Interfacciamento DCREG via CANopen

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1 15Q0059A00 Interfacciamento via CANopen Agg. 21/11/07 R.00 Versione SW D4.02 o superiore Italiano Il presente manuale costituisce parte integrante ed essenziale del prodotto. Leggere attentamente le avvertenze contenute in esso in quanto forniscono importanti indicazioni riguardanti la sicurezza d'uso e di manutenzione. Questo prodotto dovrà essere destinato al solo uso per il quale è stato espressamente concepito. Ogni altro uso è da considerarsi improprio e quindi pericoloso. Il Costruttore non può essere considerato responsabile per eventuali danni causati da usi impropri, erronei ed irragionevoli. L Elettronica Santerno si riserva di apportare eventuali modifiche tecniche sul presente manuale e sul prodotto senza obbligo di preavviso. Qualora siano rilevati errori tipografici o d altro genere, le correzioni saranno incluse nelle nuove versioni del manuale. L Elettronica Santerno si ritiene responsabile delle informazioni riportate nella versione originale del manuale in lingua Italiana. Proprietà riservata Riproduzione vietata. L Elettronica Santerno tutela i propri diritti sui disegni e sui cataloghi a termine di legge. Elettronica Santerno S.p.A. Via G. Di Vittorio, Casalfiumanese (BO) Italia Tel Fax Assistenza Clienti Tel Fax Ufficio Vendite Tel Fax

2 15Q0059A00 SOMMARIO SOMMARIO CARATTERISTICHE DELLA COMUNICAZIONE File EDS SCHEDA COMUNICAZIONE FIELDBUS CANOPEN Caratteristiche principali Morsettiera Fieldbus CANopen Configurazione della scheda Collegamento al Fieldbus Indicazioni LED montati frontalmente LED sulla scheda PARAMETRI SCAMBIATI Da master a Da a master Allarme A028 di Comunicazione Interrotta...11 FIGURE Figura 1: Scheda comunicazione fieldbus CANopen...4 Figura 2: Esempio di posizionamento dei rotary-switch per 125kbit/s e Device Address Figura 3: LED di indicazione...8 2/11

3 15Q0059A00 1 CARATTERISTICHE DELLA COMUNICAZIONE Il presente manuale descrive le modalità con cui è possibile interfacciare via CANopen un convertitore (slave) a un unità intelligente di controllo esterna (master). Per realizzare tale interfacciamento è necessario montare sul un modulo opzionale (vedi paragrafo "Descrizione Modulo"). Il convertitore diviene in tal modo un nodo slave da cui un master CANopen può leggere e su cui può scrivere. Il non darà mai inizio a una comunicazione verso altri nodi, ma risponderà solo a comandi in ingresso. Tramite CANopen è possibile: scrivere i parametri indicati nel successivo paragrafo "Da master a "; leggere i parametri indicati nel successivo paragrafo "Da a master". 1.1 File EDS Ogni dispositivo in una rete CANopen è associato ad un file Electronic Data Sheet (EDS), contenente tutte le informazioni necessarie riguardo il dispositivo. Tale file viene usato dal programma di configurazione della rete durante la configurazione della rete stessa. La versione più recente del file EDS può essere ricevuto contattando direttamente l Elettronica Santerno. 3/11

4 15Q0059A00 2 SCHEDA COMUNICAZIONE FIELDBUS CANOPEN La scheda di comunicazione CANopen permette di interfacciare un ad una unità esterna di controllo con interfaccia di comunicazione che opera con protocollo CAN di tipo CANopen conforme a specifiche CIA DS-301 V3.0. Il baud rate ed il Device Address possono essere impostati mediante i rotary-switch presenti on-board. È possibile impostare otto livelli di velocità di comunicazione fino a 1Mbit/s. 2.1 Caratteristiche principali - Supporto di scambio dati tipo Unscheduled - Modalità di funzionamento Synch & Freeze - Possibilità di impostare Slave Watch-dog timer - Baud rate selezionabile in otto passi da 10kbit/s a 1Mbit/s - Possibilità di settare diversi Device Address per un massimo di 99 nodi - Interfaccia CAN otticamente isolata - Conformità CANopen: CIA DS-301 V3.0 Figura 1: Scheda comunicazione fieldbus CANopen 4/11

