel membro Preset (PRE). Quando il timer (T) raggiunge il valore Preset, il bit di fine Done (DN) diventa attivo e rimane tale fino a quando il passo non diventa di nuovo attivo. In alternativa, inserire un'espressione numerica che calcoli il tempo al runtime. DN BOOL Quando il timer (T) raggiunge il valore Preset (PRE), il bit di fine Done (DN) diventa attivo e rimane tale fino a quando il passo non diventa di nuovo attivo. LimitLow DINT Inserire il tempo nel membro LimitLow (millisecondi). Se il passo diventa inattivo prima che il timer (T) raggiunga il valore LimitLow, il bit AlarmLow si attiva. Il bit AlarmLow rimane attivo fino a quando l'utente non lo ripristina. Per usare questa funzione di allarme, attivare (con un segno di spunta) il bit AlarmEnable (AlarmEn). AlarmEn BOOL Per usare questo bit di allarme, attivare (con un segno di spunta) il bit AlarmEnable (AlarmEn). AlarmLow BOOL Se il passo diventa inattivo prima che il timer (T) raggiunga il valore LimitLow, il bit AlarmLow si attiva. Il bit rimane attivo fino a quando l'utente non lo ripristina. Per usare questa funzione di allarme, attivare (con un segno di spunta) il bit AlarmEnable (AlarmEn). LimitHigh DINT Inserire il tempo nel membro LimitHigh (millisecondi). Se il timer (T) raggiunge il valore LimitHigh, il bit AlarmHigh si attiva. Il bit AlarmHigh rimane attivo fino a quando l'utente non lo ripristina. Per usare questa funzione di allarme, attivare (con un segno di spunta) il bit AlarmEnable (AlarmEn). AlarmEn BOOL Per usare questo bit di allarme, attivare (con un segno di spunta) il bit AlarmEnable (AlarmEn).

47 Diagrammi funzionali sequenziali 2-7 Membro: Tipo dati: Detli: AlarmHigh BOOL Se il timer (T) raggiunge il valore LimitHigh, il bit AlarmHigh si attiva. Il bit rimane attivo fino a quando l'utente non lo ripristina. Per usare questa funzione di allarme, attivare (con un segno di spunta) il bit AlarmEnable (AlarmEn). X BOOL Il bit X è attivo per tutto il tempo che il passo è attivo (in esecuzione). FS BOOL Il bit FS è attivo durante la prima scansione del passo. SA BOOL Il bit SA è attivo quando il passo è attivo eccetto durante la prima e l'ultima scansionedell passo. LS BOOL Il bit LS è attivo durante l'ultima scansione del passo. Usare questo bit solo se si esegue quanto segue: Nella finestra di dialogo Controller Properties, scheda SFC Execution, impostare Last Scan of Active Step su Don t Scan o Programmatic reset. Reset BOOL Un'istruzione Ripristino SFC (SFR) riporta l'sfc ad un passo o ad un stop che l'istruzione specifica. Il bit Reset indica a quale passo o stop l'sfc deve passare per iniziare di nuovo l'esecuzione. Dopo che l'sfc viene eseguito, il bit Reset si azzera. TMax DINT Usare per scopi diagnostici. Il controllore azzera questo valore solo quando si seleziona Restart Position (Posizione di riavvio) di Restart at initial step (Riavvia al passo iniziale) ed il controllore cambia modalità oppure viene spento e riacceso. OV BOOL Usare per scopi diagnostici. Count DINT Questo non è un conteggio delle scansioni del passo. Il conteggio incrementa ogni volta che il passo diventa attivo. Incrementa di nuovo solo dopo che il passo diventa inattivo e poi attivo ancora. Il conteggio si azzera solo se si configura l'sfc per ripartire dal passo iniziale. Con tale configurazione, esso si azzera quando il controllore passa dalla modalità Programmazione alla modalità Esecuzione. Allen-Bradley Motors

48 2-8 Diagrammi funzionali sequenziali Membro: Tipo dati: Detli: Status DINT Per questo membro: Usare questo bit: Reset 22 AlarmHigh 23 AlarmLow 24 AlarmEn 25 OV 26 DN 27 LS 28 SA 29 FS 30 X 31

49 Diagrammi funzionali sequenziali 2-9 Struttura SFC_ ACTION Membro: Tipo dati: Detli: Q BOOL Lo stato del bit Q bit dipende dal tipo di azione (boolenana o non booleana): Se l'azione è: Allora il bit Q bit è: booleana impostato (1) per tutto il tempo che l'azione rimane attiva, compreso l'ultima scansione dell'azione non booleana impostato (1) mentre l'azione è attiva ma azzerato (0) durante l'ultima scansione dell'azione Per usare un bit per determinare quando un'azione è attiva, utilizzare il bit Q. A BOOL Il bit A è impostato per tutto il tempo chel'azione è attiva. T DINT Quando un'azione diventa attiva, il valore Timer (T) si azzera e quindi inizia a contare in millisecondi. Il timer continua a contare fino a quando l'azione diiventa inattiva, a prescindere dal valore Preset (PRE). PRE DINT Inserire il limite di tempo o il ritardo nel membro Preset (PRE). L'azione ha inizio o termina quando il Timer (T) raggiunge il valore Preset. Count DINT Questo non è un conteggio delle scansioni dell'azione. Il conteggio incrementa ogni volta che l'azione diventa attiva. Incrementa di nuovo solo dopo che il l'azione diventa inattiva e poi attiva ancora. Il conteggio si azzera solo se si configura l'sfc per ripartire dal passo iniziale. Con tale configurazione, esso si azzera quando il controllore passa dalla modalità Programmazione alla modalità Esecuzione. Status DINT Per questo membro: Usare questo bit: Q 30 Allen-Bradley Motors A 31

50 2-10 Diagrammi funzionali sequenziali Qualificatori di azione Se si desidera che l'azione: E: Assegnare questo qualificatore: Che significa: inizi quando il passo viene attivato termini quando il passo viene disattivato N Non memorizzato (default) sia eseguita solo una volta P1 Impulso (fronte di salita) termini prima che il passo venga disattivato o quando il passo viene disattivato L Con limite di tempo rimanga attiva fino a quando un Ripristino disattiva l'azione S Salvata rimanga attiva fino a quando ad un Ripristino dell'azione o fino allo scadere di un determinato intervallo, anche se il passo è disattivato SL Salv. e con limite di tempo inizi in un dato momento dopo l'attivazione del passo e questo è ancora attivo termini quando il passo viene disattivato D Con ritardo di tempo rimanga attiva fino a quando un Ripristino disattiva l'azione DS Ritardata e salvata inizi in un dato momento dopo l'attivazione del passo rimanga attiva fino a quando un Ripristino disattiva l'azione SD Salv. e con ritardo di tempo anche se il passo viene disattivato prima di tale momento venga eseguita una volta quando il passo viene attivato venga eseguita una volta quando il passo viene disattivato P Impulso inizi quando il passo viene disattivato sia eseguita solo una volta P0 Impulso (fronte di discesa) disattivi (ripristini) un'azione salvata: S Salvata SL Salvata e con limite di tempo DS Ritardata e salvata SD Salvata e ritardata R Reset

51 Diagrammi funzionali sequenziali 2-11 Struttura SFC_STOP Membro: Tipo dati: Detli: X BOOL Quando l'sfc raggiunge il punto di arresto, il bit X viene impostato. Il bit X viene azzerato se si configurano gli SFC a ripartire dal passo iniziale ed il controllore passa dalla modalità Programmazione alla modalità Esecuzione. In un SFC annidato, il bit X viene azzerato anche se si configurano gli SFC per il ripristino automatico e l'sfc termina il passo che richiama l'sfc annidato. Reset BOOL Un'istruzione Ripristino SFC (SFR) riporta l'sfc ad un passo o ad un stop che l'istruzione specifica. Il bit Reset indica a quale passo o stop l'sfc deve passare per iniziare di nuovo l'esecuzione. Dopo che l'sfc viene eseguito, il bit Reset si azzera. Count DINT Questo non è un conteggio delle scansioni dell'arresto. Il conteggio incrementa ogni volta che l'arresto diventa attivo. Incrementa di nuovo solo dopo che il l'arresto diventa inattivo e poi attivo ancora. Il conteggio si azzera solo se si configura l'sfc per ripartire dal passo iniziale. Con tale configurazione, esso si azzera quando il controllore passa dalla modalità Programmazione alla modalità Esecuzione. Status DINT Per questo membro: Usare questo bit: Reset 22 X 31 Allen-Bradley Motors

52 2-12 Diagrammi funzionali sequenziali Come si desidera utilizzare l'azione? Esistono due tipi di azioni: Se si desidera: eseguire testo strutturato direttamente nell'sfc Usare un: azione non booleana richiamare una subroutine usare l'opzione di ripristino automatico per ripristinare i dati al termine di un passo solo impostare un bit e programmare altra logica per monitorare il bit e determinare quando iniziare l'esecuzione. azione booleana Utilizzare un'azione non booleana Un'azione non booleana contiene la logica dell'azione. Essa utilizza il testo strutturato per eseguire assegnazioni ed istruzioni o per richiamare una subroutine. È disponibile anche l'opzione postscan (reimpostata automaticamente) delle assegnazioni e delle istruzioni prima di terminare un passo: Durante la postscansione il controllore esegue le assegnazioni e le istruzioni come se tutte le condizioni fossero false. Il controllore esegue la postscansione sia del testo strutturato integrato che delle subroutine eventualmente richiamate dall'azione. Utilizzare un'azione booleana Un'azione booleana non contiene la logica dell'azione. Essa imposta solamente un bit nel suo (struttura SFC_ACTION). Per eseguire l'azione, è necessaria altra logica per monitorare il bit ed iniziare l'esecuzione quando il bit è impostato. Con le azioni booleane, le assegnazioni e le istruzioni associate all'azione devono essere reimpostati manualmente. Dato che non esiste collegamento tra l'azione e la logica che la esegue, l'opzione di reimpostazione automatica non ha efetto sulle azioni booleane. È possibile riutilizzare un'azione booleana più volte all'interno dello stesso SFC.

53 Diagrammi funzionali sequenziali 2-13 Configurare l'esecuzione di un SFC Dalle proprietà del controllore: Allen-Bradley Motors

54 2-14 Diagrammi funzionali sequenziali Note:

55 Testo strutturato 3 Sintassi del testo strutturato Il testo strutturato è un linguaggio di programmazione basato su testo che utilizza delle istruzioni per definire cosa eseguire. Il testo strutturato non distingue tra maiuscole e minuscole. Utilizzare tabulazioni e ritorni a capo (righe separate) per rendere più semplice la lettura del testo strutturato. Questi non hanno alcun effetto sull'esecuzione del testo strutturato. Il seguente è un esempio di una routine di testo strutturato. Allen-Bradley Motors

56 3-2 Testo strutturato Può contenere i seguenti componenti: Termine: Definizione: Esempi: assegnazione (vedere pagina 3-4) espressione (vedere pagina 3-6) Usare un enunciato di assegnazione per assegnare valori ai. L'operatore := è l'operatore di assegnazione. Concludere l'assegnazione con un punto e virgola ;. Un'espressione è parte di un'assegnazione completa o di un costrutto. Un'espressione restituisce un numero (espressione numerica) o uno stato vero o falso (espressione BOOL). Un'espressione contiene: Area definita della memoria in cui vengono memorizzati i dati (BOOL, valore1 SINT,INT,DINT, REAL, stringa). immediati Valore costante. 4 operatori funzioni Simbolo o mnemonico che specifica un'operazione all'interno di un'espressione. Quando viene eseguita, una funzione restituisce un valore. Usare le parentesi per racchiudere l'operando di una funzione. := espressione; >= valore1 funzione(1) Sebbene la loro sintassi sia simile, le funzioni differiscono dalle istruzioni, dato che le funzioni possono essere usate solo nelle espressioni. Le istruzioni non possono essere usate nelle espressioni. istruzione (vedere pagina 3-13) Un'istruzione è un enunciato autonomo. Un'istruzione utilizza le parentesi per racchiudere i propri operandi. A seconda dell'istruzione possono esservi nessuno, uno o più operandi. Quando viene eseguita, un'istruzione restituisce uno o più valori che fanno parte di una struttura di dati. Terminare l'istruzione con un punto e virgola ;. istruzione(); istruzione(operando); istruzione(operando1, operando2,operando3); Le istruzioni non possono essere usate nelle espressioni. Le funzioni possono essere usate solo nelle espressioni.

57 Testo strutturato 3-3 Termine: Definizione: Esempi: construtto (vedere pagina 3-15) commento (vedere pagina 3-25) Enunciato condizionale utilizzato per attivare il codice in testo strutturato (cioè, altri enunciati). Terminare il costrutto con un punto e virgola ;. Testo che spiega o chiarisce le azioni di una sezione di testo strutturato. Usare i commenti per semplificare l'interpretazione del testo strutturato. I commenti non influenzano l'esecuzione del testo strutturato. I commenti possono apparire in qualsiasi posizione all'interno del testo strutturato. IF...THEN CASE FOR...DO WHILE...DO REPEAT...UNTIL EXIT //commento (*inizio del commento... fine del commento*) /* inizio del commento... fine del commento*/ L'inserimento di spazi nella sintassi del testo strutturato è opzionale. Questi non hanno alcun effetto sull'esecuzione del testo strutturato. Per esempio, questi due enunciati sono uguali: Tag_B:=Tag_A Tag_B := Tag_A Allen-Bradley Motors

58 3-4 Testo strutturato Assegnazione Usare un'assegnazione per modificare il valore memorizzato in un. Un'assegnazione ha la seguente sintassi: := espressione ; dove: Componente: Descrizione: rappresenta il che riceve il nuovo valore il deve essere BOOL, SINT, INT, DINT o REAL := è il simbolo dell'assegnazione espressione rappresenta il nuovo valore da assegnare al Se è del tipo dati: Usare questo tipo di espressione: BOOL espressione BOOL: SINT DINT espressione numerica INT REAL ; termina l'assegnazione Il conserva il valore assegnato finché questo non viene modificato da un'altra assegnazione.

59 Testo strutturato 3-5 Specificare un'assegnazione non ritentiva Un'assegnazione non ritentiva viene azzerata ogni volta che il controllore: entra in modalità RUN conclude il passo di un SFC se si configura l'sfc per Automatic reset. Un'assegnazione non ritentiva ha questa sintassi: dove: [:=] espressione ; Componente: Descrizione: rappresenta il che riceve il nuovo valore il deve essere BOOL, SINT, INT, DINT o REAL [:=] è il simbolo dell'assegnazione non ritentiva espressione rappresenta il nuovo valore da assegnare al Se è del tipo dati: Usare questo tipo di espressione: BOOL espressione BOOL: SINT DINT espressione numerica ; INT REAL Allen-Bradley Motors termina l'assegnazione

60 3-6 Testo strutturato Espressioni Un'espressione è un nome di, un'equazione o un confronto. Per scrivere un'espressione, usare uno dei seguenti: nome del che memorizza il valore (variabile) numero che si inserisce direttamente nell'espressione (valore immediato) funzioni, quali: ABS, TRUNC operatori, quali: +, -, <, >, And, Or Espressione booleana : un'espressione che produce un valore BOOL di 1 (vero) o 0 (falso). Un'espressione bool utilizza booleani, operatori relazionali e operatori logici per confrontare valori o controllare se le condizioni sono vere o false. Ad esempio, 1>65. Un'espressione booleana semplice può essere composta da un unico BOOL. Di norma, le espressioni booleane vengono usate per condizionare l'esecuzione di altra logica. Espressione numerica: un'espressione che calcola un valore intero o a virgola mobile. Un'espressione numerica utilizza operatori aritmetici, funzioni aritmetiche e operatori a livello di bit. Ad esempio, 1+5. L'espressione numerica viene spesso nidificata all'interno di un'espressione booleana. Ad esempio, (1+5)>65.

61 Testo strutturato 3-7 Operatori aritmetici Gli operatori aritmetici calcolano i nuovi valori. Per: Usare questo operatore: Tipo di dati ottimale: sommare + DINT, REAL sottrarre/negare - DINT, REAL moltiplicare * DINT, REAL elevare (x elevato y) ** DINT, REAL dividere / DINT, REAL dividere per modulo MOD DINT, REAL Allen-Bradley Motors

62 3-8 Testo strutturato Funzioni aritmetiche Le funzioni aritmetiche eseguono operazioni matematiche. Specificare una costante, un non booleano o un'espressione per la funzione. Per: Usare questa funzione: Tipo di dati ottimale: valore assoluto ABS (espressione_numerica) DINT, REAL arcocoseno ACOS (espressione_numerica) REAL arcoseno ASIN (espressione_numerica) REAL arcotangente ATAN (espressione_numerica) REAL coseno COS (espressione_numerica) REAL da radianti a gradi DEG (espressione_numerica) DINT, REAL logaritmo naturale LN (espressione_numerica) REAL logaritmo in base 10 LOG (espressione_numerica) REAL da gradi a radianti RAD (espressione_numerica) DINT, REAL seno SIN (espressione_numerica) REAL radice quadrata SQRT (espressione_numerica) DINT, REAL tangente TAN (espressione_numerica) REAL troncare TRUNC (espressione_numerica) DINT, REAL

63 Testo strutturato 3-9 Operatori relazionali Gli operatori relazionali confrontano due valori o stringhe per fornire un risultato vero o falso. Il risultato di un'operazione relazionale è un valore booleano: Se il confronto è: Il risultato è: vero 1 falso 0 Per questo confronto: Usare questo operatore: Tipo di dati ottimale: uguale a = DINT, REAL, stringa minore di < DINT, REAL, stringa minore di o uguale a <= DINT, REAL, stringa maggiore di > DINT, REAL, stringa maggiore di o uguale a >= DINT, REAL, stringa diverso da <> DINT, REAL, stringa Allen-Bradley Motors

64 3-10 Testo strutturato Operatori logici Gli operatori logici consentono di verificare se più condizioni sono vere o false. Il risultato di un'operazione logica è un valore booleano: Se il confronto è: Il risultato è: vero 1 falso 0 Per: Usare questo operatore: Tipo dati: AND logico &, AND BOOL OR logico OR BOOL OR esclusivo logico XOR BOOL complemento logico NOT BOOL

65 Testo strutturato 3-11 Operatori a livello di bit Gli operatori bit per bit manipolano i bit di un valore in base a due valori. Per: Usare questo operatore: Tipo di dati ottimale: AND di bit &, AND DINT OR di bit OR DINT OR di bit esclusivo XOR DINT complemento di bit NOT DINT Allen-Bradley Motors

66 3-12 Testo strutturato Determinare l'ordine di esecuzione Le operazioni scritte in un'espressione vengono eseguite in un ordine definito, non necessariamente da sinistra a destra. Operazioni di ordine uguale vengono eseguite da sinistra a destra. Se un'espressione contiene più operatori o funzioni, raggruppare le condizioni in parentesi ( ) per assicurare l'ordine corretto. Ordine: Operazione: 1. ( ) 2. funzione ( ) 3. ** 4. (negazione) 5. NOT 6. *, /, MOD 7. +, - (sottrazione) 8. <, <=, >, >= 9. =, <> 10. &, AND 11. XOR 12. OR

67 Testo strutturato 3-13 Istruzioni Gli enunciati in testo strutturato possono essere anche istruzioni. Consultare la Tabella indice all'inizio del manuale per un elenco delle istruzioni disponibili in testo strutturato. Un'istruzione in testo strutturato viene eseguita ogni volta che viene scandita. Un'istruzione in testo strutturato all'interno di un costrutto viene eseguita ogni volta che le condizioni del costrutto sono vere. Se le condizioni del costrutto sono false, gli enunciati al suo interno non vengono scanditi. L'esecuzione non viene attivata da una condizione del ramo o da una transizione di stato. Ciò differisce dalle istruzioni a blocchi funzione che utilizzano EnableIn per attivare l'esecuzione. Le istruzioni in testo strutturato vengono eseguite come se EnableIn fosse sempre impostato. La differenza è anche con le istruzioni ladder che utilizzano la condizione del ramo di ingresso per attivare l'esecuzione. Alcune istruzioni ladder vengono eseguite solo quando la condizione del ramo di ingresso passa da falsa a vera. Si tratta di istruzioni ladder basate su transizione. Nel testo strutturato, le istruzioni vengono eseguite ogni volta che vengono sottoposte a scansione, a meno che l'esecuzione non venga condizionata in precedenza. Per esempio, l'istruzione ABL è un'istruzione ladder basata su transizione. In questo esempio, l'istruzione ABL viene eseguita solo in una scansione in cui _xic passa da azzerato a impostato. L'istruzione ABL non viene eseguita quando _xic rimane impostato o quando _xic viene azzerato. Allen-Bradley Motors

68 3-14 Testo strutturato Nel testo strutturato, se si scrive per esempio: IF _xic THEN ABL(0,serial_control); END_IF; l'istruzione ABL verrà eseguita ad ogni scansione in cui _xic è impostato, non solo quando _xic passa da azzerato a impostato. Se si desidera che l'istruzione ABL venga eseguita solo quando _xic passa da azzerato a impostato, è necessario condizionare l'istruzione in testo strutturato. Usare un'istruzione One Shot per attivare l'esecuzione. osri_1.inputbit := _xic; OSRI(osri_1); IF (osri_1.outputbit) THEN ABL(0,serial_control); END_IF;

69 Testo strutturato 3-15 Costrutti I costrutti possono essere programmati come elementi indipendenti o nidificati all'interno di altri costrutti. Se si desidera: Usare questo costrutto: Vedere pagina: eseguire un'azione se o quando si verificano condizioni specifiche IF...THEN 3-16 scegliere cosa fare in base a un valore numerico CASE...OF 3-17 eseguire un'azione un numero specifico di volte prima di eseguire qualunque altra azione FOR...DO 3-19 continuare a eseguire un'azione finché alcune condizioni sono vere WHILE...DO 3-21 continuare a eseguire un'azione finché una condizione non diventa vera REPEAT...UNTIL 3-23 Allen-Bradley Motors

70 3-16 Testo strutturato IF...THEN Usare IF THEN per fare qualcosa se o quando si verificano determinate condizioni. La sintassi è: IF espressione_booleana1 THEN facoltativo facoltativo <enunciato >;... ELSIF espressione_booleana2 THEN ELSE END_IF; <enunciato >;... <enunciato>;... istruzioni da eseguire quando espressione_booleana1 è vera istruzioni da eseguire quando espressione_booleana2 è vera istruzioni da eseguire quando entrambe le espressioni sono false

71 Testo strutturato 3-17 CASE...OF Usare CASE per scegliere quale azione eseguire in base a un valore numerico. La sintassi è: CASE espressione_numerica OF specificare tutti i valori di selettore alternativi (percorsi) necessari selettore1 : <enunciato>;... istruzioni da eseguire quando espressione_numerica = selettore1 selettore2 : <enunciato>;... istruzioni da eseguire quando espressione_numerica = selettore2 selettore3 : <enunciato>;... istruzioni da eseguire quando espressione_numerica = selettore3 facoltativo ELSE <enunciato>;... istruzioni da eseguire quando espressione_numerica qualunque selettore Allen-Bradley Motors END_CASE;

72 3-18 Testo strutturato La sintassi per l'immissione di valori di selettore è la seguente: Quando il selettore è: un valore più valori distinti Digitare: valore:: enunciato valore1, valore2, valoren : <enunciato> Usare una virgola (,) per separare ciascun valore. una gamma di valori valore1..valoren : <enunciato> Usare due punti (..) per identificare la gamma. valori distinti più una gamma di valori valorea, valoreb, valore1..valoren : <enunciato>

73 Testo strutturato 3-19 FOR DO Usare l'anello FOR DO per eseguire un'azione un numero specifico di volte prima di eseguire un'altra azione. La sintassi è: FOR conteggio := valore_ iniziale TO valore_finale facoltativo { BY incremento Se non si specifica un incremento, l'anello aumenta di 1. DO <enunciato >; facoltativo IF espressione_booleana THEN EXIT; END_IF; End_for; Se vi sono condizioni in cui si desidera uscire dall'anello in anticipo, usare altri enunciati, ad esempio un costrutto IF...THEN, per condizionare un enunciato EXIT. Si verifica un errore grave se: Tipo errore: Codice errore: il costrutto esegue l'anello Allen-Bradley troppo a lungo 6 1 Motors

74 3-20 Testo strutturato I seguenti diagrammi mostrano come viene eseguito l'anello FOR...DO e come un enunciato EXIT produce un'uscita anticipata dall'anello. Eseguito x numero di volte? Sì Eseguito x numero di volte? Sì No No enunciato 1 enunciato 2 enunciato 3 enunciato 4 resto della routine enunciato 1 enunciato 2 enunciato 3 enunciato 4 Uscire? No Sì resto della routine L'anello FOR DO viene eseguito un determinato numero di volte. Per interrompere l'anello prima che il conteggio raggiunga l'ultimo valore, usare un enunciato EXIT.

75 Testo strutturato 3-21 WHILE DO Utilizzare l'anello WHILE DO per continuare a eseguire un'azione finché alcune condizioni sono vere. La sintassi è: WHILE espressione_booleana1 DO facoltativo <enunciato>; IF espressione_booleana2 THEN EXIT; END_IF; END_WHILE; istruzioni da eseguire mentre espressione_booleana1 è vera Se vi sono condizioni in cui si desidera uscire dall'anello in anticipo, usare altri enunciati, ad esempio un costrutto IF...THEN, per condizionare un enunciato EXIT. Si verifica un errore grave se: Tipo errore: Codice errore: il costrutto esegue l'anello troppo a lungo 6 1 Allen-Bradley Motors

76 3-22 Testo strutturato I seguenti diagrammi mostrano come viene eseguito l'anello WHILE...DO e come un enunciato EXIT produce un'uscita anticipata dall'anello. espressione BOOL: falso falso espressione BOOL: vero vero enunciato 1 enunciato 2 enunciato 3 enunciato 4 resto della routine enunciato 1 enunciato 2 enunciato 3 enunciato 4 Uscire? No Sì resto della routine Se espressione_booleana è vera, il controllore esegue solo le istruzioni all'interno dell'anello WHILE DO. Per interrompere l'anello prima che le condizioni diventino vere, usare un enunciato EXIT.

77 Testo strutturato 3-23 REPEAT UNTIL Utilizzare l'anello REPEAT UNTIL per continuare a eseguire un'azione finché le condizioni non diventano vere. La sintassi è: REPEAT facoltativo <enunciato>; IF espressione_booleana2 THEN EXIT; END_IF; UNTIL espressione1_bool END_REPEAT; istruzioni da eseguire mentre espressione_booleana1 è falsa Se vi sono condizioni in cui si desidera uscire dall'anello in anticipo, usare altri enunciati, ad esempio un costrutto IF...THEN, per condizionare un enunciato EXIT. Si verifica un errore grave se: Tipo errore: Codice errore: il costrutto esegue l'anello troppo a lungo 6 1 Allen-Bradley Motors

78 3-24 Testo strutturato I seguenti diagrammi mostrano come viene eseguito l'anello REPEAT...UNTIL e come un enunciato EXIT produce un'uscita anticipata dall'anello. enunciato 1 enunciato 2 enunciato 3 enunciato 4 espressione BOOL: falso vero resto della routine enunciato 1 enunciato 2 enunciato 3 enunciato 4 Uscire? No espressione BOOL: falso Sì vero resto della routine Se espressione_booleana è falsa, il controllore esegue solo le istruzioni all'interno dell'anello REPEAT UNTIL. Per interrompere l'anello prima che le condizioni diventino false, usare un enunciato EXIT.

