Robotica Industiale. attività di laboratorio. Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Robotica Industiale attività di laboratorio

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Contatti Mail: riccardo.falconi@unibo.it Telefono: 051 20 93902 Skype: Riccardo Falconi (ofl-gunny_highway) Facebook

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Attività di laboratorio 1. Lego Mindstorm 2. Pioneer 3. RoboSapien V2 4. E-Puck 5. RobotiCad 6. Festo 7. Swarm

Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Official Home page: http://mindstorms.lego.com/

Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Lego Mindstorm Problematiche: Implementazione di un controllore per robot mobile in ambiente simulato con Matlab/Simulink.

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Lego Mindstorm Problematiche: Implementazione di un controllore per robot mobile in ambiente simulato con Matlab/Simulink. Costruzione di un robot mobile mediante i pezzi contenuti nelle scatole LEGO Mindstorm. Programmazione del robot mediante linguaggio LEGO Mindstorm o NQC.

Lego Mindstorm Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Obiettivi: Esplorare nel minor tempo possibile un ambiente sconosciuto. Riconoscere e seguire una linea nera. Opzionale: riconoscere stazioni fissate lungo il percorso

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Valutazione: Per ogni gruppo, verrà cronometrato il tempo impiegato per trovare la pista e verrà calcolato il tempo medio e il tempo migliore sul giro. N.B.: il percorso sarà noto solo il giorno della sfida e non presenterà ostacoli. I parametri verranno poi opportunamente pesati.

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Pioneer Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Problematiche: Robot libero di muoversi in un ambiente semi/strutturato (interazione con oggetti fissi e mobili) Mappatura dei contorni di una stanza. Soluzione: Uso dei sensori di bordo (sonar) LAR page: http://www-lar.deis.unibo.it/equipments/p2dx/index.html

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Pioneer Strumenti: Simulatore Saphira (simula il robot in un ambiente virtuale).

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Pioneer Strumenti: Simulatore Saphira (simula il robot in un ambiente virtuale). Valutazione: Per ogni gruppo, verrà cronometrato il tempo necessario al robot per trovare il murodella stanza e mapparne i limiti.

RoboSapien V2 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Dal sito ufficiale: Robosapien V2 è una fusione altamente evoluta di tecnologia e personalità, che combina fluidi movimenti biomeccanici con una personalità interattiva e un sistema di acquisizione dati multi sensoriale. In dotazione ha un telecomando a infrarossi Official Home page: http://www.robosapienv2online.com/

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 RoboSapien V2 Problematiche: Determinare quali sono le possibilità di sviluppare un controllo del robot tramite computer remoto. Documentare l attività di ricerca e, se possibile, implementare un parser per il controllo dell umanoide. Suggerimento: Da alcuni siti, sembra sia possibile risalire al protocollo usato dal telecomando e duplicarlo utilizzando le torrette a infrarosso della LEGO Mindstorm.

RoboSapien V2 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

E-puck Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Microfoni omnidirezionali 2 motori 8 sensori di prossimità a infrarossi Accelerometri 3D Microcamera a colori

E-puck Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Official home page: http://www.e-puck.org/ Problematiche: Robot libero di muoversi in un ambiente ben strutturato con ostacoli fissi di forma nota. Raggiungere una zona determinata all interno dello spazio di lavoro. A P: Partenza A: Arrivo O: Ostacolo 50 cm O O O P

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 E-puck Strumenti: MPLAB C30 Chiavetta Bluetooth Librerie Software Open Source Lettura sensori Comando motori Comunicazione con PC

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 E-puck Valutazione: Per ogni gruppo, verrà misurata la distanza percorsa e verrà cronometrato il tempo impiegato dal robot e la distanza di arresto dal punto di arrivo. I parametri verranno poi opportunamente pesati.

E-puck Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 RobotiCad e la Torre di Hanoi Cos è? RobotiCad è una interfaccia grafica per la simulazione di manipolatori robotici in ambiente Matlab

RobotiCad Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

RobotiCad Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

RobotiCad e la Torre di Hanoi Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 la Torre di Hanoi a 4 dischi Si può spostare solo un disco alla volta. Nessun disco può poggiare su uno più piccolo Tutti i dischi devono essere portati sull ultima piramide

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 RobotiCad e la Torre di Hanoi Problema: la Torre di Hanoi a 4 dischi. Progettazione di uno o più robot in grado di risolvere il problema (anche in cooperazione) Implementazione grafica dei manipolatori Programmazione dei robot per la soluzione del problema Strumenti: All interno del pacchetto RobotiCad, è stato implementato un parser in grado di interpretare alcuni semplici comandi per la movimentazione dei robot. Official Home page: http://roboticad.deis.unibo.it/index.htm

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 RobotiCad e la Torre di Hanoi Valutazione: Introduzione di limitazioni. Modello dei robot (numero di giunti, dimensioni) Numero di mosse usate nella soluzione del problema

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 EXTRAS Variazioni sul tema E-Puck: Programmazione di una interfaccia in Visual C/C++ per la gestione contemporanea dei tre robot RobotiCad: Implementazione di nuove funzioni da includere nel pacchetto

FESTO - Mitsubishi RV-M1 Video Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

FESTO - Mitsubishi RV-M1 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 FESTO - Mitsubishi RV-M1 Assemblaggio pezzi: Operazione di pick and place: 4 differenti pezzi da montare in un ordine ben definito. Strumenti: Cosirop (interfaccia software) Linguaggio con set ridotto di istruzioni + Teach Pendant

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Sciami di robot Due squadre 4 / 5 robot a squadra In ogni robot: 8 sensori di prossimità 2 motori GPS (posizione + orientamento)

Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Sciami di robot Ogni squadra ha accesso a TUTTO lo stato del sistema Lettura dei sensori GPS (tutti sono noti) Tre arene a disposizione Arena base (test) Arena 1: tre ostacoli, conquista Arena 2: punteggio Programmazione: Matlab / Simulink

Sciami di robot: arena base Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Sciami di robot: arena 1 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Sciami di robot: arena 2 Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

Sciami di robot Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009 Extra: Limitare il raggio di comunicazione tra compagni

Sciami di robot Robotica Industriale Prof Claudio Melchiorri - 2009

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