5 15Q0059A Connettore Fieldbus CANopen La scheda dispone di una connettore di tipo D maschio a vaschetta a nove poli. I circuiti di interfaccia del bus sono alimentati internamente, così come prescritto dalle specifiche CANopen. Disposizione pin come da tabella: N. Nome Descrizione Shell CAN_SHL Schermatura del cavo D 1-2 CAN_L Linea CAN_L 3 CAN_GND Comune del circuito driver CAN 4-5 CAN_SHL Schermatura del cavo D 6 GND Comune opzionale connesso internamente a pin 3 7 CAN_H Linea CAN_H 8-9 (riservato) non usare 2.3 Configurazione della scheda La scheda di comunicazione CANopen prevede tre rotary-switch per la configurazione necessari per impostare il modo di funzionamento. Mediante i rotary-switch è possibile impostare il baud rate e il Device Address. La figura sotto mostra la posizione dei rotary-switch e un esempio di impostazione con baud rate 125kbit/s e Device Address pari a 29. Figura 2: Esempio di posizionamento dei rotary-switch per 125kbit/s e Device Address 29 NOTA Il Device Address = 0 non è ammesso dalle specifiche CANopen. Possono essere selezionati valori da 1 a 99. 5/11

6 15Q0059A00 La tabella seguente mostra le possibili impostazioni del rotary-switch di selezione del baud rate. Impostazione rotary-switch Baudrate 0 impostazione non ammessa 1 10 kbit/s 2 20 kbit/s 3 50 kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s 9 impostazione non ammessa 6/11

7 15Q0059A Collegamento al Fieldbus La qualità del cablaggio è essenziale per ottenere una elevata affidabilità di funzionamento del bus. Per i cablaggi CANopen viene raccomandato l uso di doppino intrecciato e schermato con resistenza ed impedenza caratteristiche note. Anche la sezione dei conduttori è determinante per la qualità del segnale. Inoltre vale sempre la solita regola che a baud rate maggiori corrispondono lunghezze di bus massime ammesse minori. La lunghezza massima del bus è influenzata anche dal numero di partecipanti. Le due tabelle riportate di seguito mostrano le caratteristiche richieste al cavo in funzione della lunghezza, e le caratteristiche di variazione della massima lunghezza del cavo in funzione del numero di nodi e della sezione dei conduttori. Le tabelle fanno riferimento a cavi in rame con impedenza caratteristica di 120Ω e delay di propagazione tipico di 5ns/m. Lunghezza bus [m] massima resistenza specifica del cavo [mω/m] Sezione raccomandata per i conduttori [mm 2 ] Resistenza di terminazione raccomandata [Ω] Baud rate massimo [Kbit/s] kbit/s kbit/s (max 100m) kbit/s (max 500m) kbit/s La resistenza totale del cavo e il numero dei nodi determinano la massima lunghezza ammessa per il cavo in termini statici e non in termini dinamici. Infatti la tensione massima che un nodo eroga in condizioni di bus dominante viene attenuata dal partitore resistivo formato dalla resistenza del cavo e dalle resistenze di terminazione. La tensione residua deve essere comunque superiore con un certo margine alla soglia di tensione dominante del nodo ricevente. La tabella seguente riporta i vincoli di lunghezza massima in funzione della sezione, e quindi della resistenza del cavo, e in funzione del numero di nodi. Sezione dei conduttori [mm 2 ] Massima lunghezza del cablaggio [m] in funzione del numero di partecipanti n. nodi < 32 n. nodi < 64 n. nodi < NOTA Ogni dorsale CANopen deve rispondere a particolari requisiti geometrici e deve prevedere due nodi di terminazione agli estremi muniti di resistenze di valore appropriato. Consultare il documento CiA DR303-1 CANopen Cabling and Connector Pin Assignement e in genere tutte le application note disponibili nel sito 7/11