79 Testo strutturato 3-25 Commenti Per aggiungere commenti al testo strutturato: Per aggiungere un commento: su una sola riga alla fine di una riga di testo strutturato Utilizzare uno di questi formati: //commento (*commento*) /*commento*/ all'interno di una riga di testo strutturato (*commento*) /*commento*/ su più righe (*inizio del commento... fine del commento*) /* inizio del commento... fine del commento*/ Allen-Bradley Motors

80 3-26 Testo strutturato Note:

81 Diagramma a blocchi funzione Diagramma a blocchi funzione 4 I diagrammi a blocchi funzione sono programmi visivi che possono contenere i seguenti elementi. Ogni blocco funzione è un'istruzione che definisce un'azione di controllo. riferimento ingresso (IREF) blocco funzione riferimento uscita (OREF) connettore collegamento di uscita (OCON) connettore collegamento di ingresso (ICON) Allen-Bradley Motors

82 4-2 Diagramma a blocchi funzione Modifica di un diagramma a blocchi funzione Questo pulsante: Crea questo elemento ladder: Descrizione: IREF OREF Aggiunge un riferimento di ingresso per ricevere un valore proveniente da un dispositivo di ingresso o. Aggiunge un riferimento di uscita per inviare un valore ad un dispositivo di uscita o. ICON OCON istruzione Aggiunge connettori di collegamento di ingresso e di uscita. Usare i connettori di collegamento per trasferire dati tra blocchi funzione quando si trovano: distanti nello stesso foglio su fogli diversi della stessa routine Usare i connettori di collegamento per dividere i dati tra diversi punti della routine, assegnando un OCON a più ICON. Selezionare un blocco funzione specifico per eseguire un'operazione su un valore (o valori) di ingresso e produrre un valore (o valori) di uscita Usare le schede sul fondo della barra degli strumenti per visualizzare gli altri blocchi funzione disponibili.

83 Diagramma a blocchi funzione 4-3 Aggancio dati Condizione: Se si utilizza un IREF per specificare i dati di ingresso di un'istruzione a blocchi funzione, i dati contenuti nell'iref vengono agganciati per la scansione della routine a blocchi funzione. L'IREF aggancia i dati dei di ambito programma e di ambito controllore. Il controllore aggiorna tutti i dati IREF all'inizio di ciascuna scansione. Esempio: IREF In questo esempio, il valore di A viene memorizzato all'inizio dell'esecuzione della routine. Il valore memorizzato viene utilizzato quando viene eseguito Block_01. Lo stesso valore memorizzato viene utilizzato anche quando viene eseguito Block_02. Se il valore di A varia durante l'esecuzione della routine, il valore memorizzato di A nell'iref rimane invariato fino alla successiva esecuzione della routine stessa. A Block_01 Block_02 Allen-Bradley Motors

84 4-4 Diagramma a blocchi funzione Condizione: Questo esempio è uguale a quello riportato sopra. Il valore di A viene memorizzato solo una volta all'inizio dell'esecuzione della routine. La routine utilizza questo valore memorizzato per tutta l'esecuzione. Esempio: A Block_01 A Block_02 È possibile utilizzare lo stesso in più IREF ed OREF della stessa routine. Dato che i valori dei negli IREF vengono agganciati ad ogni scansione della routine, tutti gli IREF useranno lo stesso valore, anche se un OREF ottiene un valore di diverso durante l'esecuzione della routine. In questo esempio, se A ha un valore di 25.4 quando la routine inizia l'esecuzione di questa scansione, e Block_01 cambia il valore di A in 50.9, il secondo IREF collegato a Block_02 userà ancora un valore di 25.4 quando Block_02 eseguirà questa scansione. Il nuovo valore A di 50,9 non verrà usato da nessun IREF in questa routine fino all'avvio della scansione successiva.

85 Diagramma a blocchi funzione 4-5 Ordine di esecuzione Il software di programmazione RSLogix 5000 determina automaticamente l'ordine di esecuzione dei blocchi funzione di una routine quando l'utente: verifica una routine di blocchi funzione verifica un progetto contenente una routine di blocchi funzione scarica un progetto contenente una routine di blocchi funzione L'ordine di esecuzione viene definito collegando insieme i blocchi funzione ed indicando il flusso dati di tutti i collegamenti di feedback, se necessario. Se i blocchi funzione non sono collegati, non ha importanza quale blocco viene eseguito per primo. Non esiste flusso dati tra i blocchi. Se si collegano i blocchi in sequenza, l'ordine di esecuzione è dall'ingresso all'uscita. Gli ingressi di un blocco richiedono che i dati siano disponibili prima che il controllore possa eseguire quel blocco. Ad esempio, il blocco 2 deve essere eseguito prima del blocco 3, dato che le uscite del blocco 2 alimentano gli ingressi del blocco Allen-Bradley Motors

86 4-6 Diagramma a blocchi funzione L'ordine di esecuzione è relativo solamente ai blocchi collegati insieme. Il seguente esempio è corretto in quanto i due gruppi di blocchi non sono collegati. I blocchi di un gruppo specifico vengono eseguiti nell'ordine adeguato in relazione ai blocchi del gruppo stesso

87 Diagramma a blocchi funzione 4-7 Risoluzione di un anello Per creare un anello di feedback in un blocco, collegare il pin di uscita del blocco ad un pin di ingresso dello stesso blocco. Il seguente esempio è corretto. L'anello contiene solo un blocco, per cui l'ordine di esecuzione non ha importanza. Questo pin di ingresso usa un'uscita che il blocco ha prodotto nella scansione precedente. Se di un anello fa parte un gruppo di blocchi, il controllore non può determinare quale blocco eseguire per primo. In altre parole, non è in grado di risolvere l'anello.??? Allen-Bradley Motors

88 4-8 Diagramma a blocchi funzione Per identificare quale blocco eseguire per primo, contrassegnare il collegamento di ingresso che crea l'anello (il collegamento di feedback) con l'indicatore Assumi dati disponibili. Nel seguente esempio, il blocco 1 usa l'uscita del blocco 3 prodotta nella precedente esecuzione della routine Questo pin di ingresso usa l'uscita che ha prodotto il blocco 3 nella scansione precedente. Indicatore Assumi dati disponibili L'indicatore Assumi dati disponibili definisce il flusso dati all'interno dell'anello. La freccia indica che i dati servono da ingresso al primo blocco dell'anello. Non contrassegnare tutti i collegamenti di un anello con l'indicatore Assumi dati disponibili. Corretto 1 2 Errato Il controllore non può risolvere l'anello poiché tutti i collegamenti usano l'indicatore Assumi dati disponibili.?? Indicatore Assumi dati disponibili

89 Diagramma a blocchi funzione 4-9 Risoluzione del flusso dati tra due blocchi Se si utilizzano due o più collegamenti per collegare due blocchi, usare gli stessi indicatori di flusso dati per tutti i collegamenti tra i due blocchi. Corretto Errato Un solo collegamento usa l'indicatore Assumi dati disponibili. Nessun collegamento usa l'indicatore Assumi dati disponibili. Indicatore Assumi dati disponibili Entrambi i collegamenti Allen-Bradley usano l'indicatore Assumi dati disponibili. Motors

90 4-10 Diagramma a blocchi funzione Creazione di un ritardo di una scansione Per produrre il ritardo di una scansione tra i blocchi, usare l'indicatore Assumi dati disponibili. Nel seguente esempio, il blocco 1 viene eseguito per primo. Esso usa l'uscita del blocco 2 che è stata prodotta nella precedente scansione della routine. 2 1 Indicatore Assumi dati disponibili Riepilogo Per riepilogare, una routine a blocchi funzione viene eseguita secondo quest'ordine: 1. Il controllore aggancia tutti i dati degli IREF. 2. Il controllore esegue gli altri blocchi funzione nell'ordine determinato dal metodo di collegamento. 3. Il controllore scrive le uscite negli OREF.

91 Diagramma a blocchi funzione 4-11 Definizione del controllo Programma/Operatore Diverse istruzioni supportano il concetto di controllo Programma/Operatore. Queste istruzioni comprendono: Enhanced Select (ESEL) Totalizer (TOT) Enhanced PID (PIDE) Ramp/Soak (RMPS) Discrete 2-State Device (D2SD) Discrete 3-State Device (D3SD) Il controllo Programma/Operatore permette di controllare queste istruzioni simultaneamente sia dal programma utente che da un dispositivo intefaccia operatore. Nel controllo Programma, l'istruzione viene controllata dagli ingressi Programma dell'istruzione stessa; nel controllo Operatore, l'istruzione viene controllata dagli ingressi Operatore dell'istruzione. Il controllo Programma o Operatore viene stabilito usando i seguenti ingressi: Ingresso:.ProgProgReq.ProgOperReq.OperProgReq.OperOperReq Descrizione: Richiesta del programma di passare al controllo Programma. Richiesta del programma di passare al controllo Operatore. Richiesta dell'operatore di passare al controllo Programma. Richiesta dell'operatore di passare al controllo Operatore. Allen-Bradley Motors

92 4-12 Diagramma a blocchi funzione Per stabilire se un'istruzione si trova in controllo Programma o Operatore, esaminare l'uscita ProgOper. Se ProgOper è impostato, l'istruzione si trova in controllo Programma; se ProgOper è azzerato, l'istruzione si trova in controllo Operatore. Controllo: programma operatore Descrizione: Gli ingressi di richiesta Programma hanno la precedenza sugli ingressi di richiesta Operatore. Ciò consente di usare gli ingressi ProgProgReq e ProgOperReq per bloccare un'istruzione nel controllo desiderato. Se si tiene ProgProgReq costantemente impostato è possibile bloccare l'istruzione in controllo Programma. Ciò è utile per le sequenze di avvio automatico, quando si desidera che il programma controlli l'azione dell'istruzione senza preoccuparsi se un operatore prende inavvertitamente il controllo dell'istruzione. In questo esempio, il programma imposta l'ingresso ProgProgReq durante l'avvio, quindi lo azzera una volta che l'avvio è stato completato. Una volta azzerato l'ingresso ProgProgReq, l'istruzione rimane in controllo Programma finché non riceve una richiesta di modifica. Ad esempio, l'operatore potrebbe impostare l'ingresso OperOperReq da una maschera per assumere il controllo dell'istruzione. Gli ingressi di richiesta Programma normalmente non vengono azzerati dall'istruzione poiché questi generalmente sono collegati come ingressi dell'istruzione. Se l'istruzione azzerasse questi ingressi, l'ingresso verrebbe di nuovo impostato dall'ingresso collegato. Vi potrebbero essere situazioni in cui si desidera utilizzare altra logica per impostare le richieste Programma in modo tale che vengano azzerate dall'istruzione. In tal caso, è possibile impostare l'ingresso ProgValueReset e l'istruzione azzererà sempre gli ingressi di richiesta di modalità Programma quando viene eseguita. Gli ingressi di richiesta Operatore di un'istruzione sono sempre azzerati dall'istruzione quando essa viene eseguita. Ciò consente alle interfacce operatore di funzionare con queste istruzioni semplicemente impostando il bit di richiesta modalità desiderato. Non è necessario programmare l'interfaccia operatore affinché reimposti i bit di richiesta. Se entrambi i bit di richiesta di ingresso sono impostati, il controllo Operatore ha la precedenza sul controllo Programma. Ad esempio, se ProgProgReq e ProgOperReq sono entrambi impostati, l'istruzione passa al controllo Operatore.

93 Logica ladder 5 Logica ladder La logica ladder inserisce le istruzioni di ingresso e di uscita sui rami. istruzioni di ingresso istruzioni di uscita diramaazioni Allen-Bradley Motors

94 5-2 Logica ladder Non c'è limite al numero di livelli di diramazioni parallele che è possibile immettere. La seguente figura mostra una diramazione parallela con cinque livelli. Il ramo principale è il primo livello di diramazione seguito da quattro diramazioni aggiuntive. È possibile annidare diramazioni fino a 6 livelli. La seguente figura mostra una diramazione annidata. L'ultima istruzione di uscita fa parte di una diramazione annidata a tre livelli.

95 Logica ladder 5-3 Modifica di logica ladder Questo pulsante: Crea questo elemento ladder: Descrizione: ramo ladder Un ramo determina l'ordine di esecuzione delle istruzioni di ingresso e di uscita. diramazione Una diramazione è costituita da due o più istruzioni in parallelo. livello di diramazione istruzione Non c'è limite al numero di livelli di diramazioni parallele che è possibile immettere. È possibile annidare diramazioni fino a 6 livelli. Istruzione di ingresso: un'istruzione che verifica, confronta o esamina determinate condizioni della macchina o del processo. Istruzione di uscita: un'istruzione che compie un'azione, ad esempio accende o spegne un dispositivo, copia dei dati o calcola un valore. Usare le schede in fondo alla barra degli strumenti per visualizzare le altre istruzioni disponibili. Allen-Bradley Motors

96 5-4 Logica ladder Condizione del ramo Il controllore valuta le istruzioni ladder in base alle condizioni del ramo precedente l'istruzione (condizione ramo di ingresso). istruzione di ingresso istruzione di uscita condizione ramo di ingresso condizione ramo di uscita Solo le istruzioni di ingresso influenzano la condizione del ramo di ingresso delle istruzioni successive presenti sul ramo: Se la condizione del ramo di ingresso di un'istruzione di ingresso è vera, il controllore valuta l'istruzione e imposta la condizione del ramo di uscita in modo che corrisponda al risultato della valutazione. Se la valutazione dell'istruzione è vera, la condizione del ramo di uscita è vera. Se la valutazione dell'istruzione è falsa, la condizione del ramo di uscita è falsa. Un'istruzione di uscita non modifica la condizione del ramo di uscita. Se la condizione del ramo di ingresso di un'istruzione di uscita è vera, la condizione del ramo di uscita è impostata a vera. Se la condizione del ramo di ingresso di un'istruzione di uscita è falsa, la condizione del ramo di uscita è impostata a falsa.

97 Accesso ai valori del sistema 6 Valori di sistema memorizzati dal controllore Il controllore memorizza automaticamente varie informazioni di stato: Se si desidera: Vedere pagina: usare nella logica parole chiave specifiche per monitorare determinate condizioni di 6-2 stato ricevere o impostare dati di sistema (Informazioni di stato) 6-3 ottenere le informazioni di stato disponibili - oggetti GSV/SSV 6-5 ottenere informazioni sulla memoria dal controllore 6-26 Allen-Bradley Motors

98 6-2 Accesso ai valori del sistema Monitoraggio degli indicatori di stato Il controllore supporta parole chiave di stato che è possibile utilizzare nella logica per monitorare eventi specifici: Per determinare se: Il valore non può essere memorizzato nella destinazione perché: è maggiore del valore massimo della destinazione è inferiore al valore minimo della destinazione Utilizzare: S:V Importante: ogni volta che S:V passa da 0 ad 1, genera un errore minore (tipo 4, codice 4) il valore della destinazione dell'istruzione è 0 il valore della destinazione dell'istruzione è negativo un'operazione aritmetica provoca un riporto positivo o negativo che tenta di usare bit non appartenenti a questo tipo di dati. questa è la prima scansione normale delle routine nel programma corrente è stato generato almeno un errore minore: Il controllore imposta questo bit quando si verifica un errore minore conseguente all'esecuzione del programma. Il controllore non imposta questo bit per gli errori minori che non sono relativi all'esecuzione del programma, ad esempio per batteria scarica. S:Z S:N S:C S:FS S:MINOR Le parole chiave di stato possono essere scritte indifferentemente in maiuscolo o in minuscolo. Data la rapidità di cambiamento degli indicatori di stato, il software RSLogix 5000 non visualizza lo stato degli indicatori. Non è possibile definire un alias di una parola chiave.

99 Accesso ai valori del sistema 6-3 Ricezione ed impostazione dati di sistema (Informazioni di stato) Il controllore memorizza i dati di sistema in oggetti. Come nel processore PLC-5, non ci sono file di stato. Usare le istruzioni GSV/SSV per ottenere ed impostare i dati di sistema del controllore memorizzati negli oggetti. Per ottenere o impostare un valore di sistema: 1. Selezionare l'oggetto di sistema richiesto. Per ottenere o impostare: Selezionare: Per ottenere o impostare: Selezionare: asse di un servomodulo AXIS stato, errori e modalità di un modulo MODULE tempo di overhead del sistema CONTROLLER gruppo di assi MOTIONGROUP hardware fisico di un controllore CONTROLLERDEVICE informazioni di errore o tempo di scansione per un programma PROGRAM tempo di sistema coordinato per i dispositivi di uno chassis CST numero di istanza di una routine ROUTINE driver di comunicazione DF1 per la porta seriale DF1 configurazione della porta seriale SERIALPORT cronologia degli errori di un controllore FAULTLOG proprietà o tempo trascorso di un task TASK attributi di un'istruzione di messaggio MESSAGE ora dell'orologio di un controllore WALLCLOCKTIME 2. Nell'elenco di attributi dell'oggetto, identificare l'attributo cui si desidera accedere. Allen-Bradley Motors

100 6-4 Accesso ai valori del sistema 3. Creare un per il valore dell'attributo: Se il tipo di dati dell'attributo è: un elemento (es., DINT) più di un elemento (es., DINT[7] ) Allora: Creare un per l'attributo. A. Creare un tipo di dati definito dall'utente che corrisponda all'organizzazione dei dati dell'attributo. b. Creare un per l'attributo. 4. Nella logica, usare un'istruzione GSV per ottenere il valore di un attributo o un'istruzione SSV per impostare il valore di un attributo. 5. Assegnare gli operandi necessari all'istruzione: Per questo operando: Class name Instance name Attribute Name Dest (GSV) Source (SSV) Selezionare: il nome dell'oggetto il nome dell'oggetto specifico (per esempio, nome del modulo I/O, del task o del messaggio richiesto) Non tutti gli oggetti richiedono questa voce. Per specificare il task, il programma o la routine corrente, selezionare THIS. il nome dell'attributo il che memorizzerà il valore recuperato Se il è un tipo di dati definito dall'utente o una matrice, selezionare il primo membro o elemento. il che memorizza il valore da impostare Se il è un tipo di dati definito dall'utente o una matrice, selezionare il primo membro o elemento.

101 Accesso ai valori del sistema 6-5 Informazioni di stato disponibili - Oggetti GSV/SSV Attributi di CONTROLLER Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: TimeSlice INT GSV SSV Percentuale di CPU disponibile assegnata alla comunicazione. Valori validi sono da 10a 90. Questo valore non può essere modificato quando il selettore a chiave è in posizione RUN. Attributi di CONTROLLERDEVICE Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: DeviceName SINT[33] GSV La stringa ASCII che identifica il numero del catalogo del Controllore e della scheda di memoria. Il primo byte contiene un conteggio del numero di caratteri ASCII riportati nella stringa matrice. ProductCode INT GSV Identifica il tipo di controllore: Valore: Significato: 3 ControlLogix SoftLogix FlexLogix FlexLogix PowerFlex 700S con DriveLogix CompactLogix ControlLogix5555 Allen-Bradley 52 PowerFlex 700S con DriveLogix5730 Motors

102 6-6 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: ProductRev INT GSV Indica la revisione corrente del prodotto. Il display deve essere esadecimale. Il byte basso contiene la revisione principale; Il byte alto contiene la revisione secondaria. SerialNumber DINT GSV Numero seriale del dispositivo. Il numero seriale viene assegnato al dispositivo al momento della sua costruzione. Status INT GSV Bit di stato dispositivo Bit di stato controllore Bit 7-4: Significato: Bit 13-12: Significato: 0000 riservato 01 selettore a chiave in pos. RUN 0001 aggior.mem. flash in corso 10 selettore a chiave in pos. PROGRAM 0010 riservato 11 selettore a chiave in pos. REMOTE 0011 riservato 0100 memoria flash guasta Bit Significato 0101 errore 01 il controllore sta cambiando modalità 0110 in esecuzione 10 modalità debug se il controllore è in modalità RUN 0111 programmazione Bit di stato di errore Bit 11-8: Significato: 0001 errore minore recuperabile 0010 errore minore non recuperabile 0100 errore grave recuperabile 1000 errore grave non recuperabile Type INT GSV Identifica il dispositivo come Controllore. Controllore = 14 Vendor INT GSV Identifica il produttore del dispositivo. Allen-Bradley = 0001

103 Accesso ai valori del sistema 6-7 Attributi di CST Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: CurrentStatus INT GSV Stato corrente del tempo di sistema coordinato. Bit: Significato: 0 errore hardware del timer: l'hardware del timer interno del dispositivo è in stato di errore 1 rampa abilitata: il valore corrente dei bit 16+ meno significativi del timer sale fino al valore richiesto invece di passare al valore più basso. 2 master tempo di sistema : l'oggetto CST è una sorgente di tempo master nel sistema ControlLogix 3 sincronizzato: l'attributo CurrentValue a 64 bit dell'oggetto CST è sincronizzato da un oggetto CST master tramite un aggiornamento tempo di sistema 4 master rete locale: l'oggetto CST è la sorgente di tempo master della rete locale 5 in modalità relè: l'oggetto CST sta funzionando in modalità relè a tempo 6 rilevato master duplicato: è stato rilevato un master di tempo della rete locale duplicato. Questo bit è sempre 0 per i nodi a tempo. 7 non usato = nodo dipendente dal tempo 01 = nodo a tempo master 10 = nodo relè a tempo 11 = non usato non usati CurrentValue DINT[2] GSV Valore corrente del timer. DINT[0] contiene i 32 bit inferiori; DINT[1] contiene i 32 bit superiori. La sorgente del timer viene regolata in modo da combaciare con il valore fornito nei servizi di aggiornamento e tramite la sincronizzazione della rete di comunicazione locale. La regolazione viene fatta o salendo fino al valore richiesto o con un'impostazione immediata sul valore richiesto, così come riportato nell'attributo CurrentStatus. Allen-Bradley Motors

104 6-8 Accesso ai valori del sistema Attributi DF1 Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: ACKTimeout DINT GSV Il tempo necessario per ottenere un riscontro della trasmissione di un messaggio (solo punto a punto e master). Valori validi sono da 0 a Ritardi in intervalli di 20 msec. Il valore predefinito è 50 (1 secondo). DiagnosticCounters INT[19] GSV Matrice di contatori diagnostici per il driver di comunicazione DF1. offset paroladf1 punto a puntodf1 slave master 0 firma (0x0043) firma (0x0042) firma (0x0044) 1 bit modem bit modem bit modem 2 pacchetti inviati pacchetti inviati pacchetti inviati 3 pacchetti ricevuti pacchetti ricevuti pacchetti ricevuti 4 pacchetti non consegnati pacchetti non consegnati pacchetti non consegnati 5 non usato messaggi rinviati messaggi rinviati 6 NAK ricevuti NAK ricevuti non usato 7 ENQ ricevuti pacchetti di interrog. richiesti non usato 8 pacchetti errati con NAK pacchetti errati senza ACK pacchetti errati senza ACK 9 NAK inviati senza memoria senza memoria senza ACK non usato 10 pacchetti duplicati ricevuti pacchetti duplicati ricevuti pacchetti duplicati ricevuti 11 caratteri errati ricevuti non usato non usato 12 conteggio recuperi DCD conteggio recuperi DCD conteggio recuperi DCD 13 contegg. interruz. modem conteggio interruz.modem conteggio interruzioni modem 14 non usato non usato tempo di scansione priorità massimo 15 non usato non usato ultimo tempo di scansione priorità 16 non usato non usato tempo di scansione normale massimo 17 non usato non usato ultimo tempo di scansione normale 18 ENQ inviati non usato non usato

105 Accesso ai valori del sistema 6-9 Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: DuplicateDetection SINT GSV Abilita il rilevamento di messaggi duplicati. Valore: Significato: 0 rilevamento messaggi duplicati disabilitato non zero rilevamento messaggi duplicati abilitato EmbeddedResponseEnable SINT GSV Abilita la funzione di risposta integrata (solo punto a punto). Valore: Significato: 0 iniziato solo dopo averne ricevuto una (default) 1 abilitato incondizionatamente ENQTransmitLimit SINT GSV Il numero di richieste (ENQ) da inviare dopo un timeout di ACK (solo punto a punto). Valori validi sono da 0 a 127. Il valore di default è 3. EOTSuppression SINT GSV Abilita la soppressione delle trasmissioni EOT in risposta a tutti i pacchetti di interrogazione (solo slave). Valore: Significato: 0 soppressione EOT disabilitata (disabilitata) non zero soppressione EOT abilitata ErrorDetection SINT GSV Indica lo schema di rilevamento errori. Valore: Significato: 0 BCC (default) 1 CRC MasterMessageTransmit SINT GSV Il valore corrente della trasmissione messaggi master (solo master). Valore: Significato: 0 tra interrogazioni delle stazioni (default) 1 in sequenza alle interrogazioni (al posto del numero di stazione del master) NAKReceiveLimit SINT GSV Il numero di NAK ricevuti in risposta ad un messaggio prima di chiudere la trasmissione (solo Allen-Bradley comunicazione punto a punto). Valori Motors validi sono da 0 a 127. Il valore di default è 3.

106 6-10 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: NormalPollGroupSize INT GSV Il numero di stazioni da interrogare nella matrice dei nodi ad interrogazione normale dopo l'interrogazione di tutte le stazioni nella matrice dei nodi ad interrogazione con priorità (solo master). Valori validi sono da 0 a 255. Il valore di default è 0. PollingMode SINT GSV Modalità di interrogazione corrente (solo master). Il valore di default è 1. Valore: Significato: 0 basata su messaggi, ma non permette agli slave di iniziare messaggi 1 basata su messaggi, ma permette agli slave di iniziare messaggi (default) 2 trasferimento standard, con messaggio singolo per scansione di nodo 3 trasferimento standard, con più messaggi per scansione di nodo ReplyMessageWait DINT GSV Il tempo (che si comporta da master) che bisogna attendere dopo il ricevimento di un ACK prima di interrogare lo slave per una risposta (solo slave). Valori validi sono da 0 a Ritardi in intervalli di 20 msec. Il valore di default è 5 unità (100 msec). StationAddress INT GSV L'indirizzo della stazione corrente della porta seriale. Valori validi sono da 0 a 254. Il valore di default è 0. SlavePollTimeout DINT GSV Il tempo espresso in msec. che lo slave attende affinché il master esegua l'interrogazione prima che lo slave dichiari che è impossibilitato a trasmettere poiché il master è inattivo (solo slave). Valori validi sono da 0 a Ritardi in intervalli di 20 msec. Il valore di default è 3000 unità (1 minuto). TransmitRetries SINT GSV Il numero di tentativi di invio di un messaggio senza ottenere un riconoscimento (solo master e slave). Valori validi sono da 0 a 127. Il valore di default è 3. PendingACKTimeout DINT SSV Valore in attesa dell'attributo ACKTimeout. PendingDuplicateDetection SINT SSV Valore in attesa dell'attributo DuplicateDetection. PendingEmbeddedResponseEnable SINT SSV Valore in attesa dell'attributo EmbeddedResponse. PendingENQTransmitLimit SINT SSV Valore in attesa dell'attributo ENQTransmitLimit.

