I motori passo-passo. I due semistatori, sfasati di mezzo passo polare (45 nel nostro caso), sono assemblati e saldati insieme.

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1 I motori passo-passo Introduzione Il motore passo-passo è un attuatore in grado di convertire l energia elettrica proveniente da un sistema di azionamento in forma impulsiva, in energia meccanica. Questi dispositivi trovano applicazione nei controlli di posizione e vengono di solito adoperati nei sistemi di bassa potenza (fino ad 1 kw). La rotazione del flusso magnetico avviene per passi da cui il nome del motore. Gli avvolgimenti che comandano il flusso rotante a scatti sono comandati da opportuni dispositivi elettronici di potenza (solitamente transistor). Ha, rispetto i motori in corrente continua, il vantaggio di non richiedere retroazione e di essere facilmente controllabile da microprocessore o, attraverso schede di I/O, da personal computer. Questo tipo di motore è più diffuso di quello che si crede. Infatti per far muovere la testina della stampante spesso si usa un motore passo-passo, lo stesso vale per il disk-drive del computer o per il lettore CD, insomma i motori passo-passo si usano quando si vuole avere una grande precisione nel controllo del movimento, fermando l albero in una ben precisa posizione. Questa condizione è più difficile da ottenere con i motori tradizionali perché, anche riuscendo a disattivare l alimentazione nella posizione dell albero voluta, il rotore continuerebbe a ruotare ancora per inerzia fermandosi in una posizione casuale. I motori passo-passo invece, per la loro struttura costruttiva che vedremo in seguito, ruotano effettuando dei passi (step) tra posizioni ben determinate e quindi è possibile fermare l albero in una qualsiasi di queste posizioni. Inoltre i motori passo-passo sono meno soggetti a usura non avendo elementi meccanici a diretto contatto come le spazzole di quelli tradizionali. Due grandi svantaggi di questo tipo di motori sono il costo relativamente elevato e la complessità del circuito di pilotaggio. Tipi di motori passo-passo. In base alla tipologia costruttiva i motori passo-passo sono: a magnete permanente, a riluttanza variabile e ibridi. I motori a magnete permanente sono i più economici ma non consentono di raggiungere velocità elevate proprio perché il loro rotore è costituito da un magnete, solitamente ceramico, che nel ruotare genera un campo magnetico che a una certa velocità si oppone alla rotazione. Lo statore è realizzato da due parti dette semistatori ciascuna con un certo numero di espansioni polari. Le espansioni polari sono magnetizzate da un certo numero di avvolgimenti o fasi. Il rotore è invece un magnete permanente cilindrico di ferro dolce, sulla superficie laterale sono presenti i poli. In figura è rappresentata la struttura di un motore passo-passo a magneti permanenti a due fasi. I due semistatori, sfasati di mezzo passo polare (45 nel nostro caso), sono assemblati e saldati insieme. Le modalità con cui si alimentano le fasi possono essere tre: azionamento a una fase per volta (one phase-on drive oppure wave drive), due fasi alla volta (two phase-on drive o normal drive mode) e azionamento a mezzo passo (half step drive). Nella modalità a una fase per volta (wave drive mode) il motore in una certo istante, ha una sola fase alimentata per volta. Il passo 1 ha la sola fase AA del semistatore superiore alimentata la quale, nel verso di corrente da A verso A, per il senso di avvolgimento realizzato, produce un campo magnetico con i poli come in figura: il rotore si allinea necessariamente con i poli di nome opposto. Finché non si alimenta un altra fase il rotore permarrà nella posizione raggiunta. Questa rotazione rappresenta il passo del motore o step. Al passo 2 è alimentata la sola fase BB del semistatore inferiore, la corrente è nel verso B-B, il campo magnetico di statore ruota di 45 in senso orario. Anche il rotore allinea il proprio campo in modo che si affaccino poli opposti. Al passo 3 si torna ad alimentare AA invertendo la tensione di alimentazione in modo che rispetto al passo 1 il campo magnetico rotante sia in sfasato di 180. Ciò comporta una ulteriore rotazione di 45 del rotore. Al passo 4 si alimenta BB con tensione opposta al passo due in modo che la corrente, percorrendo in senso inverso l avvolgimento, inverta il campo rispetto al passo 2, il rotore è ruotato di 135 complessivi. Al passo 5 si alimenta AA nella stessa modalità del passo 1 e da questo punto in avanti la sequenza si ripete identicamente. Da notare che per invertire il verso di rotazione è sufficiente invertire l ordine della sequenza di alimentazione delle fasi.