8 15Q0059A Indicazioni Il modulo è equipaggiato con quattro LED montati frontalmente e un LED sulla scheda per scopi di debugging LED MONTATI FRONTALMENTE Figura 3: LED di indicazione La funzione dei LED è descritta nella tabella qui sotto: Nome Stato Descrizione 1. non usato 2. Verde 1 Hz Modulo nello stato Pre-Operativo Stato Verde 2 Hz Modulo nello stato Preparato Verde fisso Modulo nello stato Operativo Rosso 1 Hz Inizializzazione del bus fallita 3. Verde 1 Hz Bus off / errore passivo Bus Verde fisso Bus in funzione Rosso 1 Hz Altri errori Spento Alimentazione mancante o modulo non inizializzato 4. Alimentazione Verde fisso Modulo alimentato LED SULLA SCHEDA È un LED bicolore di Watchdog, indicante lo stato del modulo secondo la seguente tabella: Colore Frequenza Indicazione Rosso Errore interno non specificato, oppure modulo funzionante in modalità bootloader 1 Hz Guasto RAM 2 Hz Guasto ASIC o FLASH 4 Hz Guasto DPRAM Verde 2 Hz Modulo non inizializzato 1 Hz Modulo inizializzato e funzionante 8/11

9 15Q0059A00 3 PARAMETRI SCAMBIATI Nelle tabelle seguenti sono elencati i parametri del scambiati tramite CANopen. In ognuna sono riportati: 1) il numero e il nome del parametro; 2) il suo significato; 3) i valori estremi; 4) la sua unità di misura (visualizzata sul display); 5) il rapporto di conversione fra il valore interno al (scambiato via CANopen) e il valore fisico rappresentato (visibile sul display). N.B.: salvo diverse indicazioni ogni parametro è scambiato come intero con segno a 16 bit (da a ). Per informazioni più dettagliate sul significato dei parametri consultare il "MANUALE D'USO 15P0059A3 2 4 R.05 Vers. Software D Da master a 1) Nome 2) Significato 3) Estremi M016 FBRref M019 AnOut1 M020 AnOut2 M022 MDO Riferimento di velocità / tensione da CANopen Uscita analogica 1 sul morsetto 8 Uscita analogica 2 sul morsetto 10 Stato uscite digitali 4) Unità di misura 5) Rapporto % 100 / 3FFFh V 10 / FFFh V 10 / FFFh 00000xxxb 11111xxxb Nota A) P050 Ilim1A Primo limite di corrente ponte A % 1 P051 Ilim1B Primo limite di corrente ponte B % 1 non usato M031 FBDigIn Stato ingressi digitali b da CANopen b Nota B) 3.2 Da a master 1) Nome 2) Significato 3) Estremi 4) Unità di misura 5) Rapporto temp Nota C) M001 nfdbk Retroazione di velocità / tensione % 100 / 3FFFh M004 Iarm Corrente di armatura 1.5DriveSize A +1.5DriveSize Nota D) DriveSize / 2400 M006 Varm Tensione di armatura V 1 M010 AnIn1 Ingresso analogico ausiliario 1 ai morsetti 11 e % 100 / 3FFFh M011 AnIn2 Ingresso analogico ausiliario 2 al morsetto % 100 / 3FFFh M012 AnIn3 Ingresso analogico ausiliario 3 al morsetto % 100 / 3FFFh M026 EFreq Frequenza encoder khz 10 / 3FFFh 9/11

10 15Q0059A00 Nota A) Bit 3 MDO5 Bit 4 MDO1 Bit 5 MDO2 Bit 6 MDO3 Bit 7 MDO4 Nota B) Bit 0 ENABLE Bit 1 START Bit 2 MDI1 Bit 3 MDI2 Bit 4 MDI3 Bit 5 MDI4 Bit 6 MDI5 Bit 7 MDI6 Nota C) All interno della variabile temp sono descritte le due variabili a 8 bit: NumeroAllarme e Led; Il significato è il seguente: parte alta Led parte bassa NumeroAllarme NumeroAllarme ha il seguente significato: Drive OK se NumeroAllarme = 0; Allarme = NumeroAllarme se NumeroAllarme 33; Warning = NumeroAllarme 33 se NumeroAllarme > 33 Led indica lo stato dei LED sul tastierino remotabile secondo la seguente mappa: Bit 0 RUN Bit 1 FORWARD Bit 2 LOC SEQ Bit 3 BRAKE Bit 4 REF Bit 5 REVERSE Bit 6 LOC REM Bit 7 LIMIT Nota D) DriveSize individua la taglia in corrente del nel range A, come si legge dalla pagina iniziale sul testierino remotabile. 10/11

11 15Q0059A Allarme A028 di Comunicazione Interrotta Tale allarme interviene se il non riceve via CANopen un messaggio valido entro il timeout impostabile col parametro C143 A028Delay. Tale allarme è escludibile col parametro C159 A028Inhibit. 11/11