107 Accesso ai valori del sistema 6-11 Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: PendingEOTSuppression SINT SSV Valore in attesa dell'attributo EOTSuppression. PendingErrorDetection SINT SSV Valore in attesa dell'attributo ErrorDetection. PendingNormalPollGroupSize INT SSV Valore in attesa per l'attributo NormalPollGroupSize. PendingMasterMessageTransmit SINT SSV Valore in attesa per l'attributo MasterMessageTransmit. PendingNAKReceiveLimit SINT SSV Valore in attesa per l'attributo NAKReceiveLimit. PendingPollingMode SINT SSV Valore in attesa per l'attributo PollingMode. PendingReplyMessageWait DINT SSV Valore in attesa per l'attributo ReplyMessageWait. PendingStationAddress INT SSV Valore in attesa per l'attributo StationAddress. PendingSlavePollTimeout DINT SSV Valore in attesa per l'attributo SlavePollTimeout. PendingTransmitRetries SINT SSV Valore in attesa per l'attributo TransmitRetries. Attributi di FAULTLOG Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: MajorEvents INT GSV SSV Il numero di errori gravi che si sono verificati dall'ultima volta che questo contatore è stato azzerato. MinorEvents Allen-Bradley INT GSV Il numero di errori minori che si sono verificati Motors dall'ultima volta che questo contatore è stato azzerato. SSV

108 6-12 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: MajorFaultBits DINT GSV SSV MinorFaultBits DINT GSV SSV I singoli bit indicano il motivo dell'errore grave corrente. Bit: Significato: 1 perdita di alimentazione 3 I/O 4 esecuzione dell'istruzione (programma) 5 programma di gestione errori 6 watchdog 7 stack 8 cambiamento di modalità 11 movimento I singoli bit indicano il motivo dell'errore minore corrente. Bit: Significato: 4 esecuzione dell'istruzione (programma) 6 watchdog 9 porta seriale 10 batteria Attributi di MESSAGE Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: ConnectionPath SINT[130] GSV SSV ConnectionRate DINT GSV SSV Dati per l'impostazione del percorso di connessione. I primi due byte (byte basso e byte alto) rappresentano la lunghezza in byte del percorso di connessione. Frequenza pacchetto richiesto della connessione.

109 Accesso ai valori del sistema 6-13 Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: MessageType SINT GSV SSV Port SINT GSV SSV TimeoutMultiplier SINT GSV SSV UnconnectedTimeout DINT GSV SSV Specifica il tipo di messaggio. Valore: Significato: 0 non inizializzato Indica su quale porta deve essere inviato il messaggio. Valore: Significato: 1 backplane 2 porta seriale Determina quando una connessione deve essere considerata scaduta e chiusa. Valore: Significato: 0 la connessione scadrà in un tempo pari a 4 volte la frequenza di aggiornamento di default) 1 la connessione scadrà in un tempo pari ad 8 volte la frequenza di aggiornamento 2 la connessione scadrà in un tempo pari ad 16 volte la frequenza di aggiornamento Il periodo di timeout è espresso in microsecondi per tutti i messaggi non connessi. Il valore di default è di microsecondi (30 secondi). Allen-Bradley Motors

110 6-14 Accesso ai valori del sistema Attributi di MODULE Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: EntryStatus INT GSV Indica lo stato corrente dell'elemento di mappa specificato. Quando si esegue un'operazione di confronto, i 12 bit più bassi devono essere mascherati. Solo i bit sono validi. Valore: Significato: 16#0000 Standby: il controllore è in fase di accensione. 16#1000 In errore: errore di una delle connessioni dell'oggetto MODULE associata al modulo. Questo valore non deve essere usato per stabilire se il modulo è in errore poiché l'oggetto MODULE esce da questo stato periodicamente quando tenta di riconnettersi al modulo. Si consiglia invece di verificare lo stato di Esecuzione (16#4000). Controllare che FaultCode sia diverso da 0 per determinare se un modulo è guasto. Se vi è un errore, gli attributi FaultCode e FaultInfo rimangono validi fino a quando la condizione di errore non viene corretta. 16#2000 Validazione: l'oggetto MODULE sta verificando l'integrità dell'oggetto MODULE prima di stabilire le connessioni con il modulo. 16#3000 Connessione in corso: l'oggetto MODULE sta iniziando le connessioni con il modulo. 16#4000 In esecuzione: tutte le connessioni con il modulo sono attive ed i dati vengono trasferiti. 16#5000 Chiusura in corso: l'oggetto MODULE sta eseguendo la chiusura di tutte le connessioni con il modulo. 16#6000 Inibito: l'oggetto MODULE è inibito (il bit di inibizione nell'attributo Modalità è impostato). 16#7000 In attesa: l'oggetto MODULE principale da cui dipende questo oggetto MODULE non è in esecuzione. FaultCode INT GSV Un numero che, in caso di errore del modulo, lo identifica. FaultInfo DINT GSV Fornisce informazioni specifiche sul codice di errore dell'oggetto MODULE. ForceStatus INT GSV Indica lo stato delle forzature. Bit: Significato: 0 forzature installate (1=sì, 0-no) 1 forzature abilitate (1=sì, 0=no)

111 Accesso ai valori del sistema 6-15 Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: Instance DINT GSV Fornisce il numero di istanza di questo oggetto MODULE. LEDStatus INT GSV Indica lo stato corrente del LED I/O posto sul frontale del Controllore. Valore: Significato: 0 LED spento: nessun oggetto MODULE configurato per il controllore ( nella configurazione I/O dell'organizer del controllore non è presente alcun modulo). 1 Rosso lampeg.: nessun oggetto MODULE in esecuzione. 2 Verde lampeg.: almeno un oggetto MODULE non è in esecuzione. 3 Verde fisso: tutti gli oggetti MODULE sono in esecuzione. Nota: non inserire un nome di oggetto con questo attributo in quanto questo attributo si riferisce a tutto il gruppo di moduli. Mode INT GSV SSV Indica la modalità corrente dell'oggetto MODULE. Bit: Significato: 0 Se è impostato, provoca un errore grave qualora una delle connessioni dell'oggetto MODULE va in errore mentre il controllore è in modalità RUN. 2 Se è impostato, fa sì che l'oggetto MODULE passi allo stato Inibito dopo la chiusura di tutte le connessioni con il modulo. Attributi di PROGRAM Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: DisableFlag SINT GSV Controlla l'esecuzione di questo programma. SSV Valore: Significato: 0 esecuzione abilitata Allen-Bradley 1 esecuzione disabilitata Motors

112 6-16 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: Instance DINT GSV Fornisce il numero di istanza di questo oggetto PROGRAM. LastScanTime DINT GSV SSV MajorFaultRecord DINT[11] GSV SSV Il tempo impiegato per eseguire questo programma l'ultima volta che è stato eseguito. Tempo espresso in microsecondi. Registra gli errori gravi di questo programma Si consiglia di creare una struttura definita dall'utente per semplificare l'accesso all'attributo MajorFaultRecord: Nome: Tipo dati: Stile: Descrizione: TimeLow DINT Decimale i 32 bit più bassi del valore della registrazione cronologica dell'errore TimeHigh DINT Decimale i 32 bit più alti del valore della registrazione cronologica dell'errore Type INT Decimale tipo di errore (programma, I/O, ecc.) Code INT Decimale codice univoco per l'errore (dipende dal tipo di errore) Info DINT[8] Esadecimale informazioni specifiche sull'errore (in base al tipo e al codice errore) MaxScanTime DINT GSV SSV Tempo di esecuzione massimo registrato di questo programma. Tempo espresso in microsecondi. MinorFaultRecord DINT[11] GSV SSV Nome: Tipo dati: Stile: Descrizione: TimeLow DINT Decimale i 32 bit più bassi del valore della registrazione cronologica dell'errore TimeHigh DINT Decimale i 32 bit più alti del valore della registrazione cronologica dell'errore Type INT Decimale tipo di errore (programma, I/O, ecc.) Code INT Decimale codice univoco per l'errore (dipende dal tipo di errore) Info DINT[8] Esadecimale informazioni specifiche sull'errore (in base al tipo e al codice errore) Registra gli errori minori di questo programma Si consiglia di creare una struttura definita dall'utente per semplificare l'accesso all'attributo MinorFaultRecord:

113 Accesso ai valori del sistema 6-17 Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: SFCRestart INT GSV SSV non usato - riservato per uso futuro Attributi di REDUNDANCY Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: ChassisRedundancyState INT GSV Stato di ridondanza di tutto lo chassis. Valore: Significato: 16#1 accensione o non determinato 16#2 primario con secondario qualificato 16#3 primario con secondario non qualificato 16#4 primario senza secondario CompatibilityResults INT GSV Risultato delle verifiche di compatibilità con il controllore partner. Valore: Significato: 0 non determinato 1 partner non compatibile 2 partner compatibile KeyswitchAlarm DINT GSV Le impostazioni del selettore a chiave del controllore e del suo corrispondono o non corrispondono. Valore: Significato: 0 i selettori a chiave corrispondono oppure non è presente alcun partner 1 i selettori a chiave non corrispondono Allen-Bradley Motors

114 6-18 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: ModuleRedundancyState INT GSV Stato di ridondanza del controllore. Valore: Significato: 16#1 accensione o non determinato 16#2 primario con secondario qualificato 16#3 primario con secondario non qualificato 16#4 primario senza secondario 16#6 primario con secondario in corso di qualificazione PartnerChassisRedundancyState INT GSV Stato di ridondanza dello chassis del partner. Valore: Significato: 16#8 secondario qualificato 16#9 secondario non qualificato con primario PartnerKeyswitch DINT GSV Posizione del selettore a chiave del partner. Valore: Significato: 0 sconosciuto 1 RUN 2 PROG 3 REM PartnerMinorFaults DINT GSV Errori minori del partner (se ModuleRedundancyState indica la presenza di un partner). Valore: Significato: 4 problema relativo ad un'istruzione (programma) 6 sovrapposizione task periodico (watchdog) 9 problema alla porta seriale 10 batteria scarica

115 Accesso ai valori del sistema 6-19 Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: PartnerMode DINT GSV Modalità del partner. Valore: Significato: 16#0 accensione 16#1 program 16#2 run 16#3 test 16#4 errore 16#5 da run a program 16#6 da test a program 16#7 da program a run 16#8 da test a run 16#9 da run a test 16#A da program a test 16#B passaggio ad errore 16#C da errore a program PartnerModuleRedundancyState INT GSV Stato di ridondanza del partner. Valore: Significato: 16#7 secondario in corso di qualificazione 16#8 secondario qualificato 16#9 secondario non qualificato con primario PhysicalChassisID INT GSV In una coppia di chassis ridondanti, identifica uno specifico chassis a prescindere dal suo stato. Valore: Significato: 0 sconosciuto 1 Chassis A 2 Chassis B Allen-Bradley Motors

116 6-20 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: QualificationInProgress INT GSV Stato del processo di qualificazione. Valore: Significato: -1 qualificazione non in corso 0 non supportata 1-99 per moduli che possono misurare la percentuale di completamento, la percentuale di completamento del processo di qualificazione; per i moduli che non possono misurare la percentuale di completamento, 50 = qualificazione in corso e 100 = qualificazione completata. SRMSlotNumber INT GSV Il numero di slot del modulo 1757-SRM in questo chassis LastDataTransferSize DINT GSV Questo attributo è valido solo su un controllore primario configurato per la ridondanza. Se: Questo valore è: è presente un l'ultima quantità di dati partner sincronizzato trasferiti al partner, specificati in DINT MaxDataTransferSize DINT GSV SSV non è presente un partner ol'ultima quantità di dati che sarebbero stati trasferiti ad un partner sincronizzato, è presente un partner specificati in DINT non qualificato Valore massimo dell'attributo LastDataTransferSize. Questo attributo è valido solo su un controllore primario configurato per la ridondanza. Per ripristinare questo valore, usare un'istruzione SSV con un valore Source pari a 0.

117 Accesso ai valori del sistema 6-21 Attributi di ROUTINE Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: Instance DINT GSV Fornisce il numero di istanza di questo oggetto ROUTINE. Valori validi sono 0-65,535. Attributo di SERIALPORT Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: BaudRate DINT GSV Specifica la velocità di trasmissione (baud rate). Valori validi sono 110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600 e (default). DataBits SINT GSV Indica il numero di bit di dati per carattere. Valore: Significato: 7 7 bit dati (solo ASCII) 8 8 bit dati (default) Parity SINT GSV Specifica la parità. Valore: Significato: 0 nessuna parità (no default) 1 parità dispari (solo ASCII) 2 parità pari RTSOffDelay INT GSV Il tempo di ritardo per la disattivazione della linea RTS (Request To Send) dopo che l'ultimo carattere è stato trasmesso. Valori validi sono da 0 a Ritardi in intervalli di 20 msec. Il valore di default è 0 msec. RTSSendDelay INT GSV Il tempo di ritardo per la trasmissione del primo carattere di un messaggio dopo l'attivazione della linea RTS. Valori validi sono da 0 a Ritardi in intervalli di 20 msec. Il valore di default è 0 msec. Allen-Bradley Motors

118 6-22 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: StopBits SINT GSV Indica il numero di bit di stop. Valore: Significato: 1 1 bit di stop (default) 2 2 bit stop (solo ASCII) PendingBaudRate DINT SSV Valore in attesa dell'attributo BaudRate. PendingDataBits SINT SSV Valore in attesa dell'attributo DataBits. PendingParity SINT SSV Valore in attesa dell'attributo Parity. PendingRTSOffDelay INT SSV Valore in attesa dell'attributo RTSOffDelay. PendingRTSSendDelay INT SSV Valore in attesa dell'attributo RTSSendDelay. PendingStopBits SINT SSV Valore in attesa dell'attributo StopBits.

119 Accesso ai valori del sistema 6-23 Attributi di TASK Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: DisableUpdateOutputs DINT GSV SSV Abilita o disabilita l'elaborazione delle uscita alla fine di un task. Valore: Significato: 0 abilita l'elaborazione delle uscite alla fine del task non zero disabilita l'elaborazione delle uscite alla fine del task InhibitTask DINT GSV SSV Impedisce l'esecuzione del task. Se un task è inibito, il controllore esegue comunque una prescansione del task quando il controllore passa dalla modalità Program a quella Run o Test. Valore: Significato: 0 abilita il task 0 (default) non zero inibisce (disabilita) il task Instance DINT GSV Fornisce il numero di istanza di questo oggetto TASK. Valori validi sono LastScanTime DINT GSV SSV MaxInterval DINT[2] GSV SSV MaxScanTime DINT GSV SSV MinInterval DINT[2] GSV SSV OverlapCount DINT GSV SSV Il tempo impiegato per eseguire questo task l'ultima volta che è stato eseguito. Tempo espresso in microsecondi. L'intervallo di tempo massimo tra esecuzioni successive del task. DINT[0] contiene i 32 bit inferiori del valore; DINT[1] contiene i 32 bit superiori del valore. Un valore di 0 indica 1 o meno esecuzioni del task. Tempo di esecuzione massimo registrato di questo programma. Tempo espresso in microsecondi. L'intervallo di tempo minimo tra esecuzioni successive del task. DINT[0] contiene i 32 bit inferiori del valore; DINT[1] contiene i 32 bit superiori del valore. Un valore di 0 indica 1 o meno esecuzioni del task. Numero di volte che il task è stato attivato mentre era ancora in corso. Valido per task ad evento o periodici. Per azzerare il conteggio, impostare l'attributo a 0. Allen-Bradley Motors Priority INT GSV La priorità relativa di questo task in confronto agli altri task. Valori validi sono 0-15.

120 6-24 Accesso ai valori del sistema Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: Rate DINT GSV L'intervallo di tempo tra le esecuzioni del task. Tempo espresso in microsecondi. StartTime DINT[2] GSV SSV Status DINT GSV SSV Timeout DINT GSV SSV EnableTimeOut DINT GSV SSV Watchdog DINT GSV SSV Il valore del WALLCLOCKTIME quando l'ultima esecuzione del task ha avuto inizio. DINT[0] contiene i 32 bit inferiori del valore; DINT[1] contiene i 32 bit superiori del valore. Informazioni sullo stato del task. Dopo che il controllore imposta uno di questi bit, bisogna canellare manualmente il bit. Bit: Significato: 0 un'istruzione EVNT ha attivato il task (solo task ad evento) 1 un timeout ha attivato il task (solo task ad evento) 2 si è verificato una sovrapposizione di questo task Il valore di timeout per un task ad evento. Tempo espresso in microsecondi. Abilita o disabilita la funzione di timeout di un task ad evento. Valore: Significato: 0 disabilita la il timeout non zero abilita il timeout Tempo limite per l'esecuzione di tutti i programmi associati a questo task. Tempo espresso in microsecondi. Se si inserisce 0, vengono assegnati questi valori: Tempo: Tipo di task: 0,5 sec periodico 5,0 sec continuo

121 Accesso ai valori del sistema 6-25 Attributi di WALLCLOCKTIME Attributo: Tipo dati: Istruzione: Descrizione: CSTOffset DINT[2] GSV SSV CurrentValue DINT[2] GSV SSV DateTime DINT[7] GSV SSV Offset positivo dal CurrentValue dell'oggetto CST (tempo di sistema coordinato, vedere pagina 6-7). DINT[0] contiene i 32 bit inferiori del valore; DINT[1] contiene i 32 bit superiori del valore. Valore in µsecondi. Il valore di default è 0. Il valore corrente dell'ora dell'orologio. DINT[0] contiene i 32 bit inferiori del valore; DINT[1] contiene i 32 bit superiori del valore. Il valore rappresenta il numero di microsecondi trascorsi dalle ore 00:00 del 1 Gennaio Gli oggetti CST e WALLCLOCKTIME sono matematicamente correlati nel Controllore. Ad esempio, se si sommano il CurrentValue del CST e il CTSOffset del WALLCLOCKTIME, il risultato è il CurrentValue del WALLCLOCKTIME. La data e l'ora in formato leggibile. DINT[0] anno DINT[1] intero rappresentante il mese (1-12) DINT[2] intero rappresentante il giorno (1-31) DINT[3] ora (0-23) DINT[4] minuto (0-59) DINT[5] secondi (0-59) DINT[6] microsecondi ( ) Allen-Bradley Motors

122 6-26 Accesso ai valori del sistema Determinazione delle informazioni sulla memoria del controllore In base al tipo di controllore usato, la memoria del controllore può essere divisa in varie aree: Tipo di controllore: Dato memorizzato: In questa memoria: ControlLogix I/O memoria I/O prodotti consumati comunicazione tramite istruzioni Message (MSG) comunicazione con workstation comunicazione con interrogati (OPC/DDE) che usano il software RSLinx (1) di tipo diverso da I/O, prodotti o consumati memoria dati e logica (2) routine di logica comunicazione con interrogati (OPC/DDE) che usano il software RSLinx (1) CompactLogix FlexLogix PowerFlex 700S con DriveLogix SoftLogix Questi controllori non dividono la memoria. Tutti gli elementi vengono memorizzati in un'unica area di memoria comune. Quando si usa la seguente procedura per ricevere i valori memorizzati di questi controllori, essi vengono visualizzato come memoria I/O. (1) Per comunicare con interrogati, il controllore utilizza sia la memoria I/O che quella di dati e logica. (2) I controllori 1756-L55M16 dispongono di una sezione di memoria aggiuntiva per la logica.

123 Accesso ai valori del sistema 6-27 Per ricevere dal controllore informazioni sulla memoria, usare un'istruzione MSG: Scheda di configurazione MSG Per questa voce: Digitare o selezionare: Che significa: Message Type CIP Generic Esegui un comando Protocollo di controllo ed informativo. Service Type Custom Crea un messaggio CIP Generic che non è disponibile nel menu a discesa. Service Code 3 Usa il servizio GetAttributeList. Consente di leggere specifiche informazioni sul controllore. Class 72 Ottieni informazioni dall'oggetto memoria utente. Instance 1 Questo oggetto contiene solo 1 instanza. Attribute 0 Valore nullo Allen-Bradley Motors

124 6-28 Accesso ai valori del sistema Per questa voce: Digitare o selezionare: Che significa: Source Element matrice_origine di tipo SINT[12] In questo elemento: Digitare: Che significa: matrice_origine[0] 5 Ottieni 5 attributi matrice_origine[1] 0 Valore nullo matrice_origine[2] 1 Ottieni memoria libera matrice_origine[3] 0 Valore nullo matrice_origine[4] 2 Ottieni memoria totale matrice_origine[5] 0 Valore nullo matrice_origine[6] 5 Ottieni blocco continuo più grande di memoria logica libera aggiuntiva matrice_origine[7] 0 Valore nullo matrice_origine[8] 6 Ottieni blocco contiguo più grande di memoria I/O libera matrice_origine[9] 0 Valore nullo matrice_origine[10] 7 Ottieni blocco continuo più grande di memoria logica e dati libera matrice_origine[11] 0 Valore nullo Source Length 12 Scrivi 12 byte (12 SINT). Destination matrice_int di tipo INT[29]

125 Accesso ai valori del sistema 6-29 Scheda di comunicazioni MSG Per questa voce: Tipo: Path 1, numero_slot_del_controllore L'istruzione MSG invia le seguenti informazioni a matrice_int ( di destinazione dell'msg): Se si desidera: Copiare questi elementi di matrice: Descrizione: quantità di memoria I/O libera (parole a 32 bit) matrice_int[3] 16 bit più bassi del valore a 32 bit matrice_int[4] 16 bit più alti del valore a 32 bit quantità di memoria dati e logica libera (parole a 32 bit) matrice_int[5] 16 bit più bassi del valore a 32 bit matrice_int[6] 16 bit più alti del valore a 32 bit solo controllori 1756-L55M16 quantità di memoria logica libera aggiuntiva (parole matrice_int[7] 16 bit più bassi del valore a 32 bit a 32 bit) matrice_int[8] 16 bit più alti del valore a 32 bit quantità totale di memoria I/O (parole a 32 bit) matrice_int[11] 16 bit più bassi del valore a 32 bit matrice_int[12] 16 bit più alti del valore a 32 bit totale memoria dati e logica libera (parole a 32 bit) matrice_int[13] 16 bit più bassi del valore a 32 bit matrice_int[14] 16 bit più alti del valore a 32 bit solo controllori 1756-L55M16 memoria Allen-Bradley logica aggiuntiva (parole a 32 bit) matrice_int[15] Motors 16 bit più bassi del valore a 32 bit matrice_int[16] 16 bit più alti del valore a 32 bit

126 6-30 Accesso ai valori del sistema Se si desidera: Copiare questi elementi di matrice: Descrizione: solo controllori 1756-L55M16 blocco contiguo più grande di memoria logica libera matrice_int[19] 16 bit più bassi del valore a 32 bit aggiuntiva (parole a 32 bit) matrice_int[20] 16 bit più alti del valore a 32 bit blocco contiguo più grande di memoria I/O libera (parole a 32 bit) matrice_int[23] 16 bit più bassi del valore a 32 bit matrice_int[24] 16 bit più alti del valore a 32 bit blocco contiguo più grande di memoria dati e logica libera (parole a 32 bit) matrice_int[27] 16 bit più bassi del valore a 32 bit matrice_int[28] 16 bit più alti del valore a 32 bit L'istruzione MSG invia ciascun valore di memoria come due INT distinti. Il primo INT rappresenta i 16 bit più bassi del valore. Il secondo INT rappresenta i 16 bit più alti del valore. Per convertire i due INT in un valore utilizzabile, usare un'istruzione Copia (COP), dove: In questo operando: Specificare: Che significa: Source il primo INT della coppia a 2 elementi (16 bit più bassi) Inizia con i 16 bit più bassi Destination il DINT in cui memorizzare il valore a 32 bit Copia il valore in un DINT. Length 1 Copia 1 volta il numero di byte nel tipo di dati Destination. In questo caso, l'istruzione copia 4 byte (32 bit), combinando i 16 bit più bassi e quelli più alti in un valore a 32 bit.

127 Comunicazione con altri controllori 7 Opzioni di comunicazione Selezionare un metodo per trasferire dati tra i controllori: Se i dati: Allora: Vedere pagina: devono essere consegnati regolarmente con una determinata frequenza (cioè, in modo deterministico) produrre e consumare un 7-2 vengono inviati al verificarsi di una determinata condizione dell'applicazione inviare un messaggio 7-9 vengono trasmessi tra controllori Logix e processori PLC o SLC mappare gli indirizzi PLC/SLC 7-13 vengono ricevuti da più controllori (e i consumati non sono disponibili o desiderati) inviare un messaggio a più controllori 7-13 Allen-Bradley Motors

128 7-2 Comunicazione con altri controllori Produzione e consumo di I prodotti e consumati possono essere utilizzati con le seguenti combinazioni di controllori e reti. Questo controllore: Può produrre e consumare su questa rete: Backplane Logix ControlNet EtherNet/IP SLC 500 X PLC-5 X ControlLogix X X X 1769-L32E, -L35E CompactLogix X FlexLogix X X PowerFlex 700S con DriveLogix X X SoftLogix X I prodotti e consumati funzionano come segue: Una connessione trasferisce i dati tra i controllori: Più controllori possono consumare (ricevere) i dati. I dati vengono aggiornati in base all'intervallo di pacchetto richiesto (RPI), come configurato dai che consumano dati.

129 Comunicazione con altri controllori 7-3 Ogni prodotto o consumato usa il numero seguente di connessioni: Ogni: Usa questo numero di connessioni nel controllore locale: Usa questo numero di connessioni nel dispostivo di comunicazione: prodotto numero_di_consumatori + 1 numero_di_consumatori consumato 1 1 Attenersi a questi criteri: Creare i nell'ambito controllore. È possibile condividere solo dell'ambito controllore. Usare uno di questi tipi di dati: DINT REAL matrici di DINT o REAL definiti dall'utente Usare lo stesso tipo di dati per il prodotto ed il corrispondente consumato. Per condividere con un controllore PLC-5C, usare un tipo di dati definito dall'utente. Limitare la dimensione dei a 500 byte al massimo. Se si devono trasferire più di 500 byte, trasferire i dati in pacchetti. Se si producono diversi per lo stesso controllore: Raggruppare i dati in uno o più tipi di dati definiti dall'utente. (In tal modo si usano meno connessioni rispetto alla produzione separata di ciascun.) Raggruppare i dati in base a frequenze di aggiornamento simili. (Per risparmiare larghezza di banda della rete, usare un RPI maggiore per dati Allen-Bradley Motors meno critici.)

130 7-4 Comunicazione con altri controllori Produzione di Consumo di IMPORTANTE Qualora la connessione di un consumato fallisse, tutte gli altri consumati da quel controllore remoto smetteranno di ricevere nuovi dati.