2 Azionamento a due fasi alla volta (normal drive mode) Per questo azionamento si prende in considerazione lo schema 2. Sostanzialmente il comportamento e l azionamento sono gli stessi appena visti per la fase singola con la differenza che ora invece di una sola fase per volta vengono attivate le fasi AA e BB insieme. In questo modo il rotore non si posizionerà più tra le due espansioni ma a metà tra l espansione del semistatore superiore e l espansione del semistatore inferiore. Con questo azionamento si ha un notevole incremento della coppia, visto che il campo magnetico ora è generato da due bobine, ed un moto più regolare. In figura sono rappresentati alcuni passi con la sequenza di alimentazione. Al passo 1 è alimentata la fase A con corrente da A verso A e B con corrente da B verso B. Al passo successivo si è invertita l alimentazione della fase A producendo un avanzamento di 45 e infine al terzo passo rappresentato, si è invertito rispetto al passo precedente la fase B con ulteriore rotazione di 45. Azionamento a mezzo passo. Nell azionamento a mezzo passo (schema 3) il motore viene pilotato alternativamente a una e a due fasi alla volta dimezzando l angolo di passo. Per il primo passo, come per l azionamento a fase singola, viene attivata la fase A. Il secondo passo si ha attivando la fase A e B. In questo modo si avrà uno spostamento di metà passo(22,5 ). Successivamente verrà disattivata la fase A lasciando attiva B. Nella passo successivo, non rappresentato, si mantiene inalterata B, mentre A è alimentata in verso opposto al passo 1. Si procederà così per l intero giro. Come si può intuire però con questo azionamento si ha una coppia irregolare che va da un massimo dato dall attivazione di due fasi a un minimo dato da una fase sola. Il motore a riluttanza variabile Il motore a riluttanza variabile consente di risolvere, almeno in parte alle limitazioni di velocità del motore passo-passo a magnete permanente. I motori a riluttanza variabile hanno il rotore in ferro dolce che presenta un numero differente di espansioni polari o denti rispetto a quelle dello statore. Con questo accorgimento il rotore ruota in modo da rendere minima la resistenza (riluttanza) al campo magnetico generato dallo statore. I motori a riluttanza variabile, come si è detto, consentono velocità elevate però hanno una coppia decisamente minore dei motori a magnete ed hanno un costo piuttosto alto.

3 C + A A B Per illustrare il principio di funzionamento di un motore passo passo a riluttanza variabile riferiamoci a un motore a tre fasi A,B,C. Alimentando A i denti del rotore si allineano con i denti dell espansione polare sotto A. La fase B vede i denti più vicini disallineati di un terzo di passo di dente di rotore mentre C di 2/3. Alimentando al passo successivo la fase B il rotore compierà una rotazione pari a: = Il motore passo passo ibrido Prendendo i pregi dei due tipi di motore appena visti si è realizzato il motore ibrido. Come dice il nome, questo motore è una via di mezzo tra i due tipi: ha il rotore costituito da un magnete permanente sul quale sono posizionate delle espansioni polari in ferro dolce. Alimentando la fase C il rotore compie una rotazione di ulteriori 15 al passo successivo si tornerà ad alimentare A e così via. C C + A + B B Il motore a riluttanza variabile presenta una coppia minore rispetto al motore a magnete permanente. Da notare che alimentare le fasi in un verso o nell altro, a differenza di quanto succede nel motore a magneti permanenti non modifica il funzionamento. Si possono così raggiungere delle elevate prestazioni: elevata coppia, elevata velocità di rotazione, angoli tra due step piccoli, inerzia bassa, precisione elevata. I motori ibridi, però, sono i più costosi. Dal punto di vista costruttivo lo statore è simile a quello dei motori a riluttanza variabile mentre il rotore e costituito da due semirotori di ferro dolce magnetizzato in modo permanente in direzione assiale. I denti dei due semirotori sono disallineati. + A principio di funzionamento C B Per aumentare la coppia i rotori possono essere impilati in modo multiplo Per diminuire l angolo di passo è possibile costruire dei motori con un numero elevato di denti, in figura è visualizzato un motore a 4 fasi con 50 denti di rotore, in questo caso il numero di passi è 200 e l angolo di passo è 1,8. In generale il numero di passi è: S s = mn r dove m è il numero di fasi e N r è il numero di denti. = θ 360