131 Comunicazione con altri controllori 7-5 Produzione di per controllori PLC-5C 1. Creare un tipo di dati definito dall'utente contenente una matrice di INT con un numero di elementi pari, ad esempio INT[2]. (Se si producono INT, è necessario produrne due o più). 2. Creare un prodotto e selezionare il tipo di dati definito dall'utente. 3. Nella configurazione di ControlNet per il controllore PLC-5C di destinazione: Inserire un Receive Scheduled Message. In Message size, digitare il numero di interi del prodotto. 4. Nel software RSNetWorx per ControlNet, schedulare la rete. Allen-Bradley Motors

132 7-6 Comunicazione con altri controllori Produzione di REAL per controllori PLC-5C 1. Quanti valori si desidera produrre? Se si produce: Solo un valore REAL Più di un valore REAL Allora: Creare un prodotto e selezionare il tipo di dati REAL. A. Creare un tipo di dati definito dall'utente contenente una matrice di REAL. b. Creare un prodotto e selezionare il tipo di dati definito dall'utente come descritto nel punto A. 2. Nella configurazione di ControlNet per il controllore PLC-5C di destinazione: Inserire un Receive Scheduled Message. In Message size, digitare il doppio del numero di REAL del prodotto. Per esempio, se il prodotto contiene 10 REAL, digitare 20. Quando un controllore PLC-5C consuma un prodotto da un controllore Logix5000, esso memorizza i dati in interi a 16 bit consecutivi. Il PLC-5C memorizza dati a virgola mobile, che richiedono 32 bit a prescindere dal tipo di controllore, nel seguente modo: Il primo intero contiene i bit più significativi (più a sinistra) del valore. Il secondo intero contiene i bit meno significativi (più a destra) del valore. Questo schema continua per ogni valore a virgola mobile. 3. Nel controllore PLC-5C, ricostruire i dati a virgola mobile, come descritto nel seguente esempio: 4. Nel software RSNetWorx per ControlNet, schedulare la rete.

133 Comunicazione con altri controllori 7-7 Consumo di interi di un controllore PLC-5C 1. Nella configurazione ControlNet del controllore PLC-5C, inserire un Invia Messaggio Schedulato (Send Scheduled Message). 2. Nell'Organizer del controllore, aggiungere il controllore PLC-5C alla configurazione I/O. 3. Creare un tipo di dati definito dall'utente contenente i seguenti membri: Tipo dati: DINT INT[x], dove x è la dimensione di uscita dei dati dal controllore PLC-5C. (Se si consuma solo un INT, non è richiesta nessuna dimensione.) 4. Creare un consumato con le seguenti proprietà: Per questa proprietà: Tag Type Controller Remote Instance RPI Descrizione: Stato Dati prodotti da un controllore PLC-5C Digitare o selezionare: Consumed Il PLC-5C che produce i dati Il numero di messaggi nella configurazione ControlNet del controllore PLC-5C I valori multipli del NUT della rete ControlNet. Per esempio, se il NUT è 5 ms, selezionare un RPI di 5, 10, 20, 40, ecc. Data Type Il tipo di dati creato dall'utente. 5. Nel software Allen-Bradley RSNetWorx per ControlNet, schedulare la rete. Motors

134 7-8 Comunicazione con altri controllori Regolazione dei limiti della larghezza di banda Se si condivide un su una rete ControlNet, il deve essere adeguato alla larghezza di banda della rete. Se il numero di connessioni aumenta, diverse connessioni possono richiedere di condividere il tempo di aggiornamento della rete (NUT). Dato che una rete ControlNet può fare passare solo 500 byte in un NUT, i dati di ciascuna connessione devono essere inferiori a questo valore. A seconda della dimensione del sistema, la larghezza di banda potrebbe non essere sufficiente. È possibile eseguire le seguenti modifiche: Ridurre il valore del NUT. Con un tempo NUT più breve, meno connessioni devono condividere l'aggiornamento. Aumentare il valore dell'rpi delle connessioni. Con un RPI maggiore, le connessioni possono fare a turno per inviare dati durante un aggiornamento. Per un modulo ponte ControlNet in uno chassis remoto, selezionare il formato di comunicazione più efficiente per quello chassis. La maggioranza dei moduli dello chassis sono moduli I/O digitali e non diagnostici? Sì No Allora selezionare questo formato di comunicazione per il modulo CNB remoto: Rack Optimization None Il formato Rack Optimization utilizza 8 ulteriori byte per ogni slot dello chassis. I moduli analogici o i moduli che inviano o ricevono dati diagnostici, sul fusibile, sulla registrazione cronologica o sulla schedulazione, necessitano di connessioni dirette e non possono sfruttare l'ottimizzazione per rack. Se si seleziona None si liberano 8 byte per slot per altri usi, ad esempio per le prodotte o consumate. Dividere un in due o più più piccoli: Raggruppare i dati in base a frequenze di aggiornamento simili. Assegnare un RPI diverso per ogni. Creare logica per trasferire i dati in sezioni più piccole (pacchetti).

135 Comunicazione con altri controllori 7-9 Invio di un messaggio Per ciascun messaggio, creare un di controllo del messaggio: Creare il nell'ambito controllore. Usare il tipo di dati MESSAGE. Nel controllore Logix5000, usare il tipo di dati DINT per gli interi quando è possibile. I controllori Logix5000 sono più efficienti nell'esecuzione ed utilizzano meno memoria quando lavorano con interi a 32 bit (DINT). Se il messaggio è inviato o ricevuto a/da un controllore PLC-5 o SLC 500 e trasferisce numeri interi (non REAL), usare un buffer di INT: Creare un buffer per i dati (ambito del controllore) usando il tipo di dati INT[x]. Usare un'istruzione FAL per spostare i dati tra il buffer e l'applicazione. Per inviare lo stesso mesaggio a più controllori, riconfigurare l'istruzione MSG durante il runtime e scrivere i nuovi valori dei membri del tipo di dati MESSAGE. Dopo avere immesso l'istruzione MSG e specificato la struttura MESSAGE, utilizzare la finestra di dialogo Message Configuration per specificare i detli del messaggio. Allen-Bradley Fare clic qui per configurare l'istruzione MSG Motors

136 7-10 Comunicazione con altri controllori Le informazioni da configurare dipendono dal tipo di messaggio selezionato.

137 Comunicazione con altri controllori 7-11 Specificare il tipo di messaggio: Se il dispositivo di destinazione è un: Controllore Logix Modulo di I/O configurato con il software RSLogix 5000 Controllore PLC-5 Controller SLC Controllore MicroLogix Modulo di trasferimento a blocchi Processore PLC-3 Processore PLC-2 Selezionare uno di questi tipi di messaggio: CIP Data Table Read/Write Module Reconf igure CIP Generic PLC5 Typed Read/Write PLC5 Word Range Read/Write SLC Typed Read/Write Block-Transfer Read/Write PLC3 Typed Read/write PLC3 Word Range Read/write PLC2 Unprotected Read/write Allen-Bradley Motors

138 7-12 Comunicazione con altri controllori Successivamente, specificare le seguenti informazioni di configurazione: Per questa proprietà: Source Element Number Of Elements Destination Element Specificare: Se si seleziona un tipo di messaggio di lettura, Source Element (l'elemento di origine) è l'indirizzo dei dati che si desidera leggere nel dispositivo di destinazione. Utilizzare la sintassi di indirizzamento del dispositivo di destinazione. Se si seleziona un tipo di messaggio di scrittura, il Source Tag è il primo elemento del che si desidera inviare al dispositivo di destinazione. Il numero di elementi che si leggono/scrivono dipende dal tipo di dati utilizzati. Un elemento si riferisce ad un gruppo di dati correlati. Ad esempio, il timer1 è un elemento costituito da una struttura di controllo timer. Se si seleziona un tipo di messaggio di lettura, l'elemento di destinazione è il primo elemento del del controllore Logix5550 in cui si desidera memorizzare i dati letti dal dispositivo di destinazione. Se si seleziona un tipo di messaggio di scrittura, Destination Element è l'indirizzo della locazione del dispositivo di destinazione in cui si desidera scrivere i dati.

139 Comunicazione con altri controllori 7-13 Quando si configura un'istruzione MSG, specificare le seguenti informazioni nella scheda Communication. Mappatura di indirizzi di PLC/SLC È necessario mappare gli indirizzi di PLC/SLC solo se si invia un mesaggio da un PLC o un SLC 500 ad un controllore Logix ed il PLC/SLC non supporta l'indirizzamento ASCII logico. Per usare un indirizzo logico (ad esempio, N7:0) per specificare un valore () in un controllore Logix, è necessario indirizzare (mappare) i file ai : Bisogna mappare solamente i numeri di file utilizzati nei messaggi; gli altri numeri di file non devono essere mappati. La tabella di mappatura viene caricata nel controllore e viene usata ogni volta che un indirizzo logico accede ai dati. È possibile avere accesso solo ai dell'ambito del controllore (dati globali). Allen-Bradley Motors

140 7-14 Comunicazione con altri controllori Per ciascun file cui si fa riferimento in un comando per PLC o SLC, inserire una voce di mappa: Digitare il numero di file dell'indirizzo logico. Digitare o selezionare il dell'ambito del controllore (globale) che fornisce o riceve i dati del numero di file. (È possibile mappare più file per lo stesso.) Per comandi di PLC-2, specificare il che fornisce o riceve i dati.

141 Comunicazione con altri controllori 7-15 Invio di un messaggio a più dispositivi Per inviare un messaggio a più dispositivi: Definire gli elementi di origine e di destinazione Creare il tipo di dati MESSAGE_CONFIGURATION Creare la matrice di configurazione Rilevare la dimensione della matrice locale Caricare le proprietà del messaggio per un dispositivo Configurare il messaggio Passare al dispositivo successivo Definizione degli elementi di origine e di destinazione Una matrice memorizza i dati che vengono letti/scritti da/su ciascun controllore remoto. Ogni elemento della matrice corrisponde ad un diverso dispositivo remoto. Creare il local_array, che memorizza i dati in questo controllore. Nome local_array Tipo data_type [length] Dove: data_type è il tipo di dati che il messaggio invia o riceve, ad esempio DINT, REAL o STRING. Allen-Bradley length è il numero di elementi della matrice locale. Motors

142 7-16 Comunicazione con altri controllori Creazione del tipo di dati MESSAGE_CONFIGURATION Creare un tipo di dati definito dall'utente per memorizzare le variabili di configurazione del messaggio per ciascun dispositivo. Alcuni dei membri richiesti del tipo di dati usano una tipo di dati stringa. Il tipo di dati STRING di default memorizza 82 caratteri. Se i percorsi o i nomi di /indirizzi remoti usano meno di 82 caratteri, è possibile creare un nuovo tipo di stringa che memorizza meno caratteri. Ciò permette di risparmiare memoria. Per creare un nuovo tipo di stringa, selezionare File New Component String Type Se si crea un nuovo tipo di stringa, usarla al posto del tipo di dati STRING di questa procedura. Per memorizzare le variabili di configurazione del messaggio per ciascun controllore, creare il seguente tipo di dati definito dall'utente. Tipo dati: MESSAGE_CONFIGURATION Name Description Members MESSAGE_CONFIGURATION Proprietà di configurazione di un messaggio ad un altro controllore Name Data Type Style Description + + Path RemoteElement STRING STRING

143 Comunicazione con altri controllori 7-17 Creazione della matrice di configurazione Memorizzare le proprietà di configurazione di ciascun dispositivo in una matrice. Prima di ciascuna esecuzione dell'istruzione MSG, la logica carica le nuove proprietà nell'istruzione. Questo consente di inviare il messaggio a un controllore diverso. 1. Creare questa matrice: Nome Tipo Ambito message_config MESSAGE_CONFIGURATION[numero] qualsiasi dove numero è il numero di dispositivi a cui inviare il messaggio. Allen-Bradley Motors

144 7-18 Comunicazione con altri controllori 2. Nella matrice message_config, inserire il percorso verso il primo controllore che riceve il messaggio. Nome Valore message_config { } message_config[0] { } Fare clic con il pulsante destro del mouse e scegliere Go to Message Path Editor. message_config[0].path + + message_config[0].remoteelement Digitare il percorso per il controllore remoto. oppure ricercare il controllore remoto. Message Path Browser Path: peer_controller I/O configuration

145 Comunicazione con altri controllori Nella matrice message_config, digitare il nome del o l'indirizzo dei dati del primo controllore che riceve il messaggio. Nome Valore message_config { } message_config[0] { } + message_config[0].path + message_config[0].remoteelement... message_config[1] { } + + message_config[1].path message_config[1].remoteelement Digitare il nome del o l'indirizo dei dati dell'altro controllore. Allen-Bradley Motors

146 7-20 Comunicazione con altri controllori 4. Digitare il percorso e l'elemento remoto per ciascun ulteriore controllore: Nome message_config message_config[0] message_config[0].path message_config[0].remoteelement message_config[1] message_config[1].path message_config[1].remoteelement Valore { } { } { }

147 Comunicazione con altri controllori 7-21 Rilevamento della dimensione della matrice locale Caricamento delle proprietà del messaggio per un dispositivo Allen-Bradley Motors

148 7-22 Comunicazione con altri controllori Configurazione del messaggio Anche se la logica controlla l'elemento remoto ed il percorso del messaggio, la finestra di dialogo Message Properties richiede una configurazione iniziale. Assicurarsi di deselezionare l'opzione Cache Connections. Su questa scheda: Se si desidera: Per questa voce: Digitare o selezionare: Configuration leggere (ricevere) dati da altri Message Type il tipo di lettura corrispondente a quella degli altri controllori controllori Source Element il o l'indirizzo contenente i dati del primo controllore Number Of Elements 1 Destination Tag local_array[*] Index 0 scrivere (inviare) dati ad altri Message Type il tipo di scrittura corrispondente a quella degli altri controllori controllori Source Tag local_array[*] Index 0 Number Of Elements 1 Destination Element il o l'indirizzo contenente i dati del primo controllore Comunication Path il percorso per il primo controllore Cache Connections Deselezionare la casella di controllo Cache Connection. Poiché questa procedura modifica continuamente il percorso del messaggio, è consigliabile deselezionare questa casella.

149 Comunicazione con altri controllori 7-23 Passaggio al successivo controllore Riavvio della sequenza Allen-Bradley Motors

150 7-24 Comunicazione con altri controllori Note:

151 Forzature 8 Utilizzo delle forzature Utilizzare una forzatura per ignorare i dati che la logica utilizza o produce. Per esempio, utilizzare le forzature nelle seguenti situazioni: per testare e ricercare/eliminare gli errori della logica per controllare il collegamento con un dispositivo di uscita per mantenere temporaneamente il processo in funzione quando si verifica un guasto del dispositivo di ingresso Utilizzare le forzature solo come misura temporanea. Esse non vanno considerate come stato permanente dell'applicazione. È possibile forzare i seguenti elementi: Se si desidera: ignorare un valore di ingresso, un valore di uscita, un prodotto o un consumato ignorare le condizioni di una transizione una volta e passare da un passo attivo al passo successivo ignorare una volta la forzatura di un percorso simultaneo ed eseguire i passi del percorso ignorare le condizioni di una transizione in un diagramma funzionale sequenziale eseguire una parte dei percorsi di una diramazione simultanea di un diagramma funzionale sequenziale Allora: Aggiunta di una forzatura I/O Salto di una transizione o di una forzatura di un percorso Aggiunta di una forzatura SFC Allen-Bradley Motors

152 8-2 Forzature Prima di utilizzare una forzatura, determinare lo stato delle forzature del controllore. Usare questo metodo: Per determinare lo stato delle: Descrizione: barra degli strumenti online Forzature I/O Forzature SFC Scheda Forces LED FORCE Forzature I/O Se il LED FORCE è: Allora: spento Nessun contiene valori di forzatura. Le forzature I/O non sono attive (disabilitate). lampeggiante Almeno un contiene un valore di forzatura. Le forzature I/O non sono attive (disabilitate). fisso Le forzature I/O sono attive (abilitate). I valori di forzatura possono o non possono essere presenti. segue

153 Forzature 8-3 Usare questo metodo: istruzione GSV Per determinare lo stato delle: Forzature I/O Descrizione: Force_Status è un DINT. Per determinare se: Esaminare questo bit: Per questo valore: le forzature sono installate 0 1 le forzature non sono installate 0 0 le forzature sono abilitate 1 1 le forzature sono disabilitate 1 0 Allen-Bradley Motors

154 8-4 Forzature Forzatura degli I/O Utilizzare una forzatura I/O per eseguire quanto segue: ignorare un valore di ingresso proveniente da un altro controllore (ad esempio, un consumato) ignorare un valore di ingresso proveniente da un dispositivo di ingresso ignorare la logica e specificare un valore di uscita verso un altro controllore (ad esempio, un prodotto) ignorare la logica e specificare lo stato di un dispositivo di uscita IMPORTANTE Le forzature fanno aumentare il tempo d'esecuzione della logica. Maggiore è il numero delle forzature, più lungo sarà il tempo di esecuzione della logica. IMPORTANTE Le forzature I/O risiedono nel controllore e non nella workstation di programmazione. Le forzature rimangono anche se la workstation di programmazione viene scollegata.

155 Forzature 8-5 Quando si forza un valore I/O: È possibile forzare tutti i dati I/O, eccetto i dati di configurazione. Se il è una matrice o una struttura, ad esempio un I/O, si può forzare un elemento o un membro BOOL, SINT, INT, DINT o REAL. Se i dati sono di tipo SINT, INT o DINT, è possibile forzare l'intero valore oppure singoli bit del valore. È inoltre possibile forzare un alias di un membro di una struttura I/O, di un prodotto o di un consumato. Un alias condivide gli stessi dati del suo base per cui la forzatura di un alias implica anche la forzatura del base ad esso associato. Se si forza un ingresso o un consumato: si ignora il valore a prescindere dal valore del dispositivo fisico o del prodotto. non si influenza il valore ricevuto da altri controllori che monitorizzano quell'ingresso o quel prodotto La forzatura di un'uscita o di un prodotto permette di ignorare la logica del dispositivo fisico o di un altro controllore. Gli altri controllori che controllano quel modulo d'uscita in modalità di solo ascolto vedranno anch'essi il valore forzato. Per forzare gli I/O: 1. Qual è lo stato dell'indicatore I/O Forces? Se: spento lampeggiante fisso Significato: Non esistono forzature I/O al momento. Nessuna forzatura I/O è attiva. Ma esiste almeno una forzatura nel progetto. Quando si abilitano le forzature I/O, tutte le forzature I/O esistenti avranno effetto. Allen-Bradley Le forzature I/O sono abilitate (attive). Quando si installa (aggiunge) una forzatura, essa Motors ha effetto immediato.

156 8-6 Forzature 2. Aprire la routine contenente il che si vuole forzare. 3. Fare clic con il pulsante destro del mouse sul e selezionare Monitor Se necessario, espandere il per visaulizzare il valore che si desidera forzare. 4. Installare il valore di forzatura: Per forzare un: valore BOOL valore diverso da BOOL Procedere in questo modo: Fare clic con il pulsante destro del mouse sul e selezionare Force ON o Force OFF. Nella colonna Force Mask del, digitare il valore a cui si vuole forzare il. Quindi, premere il tasto Invio. 5. Le forzature I/O sono abilitate? (Vedere il passo 1.) Se: No Sì Allora: Dal menu Logic, selezionare I/O Forcing Enable All I/O Forces. Quindi fare clic su Yes per confermare. Fine.

157 Forzature 8-7 Salto di una transizione (Step Through) Per ignorare una transizione falsa per una volta e saltare da un passo attivo al passo successivo, usare l'opzione Step Through. Con l'opzione Step Through: Non è necessario aggiungere, abilitare, disabilitare o rimuovere le forzature. La volta successive che l'sfc raggiunge la transizione, esso viene eseguito in base alle condizioni della transizione. Per saltare la transizione di un passo attivo o di una forzatura di un percorso simultaneo: 1. Aprire la routine SFC. 2. Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla transizione o sul percorso forzati e selezionare Step Through. Forzatura di un SFC Per ignorare la logica di un SFC, sono disponibili le seguenti opzioni: Se si desidera: ignorare le condizioni di una transizione ogni volta che l'sfc raggiunge la transizione impedire l'esecuzione di uno o più percorsi di una diramazione simultanea Allora: Forzatura di una transizione Forzatura di un percorso simultaneo Allen-Bradley Motors

158 8-8 Forzature Forzatura di una transizione Per ignorare le condizioni di una transizione attraverso esecuzioni ripetute di un SFC, forzare la transizione: La forzatura rimane fino a quando non vengono rimosse o disabilitate le forzature Se si desidera: evitare che l'sfc salti al passo successivo fare in modo che l'sfc salti al passo successivo a prescindere dalle condizioni della transizione Allora: forzare la transizione su falsa forzare la transizione su vera Se si forza una transizione all'interno di una diramazione simultanea in modo che sia falsa, l'sfc rimane nella diramazione simultanea fino a quando la forzatura è attiva (installata ed abilitata). Per lasciare una diramazione simultanea, l'ultimo passo di ciascun percorso deve essere eseguito almeno una volta e la transizione al di sotto della diramazione deve essere vera. Se si forza una transizione su falso, si impedisce che l'sfc raggiunga l'ultimo passo di un percorso.

159 Forzature 8-9 Quando si rimuove o si disabilita la forzatura, l'sfc può eseguire i rimanenti passi del percorso. Per esempio, per uscire da questa diramazione, l'sfc deve essere in grado di: eseguire Step_011 almeno una volta oltrepassare Tran_011 ed eseguire Step_012 almeno una volta determinare che Tran_012 è vero Allen-Bradley Motors

160 8-10 Forzature Forzatura di un percorso simultaneo Per impedire l'esecuzione di un percorso di una diramazione simultanea, forzare il percorso su falso. Quando l'sfc raggiunge la diramazione, esso esegue solo i percorsi non forzati. Questo percorso viene eseguito. Questo percorso non viene eseguito. Se si forza un percorso di una diramazione simultanea in modo che sia falsa, l'sfc rimane nella diramazione simultanea fino a quando la forzatura è attiva (installata ed abilitata). Per lasciare una diramazione simultanea, l'ultimo passo di ciascun percorso deve essere eseguito almeno una volta e la transizione al di sotto della diramazione deve essere vera. Se si forza una percorso su falso, si impedisce che l'sfc entri in un percorso ed esegua i suoi passi. Quando si rimuove o si disabilita la forzatura, l'sfc può eseguire i passi del percorso.

161 Forzature 8-11 Per forzare un SFC: 1. Qual è lo stato dell'indicatore SFC Forces? Se: spento lampeggiante fisso Significato: Non esistono forzature SFC al momento. Nessuna forzatura SFC è attiva. Ma esiste almeno una forzatura nel progetto. Quando si abilitano le forzature SFC, tutte le forzature SFC esistenti avranno effetto. Le forzature SFC sono abilitate (attive). Quando si installa (aggiunge) una forzatura, essa ha effetto immediato. 2. Aprire la routine SFC. 3. Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla transizione o sull'inizio di un percorso simultaneo che si desidera forzare, quindi selezionare Force TRUE (solo per transizioni) o Force FALSE. 4. Le forzature SFC sono abilitate? Se: No Sì Allora: Dal menu Logic, selezionare SFC Forcing Enable All SFC Forces. Quindi fare clic su Yes per confermare. Fine. Allen-Bradley Motors

162 8-12 Forzature Note:

163 Errori di sistema 9 Errori del controllore Il controllore memorizza varie informazioni relative agli errori: Tipo di errore: Descrizione: Vedere pagina: errore grave L'errore è abbastanza grave da provocare la disattivazione del controllore, a meno che la condizione di errore non venga azzerata. Quando si verifica un errore grave, il controllore: 1. Imposta un bit di errore grave 2. Esegue la logica di errore predisposta dall'utente, se disponibile 3. Se la logica di errore predisposta dall'utente non riesce ad azzerare l'errore, il controllore passa alla modalità di errore 4. Imposta le uscite nello stato previsto per la modalità di errore 5. Il LED OK è rosso lampeggiante 9-2 errore minore L'errore non è abbastanza grave da provocare la disattivazione del controllore errore definito dall'utente Se si desidera sospendere (disattivare) il controllore in base alle condizioni dell'applicazione, creare un errore grave definito dall'utente. Con un errore grave definito dall'utente: Si definisce un valore per il codice di errore. Il controllore tratta l'errore come tutti gli altri errori gravi: Il controllore passa alla modalità errore (errore grave) ed interrompe l'esecuzione della logica. Le uscite vengono impostate nel loro stato o valore configurato per la modalità errore Allen-Bradley Motors

164 9-2 Errori di sistema Errori gravi Se si verifica una condizione abbastanza grave da giustificare la disattivazione del controllore, il controllore genera un errore grave ed interrompe l'esecuzione della logica. 1. Creare il seguente tipo di dati creato dall'utente. Esso serve a contenere le informazioni sull'errore. Tipo dati: FAULTRECORD Name Description Members FAULTRECORD Memorizza l'attributo MajorFaultRecord o MinorFaultRecord dell'oggetto PROGRAM. nome Data Type Style Description Time_Low DINT Decimale i 32 bit meno significativi del valore della registrazione cronologica dell'errore Time_High DINT Decimale i 32 bit più significativi del valore della registrazione cronologica dell'errore Tipo INT Decimale tipo di errore (programma, I/O, ecc.) Code INT Decimale codice univoco dell'errore Info DINT[8] Esadecimale informazioni specifiche sull'errore

165 Errori di sistema Creare una routine di errore per eliminare specifici errori in modo che il controllore riprenda l'esecuzione. Il punto di inserimento della routine dipende dal tipo di errore che si vuole eliminare: Per un errore causato da: esecuzione di un'istruzione perdita di alimentazione I/O watchdog del task cambiamento di modalità asse di movimento Procedere in questo modo: Creare una routine di errore per il programma: Nell'Organizer del controllore, fare clic con il pulsante destro sul programma e selezionare New Routine. A. Nella casella di testo del nome, digitare un nome per la routine. b. Dall'elenco a discesa Type, selezionare Ladder. Fare clic con il pulsante destro e selezionare Properties. A. Fare clic sulla scheda Configuration. b. Dal menu a discesa Fault, selezionare la routine di errore Creare un programma e una routine principale per il Controller Fault Handler: Nell'Organizer del controllore, fare clic con il pulsante destro su Controller Fault Handler e selezionare New Program. A. Digitare un nome ed una descrizione del programma. Fare clic sul segno + accanto a Controller Fault Handler. Fare clic con il pulsante destro e selezionare New Routine. A. Digitare un nome ed una descrizione della routine. b. Dal menu a discesa Type, selezionare il linguaggio di programmazione della routine. c. Fare clic con il pulsante destro sul programma e selezionare Properties. d. Fare clic sulla scheda Configuration. e. Dal menu a discesa Main, selezionare la routine. Allen-Bradley Motors

166 9-4 Errori di sistema 3. Per eliminare un errore grave che si verifica durante l'esecuzione del progetto, usare la seguente logica per: Ottenere il tipo ed il codice di errore L'istruzione GSV accede all'attributo MAJORFAULTRECORD di questo programma. 2. L'istruzione GSV memorizza le informazioni relative all'errore nel major_fault_record.