4 Motori unipolari e bipolari I motori a magneti permanenti e quelli ibridi possono essere bipolari o unipolari a seconda che la corrente possa scorrere nelle bobine in entrambi i versi o in uno solo. I motori unipolari presentano la struttura in figura. Nel caso specifico è rappresentato un motore a due fasi AA e BB. Ciascuna fase è divisa in due parti con un comune che ritorna al positivo. Se si deve pilotare un motore unipolare la matrice sarà composta da quattro transistor NPN. I transistor alimentano le fasi e determinano il modo di funzionamento ( half step- wave drive ecc.). In tabella è mostrata la sequenza di comando per un controllo in full-step con una sola fase alimentata e quindi un solo transistor in conduzione per ciascun passo. Q1 Q2 Q3 Q4 ROTORE OFF ON ON OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF ON ON OFF OFF OFF ON ON OFF OFF ON HALF STEP La tabella è riferita al funzionamento half-step per il motore unipolare. ON OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF OFF ON I motori passo passo bipolari In tali motori la corrente scorre alternativamente in un verso e nell altro. Il motore ha due bobine, una per fase e non hanno punti in comune. Se il motore è di tipo bipolare a due fasi, la matrice sarà di quattro transistor NPN e quattro PNP disposti a coppie. Per collegare all alimentazione una fase è necessario far condurre una coppia di transistor. La struttura si controllo è più complicata e anche la logica di controllo dei transistor è più complessa e costosa. Si riportano le sequenze si alimentazione full e half step per il motore bipolare. Transistor on: fase A Transistor on: fase B rotore Q1 Q2 Q3 Q4 POSIZIONE ROTORE ON OFF OFF OFF ON ON OFF OFF Q1-Q4 Q2-Q3 Q5-Q8 Q6-Q7 OFF ON OFF OFF HALF STEP Transistor on: fase A Transistor on: fase B rotore

5 Q1-Q4 Q1-Q4 Q5-Q8 Q5-Q8 Q2-Q3 Q2-Q3 Q2-Q3 Q1-Q4 Q5-Q8 Q6-Q7 Q6-Q7 Q6-Q7 Il vantaggio dei motori unipolari è la maggiore semplicità del circuito di pilotaggio. Di contro hanno lo svantaggio di poter sostenere una corrente sulle bobine minore a causa del filo di sezione minore che viene usato per permettere l'avvolgimento di due bobine una sull altra. Di conseguenza si ha, a parità di dimensioni con un motore bipolare, una coppia minore. Tutti e tre i tipi di motore visti possono essere pilotati allo stesso modo andando a eccitare le bobine dello statore in una determinata sequenza. Di seguito si analizzeranno le caratteristiche più comuni e alcuni termini tecnici che si possono trovare tra i dati di targa dei motori passo-passo. I valori più comuni del passo di rotazione sono 1.8, 3.6, 7.5, 9, 15 con un numero di step rispettivamente di 200, 100, 48, 40, 24. Per ottenere piccoli angoli è necessario predisporre più poli sia sullo statore che sul rotore, il numero di paia polari è lo stesso sia sul rotore che sullo statore. Per un rotore da 7.5 sono necessari 12 paia polari ogni espansione ha 12 denti. Ci sono 2 espansioni polari per bobina ed essendoci due bobine per motore, ho 48 poli un motore con passo da 7.5. La Figura mostra i denti dello statore del motore con passo da 7.5. La frequenza dei passi è normalmente dell ordine della centinaia di passi/secondo ma può raggiungere anche gli 800 passi/sec fino ad arrivare, per i motori ibridi, ai 2000 passi/sec. Spesso viene fornita dai costruttori la curva caratteristica coppia-frequenza di un determinato motore che ci indica l andamento della massima coppia di carico che può essere applicata al motore senza che questo perda il passo, in funzione della frequenza dei passi. In particolare la zona delimitata dalla curva di pull-in definisce i valori di coppia che consentono di avviare, fermare, di cambiare direzione al motore senza che il motore perda la sincronia. Nella zona tra la curva di pull-out e di pull-in (slew range) il motore caricato con una frizione può essere solo accelerato e decelerato lentamente, non è possibile invertire la direzione istantaneamente. All esterno della curva di pull-out il motore perde il passo e si ferma. Per capire, almeno in termini intuitivi, il perché di questo comportamento analizziamo la risposta dinamica del motore. Il motore passo-passo risponde agli impulsi di comando con l andamento rappresentato in figura. Cioè il sistema motore risponde ai gradini di tensione, applicati a una fase, con delle oscillazione smorzate (sistema del 2 ordine). Se la frequenza degli impulsi non è elevata le oscillazioni hanno il tempo di smorzarsi prima che arrivi il successivo impulso di controllo. Se ciò non avviene, e un impulso sopraggiunge quando il rotore sta ancora oscillando intorno alla posizione finale, l effetto è quello di far perdere la sincronizzazione della rotazione con gli impulsi di comando e il motore si ferma. Questo comportamento è solo in parte prevedibile perchè dipende anche dall inerzia del carico e dalla modalità di pilotaggio, inoltre la caratteristica meccanica reale è abbastanza differente da quella ideale.