167 Errori di sistema 9-5 Ricercare un errore specifico Questa istruzione EQU ricerca un tipo di errore specifico, ad esempio di programma o di I/O. In Source B, inserire il valore del tipo di errore che si vuole eliminare. 2. Questa istruzione EQU ricerca un codice di errore specifico. In Source B, inserire il valore del codice di errore che si vuole eliminare. 3. Questa istruzione CLR imposta a zero il valore del tipo di errore nel major_fault_record. 4. Questa Allen-Bradley istruzione CLR imposta a zero il valore del codice di errore nel major_fault_record. Motors

168 9-6 Errori di sistema Eliminare l'errore L'istruzione SSV scrive nuovi valori sull'attributo MAJORFAULTRECORD di questo programma. 2. L'istruzione SSV scrive i valori contenuti nel major_fault_record. Dato che i membri Type e Code sono impostati a zero, l'errore viene eliminato ed il controllore riprende l'esecuzione.

169 Errori di sistema 9-7 Codici di errore gravi Tipo: Codice: Causa: Soluzione: 1 1 Il controllore è stato acceso in modalità esecuzione. Eseguire la procedura in caso di perdita di alimentazione All'accensione si è verificato un errore irreversibile che ha danneggiato la memoria del controllore. Il controllore è stato ripristinato e la memoria cancellata All'accensione si è verificato un errore irreversibile che ha danneggiato la memoria del controllore. Il controllore è stato ripristinato e la memoria cancellata. Le informazioni d Diagnostica Avanzata sono state salvate. Scaricare il programma sul controllore. Rivolgersi a Rockwell Automation per informazioni su come diagnosticare il guasto. Scaricare il programma sul controllore. Rivolgersi a Rockwell Automation per informazioni su come diagnosticare il guasto Si è interrotta una connessione con un modulo I/O. Controllare che il modulo I/O sia nello chassis. Controllare i requisiti della codifica elettronica. Per ulteriori informazioni sull'errore consultare la scheda Major Fault delle Controller Properties e la scheda Connection delle Module Properties Possibili problemi con lo chassis ControlBus. Non riparabile - sostituire lo chassis Almeno una connessione richiesta non è stata stabilita prima di passare in modalità di esecuzione. Attendere che la spia I/O del controllore diventi verde prima di passare alla modalità esecuzione È stata incontrata un'istruzione sconosciuta. Eliminare l'istruzione sconosciuta. Probabilmente ciò si è verificato a causa di un processo di conversione del programma Indice della matrice troppo grande, la struttura di controllo.pos o.len non è valida. Correggere il valore affinché rientri nella gamma valida. Non superare la dimensione della matrice o le dimensioni definite Struttura di controllo.len o.pos < 0. Correggere il valore in modo che sia >0. Allen-Bradley Motors

170 9-8 Errori di sistema Tipo: Codice: Causa: Soluzione: 4 31 I parametri dell'istruzione JSR non corrispondono a quelli dell'istruzione SBR o RET associata Un'istruzione di timer ha un valore preimpostato o accumulato negativo. Passare il numero appropriato di parametri. Se vengono fatti passare troppi parametri, quelli eccedenti vengono ignorati senza alcun errore. Correggere il programma in modo che non carichi un valore negativo nel valore preimpostato o accumulato del timer JMP ad un'etichetta non esistente o cancellata. Correggere la destinazione di JMP o aggiungere l'etichetta mancante Un diagramma funzionale sequenziale (SFC) ha richiamato una subroutine e la subroutine ha tentato di ritornare all'sfc che l'ha richiamata. Si verifica quando un SFC utilizza un'istruzione JSR o FOR per richiamare la subroutine. Eliminare il salto all'sfc chiamante I dati testati non rientrano nei limiti richiesti. Riportare i valori entro i limiti Overflow dello stack. Ridurre i livelli di annidamento della subroutine o il numero di parametri passati In una istruzione SFR, la routine di destinazione non Correggere la destinazione di SFR o aggiungere il passo mancante. contiene il passo della destinazione. 4 user defined Un errore definito dall'utente. 6 1 Watchdog del task scaduto. Il task utente non è stato completato entro il periodo di tempo specificato. Un errore di programma ha causato un anello infinito oppure il programma è troppo complesso per essere eseguito alla velocità specificata, oppure ancora un task con una priorità più elevata impedisce di terminare questo task. Aumentare il watchdog del task, abbreviare il tempo d'esecuzione, modificare la priorità di questo task e sceglierne una più elevata, semplificare i task con priorità più elevata oppure spostare qualche codice ad un altro controllore.

171 Errori di sistema 9-9 Tipo: Codice: Causa: Soluzione: 7 40 Memorizzazione su memoria non volatile non riuscita. 1. Riprovare a memorizzare il progetto sulla memoria non volatile. 2. Se non si riesce a memorizzare il progetto nella memoria non volatile, sostituire la scheda di memoria Caricamento dalla memoria non volatile non riuscito poichè la revisione firmware del progetto nella memoria non volatile non corrisponde alla revisione firmware del controllore. 8 1 Durante lo scaricamento si è tentato di portare il controllore in modalità esecuzione con il selettore a chiave. Aggiornare il firmware del controllore con lo stesso livello di revisione del progetto presente nella memoria non volatile. Attendere il completamento dello scaricamento ed azzerare l'errore La posizione corrente ha superato il limite di fuoricorsa positivo La posizione corrente ha superato il limite di fuoricorsa negativo La posizione corrente ha superato il limite di tolleranza di errore di posizione. Spostare l'asse in direzione negativa finché la posizione non rientra nei limiti di fuoricorsa e quindi eseguire Motion Axis Fault Reset. Spostare l'asse in direzione positiva finché la posizione non rientra nei limiti di fuoricorsa e quindi eseguire Motion Axis Fault Reset. Spostare la posizione entro i limiti di tolleranza e quindi eseguire Motion Axis Fault Reset Connessione con il canale A, B o Z dell'encoder interrotta. Riconnettere il canale dell'encoder e quindi eseguire Motion Axis Fault Reset È stato rilevato un disturbo all'encoder oppure i segnali Controllare il cablaggio dell'encoder e quindi eseguire Motion Axis Fault Reset. dell'encoder non sono in quadratura È stato attivato l'ingresso Errore Azionamento. Azzerare l'errore azionamento e quindi eseguire Motion Axis Fault Reset Guasto alla connessione sincrona. Eseguire Motion Axis Fault Reset. Se il problema non viene risolto, estrarre il modulo servo ed Allen-Bradley inserirlo di nuovo. Se l'errore Motors persiste sostituire il modulo servo.

172 9-10 Errori di sistema Tipo: Codice: Causa: Soluzione: 11 8 Il modulo servo ha rilevato un guasto hardware grave. Sostituire il modulo Guasto alla connessione asincrona. Eseguire Motion Axis Fault Reset. Se il problema non viene risolto, estrarre il modulo servo ed inserirlo di nuovo. Se l'errore persiste sostituire il modulo servo Sovrapposizione del task di movimento. La frequenza di aggiornamento approssimativa del gruppo è troppo elevata per mantenere un funzionamento corretto. Azzerare il di errore del gruppo, aumentare la velocità di aggiornamento del gruppo e poi eliminare l'errore grave. Errori minori Se si verifica una condizione non abbastanza grave da giustificare la disattivazione del controllore, il controllore genera un errore minore. Il controllore continua l'esecuzione. Non è necessario eliminare un errore minore. Per ottimizzare il tempo d'esecuzione e garantire la precisione del programma, è consigliabile monitorare e correggere gli errori minori.

173 Errori di sistema 9-11 Per usare la logica ladder per catturare informazioni su un errore minore: Per controllare un/una: sovrapposizione di task periodico caricamento da memoria non volatile problema con la porta seriale batteria scarica Procedere in questo modo: 1. Inserire un'istruzione GSV che riceva l'oggetto FAULTLOG, attributo MinorFaultBits. 2. Monitorare il bit Inserire un'istruzione GSV che riceva l'oggetto FAULTLOG, attributo MinorFaultBits. 2. Monitorare il bit Inserire un'istruzione GSV che riceva l'oggetto FAULTLOG, attributo MinorFaultBits. 2. Monitorare il bit Inserire un'istruzione GSV che riceva l'oggetto FAULTLOG, attributo MinorFaultBits. 2. Monitorare il bit 10. Allen-Bradley Motors

174 9-12 Errori di sistema Per controllare un/una: problema con un'istruzione Procedere in questo modo: 1. Creare un tipo di dati definito dall'utente per memorizzare le informazioni sull'errore. Denominare il tipo di dati FaultRecord ed assegnargli i seguenti membri: Nome: Tipo dati: Stile: TimeLow DINT Decimale TimeHigh DINT Decimale Tipo INT Decimale Code INT Decimale Info DINT[8] Esadecimale 2. Creare un per memorizzare i valori dell'attributo MinorFaultRecord. 3. Monitorare S:MINOR. 4. Se S:MINOR è impostato, usare un'istruzione GSV per ottenere i valori dell'attributo MinorFaultRecord. 5. Per rilevare un errore minore causato da un'altra istruzione, azzerare S:MINOR. (S:MINOR rimane impostato fino alla fine della scansione).

175 Errori di sistema 9-13 Codici di errore minore Tipo: Codice: Causa: Soluzione: 4 4 Si è verificato un overflow aritmetico in un'istruzione. Intervenire sul programma esaminando le operazioni aritmetiche (ordine) o regolando i valori. 4 7 La di destinazione GSV/SSV è troppo piccola per contenere tutti i dati. Intervenire sulla destinazione in modo che abbia sufficiente spazio Tempo delta PID 0. Regolare il tempo delta PID in modo che sia > Setpoint PID fuori gamma Regolare il setpoint in modo che rientri nella gamma Il valore LEN del stringa è maggiore della dimensione di DATA del stringa. 1. Controllare che nessuna istruzione scriva sul membro LEN del stringa. 2. Nel valore LEN, inserire il numero di caratteri contenuti nella stringa La stringa di uscita è più grande della destinazione. Creare un nuovo tipo di dati stringa sufficientemente grande per la stringa di uscita. Utilizzare il nuovo tipo di dati stringa come tipo di dati della destinazione Il numero di uscita è superiore al limite del tipo di dati della destinazione. Procedere in uno dei modi: Ridurre la dimensione del valore ASCII. Usare un tipo di dati più grande per la destinazione Il valore Start o Quantity non è valido. 1. Verificare che il valore Start sia compreso tra 1 e la dimensione di DATA di Source. 2. Verificare che il valore Start più il valore Quantity sia inferiore o uguale alla dimensione di DATA di Source L'istruzione AHL non è stata eseguita poiché la porta seriale è impostata su no handshaking. Procedere in uno dei modi: Cambiare l'impostazione della Linea di Controllo della porta seriale. Eliminare l'istruzione AHL. Allen-Bradley Motors

176 9-14 Errori di sistema Tipo: Codice: Causa: Soluzione: 6 2 Sovrapposizione task periodico. Il task periodico non è stato completato prima dell'inizio di una sua nuova esecuzione. Semplificare i programmi oppure allungare l'intervallo o aumentare la priorità relativa, ecc Progetto caricato dalla memoria non volatile. 9 0 Errore sconosciuto durante servizio alla porta seriale. Rivolgersi all'assistenza tecnica. 9 1 La riga Pronto a inviare (CTS) non è corretta per la configurazione attuale. 9 2 Errore elenco interrogazione. È stato rilevato un problema nell'elenco di interrogazione del master DF1; ad esempio sono state specificate più stazioni rispetto alla dimensione del file, sono state indicate più di 255 stazioni, si è tentato di indicizzare oltre la fine dell'elenco o di interrogare l'indirizzo globale (STN #255). 9 5 Timeout interrogazione DF1 slave. Il watchdog di interrogazione dello slave è scaduto. Il master non ha interrogato questo controllore nell'intervallo di tempo specificato. 9 9 Contatto modem interrotto. Le linee di controllo DCD e/o DSR non vengono ricevute nella sequenza e/o stato corretti. Disconnettere e riconnettere il cavo della porta seriale al controllore. Accertarsi che il cavo sia collegato correttamente Controllare i seguenti errori nell'elenco di interrogazione: il numero totale di stazioni è superiore allo spazio del dell'elenco di interrogazione il numero totale di stazioni è maggiore di 255 il puntatore di stazione corrente è maggiore della fine del dell'elenco di interrogazione è stato rilevato un numero di stazione maggiore di 254 Determinare e correggere il ritardo per l'interrogazione. Correggere la connessione tra modem e controllore Batteria non rilevata o da sostituire. Installare una batteria nuova.

177 Errori di sistema 9-15 Errori definiti dall'utente Se si desidera sospendere (disattivare) il controllore in base alle condizioni dell'applicazione, creare un errore grave definito dall'utente. Con un errore grave definito dall'utente: Il tipo di errore è sempre 4. Si definisce un valore per il codice di errore. Assicurarsi che non sia un codice già utilizzato per gli errori gravi predefiniti. Se si usa un codice di errore che è già un codice di errore predefinito, si verifica un errore grave. Il controllore tratta l'errore come tutti gli altri errori gravi: Il controllore passa alla modalità errore (errore grave) ed interrompe l'esecuzione della logica. Le uscite vengono impostate nel loro stato o valore configurato per la modalità errore. Inserire il seguente ramo nella routine principale del programma: condizioni in cui il controllore deve disattivarsi JSR Jump to Subroutine Routine name name_of_fault_routine Input par x Allen-Bradley Motors

178 9-16 Errori di sistema

179 Strutture dati 10 Strutture comuni Le seguenti sono strutture comuni utilizzate da varie istruzioni ladder. Anche le istruzioni a blocchi funzione utilizzano strutture, ma queste sono specifiche di determinati tipi di istruzioni. Struttura COMPARE Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.EN BOOL Il bit di abilitazione indica che l'istruzione è abilitata..dn BOOL Il bit di fine viene impostato quando l'istruzione ha operato sull'ultimo elemento(.pos =.LEN)..FD BOOL Il bit di trovato viene impostato ogni volta che l istruzione DDT rileva una mancata corrispondenza (modalità uno alla volta ) o dopo avere registrato tutte le mancate corrispondenze (modalità tutti )..IN BOOL Il bit di inibizione indica la modalità di ricerca DDT. 0 = Modalità Tutti 1 = Modalità Uno alla volta.er BOOL Il bit di errore viene impostato se.pos < 0 o.len < 0. L'istruzione interrompe la sua esecuzione fino a quando il programma non azzera il bit.er..len DINT La lunghezza (.LEN) indica il numero di elementi della matrice. Allen-Bradley Motors.POS DINT La posizione (.POS) indica la posizione dell'elemento corrente.

180 10-2 Strutture dati Struttura CONTROL Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.EN BOOL Il bit di abilitazione indica che l'istruzione è abilitata..dn BOOL Il bit di fine viene impostato quando l'istruzione ha operato sull'ultimo elemento(.pos =.LEN)..ER BOOL Il bit di errore viene impostato se l'espressione genera un overflow (S:V è impostato). L'istruzione interrompe la sua esecuzione fino a quando il programma non azzera il bit.er. Il valore.pos contiene la posizione dell'elemento che ha causato un overflow..len DINT La lunghezza (.LEN) indica il numero di elementi della matrice..pos DINT La posizione (.POS) indica la posizione dell'elemento corrente.

181 Strutture dati 10-3 Struttura COUNTER Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.CD BOOL Il bit di abilitazione del conteggio decrementale indica che l'istruzione CTD è abilitata..cu BOOL Il bit di abilitazione del conteggio incrementale indica che l'istruzione CTU è abilitata..dn BOOL Il bit di fine indica che.acc.pre..ov BOOL Il bit di overflow indica che il contatore ha superato il limite massimo di Il contatore continua quindi a contare in modo incrementale a partire da UN BOOL Il bit di underflow indica che il contatore ha superato il limite minimo di Il contatore continua quindi a contare in modo decrementale a partire da PRE DINT Il valore preimpostato specifica il valore che il valore accumulato deve raggiungere prima che l'istruzione imposti il bit.dn..acc DINT Il valore accumulato indica il numero di transizioni contate dall'istruzione. Struttura EXT_ROUTINE_CONTROL (solo controllore SoftLogix5800) Mnemonico: Tipo dati: Descrizione: ErrorCode SINT Se si verifica un errore, questo valore corrisponde all'errore. Valori validi nell'intervallo NumParams SINT Questo valore indica il numero di parametri associati a questa istruzione. ParameterDefs EXT_ROUTINE_ Questa matrice contiene le definizioni dei parametri da passare alla routine esterna. L'istruzione consente di passare fino Allen-Bradley PARAMETERS[10] a 10 parametri. Motors

182 10-4 Strutture dati Mnemonico: Tipo dati: Descrizione: ReturnParamDef EXT_ROUTIN_ PARAMETERS Questo valore contiene le definizioni del parametro di ritorno proveniente dalla routine esterna. È previsto un solo parametro di ritorno. EN BOOL Se impostato, il bit di abilitazione indica che l'istruzione JXR è abilitata. ReturnsValue BOOL Se impostato, questo bit indica che è stato inserito un parametro di ritorno per l'istruzione. Se azzerato, questo bit indica che non è stato inserito alcun parametro di ritorno per l'istruzione. DN BOOL Il bit di fine viene impostato quando la routine esterna è stata eseguita una volta fino alla fine. ER BOOL Questo bit di errore viene impostato se si verifica un errore. L'istruzione interrompe la sua esecuzione fino a quando il programma non azzera il bit di errore. FirstScan BOOL Questo bit indica se si tratta della prima scansione dopo aver portato il controllore in modalità Run. Se necessario, FirstScan può essere utilizzato per inizializzare la routine esterna. EnableOut BOOL Abilita l'uscita. EnableIn BOOL Abilita l'ingresso. User1 BOOL Questi bit sono a disposizione dell'utente. Essi non vengono inizializzati dal controllore. User0 BOOL ScanType1 BOOL Questi bit indicano il tipo di scansione della scansione corrente: ScanType0 BOOL Valori bit: Tipo di scansione: 00 Normale 01 Prescansione 10 applicabile ai programmi in ladder) Post-scansione (non

183 Strutture dati 10-5 Struttura MESSAGE Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.FLAGS INT Il membro.flags permette di accedere ai membri di stato (bit) in una parola a 16 bit. Questo bit: È questo membro: 2.EW 4.ER 5.DN 6.ST 7.EN 8.TO 9.EN_CC Importante: l'azzeramento dei bit di stato di MSG con un MSG abilitato può interrompere la comunicazione..err INT Se il bit.er è impostato, la parola del codice di errore segnala i codici di errore dell'istruzione MSG..EXERR INT La parola del codice di errore esteso segnala informazioni aggiuntive per alcuni codici di errore..req_len INT La lunghezza richiesta indica quante parole l'istruzione di messaggio tenterà di trasferire..dn_len INT La lunghezza completa indica quante parole sono state effettivamente trasferite..ew Allen-Bradley BOOL Il bit di abilitazione attesa viene impostato quando il controllore Motors rileva che è stata messa in coda una richiesta di messaggio. Il controllore azzera il bit.ew quando il viene impostato il bit.st.

184 10-6 Strutture dati Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.ER BOOL Il bit di errore viene impostato quando il controllore rileva un trasferimento errato. Il bit.er viene azzerato la volta successiva che la condizione del ramo di ingresso passa da falsa a vera..dn BOOL Il bit di fine viene impostato quando l'ultimo pacchetto del messaggio viene trasferito senza errori. Il bit.dn viene azzerato la volta successiva che la condizione del ramo di ingresso passa da falsa a vera..st BOOL Il bit di inizio viene impostato quando il controllore inizia ad eseguire l'istruzione MSG. Il bit.st viene azzerato quando viene impostato il bit.dn o il bit.er..en BOOL Il bit di abilitazione viene impostato quando la condizione del ramo di ingresso diventa vera e rimane impostato fino a quando non viene impostato il bit.dn o il bit.er e la condizione del ramo di ingresso è falsa. Se la condizione del ramo di ingresso diventa falsa ma il bit.dn ed il bit.er sono azzerati, il bit.en rimane impostato..to BOOL Se si imposta manualmente il bit.to, il controllore smette di elaborare il messaggio ed imposta il bit.er..en_cc BOOL Il bit di abilitazione cache stabilisce come gestire la connessione MSG. Le connessioni delle istruzioni MSG in uscita dalla porta seriale sono senza cache, anche se il bit.en_cc è impostato..err_src SINT Utilizzato dal software RSLogix 5000 per mostrare il percorso di errore nella finestra di dialogo Message Configuration.DestinationLink INT Per modificare il Collegamento di destinazione di un DH+ o CIP con messaggio di ID origine, impostare questo membro al valore richiesto..destinationnode INT Per modificare il Nodo di destinazione di un DH+ o CIP con messaggio di ID origine, impostare questo membro al valore richiesto..sourcelink INT Per modificare il Collegamento di origine di un DH+ o CIP con messaggio di ID origine, impostare questo membro al valore richiesto..class INT Per modificare il parametro Class di un messaggio CIP generico, impostare questo membro al valore richiesto..attribute INT Per modificare il parametro Attribute di un messaggio CIP generico, impostare questo membro al valore richiesto..instance DINT Per modificare il parametro Instance di un messaggio CIP generico, impostare questo membro al valore richiesto.

185 Strutture dati 10-7 Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.LocalIndex DINT Se si usa un asterisco [*] per indicare il numero di elemento della matrice locale, LocalIndex fornisce il numero di elemento. Per modificare il numero di elemento, impostare questo membro al valore richiesto. Se il messaggio: La matrice locale è: legge dati l'elemento di destinazione scrive dati l'elemento di origine.channel SINT Per inviare il messaggio da un canale diverso del modulo 1756-DHRIO, impostare questo membro al valore richiesto. Utilizzare il carattere ASCII A o B..Rack SINT Per modificare il numero di rack di un messaggio di trasferimento a blocchi, impostare questo membro al numero di rack richiesto (ottale)..group SINT Per modificare il numero di gruppo di un messaggio di trasferimento a blocchi, impostare questo membro al numero di gruppo richiesto (ottale)..slot SINT Per modificare il numero di slot di un messaggio di trasferimento a blocchi, impostare questo membro al numero di slot richiesto. Se la rete è: Specificare il numero di slot in: I/O universale remoto Ottale ControlNet Decimale (0-15).Path STRING Per inviare il messaggio a un controllore diverso, impostare questo membro al nuovo percorso. Immettere il percorso in valori esadecimali. Omettere le virgole [,] Allen-Bradley Motors

186 10-8 Strutture dati Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.RemoteIndex DINT Se si usa un asterisco [*] per indicare il numero di elemento della matrice remota, RemoteIndex fornisce il numero di elemento. Per modificare il numero di elemento, impostare questo membro al valore richiesto. Se il messaggio: La matrice remota è: legge dati l'elemento di origine scrive dati l'elemento di destinazione.remoteelement STRING Per specificare un o un indirizzo diverso nel controllore al quale il messaggio viene inviato, impostare questo membro al valore richiesto. Immettere il o l'indirizzo in caratteri ASCII. Se il messaggio: La matrice remota è: legge dati l'elemento di origine scrive dati l'elemento di destinazione.unconnnectedtimeout DINT Time out per assenza di connessione per i messaggi. Il valore predefinito è 30 secondi..connectionrate.timeoutmultiplier DINT SINT ConnectionRate moltiplicato TimeoutMultiplier fornisce il time out per la connessione per i messaggi. Il valore predefinito di ConnectionRate è 7,5 secondi. Il valore predefinito di TimeoutMultiplier è 0 (equivalente a un fattore di moltiplicazione di 4). Il time out predefinito per i messaggi connessi è 30 secondi (7,5 secondi x 4 = 30 secondi). Per modificare il time out, modificare ConnectionRate e lasciare TimeoutMultiplier al valore predefinito.

187 Strutture dati 10-9 Struttura RESULT Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.DN BOOL Il bit di fine viene impostato quando la matrice Result è piena..len DINT Il valore Length indica il numero di posizioni di memorizzazione nella matrice Result..POS DINT Il valore di posizione specifica la posizione corrente nella matrice Result. Allen-Bradley Motors

188 10-10 Strutture dati Struttura SERIAL_PORT_CONTROL Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.EN BOOL Il bit di abilitazione indica che l'istruzione è abilitata..eu BOOL Il bit di coda indica che l'istruzione è entrata nella coda ASCII..DN BOOL Il bit di fine indica quando l'istruzione è stata eseguita, però è asincrona rispetto alla scansione logica..rn BOOL Il bit di esecuzione indica che l'istruzione è in corso di esecuzione..em BOOL Il bit di vuoto indica quando l'istruzione è stata eseguita, però è asincrona rispetto alla scansione logica..er BOOL Il bit di errore indica quando l'istruzione fallisce (genera un errore)..fd BOOL Il bit di trovato indica che l'istruzione ha trovato il carattere/i di terminazione..pos DINT La posizione determina il numero di caratteri nel buffer fino al primo set di caratteri di terminazione (compreso). L'istruzione restituisce questo valore solo dopo aver trovato il carattere/i di terminazione..error DINT L'errore contiene un valore esadecimale che identifica la causa di un errore.

189 Strutture dati Struttura STRING Ogni tipo di dati stringa include questi membri: Nome: Tipo dati: Descrizione: Note: LEN DINT numero di caratteri nella stringa I caratteri ASCII vengono memorizzati in che utilizzano un tipo di dati stringa. Si può utilizzare il tipo di dati STRING di default. Esso memorizza fino a 82 caratteri. È possibile creare un nuovo tipo di dati stringa che memorizza più o meno caratteri. LEN si aggiorna automaticamente con il nuovo conteggio dei caratteri ogni volta che: si usa la finestra di dialogo String Browser per inserire caratteri si usano istruzioni che leggono, convertono o manipolano una stringa LEN mostra la lunghezza della stringa attuale. Il membro DATA può contenere caratteri vecchi addizionali che non sono inclusi nel conteggio LEN. DATA Matrice SINT caratteri ASCII della stringa Per accedere ai caratteri della stringa, usare il nome del. Ciascun elemento della matrice DATA contiene un carattere. Si possono creare nuovi tipi di dati stringa che memorizzano più o meno caratteri. IMPORTANTE Fare attenzione quando si crea un nuovo tipo di dati a stringa. Se in seguito si decide di cambiare la dimensione del tipo di dati a stringa, tutti i dati nelle che utilizzano quel tipo di dati potrebbero essere cancellati. Se: Allora: si crea un tipo di dati stringa più piccolo I dati vengono troncati. Il valore LEN resta invariato. Allen-Bradley si crea un tipo di dati stringa più grande I dati ed il valore Motors LEN vengono azzerati.