6 step angle (angolo di passo): è il valore dell angolo che percorre il rotore tra un passo e l altro; step per revolution (passi per giro): è il numero di passi richiesti per compiere un giro completo; holding torque (coppia di tenuta): è la massima coppia che si può applicare all albero di un motore alimentato, ma fermo, senza causarne la rotazione; residual torque (coppia residua): la stessa definizione di prima ma con il motore non alimentato; pull-out rate: è la massima frequenza a cui un motore può ruotare con un determinato carico (indicato di solito come condizione), senza perdere passi; pull-out torque: è la massima coppia che può essere applicata a una data frequenza, senza perdere passi; pull-in rate: è la massima frequenza a cui un motore può partire con un determinato carico, senza perdere passi; pull-in torque: è la massima coppia con cui un motore può partire ad una data frequenza, senza perdere passi; response range (campo di risposta): è la gamma di frequenze entro cui un motore può partire, fermarsi, invertire la rotazione senza perdere passi; overshoot: è la sovraoscillazione che il rotore compie dopo ogni passo intorno alla sua posizione finale. Un eccessivo overshoot alle basse frequenze di funzionamento crea disturbi e tende a logorare le ruote dentate dei gruppi di trasmissione collegati al motore. da catalogo RS La caratteristica reale di pull-out evidenzia delle frequenze per cui è più critico mantenere l aggancio con il segnale della scheda di controllo. Questa frequenza dipende dalla risonanza del motore che è legata ai parametri meccanici del motore ed in genere insorge tra i 70 e i 120 passi per secondo, la risonanza è avvertibile dalla presenza di vibrazioni che producono un ronzio. Un controllo in half step consente di rendere meno critica la risonanza. Riconoscimento dei fili Spesso si dispone di motori passo-passo di cui non è nota la funzione di ciascun filo cioè non si conosce a quali fasi sono collegati. La cosa migliore è sperimentare provando la continuità per individuare i capi di ciascuna bobina e poi fornendo alimentazione per individuare la sequenza corretta. In linea generale valgono le seguenti considerazioni riportate in tabella: TIPO MOTORE NUMERO FILI INDIVIDUAZIONE UNIPOLARE 5 il rosso è il comune da collegare al positivo UNIPOLARE 6 i due di colore uguale sono il comune e devono essere collegati al positivo UNIPOLARE 8 i due neri e i due grigi devono essere collegati al positivo Successivamente si dovrà sperimentalmente determinare la posizione delle bobine. Per fare ciò si opererà nel modo seguente: Di seguito verranno indicati alcuni termini tecnici che si possono trovare tra i dati di targa, cioè i dati che vengono forniti dal costruttore per descrivere le caratteristiche del motore, con la spiegazione relativa: dai dati sulla targhetta stabilire la tensione di alimentazione; collegare i comuni al positivo; scegliere un filo a caso, siglarlo come bobina A e collegarlo a massa;

7 prendere un altro filo e collegarlo a massa, se l albero ruota di uno step in senso orario siglare il filo come bobina C, se ruota in senso antiorario siglarlo D, se invece non ruota o ruota di due step sarà la bobina B; ripetere il passo precedente con un altro filo; l ultimo filo sarà il rimanente. Il procedimento appena descritto si applica, come detto, per i motori unipolari. Per quelli bipolari la cosa è più semplice e si procede come segue: determinare le due coppie di fili che fanno capo alle bobine; alimentare una coppia di bobine e siglare il positivo con A e il negativo con B; alimentare l altra coppia e verificare la direzione dello step, se è oraria siglare il positivo con C e il negativo con D altrimenti il positivo sarà D e il negativo C. Il metodo di pilotaggio visto nel paragrafo precedente è detto pilotaggio in tensione. Viene, cioè, applicata una differenza di potenziale (ddp) ai capi di una fase e conseguentemente in questa scorrerà una corrente proporzionale alla resistenza dell indotto secondo quanto detto dalla legge di Ohm. In realtà, però, l indotto presenta una certa induttanza data dal fatto che il filo è avvolto intorno a un supporto ferroso. Questa induttanza non dà problemi per tensioni continue tranne che in presenza di variazioni della corrente. Infatti un induttanza possiamo paragonarla a un pesante volano. Se il volano viene fatto ruotare a velocità costante su di esso non si deve applicare nessuna forza. Se si vuole diminuire o aumentare la velocità e si applica una forza si vede che la velocità non cambia istantaneamente ma occorre un po di tempo, il cosiddetto transitorio. Analogamente se in un induttanza scorre una corrente costante non si ha alcun intervento da parte della componente induttiva ma quando si hanno cambiamenti della corrente la componente induttiva si oppone a queste variazioni liberando l energia immagazzinata sottoforma di campo magnetico. Intuitivamente: più l induttanza è grande, più energia riuscirà a immagazzinare, più lungo sarà il transitorio. Nel grafico viene illustrato il passaggio da una corrente nulla a una corrente I per un circuito resistenza-induttanza (RL) quale può essere una I fase del motore passo-passo. Si nota quanto sopra detto e cioè che il passaggio da 0 a I non è istantaneo ma si svolge in un tempo t che dipende dal valore della resistenza e dal valore τ dell induttanza (τ = L/R). Più precisamente il transitorio si considera esaurito dopo un tempo pari a 5τ cioè t = 5 L / R. La durata del transitorio pone un limite alla velocità con cui il motore può ruotare e anche alla coppia sfruttabile. Per abbreviare il transitorio si può aumentare la resistenza inserendone un altra in serie alla fase. Si dovrebbe però incrementare anche la tensione di alimentazione e gran parte della potenza spesa si dissiperebbe in calore sulla resistenza. I τ 24V 12V t A questo pilotaggio, chiamato pilotaggio RL, viene preferito quello detto a doppia tensione. Inizialmente la fase viene sovraeccitata con una tensione molto superiore a quella nominale in modo da avere una salita più rapida ma quando la corrente arriva al valore nominale l alimentazione viene commutata su una tensione più bassa atta a mantenere la corrente nominale. Il circuito di pilotaggio per questa tecnica è però molto complesso e richiede il funzionamento dei transistor in zoona lineare con grosse perdite sulle giunzioni delle stesse. Altre tecniche attualmente usate, più sofisticate ma anche più efficaci, sono quelle che prevedono il pilotaggio a corrente costante. Viene cioè mantenuta la corrente costante indipendentemente dalla velocità di rotazione e del carico. La più comune è quella a pilotaggio chopper o switching a seconda che la frequenza di pilotaggio sia tra 1 khz e 5 khz o superiore a 20 khz. Questa tecnica prevede la sovraeccitazione della fase con una tensione molto elevata. Allorché la corrente arriva al suo valore nominale, l alimentazione viene interrotta. L induttanza tende a scaricarsi e arrivato il valore della corrente a un valore di soglia viene rialimentata la fase e così via. La corrente resta pressoché costante oscillando leggermente attorno al valore nominale. t

8 Scheda per il controllo di un motore passo-passo Sono disponibili in commercio delle schede per il pilotaggio e il controllo di motori passo-passo unipolari e bipolari. A livello scolastico e per indirizzi non prettamente elettronici la soluzione della scheda acquistata consente di evitare i sicuri inconvenienti derivanti da una scheda autocostruita, soluzione comunque abbastanza percorribile con un po' di esperienza. La soluzione proposta pur utilizzando la scheda RS da catalologo RS consente di approfondire alcune tematiche pluridisciplinari dall elettronica, ai controlli, alle tecnologie. La scheda dispone di un connettore standard 32 pin DIN L alimentazione