190 10-12 Strutture dati Per creare un tipo di dati stringa: Utilizzare il tipo di dati STRING di default. Esso memorizza fino a 82 caratteri. oppure Creare un nuovo tipo di dati stringa per memorizzare il numero di caratteri definito dall'utente. Se si crea un nuovo tipo di dati stringa, definire il numero di caratteri nella stringa:

191 Strutture dati Struttura TIMER Mnemonico: Tipo dati: Descrizione:.EN BOOL Il bit di abilitazione indica che l'istruzione è abilitata..tt BOOL Il bit di temporizzazione indica che è in corso un'operazione di temporizzazione.dn BOOL Il bit di fine viene impostato quando.acc.pre..pre DINT Il valore preimpostato specifica il valore (unità di 1 msec) che il valore accumulato deve raggiungere prima che l'istruzione imposti il bit.dn..acc DINT Il valore accumulato specifica il numero di millisecondi trascorsi dall'abilitazione dell'istruzione. Struttura definita dall'utente È possibile creare strutture proprie, definite tipo di dati definito dall'utente. Un tipo di dati definito dall'utente raggruppa diversi tipi di dati in un'entità avente un unico nome. All'interno di un tipo di dati definito dall'utente, vengono definiti i membri. Come le, i membri hanno un nome e un tipo di dati. È possibile includere matrici e strutture. Una volta creato un tipo di dati definito dall'utente, è possibile creare una o più usando quel tipo di dati. Ridurre al minimo l'uso di questi tipi di dati, in quanto di norma richiedono maggiore memoria e tempo di esecuzione della logica più lunghi: INT Allen-Bradley Motors SINT

192 10-14 Strutture dati Se vengono inclusi membri che rappresentano dispositivi I/O, è necessario usare la logica ladder per copiare i dati tra i membri della struttura e le I/O corrispondenti. Quando si utilizzano i tipi di dati BOOL, SINT o INT, collocare i membri che usano lo stesso tipo di dati in sequenza: più efficiente BOOL BOOL BOOL DINT DINT meno efficiente BOOL DINT BOOL DINT BOOL È possibile usare matrici monodimensionali. È possibile creare, modificare e cancellare i tipi di dati definiti dall'utente solo quando si programma off-line. Se si modifica un tipo di dati definito dall'utente e si cambiano le sue dimensioni, i valori esistenti delle che utilizzano il tipo di dati vengono impostati a zero (0). Per copiare dati in una struttura, usare l'istruzione file copia (COP).

193 Strutture dati Per creare un tipo di dati definito dall'utente: Allen-Bradley Motors

194 10-16 Strutture dati Note:

195 Set di istruzioni 11 ABL ASCII Test for Buffer Line non disponibile ABL(Channel SerialPortControl); L'istruzione ABL conta i caratteri del buffer fino al primo carattere di terminazione (compreso). Channel DINT immediato 0 Serial Port CONTROL SERIAL_PORT_ CONTROL che controlla l'operazione Character Count DINT immediato visualizza il numero di caratteri nel buffer fino al primo set di caratteri di terminazione (solo ladder). Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

196 11-2 Set di istruzioni ABS Absolute Value dest := ABS(source); L'istruzione ABS prende il valore assoluto di Source e inserisce il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato valore di cui prendere il valore assoluto dove memorizzare il risultato Blocco funzione ABS FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura ABS (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL valore di cui prendere il valore assoluto Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno

197 Set di istruzioni 11-3 ACB ASCII Characters in Buffer non disponibile ACB(Channel SerialPortControl); L'istruzione ACB conta i caratteri nel buffer. Channel DINT immediato 0 Serial Port CONTROL SERIAL_PORT_ CONTROL che controlla l'operazione Character Count DINT immediato visualizza il numero di caratteri nel buffer (solo ladder) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

198 11-4 Set di istruzioni ACL ASCII Clear Buffer non disponibile ACL(Channel, ClearSerialPortRead, ClearSerialPortWrite); L'istruzione ACL cancella immediatamente il buffer e la coda ASCI. Channel DINT immediato 0 Clear Serial Port Read Clear Serial Port Write BOOL BOOL Indicatori di stato aritmetico: non influenzati immediato immediato Errori gravi: nessuno Per svuotare il buffer e rimuovere le istruzioni ARD e ARL dalla coda, digitare Sì. Per rimuovere le istruzioni AWA e AWT dalla coda, digitare Sì.

199 Set di istruzioni 11-5 ACS Arc Cosine dest := ACOS(source); L'istruzione ACS calcola l'arcocoseno del valore Source (in radianti) e memorizza il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato calcola l'arcocoseno di questo valore dove memorizzare il risultato Blocco funzione ACS FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura ACS (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL dati di partenza dell'istruzione matematica Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

200 11-6 Set di istruzioni ADD Add dest := sourcea + sourceb; L'istruzione ADD somma Source A a Source B e inserisce il risultato nella Destination. Ladder e Testo strutturato Source A SINT DINT INT REAL Source B SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato immediato valore da aggiungere a Source B valore da aggiungere a Source A dove memorizzare il risultato Blocco funzione ADD FBD_MATH struttura struttura ADD (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL valore da sommare a SourceB SourceB REAL valore da sommare a SourceA Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno

201 Set di istruzioni 11-7 AFI Always False Indicatori di stato aritmetico: non influenzati non disponibile non disponibile L'istruzione AFI imposta la condizione del ramo di uscita su falso. Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

202 11-8 Set di istruzioni AHL ASCII Handshake Lines non disponibile AHL(Channel,ANDMask ORMask, SerialPortControl); L'istruzione AHL consente di conoscere lo stato delle righe di controllo e di attivare o disattivare i segnali DTR e RTS. Channel DINT immediato 0 ANDMask DINT immediato ORMask DINT immediato Per DTR: e per RTS: Valore ANDMask: Valore ORMask: Per DTR: e per RTS: Valore ANDMask: Valore ORMask: disattivato disattivato 3 0 invariato disattivato 2 0 attivato 1 2 attivato 0 2 invariato 1 0 invariato 0 0 attivato disattivato 2 1 attivato 0 3 invariato 0 1 Serial Port Control SERIAL_PORT_ CONTROL che controlla l'operazione Channel Status DINT immediato visualizza lo stato delle righe di controllo (solo ladder) Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati Tipo 4 Codice 57 L'istruzione AHL non è stata eseguita poiché la porta seriale è impostata su no handshaking. Cambiare l'impostazione della riga di controllo della porta seriale o cancellare l'istruzione AHL.

203 Set di istruzioni 11-9 ALM Alarm non disponibile ALM(ALM_); L'istruzione ALM fornisce l'allarme per i segnali analogici. ALM Alarm struttura struttura ALM (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico HHAlarm BOOL indicatore allarme alto-alto HAlarm BOOL indicatore allarme alto LAlarm BOOL indicatore allarme basso LLAlarm BOOL indicatore allarme basso-basso ROCPosAlarm BOOL indicatore frequenza di cambiamento allarme positivo ROCNegAlarm BOOL indicatore frequenza di cambiamento allarme negativo Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

204 11-10 Set di istruzioni AND Bitwise AND dest := sourcea AND sourceb L'istruzione AND esegue un'operazione AND di bit utilizzando i bit di Source A e Source B e colloca i risultati nella Destination. Ladder e Testo strutturato Source A SINT DINT INT Source B SINT DINT INT Destination SINT DINT INT immediato immediato valore su cui eseguire AND con Source B valore su cui eseguire AND con Source A dove memorizzare il risultato Blocco funzione AND FBD_LOGICAL struttura struttura AND (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA DINT valore su cui eseguire AND con Source B SourceB DINT valore su cui eseguire AND con Source A Dest DINT risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno

205 Set di istruzioni ARD ASCII Read non disponibile ARD(Channel, Destination, SerialPortControl); L'istruzione ARD elimina i caratteri dal buffer e li memorizza nella Destination. Channel DINT immediato 0 Destination Serial Port CONTROL Serial Port Control Length stringa SINT DINT INT SERIAL_PORT_ CONTROL in cui sono spostati (lettura) i caratteri: Per un tipo di dati stringa, inserire il nome del Per una matrice SINT, INT o DINT, inserire il primo elemento della matrice. che controlla l'operazione DINT immediato visualizza il numero di caratteri da spostare nella destinazione (solo ladder). Characters Read DINT immediato durante l'esecuzione visualizza il numero di caratteri che sono stati letti (solo ladder) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

206 11-12 Set di istruzioni ARL ASCII Read Line non disponibile ARL(Channel, Destination, SerialPortControl); L'istruzione ARL elimina i caratteri specificati dal buffer e li memorizza nella Destination. Channel DINT immediato 0 Destination Serial Port CONTROL Serial Port Control Length stringa SINT DINT INT SERIAL_PORT_ CONTROL in cui sono spostati (lettura) i caratteri: Per un tipo di dati stringa, inserire il nome del Per una matrice SINT, INT o DINT, inserire il primo elemento della matrice. che controlla l'operazione DINT immediato visualizza il numero massimo di caratteri da leggere se non si trovano caratteri di terminazione (solo ladder). Characters Read DINT immediato durante l'esecuzione visualizza il numero di caratteri che sono stati letti (solo ladder) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

207 Set di istruzioni ASN Arc Sine dest := ASIN(source); L istruzione ASN calcola l'arcoseno del valore Source (in radianti) e memorizza il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato calcola l'arcoseno di questo valore dove memorizzare il risultato Blocco funzione ASN FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura ASN (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL dati di partenza dell'istruzione matematica Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

208 11-14 Set di istruzioni ATN Arc Tangent dest := ATAN(source); L'istruzione ATN calcola l'arcotangente del valore Source (in radianti) e memorizza il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato calcola l'arcotangente di questo valore dove memorizzare il risultato Blocco funzione ATN FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura ATN (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL dati di partenza dell'istruzione matematica Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno

209 Set di istruzioni AVE Average non disponibile Array SINT DINT matrice INT REAL Dimension to vary DINT immediato (0, 1, 2) Destination SINT DINT INT REAL SIZE(array,0,length); sum := 0; FOR position = 0 TO length-1 DO sum := sum + array[position]; End_for; destination := sum / length; L'istruzione AVE calcola la media di un gruppo di valori. calcola la media dei valori di questa matrice; specifica il primo elemento del gruppo di elementi su cui calcolare la media non usare CONTROL.POS nell'indice quale dimensione usare l'ordine è: array[dim_0,dim_1,dim_2] poi array[dim_0,dim_1] poi array[dim_0] risultato dell'operazione CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione Length DINT immediato numero di elementi della matrice su cui calcolare la media Position DINT immediato elemento corrente della matrice; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 20 la dimensione da variare non esiste per la matrice specificata Tipo 4 Codice 21.POS < 0 oppure.len < 0 Allen-Bradley Motors

210 11-16 Set di istruzioni AWA ASCII Write Append non disponibile AWA(Channel,Source, SerialPortControl); L'istruzione AWA invia un numero specificato di caratteri del Source ad un dispositivo seriale ed aggiunge uno o due caratteri predefiniti. Channel DINT immediato 0 Source Serial Port CONTROL Serial Port Control Length stringa SINT DINT INT SERIAL_PORT_ CONTROL che contiene i caratteri da inviare: Per un tipo di dati stringa, inserire il nome del. Per una matrice SINT, INT o DINT, inserire il primo elemento della matrice. che controlla l'operazione DINT immediato visualizza il numero di caratteri da inviare (solo ladder) Characters Sent DINT immediato visualizza il numero di caratteri che sono stati inviati (solo ladder) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

211 Set di istruzioni AWT ASCII Write non disponibile AWT(Channel, Source, SerialPortControl); L'istruzione AWT invia un numero specificato di caratteri del Tag Source ad un dispositivo seriale. Channel DINT immediato 0 Source SINT DINT INT stringa Serial Port CONTROL Serial Port Control Length SERIAL_PORT_ CONTROL che contiene i caratteri da inviare: Per un tipo di dati stringa, inserire il nome del Per una matrice SINT, INT o DINT, inserire il primo elemento della matrice. che controlla l'operazione DINT immediato numero di caratteri da inviare (solo ladder) Characters Sent DINT immediato visualizza il numero di caratteri che sono stati inviati (solo ladder) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

212 11-18 Set di istruzioni BAND Boolean AND vedere AND IF operanda AND operandb THEN <istruzione>; END_IF; L'istruzione BAND esegue operazioni AND logiche su 8 ingressi booleani. BAND FBD_BOOLEAN_ AND Indicatori di stato aritmetico: non influenzati struttura Errori gravi: nessuno struttura BAND (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Inx BOOL ingresso booleano; dove x = 1-8 Out BOOL risultato dell'istruzione

213 Set di istruzioni BNOT Boolean NOT vedere NOT IF NOT operand THEN <istruzione>; END_IF; L'istruzione BNOT complementa un ingresso booleano. BNOT FBD_BOOLEAN_B NOT Indicatori di stato aritmetico: non influenzati struttura Errori gravi: nessuno struttura BNOT (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In BOOL ingresso booleano Out BOOL risultato dell'istruzione Allen-Bradley Motors

214 11-20 Set di istruzioni BOR Boolean OR vedere OR IF operanda OR operandb THEN <istruzione>; END_IF; L'istruzione BOR esegue operazioni OR logiche su 8 ingressi booleani. BOR FBD_BOOLEAN_ OR struttura struttura BOR (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Inx BOOL ingresso booleano; dove x = 1-8 Out BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno BRK Break Indicatori di stato aritmetico: non influenzati non disponibile exit; L'istruzione BRK interrompe l'esecuzione di una routine richiamata da un'istruzione FOR. Errori gravi: nessuno

215 Set di istruzioni BSL Bit Shift Left non disponibile non disponibile L'istruzione BSL sposta i bit specificati della matrice di una posizione verso sinistra. Array DINT matrice matrice da modificare; specifica il primo elemento del gruppo di elementi non usare CONTROL.POS nell'indice CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione Source Bit BOOL bit da spostare Length DINT immediato numero di bit della matrice da spostare Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

216 11-22 Set di istruzioni BSR Bit Shift Right non disponibile non disponibile L'istruzione BSR sposta i bit specificati della matrice di una posizione verso destra. Array DINT matrice matrice da modificare; specifica il primo elemento del gruppo di elementi non usare CONTROL.POS nell'indice CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione Source Bit BOOL bit da spostare Length DINT immediato numero di bit della matrice da spostare Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

217 Set di istruzioni BTD Bit Field Distribute vedere BTDT vedere BTDT L'istruzione BTD copia i bit specificati dalla Source, sposta i bit nella posizione appropriata, e scrive i bit nella Destination. Source SINT DINT INT immediato che contiene i bit da spostare Source Bit DINT immediato numero del bit (numero di bit meno significativo) da cui iniziare uno spostamento deve essere entro la gamma valida per il tipo di dati Source (0-31 DINT, 0-15 INT, 0-7 SINT) Destination SINT DINT INT immediato in cui spostare i bit Destination bit DINT immediato numero del bit (bit meno significativo) da cui iniziare la copia dei bit dalla Source deve essere entro la gamma valida per il tipo di dati Destination (0-31 DINT, 0-15 INT, 0-7 SINT) Length DINT numero di bit da spostare (1-32) Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

218 11-24 Set di istruzioni BTDT Bit Field Distribute with Target vedere BTD BTDT(BTDT_); L'istruzione BTDT prima copia il valore target nella Destination. Quindi l'istruzione copia i bit specificati da Source, sposta i bit nella posizione appropriata, e scrive i bit nella Destination. Source e Target rimangono invariati. BTDT FBD_BIT_FIELD_ DISTRIBUTE Indicatori di stato aritmetico: influenzati struttura Errori gravi: nessuno struttura BTDT (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source DINT valore di ingresso contenente i bit da spostare in Destination SourceBit DINT la posizione del bit in Source (bit meno significativo) da cui iniziare lo spostamento) Length DINT numero di bit da spostare (1-32) DestBit DINT la posizione del bit in Source (bit meno significativo) da cui iniziare la copia) Target DINT valore di ingresso da spostare in Destination prima di spostare i bit da Source Dest DINT risultato dell'operazione di spostamento bit

219 Set di istruzioni BXOR Boolean Exclusive OR vedere XOR IF operanda XOR operandb THEN <istruzione>; END_IF; BXOR esegue un OR esclusivo su 2 ingressi booleani. BXOR FBD_BOOLEAN_X OR struttura struttura BXOR (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In1 BOOL ingresso booleano In2 BOOL ingresso booleano Out BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno CLR Clear non disponibile dest := 0; L'istruzione CLR cancella tutti i bit di Destination. Destination SINT DINT INT REAL da cancellare Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: Allen-Bradley Motors influenzati nessuno

220 11-26 Set di istruzioni CMP Compare non disponibile IF espressione_booleana THEN <istruzione>; END_IF; espressione SINT REAL immediato un'espressione formata da e/o valori immediati separati da operatori INT stringa DINT Indicatori di stato aritmetico: influenzati se l'espressione usa operatori che li infleunzano Errori gravi: nessuno CONCAT String Concatenate non disponibile CONCAT(SourceA,SourceB, Dest); L'istruzione CMP esegue un confronto delle operazioni aritmetiche specificate nell'espressione. L'istruzione CONCAT aggiunge caratteri ASCII alla fine di una stringa. Source A stringa che contiene i caratteri iniziali Source B stringa che contiene i caratteri finali Destination stringa dove memorizzare il risultato Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 51 Il valore LEN del stringa è maggiore della dimensione di DATA del stringa. Verificare che nessuna istruzione stia scrivendo sul membro LEN del stringa e che nel valore LEN sia stato inserito il numero di caratteri che la stringa contiene.

221 Set di istruzioni COP Copy File non disponibile COP(Source,Dest Length); L'istruzione COP copia il valore di Source in Destination. Il valore Source rimane invariato. I dati possono cambiare durante l'operazione di copiatura Source SINT REAL INT stringa DINT struttura Destination SINT REAL INT stringa DINT struttura Length DINT immediato Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno elemento iniziale da copiare per evitare risultati inaspettati gli operandi Source e Destination devono essere dello stesso data type elemento iniziale che Source deve sovrascrivere per evitare risultati inaspettati gli operandi Source e Destination devono essere dello stesso data type numero di elementi di Destination da copiare Allen-Bradley Motors

222 11-28 Set di istruzioni COS Cosine dest := COS(source); L istruzione COS calcola il coseno del valore Source (in radianti) e memorizza il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato calcola il coseno di questo valore dove memorizzare il risultato Blocco funzione COS FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura COS (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL dati di partenza dell'istruzione matematica Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno

223 Set di istruzioni CPS Synchronous Copy File non disponibile CPS(Source,Dest Length); L'istruzione CPS copia il valore di Source in Destination. Il valore Source rimane invariato. I dati non possono cambiare durante l'operazione di copiatura Source SINT REAL elemento iniziale da copiare INT stringa per evitare risultati inaspettati gli operandi Source e Destination devono essere dello stesso data type DINT struttura Destination SINT REAL INT stringa DINT struttura Length DINT immediato Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno elemento iniziale che Source deve sovrascrivere per evitare risultati inaspettati gli operandi Source e Destination devono essere dello stesso data type numero di elementi di Destination da copiare Allen-Bradley Motors

224 11-30 Set di istruzioni CPT Compute non disponibile destination := espressione_numerica; L'istruzione CPT esegue le operazioni aritmetiche definite nell'espressione. Destination SINT DINT INT REAL espressione SINT DINT INT REAL immediato immediato dove memorizzare il risultato un'espressione formata da e/o valori immediati separati da operatori Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno CTD Counter Down vedere CTUD vedere CTUD L'istruzione CTD conta in modo decrementale. Counter COUNTER struttura COUNTER Preset DINT immediato limite minimo del conteggio Accum DINT immediato numero di volte calcolate dal contatore; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

225 Set di istruzioni CTU Counter Up vedere CTUD vedere CTUD L'istruzione CTU conteggia in modo incrementale. Counter COUNTER struttura COUNTER Preset DINT immediato limite massimo del conteggio Accum DINT immediato numero di volte calcolate dal contatore; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

226 11-32 Set di istruzioni CTUD Count up/down vedere CTU e CTD CTUD(CTUD_); L'istruzione CTUD conta con incrementi di 1 unità quando CUEnable passa da azzerato a impostato. L'istruzione conta in decrementi di 1 unità quando CDEnable passa da azzerato a impostato. CTUD FBD_COUNTER struttura struttura CTUD (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: CUEnable BOOL Abilita il conteggio incrementale. Quando l'ingresso passa da azzerato a impostato, il contatore conta a incrementi di 1. CDEnable BOOL Abilita il conteggio decrementale. Quando l'ingresso passa da azzerato a impostato, il contatore conta a decrementi di 1. PRE DINT Valore preimpostato del contatore. Reset BOOL richiesta di azzeramento del timer ACC DINT Valore accumulato. DN BOOL Conteggio terminato. Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: none

227 Set di istruzioni D2SD Discrete 2-State Device non disponibile D2SD(D2SD_); L'istruzione D2SD controlla un dispositivo discreto che ha solo due stati possibili, ad esempio on/off, aperto/chiuso, ecc. segue D2SD DISCRETE_ 2STATE struttura struttura D2SD (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: ProgCommand BOOL comando stato programma StatexPerm BOOL stato x permissivo, dove x = 0 o 1 Tranne che in modalità Hand o Override, questo ingresso deve essere impostato affinché il dispositivo passi allo stato indicato FBx BOOL Ingresso feedback, dove x = 0 o 1 HandFB BOOL Ingresso feedback manuale. Se è impostato, al dispositivo di campo viene richiesto di passare allo stato 1; se è azzerato, al dispositivo di campo viene richiesto di passare allo stato 0. ProgProgReq BOOL richiesta programma di controllo programma ProgOperReq BOOL richiesta operatore di controllo programma Allen-Bradley ProgOverrideReq BOOL richiesta Motors di annullo controllo programma

228 11-34 Set di istruzioni D2SD Discrete 2-State Device (continua) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Parametro: Tipo: Descrizione: ProgHandReq BOOL richiesta controllo manuale programma Out BOOL uscita dell'istruzione DevicexState BOOL uscita stato x dispositivo, dove x = 0 o 1 CommandStatus BOOL uscita stato di comando FaultAlarm BOOL uscita allarme per errore ModeAlarm BOOL uscita allarme modalità ProgOper BOOL indicatore controllo Programma/Operatore Override BOOL indicatore modalità annullo Hand BOOL indicatore modalità manuale

229 Set di istruzioni D3SD Discrete 3-State Device non disponibile D3SD(D3SD_); L'istruzione D3SD controlla un dispositivo discreto che ha tre stati possibili, ad esempio veloce/lento/off, avanti/stop/indietro, ecc. segue D3SD DISCRETE_ 3STATE struttura struttura D3SD (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: ProgxCommand BOOL comando x stato programma, dove x = 0, 1 o 2 StatexPerm BOOL stato x permissivo, dove x = 0 1 o 2 Tranne che in modalità Hand o Override, questo ingresso deve essere impostato affinché il dispositivo passi allo stato indicato FBx BOOL ingresso feedback; dove x = 0,1, 2 o 3 Allen-Bradley Motors

230 11-36 Set di istruzioni D3SD Discrete 3-State Device (continua) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Parametro: Tipo: Descrizione: HandFBx BOOL ingresso feedback manuale, dove x = 0, 1 o 2 Se è impostato, al dispositivo di campo viene richiesto di passare allo stato 1; se è azzerato, al dispositivo di campo viene richiesto di passare ad un altro stato. ProgProgReq BOOL richiesta programma di controllo programma ProgOperReq BOOL richiesta operatore di controllo programma ProgOverrideReq BOOL richiesta di annullo controllo programma ProgHandReq BOOL richiesta controllo manuale programma Outx BOOL uscita dell'istruzione, dove x = 0, 1 o 2 DevicexState BOOL uscita stato x del dispositivo, dove x = 0, 1 o 2 CommandxStatus BOOL uscita stato comando, dove x = 0, 1 o 2 FaultAlarm BOOL uscita allarme per errore ModeAlarm BOOL uscita allarme modalità ProgOper BOOL indicatore controllo Programma/Operatore Override BOOL indicatore modalità annullo Hand BOOL indicatore modalità manuale

231 Set di istruzioni DDT Diagnostic Detect non disponibile non disponibile L istruzione DDT confronta i bit della matrice Source con i bit della matrice Reference per determinare eventuali cambiamenti di stato. Source DINT matrice matrice da confrontare con il riferimento; non usare CONTROL.POS nell'indice Reference DINT matrice matrice da confrontare con Source; non usare CONTROL.POS nell'indice Result DINT matrice matrice dove memorizzare i risultati; non usare CONTROL.POS nell'indice Cmp control CONTROL struttura struttura di controllo per il confronto Length DINT immediato numero di bit da confrontare Position DINT immediato posizione corrente in source; il valore iniziale generalmente è 0 Result control CONTROL struttura struttura di controllo dei risultati Length DINT immediato numero di locazioni di memorizzazione nel risultato Position DINT immediato posizione corrente nel risultato; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 20 Result.POS > dimensione della matrice Result Allen-Bradley Motors

232 11-38 Set di istruzioni DEDT Deadtime non disponibile DEDT(DEDT_,storage); L'istruzione DEDT esegue un ritardo di un ingresso. Selezionare il ritardo di tempo morto. DEDT Deadtime struttura struttura DEDT (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo storage REAL Array buffer tempo morto Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out Errori gravi: nessuno

233 Set di istruzioni DEG Degrees dest := DEG(source); L istruzione DEG converte il valore Source (in radianti) in gradi e memorizza il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato valore da convertire in gradi dove memorizzare il risultato Blocco funzione DEG FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura DEG (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL Dati di partenza dell'istruzione di conversione. Dest REAL Risultato dell'istruzione di conversione. Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

234 11-40 Set di istruzioni DELETE String Delete non disponibile DELETE(Source,Qty, Start,Dest); L'istruzione DELETE rimuove caratteri ASCII da una stringa. Source stringa che contiene la stringa dalla quale si vogliono eliminare caratteri Quantity SINT DINT INT Start SINT DINT INT immediato immediato Destination stringa dove memorizzare il risultato numero di caratteri da eliminare; Start più Quantity deve essere minore o uguale alla dimensione di DATA della Source. posizione del primo carattere da eliminare; Inserire un numero compreso tra 1 e la dimensione di DATA della Source. Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati 4 51 Il valore LEN del stringa è maggiore della dimensione di DATA del stringa. Controllare che: nessuna istruzione scriva sul membro LEN del stringa. nel valore LEN sia stato inserito il numero di caratteri contenuti nella stringa Il valore Start o Quantity non è valido. Controllare che: il valore Start sia compreso tra 1 e la dimensione di DATA di Source. il valore Start più il valore Quantity sia inferiore o uguale alla dimensione di DATA di Source.

235 Set di istruzioni DERV Derivative non disponibile DERV(DERV_); L'istruzione DERV calcola il cambiamento di un segnale in funzione del tempo in unità al secondo. DERV Derivative struttura struttura DERV (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL Dati di partenza dell'istruzione. ByPass BOOL Richiesta di bypassare l'algoritmo; se è impostato, l' istruzione imposta Out = In Out REAL Uscita calcolata dell'algoritmo Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

236 11-42 Set di istruzioni DFF D FLip-Flop non disponibile DFF(DFF_); L'istruzione DFF imposta l'uscita Q allo stato dell'ingresso D quando l'ingresso Clock passa da azzerato ad impostato. L'uscita QNot viene impostata allo stato opposto dell'uscita Q. DFF FLIP_FLOP_D struttura struttura DFF (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: D BOOL Dati di partenza dell'istruzione. Clear BOOL ingresso di azzeramento dei dati di partenza dell'istruzione; se è impostato, l'istruzione azzera Q ed imposta QNot Clock BOOL ingresso orologio dell'istruzione Q BOOL uscita dell'istruzione QNot BOOL complemento dell'uscita Q Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

237 Set di istruzioni DIV Divide dest := sourcea / sourceb; L'istruzione DIV divide Source A per Source B e inserisce il risultato nella Destination. Ladder e Testo strutturato Source A SINT DINT INT REAL Source B SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato immediato valore del dividendo valore del divisore dove memorizzare il risultato Blocco funzione DIV FBD_MATH struttura struttura DIV (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL valore del dividendo SourceB REAL valore del divisore Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati Tipo 4 Codice 4 il divisore è zero 0 Allen-Bradley Motors

238 11-44 Set di istruzioni DTOS DINT to String non disponibile DTOS(Source,Dest); L'istruzione DTOS produce la rappresentazione ASCII di un valore. Source SINT DINT INT REAL che contiene il valore; se Source è un REAL, l'istruzione lo converte in un valore DINT. Destination stringa in cui memorizzare il valore ASCII Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati 4 51 Il valore LEN del stringa è maggiore della dimensione di DATA del stringa. Controllare che: nessuna istruzione scriva sul membro LEN del stringa. nel valore LEN sia stato inserito il numero di caratteri contenuti nella stringa La stringa di uscita è più grande della destinazione. Creare un nuovo tipo di dati stringa sufficientemente grande per la stringa di uscita. Utilizzare il nuovo tipo di dati stringa come tipo di dati della destinazione.

239 Set di istruzioni DTR Data Transitional non disponibile non disponibile L istruzione DTR passa il valore Source attraverso una maschera e confronta il risultato con il valore Reference. Source DINT immediato Mask DINT immediato matrice da confrontare al riferimento bit che si vuole bloccare o fare passare Reference DINT matrice da confrontare con Source Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno EOT End of Transition non disponibile EOT(data_bit); L'istruzione EOT restituisce uno stato booleano in una transizione SFC. data bit BOOL stato della transizione (0=in esecuzione, 1=completata) Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

240 11-46 Set di istruzioni EQU Equal to IF sourcea = sourceb THEN <istruzioni>; L'istruzione EQU verifica se Source A è uguale a Source B. Ladder e Testo strutturato Source A SINT REAL immediato valore da confrontare con Source B INT stringa DINT Source B SINT REAL INT stringa DINT immediato valore da confrontare con Source A Blocco funzione EQU FBD_COMPARE struttura struttura EQU (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL Valore da confrontare con SourceB. SourceB REAL Valore da confrontare con SourceA. Dest BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno

241 Set di istruzioni ESEL Enhanced Select non disponibile ESEL(ESEL_); L'istruzione ESEL permette di selezionare uno tra sei ingressi disponibili. Le opzioni disponibili sono: selezione manuale (dall'operatore o dal programma) selezione alta selezione bassa selezione mediana selezione media ESEL SELECT_ ENHANCED struttura struttura ESEL (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Inx REAL ingressi segnali analogici dell'istruzione, dove x = 1-6 ProgSelector DINT ingresso selezione programma ProgProgReq BOOL richiesta programma di controllo programma ProgOperReq BOOL richiesta operatore di controllo programma ProgOverrideReq BOOL richiesta di annullo controllo programma segue Allen-Bradley Motors

242 11-48 Set di istruzioni ESEL Parametro: Tipo: Descrizione: Enhanced Select (continua) Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo SelectedIn DINT numero di ingressi selezionati; se la modalità di selezione è Media, l'istruzione imposta SelectedIn = 0 ProgOper BOOL indicatore controllo Programma/Operatore; impostato in controllo Programma; azzerato in controllo Operatore Override BOOL modalità override; impostato quando l'istruzione è in modalità Override Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: impostati per il parametro Out nessuno EVENT Trigger Event Task non disponibile EVENT(Task); L'istruzione EVENT attiva una esecuzione di un task ad evento. Task na nome task task ad evento da eseguire Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

243 Set di istruzioni FAL File Arithmetic and Logic non disponibile SIZE(destination,0 length-1); FOR position = 0 TO length DO destination[position] := espressione_numerica; End_for; CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione Length DINT immediato numero di elementi della matrice da manipolare Position DINT immediato elemento corrente nella matrice; il valore iniziale generalmente è 0 Mode DINT immediato modalità di distribuzione dell'operazione selezionare INC, ALL oppure inserire un numero Destination SINT DINT dove memorizzare il risultato INT REAL espressione SINT DINT INT REAL immediato un'espressione formata da e/o valori immediati separati da operatori Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati Tipo 4 Codice 20 l'indice è fuori gamma Tipo 4 Codice 21.POS < 0 oppure.len < 0 L'istruzione FAL esegue operazioni di copia, aritmetiche, logiche e di funzione sui dati memorizzati in una matrice. Allen-Bradley Motors

244 11-50 Set di istruzioni FBC File Bit Compare non disponibile non disponibile L istruzione FBC confronta i bit della matrice Source con i bit di una matrice Reference. Source DINT matrice matrice da confrontare con il riferimento; non usare CONTROL.POS nell'indice Reference DINT matrice matrice da confrontare con Source; non usare CONTROL.POS nell'indice Result DINT matrice matrice dove memorizzare il risultato; non usare CONTROL.POS negli indici Cmp control CONTROL struttura struttura di controllo per il confronto Length DINT immediato numero di bit da confrontare Position DINT immediato posizione corrente in source; il valore iniziale generalmente è 0 Result control CONTROL struttura struttura di controllo dei risultati Length DINT immediato numero di locazioni di memorizzazione nel risultato Position DINT immediato posizione corrente nel risultato il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 20 Result.POS > dimensione della matrice Result

245 Set di istruzioni FFL FIFO Load non disponibile non disponibile L'istruzione FFL copia il valore di Source nel FIFO. Source SINT DINT immediato dati da memorizzare nel FIFO INT REAL stringa struttura FIFO SINT DINT INT REAL stringa struttura matrice FIFO da modificare; specifica il primo elemento del FIFO non usare CONTROL.POS nell'indice CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione; in genere, utilizzare lo stesso CONTROL del FFU associato Length DINT immediato numero massimo di elementi che il FIFO può contenere contemporaneamente Position DINT immediato posizione successiva nel FIFO in cui l'istruzione carica i dati; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 20 (elemento iniziale +.POS) > dimensione matrice FIFO Allen-Bradley Motors

246 11-52 Set di istruzioni FFU FIFO Unload non disponibile non disponibile L'istruzione FFU scarica il valore dalla posizione 0 (prima posizione) del FIFO e lo memorizza nella Destination. I restanti dati del FIFO scorrono di una posizione. FIFO SINT DINT matrice FIFO da modificare; specifica il primo elemento del FIFO INT REAL non usare CONTROL.POS nell'indice stringa struttura Destination SINT DINT INT REAL stringa struttura valore che esce dal FIFO CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione; in genere, utilizzare lo stesso CONTROL del FFL associato Length DINT immediato numero massimo di elementi che il FIFO può contenere contemporaneamente Position DINT immediato posizione successiva nel FIFO in cui l'istruzione scarica i dati; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 20 Length > dimensione matrice FIFO

247 Set di istruzioni FGEN Function Generator non disponibile FGEN(FGEN_,X1,Y1,X2,Y2); L'istruzione FGEN converte un ingresso in base ad una funzione lineare a tratti. FGEN FUNCTION_ GENERATOR struttura struttura FGEN (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo X1 REAL Array matrice asse X, tabella uno abbinare alla matrice asse Y, tabella uno, per definire i punti della prima curva lineare a tratti Y1 REAL Array matrice asse Y, tabella uno abbinare alla matrice asse X, tabella uno, per definire i punti della prima curva lineare a tratti X2 REAL Array (opzionale) matrice asse X, tabella due abbinare alla matrice asse Y, tabella due, per definire i punti della seconda curva lineare a tratti Y2 REAL Array (opzionale) matrice asse Y, tabella due abbinare alla matrice asse X, tabella due, per definire i punti della seconda curva lineare a tratti Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: impostati per il parametro Out nessuno Allen-Bradley Motors

248 11-54 Set di istruzioni FIND Find String non disponibile FIND(Source,Search, Start,Result); L'istruzione FIND localizza la posizione di partenza di una stringa specifica all'interno di un'altra stringa Source stringa stringa da ricercare in Search stringa stringa da trovare Start SINT DINT INT Result SINT DINT INT immediato posizione in Source da cui iniziare la ricerca; inserire un numero compreso tra 1 e la dimensione di DATA della Source. che memorizza la posizione di partenza della stringa da trovare Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati 4 51 Il valore LEN del stringa è maggiore della dimensione di DATA del stringa. Controllare che: nessuna istruzione scriva sul membro LEN del stringa. nel valore LEN sia stato inserito il numero di caratteri contenuti nella stringa Il valore Start non è valido. Verificare che il valore Start sia compreso tra 1 e la dimensione di DATA di Source.

249 Set di istruzioni FLL File Fill non disponibile Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL struttura immediato Length DINT immediato numero di elementi da riempire Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno SIZE(destination,0 length); FOR position = 0 TO length-1 DO destination[position] := Source; End_for; L'istruzione FLL riempie gli elementi di una matrice con il valore Source. Il valore Source rimane invariato. elemento da copiare per evitare risultati inaspettati gli operandi Source e Destination devono essere dello stesso data type elemento iniziale che Source deve sovrascrivere per evitare risultati inaspettati gli operandi Source e Destination devono essere dello stesso data type Il modo migliore per inizializzare una struttura è di utilizzare un'istruzione COP Allen-Bradley Motors

250 11-56 Set di istruzioni FOR FOR non disponibile FOR conteggio:= valore_iniziale TO valore_finale BY incremento DO <istruzione>; End_for; L'istruzione FOR esegue una subroutine ripetutamente. Routine name ROUTINE nome routine routine da eseguire Index DINT calcola quante volte è stata eseguita la routine Initial Value SINT DINT INT Terminal Value SINT DINT INT Step Size SINT DINT INT immediato immediato immediato valore iniziale dell'indice valore a cui interrompere l'esecuzione della routine valore da sommare all'indice ogni volta che l'istruzione FOR esegue la routine Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati 4 31 la routine principale contiene un'istruzione RET

251 Set di istruzioni FRD Convert to Integer non disponibile L istruzione FRD converte un valore BCD (Source) in un numero intero e memorizza il risultato in Destination. Ladder Source SINT DINT INT Destination SINT DINT INT immediato valore da convertire dove memorizzare il risultato Blocco funzione FRD FBD_CONVERT struttura struttura FRD (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source DINT Dati di partenza dell'istruzione di conversione. Dest DINT Risultato dell'istruzione matematica. Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

252 11-58 Set di istruzioni FSC File Search and Compare non disponibile non disponibile L'istruzione FSC confronta i valori di una matrice, elemento per elemento. CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione Length DINT immediato numero di elementi della matrice da manipolare Position DINT immediato offset nella matrice; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati 4 21.POS < 0 oppure.len < 0

253 Set di istruzioni GEQ Greater Than or Equal To IF sourcea >= sourceb THEN <istruzioni>; L'istruzione GEQ verifica se Source A è maggiore di o uguale a Source B. Ladder e Testo strutturato Source A SINT REAL immediato valore da confrontare con Source B INT stringa DINT Source B SINT REAL INT stringa DINT immediato valore da confrontare con Source A Blocco funzione GEQ FBD_COMPARE struttura struttura GEQ (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL Valore da confrontare con SourceB. SourceB REAL Valore da confrontare con SourceA. Dest BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

254 11-60 Set di istruzioni GRT Greater Than IF sourcea > sourceb THEN <istruzioni>; L'istruzione GRT verifica se Source A è maggiore di Source B. Ladder e Testo strutturato Source A SINT REAL immediato valore da confrontare con Source B INT stringa DINT Source B SINT REAL INT stringa DINT immediato valore da confrontare con Source A Blocco funzione GRT FBD_COMPARE struttura struttura GRT (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL Valore da confrontare con SourceB. SourceB REAL Valore da confrontare con SourceA. Dest BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno

255 Set di istruzioni GSV Get System Value non disponibile GSV(ClassName, InstanceName, AttributeName,Dest); Le istruzioni GSV permettono di ricevere i dati di sistema del controllore memorizzati negli oggetti. Class name na nome nome dell'oggetto Instance name na nome nome dell'oggetto specifico, quando l'oggetto richiede il nome Attribute Name na nome attributo dell'oggetto; il tipo di dati dipende dall'attributo selezionato Destination SINT DINT INT REAL destinazione dei dati dell'attributo Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 5 l'indirizzo dell'oggetto non è valido Tipo 4 Codice 6 si è specificato un oggetto che non supporta GSV/SSV l'attributo non è valido non sono state fornite informazioni sufficienti per un'istruzione SSV Tipo 4 Codice 7 la destinazione GSV non è sufficientemente grande da mantenere i dati richiesti Allen-Bradley Motors

256 11-62 Set di istruzioni HLL High/Low Limit non disponibile HLL(HLL_); L'istruzione HLL limita l'ingresso analogico tra due valori. È possibile selezionare limiti high/low, high, o low. HLL HL_LIMIT struttura struttura HLL (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo HighAlarm BOOL indicatore allarme alto; impostato quando In HighLimit LowAlarm BOOL indicatore allarme basso; impostato quando In LowLimit Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out Errori gravi: nessuno

257 Set di istruzioni HPF High Pass Filter non disponibile HPF(HPF_); L'istruzione HPF fornisce un filtro per attenuare le frequenze di ingresso al di sotto della frequenza di lio. HPF FILTER_HIGH_ PASS Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out struttura Errori gravi: nessuno struttura HPF (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo Allen-Bradley Motors

258 11-64 Set di istruzioni INSERT Insert String non disponibile INSERT(SourceA,SourceB, Start,Dest); L'istruzione INSERT aggiunge caratteri ASCII in una specifica posizione all'interno di una stringa. Source A stringa stringa a cui aggiungere caratteri Source B stringa stringa che contiene i caratteri da aggiungere Start SINT DINT INT immediato Result stringa stringa per memorizzare il risultato posizione in Source A cui aggiungere i caratteri; inserire un numero tra 1 e la dimensione di DATA della Source. Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati 4 51 Il valore LEN del stringa è maggiore della dimensione di DATA del stringa. Controllare che: nessuna istruzione scriva sul membro LEN del stringa. nel valore LEN è stato inserito il numero di caratteri contenuti nella stringa Il valore Start non è valido. Verificare che il valore Start sia compreso tra 1 e la dimensione di DATA di Source.

259 Set di istruzioni INTG Integrator non disponibile INTG(INTG_); L'istruzione INTG implementa un'operazione integrale. Questa istruzione deve essere eseguita in un task in cui la frequenza di scansione rimane costante. INTG Integrator struttura struttura INTG (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: impostati per il parametro Out nessuno IOT Immediate Output non disponibile IOT(output_); L'istruzione IOT aggiorna immediatamente i dati di uscita specificati ( di uscita o prodotto). Output Nome che si desidera aggiornare, un di uscita di un modulo I/O o un prodotto non scegliere un membro o un elemento di un Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non Allen-Bradley influenzati nessuno Motors

260 11-66 Set di istruzioni JKFF JK FLip-Flop non disponibile JKFF(JKFF_); L'istruzione JKFF complementa le uscite Q e QNot quando l'ingresso di Clock passa da azzerato in impostato. JKFF FLIP_FLOP_JK struttura struttura JKFF (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Clear BOOL ingresso di azzeramento dei dati di partenza dell'istruzione; se è impostato, l'istruzione azzera Q ed imposta QNot Clock BOOL ingresso orologio dell'istruzione Q BOOL uscita dell'istruzione QNot BOOL complemento dell'uscita Q Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno JMP Jump non disponibile non disponibile Le istruzioni JMP ed LBL consentono di saltare porzioni di logica ladder. Label name na nome nome dell'istruzione LBL associata Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 42 l'etichetta non esiste

261 Set di istruzioni JSR Jump to subroutine JSR(RoutineName InputCount, InputPar,ReturnPar); L'istruzione JSR passa ad una routine diversa. Routine name ROUTINE nome routine da eseguire Input parameter BOOL DINT immediato dati di questa routine che si desidera copiare in un della subroutine SINT REAL i parametri sono opzionali INT matrice se necessario, inserire più parametri struttura Return parameter BOOL DINT SINT REAL INT struttura Input count SINT DINT INT REAL matrice immediato di questa routine in cui si desidera copiare un risultato della subroutine i parametri sono opzionali se necessario, inserire più parametri numero dei parametri di ingresso (solo testo strutturato) Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati 4 31 l'istruzione JSR ha meno parametri di ingresso dell'istruzione SBR l'istruzione RET ha meno parametri di ritorno dell'istruzione JSR la routine principale contiene un'istruzione RET 4 0 l'istruzione JSR salta ad una routine di errore Allen-Bradley Motors

262 11-68 Set di istruzioni JXR Jump to External Routine non disponibile non disponibile L'istruzione JXR esegue una routine esterna. Questa istruzione è supportata soltanto dai controllori SoftLogix5800. External routine name ROUTINE nome routine esterna da eseguire External routine control EXT_ROUTINE_ CONTROL Parameter BOOL DINT SINT REAL INT struttura Return parameter BOOL DINT SINT REAL INT immediato matrice struttura di controllo dati di questa routine che si desidera copiare in una variabile della routine esterna i parametri sono opzionali se necessario, inserire più parametri è possibile inserire un massimo di 10 parametri. di questa routine in cui si desidera copiare un risultato della subroutine esterna Il parametro di ritorno è opzionale. È possibile inserire un solo parametro di ritorno Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno

263 Set di istruzioni LBL Label LDL2 Second-Order Lead Lag non disponibile non disponibile Le istruzioni JMP ed LBL consentono di saltare porzioni di logica ladder. Label name na nome il programma salta all'istruzione LBL con il nome di riferimento Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 42 l'etichetta non esiste non disponibile LDL2(LDL2_); L'istruzione LDL2 fornisce un filtro con una coppia di poli ed una coppia di zeri. La frequenza e lo smorzamento delle coppie di poli e di zeri sono regolabili. Le coppie di poli e di zeri possono essere complesse (smorzamento minore dell'unità) o reali (smorzamento maggiore o uguale all'unità). LDL2 LEAD_LAG_SEC_ ORDER Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out struttura Errori gravi: nessuno struttura LDL2 (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo Allen-Bradley Motors

264 11-70 Set di istruzioni LDLG Lead Lag non disponibile LDLG(LDLG_); L'istruzione LDLG fornsice una compensazione del ritardo di fase del segnale di ingresso. Questa istruzione in genere viene usata per la compensazione anticipata del controllo PID o per la simulazione dei processi. LDLG LEAD_LAG struttura struttura LDLG (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out Errori gravi: nessuno

265 Set di istruzioni LEQ Less Than or Equal To IF sourcea <= sourceb THEN <istruzioni>; L'istruzione LEQ verifica se Source A è minore di o uguale a Source B. Ladder e Testo strutturato Source A SINT REAL immediato valore da confrontare con Source B INT stringa DINT Source B SINT REAL INT stringa DINT immediato valore da confrontare con Source A Blocco funzione LEQ FBD_COMPARE struttura struttura LEQ (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL valore da confrontare con SourceB. SourceB REAL valore da confrontare con SourceA. Dest BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

266 11-72 Set di istruzioni LES Less than IF sourcea < sourceb THEN <istruzioni>; L'istruzione LES verifica se Source A è minore di Source B. Ladder e Testo strutturato Source A SINT REAL immediato valore da confrontare con Source B INT stringa DINT Source B SINT REAL INT stringa DINT immediato valore da confrontare con Source A Blocco funzione LES FBD_COMPARE struttura struttura LES (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL valore da confrontare con SourceB. SourceB REAL valore da confrontare con SourceA. Dest BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno

267 Set di istruzioni LFL LIFO Load non disponibile non disponibile L'istruzione LFL copia il valore di Source nel LIFO. Source SINT DINT immediato dati da memorizzare nel LIFO INT REAL stringa struttura LIFO SINT DINT INT REAL stringa struttura matrice LIFO da modificare; specifica il primo elemento del LIFO non usare CONTROL.POS nell'indice CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione; in genere, utilizzare lo stesso CONTROL del LFU associato Length DINT immediato numero massimo di elementi che il LIFO può contenere contemporaneamente Position DINT immediato posizione successiva nel LIFO in cui l'istruzione carica i dati; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 20 (elemento iniziale +.POS) > dimensione matrice LIFO Allen-Bradley Motors

268 11-74 Set di istruzioni LFU LIFO Unload non disponibile non disponibile L'istruzione LFU scarica il valore di. POS del LIFO e memorizza uno 0 in quella posizione. LIFO SINT DINT matrice LIFO da modificare; specifica il primo elemento del LIFO INT REAL non usare CONTROL.POS nell'indice stringa struttura Destination SINT DINT INT REAL stringa struttura valore che esce dal LIFO CONTROL CONTROL struttura di controllo per l'operazione; in genere, utilizzare lo stesso CONTROL dell'lfl associato Length DINT immediato numero massimo di elementi che il LIFO può contenere contemporaneamente Position DINT immediato posizione successiva nel LIFO in cui l'istruzione scarica i dati; il valore iniziale generalmente è 0 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 20 Length > dimensione matrice LIFO

269 Set di istruzioni LIM Limit Ladder e Testo strutturato Low Limit SINT DINT INT REAL Test SINT DINT INT REAL High Limit SINT DINT INT REAL immediato immediato immediato il valore del limite inferiore il valore da confrontare il valore del limite superiore IF (LowLimit <= HighLimit AND (Test >= LowLimit AND Test <= HighLimit)) OR (LowLimit >= HighLimit AND (Test <= LowLimit OR Test >= HighLimit)) THEN <istruzione>; END_IF; L'istruzione LIM verifica se il valore Test è compreso tra il limite inferiore ed il limite superiore. Blocco funzione LIM FBD_LIMIT struttura LIM structure (default parameters): Parametro: Tipo: Descrizione: LowLimit REAL il valore del limite inferiore Test REAL valore da confrontare con i limiti HighLimit REAL il valore del limite superiore Dest BOOL risultato dell'istruzione Indicatori Allen-Bradley di stato aritmetico: Errori gravi: Motors non influenzati nessuno

270 11-76 Set di istruzioni LN Natural Log dest := LN(source); L istruzione LN calcola il logaritmo naturale di Source e memorizza il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato calcola il logaritmo naturale di questo valore dove memorizzare il risultato Blocco funzione LN FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura LN (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL dati di partenza dell'istruzione matematica Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno

271 Set di istruzioni LOG Log Base 10 dest := LOG(source); L istruzione LOG calcola il logaritmo in base 10 di Source e memorizza il risultato in Destination. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato calcola il logaritmo di questo valore dove memorizzare il risultato Blocco funzione LOG FBD_MATH_ ADVANCED struttura struttura LOG (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source REAL dati di partenza dell'istruzione matematica Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

272 11-78 Set di istruzioni LOWER Lower Case non disponibile LOWER(Source,Dest); L'istruzione LOWER converte i caratteri alfabetici di una stringa in caratteri minuscoli. Source stringa che contiene i caratteri da convertire in minuscolo Destination stringa in cui memorizzare i caratteri in minuscolo Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno LPF Low Pass Filter non disponibile LPF(LPF_); L'istruzione LPF fornisce un filtro per attenuare le frequenze di ingresso al di sopra della frequenza di lio. LPF FILTER_LOW_ PASS Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out struttura Errori gravi: nessuno struttura LPF (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo

273 Set di istruzioni MAAT Motion Apply Axis Tuning non disponibile MAAT(Axis,MotionControl); L'istruzione MAAT calcola un set completo di guadagni di asservimento e di limiti dinamici in base ai risultati di una precedente istruzione MRAT, quindi aggiorna il modulo di movimento con i nuovi parametri di guadagno. Axis Motion control AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno nome dell'asse struttura di movimento Allen-Bradley Motors

274 11-80 Set di istruzioni MAFR Motion Axis Fault Reset non disponibile MAFR(Axis,MotionControl); L'istruzione MAFR elimina tutti gli errori di movimento di un asse. Questo è l'unico metodo per eliminare gli errori di movimento di un asse. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno nome dell'asse struttura di movimento

275 Set di istruzioni MAG Motion Axis Gear non disponibile MAG(SlaveAxis,MasterAxis, MotionControl,Direction, Ratio,SlaveCounts, MasterCounts, MasterReference, RatioFormat,Clutch, AccelRate,AccelUnits); L'istruzione MAG fornisce un albero elettrico tra due assi in una direzione specifica e con un rapporto specifico segue Slave axis Master axis AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUME D AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRI VE nome dell'asse asse seguito dall'asse slave Motion control MOTION_ struttura di movimento INSTRUCTION Allen-Bradley Motors

276 11-82 Set di istruzioni MAG Motion Axis Gear (continua) Direction UINT32 immediato Ratio REAL immediato Slave counts UINT32 immediato Master counts UINT32 immediato direzione relativa con cui l'asse slave segue l'asse master: 0 = l'asse slave si sposta nella stessa direzione dell'asse master 1 = l'asse slave si sposta nella direzione opposta a quella corrente 2 = l'asse slave inverte la direzione corrente o precedente 3 = l'asse slave continua nella direzione corrente o precedente valore Real con segno che stabilisce il rapporto di trasmissione in unità utente slave per unità utente master Slave counts Master counts Master reference BOOL immediato riferimento posizione master: 0 = posizione effettiva, 1 = posizione di comando Ratio format BOOL immediato formato rapporto: 0 = rapporto di trasmissione reale 1 = frazione intera del rapporto tra conteggi encoder slave e conteggi encoder master Clutch BOOL immediato indica se la frizione è abilitata o disabilitata Accel rate BOOL immediato accelerazione dell'asse slave in % o in unità di accelerazione Accel units DINT immediato unità usate per visualizzare il valore di Acceleration: 0 = unità al sec 2 ; 1 =% dell'accelerazione massima Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

277 Set di istruzioni MAH Motion Axis Home non disponibile MAH(Axis,MotionControl); L'istruzione MAH fa calcolare il punto di riferimento di un asse. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno nome dell'asse struttura di movimento Allen-Bradley Motors

278 11-84 Set di istruzioni MAHD Motion Apply Hookup Diagnostics non disponibile MAHD(Axis,MotionControl, DiagnosticTest, ObservedDirection); L'istruzione MAHD applica i risultati di una precedente istruzione MRHD per generare un nuovo set di polarità di encoder e servo basato sulla direzione osservata del movimento durante il test. Axis Motion control AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse struttura di movimento Diagnostic test UDINT immediato test da eseguire sul modulo di movimento: 0 = test collegamenti motore/encoder 1 = test collegamenti encoder 2 = test marker encoder Observed direction BOOL immediato direzione del movimento del test: 0 = avanti; 1 = indietro Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