in continua può essere compresa tra 15V e 30V. L assorbimento si attesta sui 60 ma in stand-by e a motore collegato può erogare fino a 2 A per fase. L uscita ausiliaria è di 12 V 50mA. La logica di controllo è compatibile CMOS e TTL open collector, a livello logico 1 corrispondono 12V e allo 0 0V. Il controllo full/half step viene effettuato portando il pin 25 a livello basso o alto. La frequenza di clock può essere compresa tra 1Hz e 25 khz, tenendo presente che la spaziatura tra gli impulsi deve essere di almeno 10 microsecondi. Il motore che si vuole comandare tramite una vite senza fine trasforma la rotazione in una traslazione. Ha le seguenti caratteristiche coppia 125N passo 0,025 mm escursione 170 mm alimentazione +12V resistenza di fase 25 ohm lunghezza albero 225 mm accuratezza passo ±0,005 mm Scheda d interfacciamento La scheda viene pilotata tramite la porta parallela della stampante i cui segnali sono disposti in vaschetta Canon 25 poli rappresentata in figura. La porta parallela è interfacciata alla scheda tramite un buffer integrato TD62083 e 8 fotoaccoppiatori TLP504A utilizzati per separare galvanicamente il PC dalla scheda di potenza. Anche le masse del diodo e del fototransistor devono essere separate. Si sono collegati i seguenti bit della parallela Segnali scheda 3,4 uscita fase 4 [filo verde motore RS] 6,7 uscita fase3 9,10 uscita fase 2 12,13 uscita fase 1 22 preset attivo a livello 0 porta il motorino a partire da una precisa posizione 23 direzione orario o antiorario 24 clock 25 full/half step 1 full step 0 half step 27 uscita ausiliaria 12 v 50 ma 28 +Vcc 29, 30, 31, 32 massa 1 alimentazione motore può essere collegato al 28 D0 canon2 full/half step D1 canon3 clock D2 canon4 direzione D3 canon5 preset D4...D7 non collegati Inviando alla parallela, tramite un apposito programma, i bit opportuni si ottiene la funzione richiesta. I livelli di tensione corrispondenti ai bit sono bufferizzati dalla porta IC 2038 e pilotano quindi i fotoaccoppiatori, che chiudendo o meno a massa i segnali di controllo della scheda comunicano il pilotaggio e la funzione da effettuare. Da notare che mentre i bit D0, D2, D3 una volta impostati non variano più, almeno finche non si intende far variare la direzione oppure la modalità full/half step, il bit D1 deve essere alternativamente essere posto a 0 e a 1 per consentire l avanzamento di un passo.

9 Il programma Supponendo di far funzionare in half step ( D0=0), direzione oraria (D2=1), e preset disattivo (D3=1), per far compiere un passo al motorino sarà necessario fornire la seguente combinazione ( ) 2 (12) 10 seguita dalla combinazione ( ) 2 (14) 10 Ripetendo la medesima operazione più volte è possibile far compiere giri interi al motorino in modo altrettanto semplice è possibile farlo ruotare in senso contrario cambiando semplicemente il bit di direzione ( ) 2 (8) 10 seguita dalla combinazione ( ) 2 (10) 10 MOTORE PASSO PASSO COME ATTUATORE LINEARE Collegando l albero motore ad una vite senza fine, è possibile trasformare il moto circolare in moto rettilineo. Indicando con z il passo della vite si può affermare che ad ogni suo giro il carrello compie una corsa pari z; pertanto se esso deve compiere una corsa pari a d il numero di giri che il motore deve compiere deve essere pari a: n=d/z Un problema da risolvere è trovare l indirizzo della porta parallela utilizzata, indirizzo necessario per poterla indirizzare. Si può utilizzare il programma MSD di diagnostica della Microsoft o leggerla dal pannello di controllo di Windows. Si riporta, infine, un semplice programma in Pascal che porta il motore in rotazione finchè non si preme un tasto della tastiera del PC. Program passo_passo; uses crt; Begin repeat port[$03bc]:=8; {invia alla porta d indirizzo esadecimale 3bc il valore 8} delay(10); {inserisco un ritardo per non far perdere il passo} port[$03bc]:=10; delay(10); until keypressed; End.