279 Set di istruzioni MAJ Motion Axis Jog non disponibile MAJ(Axis,MotionControl, Direction,Speed,SpeedUnits, AccelRate,AccelUnits, DecelRate,DecelUnits, Profile,Merge,MergeSpeed); L'istruzione MAJ inizia un profilo di movimento di avanzamento per l'asse specificato. segue Axis Motion control AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Direction UDINT immediato Speed REAL immediato nome dell'asse struttura di movimento direzione di avanzamento: 0 = avanti; 1 = indietro velocità di spostamento dell'asse in % o in unità di velocità Speed units UDINT immediato unità ingegneristiche per il valore Speed: 0 = unità al sec; 1 =% della velocità massima Allen-Bradley Motors

280 11-86 Set di istruzioni MAJ Motion Axis Jog (continua) Accel units UDINT immediato unità ingegneristiche per il valore Acceleration: 0 = unità al sec 2 ; 1 =% dell'accelerazione massima Accel rate REAL immediato velocità di accelerazione dell'asse in % o in unità di accelerazione Decel rate REAL immediato o decelerazione dell'asse in % o in unità di decelerazione Decel units UDINT immediato unità ingegneristiche per il valore Deceleration: 0 = unità al sec 2 ; 1 = % della decelerazione massima Profile UDINT immediato selezionare il profilo della velocità dell'avanzamento: 0 = trapezoidale; 1 = curva ad S Merge UDINT immediato ordina al controllo del movimento di attivare tutti gli assi di movimento correnti Merge speed UDINT immediato determina se la velocità è il valore Speed specificato di questa istruzione o la velocità corrente dell'asse: 0 = valore programmato nel campo Speed 1 = velocità corrente dell'asse Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

281 Set di istruzioni MAM Motion Axis Move non disponibile MAM(Axis,MotionControl, MoveType,Position,Speed, SpeedUnits,AccelRate, AccelUnits,DecelRate, DecelUnits,Profile,Merge, MergeSpeed); L'istruzione MAM inizia un profilo di spostamento per l'asse specificato. Axis AXIS_VIRTUAL nome dell'asse AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE Motion control MOTION_ struttura di movimento INSTRUCTION Move type UDINT immediato o tipo di operazione di spostamento: 0 = spostamento assoluto; 1 = spostamento incrementale; 2 = percorso rotativo più breve; 3 = spostamento rotativo positivo; 4 = spostamento rotativo negativo; 5 = offset master assoluto; 6 = offset master incrementale Position /Distance REAL immediato valore della posizione di comando assoluta in cui spostarsi, oppure, per lo spostamento incrementale, il valore della distanza di spostamento dalla posizione di comando corrente. Speed Allen-Bradley REAL immediato velocità di spostamento dell'asse in % o in Motors unità di velocità

282 11-88 Set di istruzioni segue MAM Motion Axis Move (continua) Speed units BOOL immediato unità per il valore Speed: 0 = unità al sec; 1 =% della velocità massima Accel rate REAL immediato o velocità di accelerazione dell'asse in % o in unità di accelerazione Accel units BOOL immediato unità per il valore Accel: 0 = unità al sec 2 ; 1 =% dell'accelerazione massima Decel rate REAL immediato o decelerazione dell'asse in % o in unità di decelerazione Decel units booleana immediato unità per il valore Deceleration: 0 = unità al sec 2 ; 1 =% dell'accelerazione massima Profile UDINT immediato profilo della velocità da eseguire per lo spostamento: 0 = trapezoidale; 1 = curva ad S Merge BOOL immediato ordina al controllo del movimento di cambiare tutti i movimenti dell'asse corrente, indipendentemente dalle istruzioni di movimento in corso, in un movimento semplice governato da questa istruzione Merge speed DINT immediato determina se la velocità del profilo di spostamento sarà il valore Speed specificato in questa istruzione o la velocità corrente dell'asse: 0 = valore programmato nel campo Speed 1 = velocità corrente dell'asse Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

283 Set di istruzioni MAOC Motion Arm Output Cam non disponibile MAOC(Axis,ExecutionTarget, MotionControl,Output,Input, OutputCam,CamStartPosition, CamEndPosition, OutputCompensation, ExecutionMode, ExecutionSchedule, AxisArmPosition, CamArmPosition,Reference); L'istruzione MAOC imposta ed azzera i bit di uscita in base alla posizione dell'asse. segue Axis AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUME D AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE Execution Target UNIT32 immediato Motion control MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse definisce la camma di uscita specifica: Camme di uscita eseguite nel controllore Logix Reservato per uso futuro. struttura di movimento Allen-Bradley Motors

284 11-90 Set di istruzioni MAOC Motion Arm Output Cam (continua) uscita DINT 32 bit di uscita che sono impostati o azzerati in base alla camma di uscita specificata Input DINT 32 bit di ingresso che è possibile usare come bit di abilitazione a seconda della camma di uscita specificata Output Cam OUTPUT_CAM matrice matrice di elementi OUTPUT_CAM Cam Start SINT DINT Position INT REAL Cam End Position SINT DINT INT REAL Output Compensation OUTPUT_ COMPENSATION immediato immediato matrice la posizione di partenza e la posizione finale della camma definiscono i limiti sinistro e destro del campo della camma di uscita la posizione finale e la posizione di partenza della camma definiscono i limiti sinistro e destro del campo della camma di uscita matrice degli elementi da 1 a 32 di OUTPUT_COMPENSATION Execution Mode UINT32 immediato modalità di esecuzione: una volta (0); continua (1); persistente (2) Execution Schedule Axis Arm Position SINT DINT INT REAL Cam Arm Position SINT DINT INT REAL UINT32 immediato indica quando armare la camma di uscita: 0 = immediatamente; 1 = in attesa; 2 = solo avanti; 3 = solo indietro; 4 = bidirezionale immediato immediato posizione dell'asse in cui la camma di uscita viene armata quando Execution Schedule è impostato su solo avanti, solo indietro o bidirezionale e l'asse si spsota nella direzione specificata posizione della camma associata alla posizione di armamento dell'asse quando la camma di uscita viene armata Reference UINT32 immediato indica se la camma di uscita è collegata a 0 = posizione effettiva, 1 = posizione di comando Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

285 Set di istruzioni MAPC Motion Axis Position Cam non disponibile MAPC(SlaveAxis,MasterAxis, MotionControl,Direction, CamProfile,SlaveScaling, MasterScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule, MasterLockPosition, CamLockPosition, MasterReference, MasterDirection); L'istruzione MAPC consente il funzionamento a camme elettroniche tra due assi in base al profilo di camma specificato. segue Slave axis Master axis AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUME AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE nome dell'asse asse inseguito dall'asse slave in base al profilo di camma Motion control MOTION_ INSTRUCTION struttura di movimento Allen-Bradley Motors

286 11-92 Set di istruzioni MAPC Motion Axis Position Cam (continua) Direction UINT32 immediato direzione relativa dell'asse slave: stessa, opposta, inversa o invariata Cam Profile CAM_PROFILE matrice matrice calcolata del profilo di camma usata per stabilire la relazione di posizione master/slave Slave Scaling REAL immediato converte in scala la distanza totale percorsa dall'asse slave nel profilo di camma Master Scaling REAL immediato converte in scala la distanza totale percorsa dall'asse master nel profilo di camma Execution Mode UINT32 immediato determina se il profilo di camma viene eseguito: 0 = una volta, 1 = continuamente, 2 = persistente Execution UINT32 immediato metodo di esecuzione del profilo di camma: 0 = immediato, 1 = in attesa, 2 = solo avanti, 3 = solo inverso, 4 = bidirezionale Schedule Master Lock Position REAL immediato Cam Lock Position REAL immediato posizione assoluta dell'asse master in cui l'asse slave blocca l'asse master posizione di partenza nel profilo di camma Master reference UINT32 immediato riferimento posizione master: 0 = posizione effettiva, 1 = posizione di comando Master Direction UINT32 immediato direzione dell'asse master che genera il movimento dello slave in base al profilo di camma: bidirezionale (0), solo avanti (1), solo indietro (2) Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

287 Set di istruzioni MAR Motion Arm Registration non disponibile MAR(Axis,MotionControl, TriggerCondition, WindowedRegistration, MinimumPosition, MaximumPosition, InputNumber); L'istruzione MAR arma il controllo dell'evento registrazione del servo modulo dell'asse specificato. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse struttura di movimento Trigger condition BOOL immediato registrazione attivatore transizione ingresso: 0 = su fronte positivo, 1 = su fronte negativo Windowed registration BOOL immediato indica se la registrazione deve essere circoscritta, ovverosia se la posizione di registrazione calcolata deve ricadere entro i limiti di posizione minimo e massimo specificati Minimum position REAL immediato o la posizione di registrazione deve essere maggiore del limite di posizione minimo Maximum REAL immediato o la posizione di registrazione deve essere minore del limite di posizione massimo position Input Number UINT32 1 o 2 ingresso registrazione: 1 = Registrazione Posizione 1, 2 = Registrazione Posizione 2 Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non Allen-Bradley influenzati nessuno Motors

288 11-94 Set di istruzioni MAS Motion Axis Stop non disponibile MAS(Axis,MotionControl, StopType,ChangeDecel, DecelRate,DecelUnits); L'istruzione MAS inizia un arresto controllato di tutti i processi di movimento sull'asse designato. Axis Motion control AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse struttura di movimento Stop type UNIT32 immediato determina il processo di movimento: 0 = arresto di tutti i movimenti; 1 = arresto avanzamento; 2 = arresto movimento; 3 = arresto accoppiamento; 4 = arresto ritorno alla posizione iniziale 5 = arresto calcolo parametri; 6 = arresto test; 7 = arresto camme di posizione; 8 = arresto camme a tempo; 9 = arresto Spostamento offset master Change Decel BOOL immediato impostare per abilitare l'uso del valore Decel al posto della velocità di Decelerazione massima correntemente configurata Decel rate REAL immediato decelerazione dell'asse in % o in unità di decelerazione Decel units BOOL immediato unità ingegneristiche per il valore Decel: 0 = unità al sec 2 ; 1 =% del valore massimo Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

289 Set di istruzioni MASD Motion Axis Shutdown non disponibile MASD(Axis,MotionControl); L'istruzione MASD forza un determinato asse nella condizione di arresto. La condizione di arresto di un asse si ha quando l'uscita dell'azionamento è disabilitata, l'anello di controllo è disattivato e gli eventuali contatti OK a relè allo stato solido, disponibili o associati, sono aperti. L'asse rimane in stato di arresto fino a quando non viene eseguita un'istruzione Axis Shutdown Reset o Group Shutdown Reset. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno nome dell'asse struttura di movimento Allen-Bradley Motors

290 11-96 Set di istruzioni MASR Motion Axis Shutdown Reset non disponibile MASR(Axis,MotionControl); L'istruzione MASR consente la transizione di un asse da una condizione di arresto a quella di asse pronto. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno nome dell'asse struttura di movimento

291 Set di istruzioni MATC Motion Axis Time Cam non disponibile MATC(Axis,MotionControl, Direction,CamProfile, DistanceScaling, TimeScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule); L'istruzione MATC consente il funzionamento a camme elettroniche di un asse in funzione del tempo, in base al profilo di camma specificato. segue Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Direction UINT32 immediato nome dell'asse struttura di movimento direzione relativa dell'asse slave rispetto all'asse master: stessa, opposta, inversa o invariata Cam Profile CAM_PROFILE matrice matrice calcolata del profilo di camma Distance Scaling REAL immediato converte in scala la distanza totale percorsa dall'asse nel profilo di camma Allen-Bradley Motors

292 11-98 Set di istruzioni MATC Motion Axis Time Cam (continua) Time Scaling REAL immediato converte in scala l'intervallo di tempo coperto dal profilo di camma Execution Mode UINT32 immediato la modalità di movimento della camma quando il tempo oltrepassa il punto finale del profilo di camma: una volta (0), continuo (1) Execution Schedule UNIT32 immediato metodo di esecuzione del profilo di camma: 0 = immediato, 1 = in attesa Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

293 Set di istruzioni MAVE Moving Average non disponibile MAVE(MAVE_,storage, weight); L'istruzione MAVE calcola un valore di tempo medio del segnale di ingresso. Questa istruzione può supportare anche valori ponderati definiti dall'utente. MAVE MOVING_ AVERAGE struttura struttura MAVE (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo storage REAL matrice mantiene i campioni medi del movimento; questa matrice deve essere della stessa grandezza di NumberOfSamples weight REAL matrice (opzionale) usato per le medie ponderate; questa matrice deve essere della stessa grandezza di NumberOfSamples element [0] è usato per il campione più recente; element [n] è usato per il campione più vecchio; Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

294 Set di istruzioni MAW Motion Arm Watch non disponibile MAW(Axis,MotionControl, TriggerCondition,Position); L'istruzione MAW arma il controllo dell'evento posizione di controllo dell'asse specificato. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse struttura di movimento Trigger condition BOOL immediato condizione di attivazione evento di controllo: 0 = avanti; 1 = indietro Position REAL immediato nuovo valore della posizione di controllo Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

295 Set di istruzioni MAXC Maximum Capture non disponibile MAXC(MAXC_); L'istruzione MAXC trova il valore massimo del segnale di ingresso nel tempo. MAXC MAXIMUM_ CAPTURE Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out struttura Errori gravi: nessuno struttura MAXC (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Reset BOOL richiesta di azzeramento dell'algoritmo di controllo. l'istruzioni imposta Out = ResetValue fino a quando Reset rimane impostato ResetValue REAL valore di azzeramento dell'istruzione l'istruzioni imposta Out = ResetValue fino a quando Reset rimane impostato Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo Allen-Bradley Motors

296 Set di istruzioni MCCD Motion Coordinated Change Dynamics non disponibile MCCD(CoordinateSystem, MotionControl,MotionType, ChangeSpeed,Speed, SpeedUnits); L'istruzione MCCD inizia un cambiamento della dinamica del percorso per coordinare il movimento attivo sul sistema coordinato specificato Coordinate System Motion control COORDINATE_ SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION Motion type SINT DINT INT Change speed SINT DINT INT Speed SINT DINT INT REAL Speed units SINT DINT INT Indicatori di stato aritmetico: non influenzati immediato immediato immediato immediato Errori gravi: nessuno gruppo di assi coordinato struttura di movimento 1 = spostamento coordinato se cambiare la velocità: 0 = no; 1 = sì unità di coordinazione 0 = unità al secondo; 1 = % del massimo

297 Set di istruzioni MCCM Motion Coordinated Circular Move non disponibile MCCM(CoordinateSystem, MotionControl,MotionType, Position); L'istruzione MCCM inizia un movimento coordinato circolare a 2 o 3 dimensioni per gli assi specificati all'interno del sistema coordinato. Coordinate System Motion control COORDINATE_ SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION Motion type SINT DINT INT immediato gruppo di assi coordinato struttura di movimento Position REAL matrice unità di coordinazione Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno tipo di spostamento: 0 = assoluto; 1 = incrementale Allen-Bradley Motors

298 Set di istruzioni MCCP Motion Calculate Cam Profile non disponibile MCCP(MotionControl,Cam, Length,StartSlope,EndSlope, CamProfile); L'istruzione MCCP calcola un profilo di camma in base ad una matrice di punti di camma. Motion control MOTION_ INSTRUCTION struttura di movimento Cam Cam matrice matrice di camma Length UINT immediato numero di elementi di camma nella matrice Start Slope REAL immediato End Slope REAL immediato condizione dell'andamento iniziale del profilo condizione dell'andamento finale del profilo Cam Profile CAM_PROFILE matrice matrice calcolata del profilo di camma Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

299 Set di istruzioni MCD Motion Change Dynamics non disponibile MCD(Axis,MotionControl, MotionType,ChangeSpeed, Speed,ChangeAccel, AccelRate,ChangeDecel, DecelRate,SpeedUnits, AccelUnits,DecelUnits); L'istruzione MCD cambia selettivamente la velocità, l'accelerazione o la decelerazione di un profilo di movimento o di un profilo di avanzamento in corso segue Axis Motion control AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse struttura di movimento Motion type UDINT immediato profilo di movimento da cambiare: 0 = avanzamento; 1 = spostamento Change speed BOOL immediato indica se abilitare il cambiamento di velocità Speed REAL immediato nuova velocità di spostamento dell'asse in % o in unità di velocità Allen-Bradley Motors

300 Set di istruzioni MCD Motion Change Dynamics (continua) Change accel BOOL immediato indica se abilitare un cambiamento di accelerazione Accel rate REAL immediato velocità di accelerazione dell'asse in % o in unità di accelerazione Change Decel BOOL immediato indica se abilitare un cambiamento di decelerazione Decel rate REAL immediato decelerazione dell'asse in % o in unità di decelerazione Speed units BOOL immediato unità usate per visualizzare il valore Speed: 0 = unità al sec; 1 =% della velocità massima Accel units BOOL immediato unità usate per visualizzare il valore di Acceleration: 0 = unità al sec 2 ; 1 =% dell'accelerazione massima Decel units BOOL immediato unità usate per visualizzare il valore di Deceleration: 0 = unità al sec 2 ; 1 =% dell'accelerazione massima Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

301 Set di istruzioni MCLM Motion Coordinated Linear Move non disponibile MCLM(CoordinateSystem, MotionControl,MotionType, Position); L'istruzione MCLM inizia un movimento coordinato monodimensionale o multidimensionale per gli assi specificati all'interno del sistema coordinato. Coordinate System Motion control COORDINATE_ SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION Motion type SINT DINT INT immediato gruppo di assi coordinato struttura di movimento Position REAL matrice unità di coordinazione tipo di spostamento: 0 = assoluto; 1 = incrementale Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno MCR Master Control Reset non disponibile non disponibile L'istruzione MCR, usata a coppie, crea una zona di programma in grado di disabilitare tutti i rami all'interno dell'istruzione MCR. Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno Allen-Bradley Motors

302 Set di istruzioni MCS Motion Coordinated Stop non disponibile MCS(CoordinateSystem, MotionControl,StopType); L'istruzione MCS inizia un arresto controllato del profilo di movimento coordinato. Coordinate System Motion control COORDINATE_ SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION Stop type SINT DINT INT Indicatori di stato aritmetico: non influenzati immediato Errori gravi: nessuno gruppo di assi coordinato struttura di movimento tipo di arresto: 2 = spostamento coordinato

303 Set di istruzioni MCSD Motion Coordinated Shutdown non disponibile MCSD(CoordinateSystem, MotionControl); L'istruzione MCSD inizia uno spegnimento controllato di tutti gli assi nel sistema coordinato specificato. Coordinate System Motion control COORDINATE_ SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION gruppo di assi coordinato struttura di movimento Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno MCSR Motion Coordinated Shutdown Reset non disponibile MCSR(CoordinateSystem, MotionControl); L'istruzione MCSR ripristina tutti gli assi nel sistema coordinato specificato. Coordinate System Motion control COORDINATE_ SYSTEM MOTION_ INSTRUCTION gruppo di assi coordinato struttura di movimento Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: Allen-Bradley Motors non influenzati nessuno

304 Set di istruzioni MCSV Motion Calculate Slave Value non disponibile MCSV(MotionControl, CamProfile,MasterValue, SlaveValue,SlopValue, SlopeDerivative L'istruzione MCSV calcola il valore slave, il valore dell'andamento e la derivata dell'andamento di un determinato profilo di camma e valore master. Come estensione della funzionalità di camma di posizione e di tempo, fornisce i valori essenziali per la correzione di errori durante le operazioni di camma. Motion control MOTION_ INSTRUCTION struttura di movimento Cam Profile CAM_PROFILE matrice definisce il profilo di camma usato per calcolare i valori slave Master value SINT DINT immediato o valore dell'asse master del profilo di camma usato per calcolare i valori slave INT REAL Slave value REAL valore dell'asse slave del profilo di camma con il master al valore master specificato Slope value REAL prima derivata del valore dell'asse slave del profilo di camma con il master al valore master specificato Slope derivative REAL seconda derivata del valore dell'asse slave del profilo di camma con il master al valore master specificato Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

305 Set di istruzioni MDF Motion Direct Drive Off non disponibile MDF(Axis,MotionControl); L'istruzione MDF disattiva l'azionamento servo ed imposta la tensione d'uscita del servo pari alla tensione di offset di uscita. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_SERVO MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno nome dell'asse struttura di movimento Allen-Bradley Motors

306 Set di istruzioni MDO Motion Direct Drive On non disponibile MDO(Axis,MotionControl, DriveOutput,DriveUnits); L'istruzione MDO funziona assieme ai moduli di movimento che supportano un'interfaccia di servo azionamento analogico esterno. L'istruzione MDO attiva Drive Enable del modulo, abilitando l'azionamento servo esterno, ed impostando anche la tensione d'uscita del modulo servo dell'azionamento al livello di tensione specificato. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_SERVO MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse struttura di movimento Drive Output REAL tensione di uscita in % del limite di uscita del servo o in volt Drive Units BOOL unità del valore Drive Output : 0 = volt, 1 = % Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno

307 Set di istruzioni MDOC Motion Disarm Output Cam non disponibile MDOC(Axis,ExecutionTarget,M otioncontrol,disarmtype); L'istruzione MDOC inizializza il disarmo di una o più camme di uscita collegate all'asse specificato. Axis AXIS_FEEDBACK AXIS_CONSUME AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE Execution Target SINT DINT INT Motion control MOTION_ INSTRUCTION immediato nome dell'asse camma di uscita dal set collegato all'asse denominato: Camme di uscita eseguite nel controllore Logix Reservato per uso futuro. struttura di movimento Disarm Type DINT immediato camma (camme) di uscita da disarmare: 0 = tutte, 1 = specifiche Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno Allen-Bradley Motors

308 Set di istruzioni MDR Motion Disarm Registration non disponibile MDR(Axis,MotionControl, InputNumber); L'istruzione MDR disarma il controllo dell'evento ingresso di registrazione dell'asse specificato. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION nome dell'asse struttura di movimento Input Number UINT32 1 o 2 ingresso registrazione: 1 = Registrazione Posizione 1, 2 = Registrazione Posizione 2 Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno

309 Set di istruzioni MDW Motion Disarm Watch non disponibile MDW(Axis,MotionControl); L'istruzione MDW disarma il controllo dell'evento posizione di controllo di un asse. Axis Motion control AXIS_FEEDBACK AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_ DRIVE MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno nome dell'asse struttura di movimento Allen-Bradley Motors

310 Set di istruzioni MEQ Masked Equal To IF (Source AND Mask) = (Compare AND Mask) THEN <istruzione>; END_IF; L'istruzione MEQ fa passare i valori di Source e Compare attraverso una mask e confronta i risultati. Ladder e Testo strutturato Source SINT DINT INT Mask SINT DINT INT Compare SINT DINT INT immediato immediato immediato valore da confrontare con Compare definisce quali bit bloccare o fare passare valore da confrontare con Source Blocco funzione MEQ FBD_MASK_ EQUAL struttura struttura MEQ (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: Source DINT valore da confrontare con Compare Mask DINT definisce quali bit bloccare (mascherare) Compare DINT valore di confronto Dest BOOL risultato dell'istruzione Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno

311 Set di istruzioni MGS Motion Group Stop non disponibile Group MOTION_ gruppo di assi GROUP Motion control MOTION_ INSTRUCTION struttura di movimento MGS(Group,MotionControl, StopMode); L'istruzione MGS inizializza un arresto di tutti i movimenti in corso su tutti gli assi del gruppo specificato mediante un metodo configurato individualmente per ciascun asse o come gruppo tramite la modalità di arresto dell'istruzione MGS. Stop Mode UDINT immediato modalità di arresto degli assi del gruppo: 0 = programmato, 1 = arresto rapido, 2 = disabilitazione rapida Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno MGSD Motion Group Shutdown Group MOTION_ gruppo di assi GROUP non disponibile MGSD(Group,MotionControl); L'istruzione MGSD forza tutti gli assi del gruppo designato a passare alla condizione di arresto. Motion control MOTION_ INSTRUCTION struttura di movimento Indicatori Allen-Bradley di stato aritmetico: Errori gravi: Motors non influenzati nessuno

312 Set di istruzioni MGSP Motion Group Strobe Position non disponibile MGSP(Group,MotionControl); L'istruzione MGSP aggancia il comando corrente e la posizione effettiva di tutti gli assi del gruppo specificato in un unico punto del tempo. Group MOTION_ gruppo di assi GROUP Motion control MOTION_ INSTRUCTION struttura di movimento Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati nessuno MGSR Motion Group Shutdown Reset non disponibile MGSR(Group,MotionControl); L'istruzione MGSR esegue la transizione di un gruppo di assi dalla condizione di arresto a quella di assi pronti. Group Motion control MOTION_ GROUP MOTION_ INSTRUCTION Indicatori di stato aritmetico: non influenzati Errori gravi: nessuno gruppo di assi struttura di movimento

313 Set di istruzioni MID Middle String non disponibile MID(Source,Qty, Start,Dest); L'istruzione MID copia uno specifico numero di caratteri ASCII da una stringa e li memorizza in un'altra stringa. Source stringa stringa da cui copiare caratteri Quantity SINT DINT INT Start SINT DINT INT immediato immediato Destination stringa stringa in cui copiare caratteri numero di caratteri da copiare; Start più Quantity deve essere minore o uguale alla dimensione di DATA della Source. posizione del primo carattere da copiare; inserire un numero compreso tra 1 e la dimensione di DATA della Source Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: non influenzati Tipo 4 Codice 51 Il valore LEN del stringa è maggiore della dimensione di DATA del stringa. Controllare che: nessuna istruzione scriva sul membro LEN del stringa nel valore LEN è stato inserito il numero di caratteri contenuti nella string Tipo 4 Codice 56 Il valore Start o Quantity non è valido. Controllare che: il valore Start sia compreso tra 1 e la dimensione di DATA di Source il valore Start più il valore Quantity sia inferiore o uguale alla dimensione di DATA di Source Allen-Bradley Motors

314 Set di istruzioni MINC Minimum Capture non disponibile MINC(MINC_); L'istruzione MINC trova il valore minimo del segnale di ingresso nel tempo. MINC MINIMUM_ CAPTURE Indicatori di stato aritmetico: impostati per il parametro Out struttura Errori gravi: nessuno struttura MINC (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: In REAL ingresso segnale analogico dell'istruzione Reset BOOL richiesta di azzeramento dell'algoritmo di controllo. l'istruzioni imposta Out = ResetValue fino a quando Reset rimane impostato ResetValue REAL valore di azzeramento dell'istruzione l'istruzioni imposta Out = ResetValue fino a quando Reset rimane impostato Out REAL uscita calcolata dell'algoritmo

315 Set di istruzioni MOD Modulo dest := sourcea MOD sourceb; L'istruzione MOD divide Source A per Source B e inserisce il resto in Destination. Ladder e Testo strutturato Source A SINT DINT INT REAL Source B SINT DINT INT REAL Destination SINT DINT INT REAL immediato immediato valore del dividendo valore del divisore dove memorizzare il risultato Blocco funzione MOD FBD_MATH struttura struttura MOD (parametri di default): Parametro: Tipo: Descrizione: SourceA REAL valore del dividendo SourceB REAL valore del divisore Dest REAL risultato dell'istruzione matematica Indicatori di stato aritmetico: Errori gravi: influenzati Tipo 4 Codice 4 il divisore è zero 0 Allen-Bradley Motors