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+39 011 9664616 M7013_01 05/12

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INDICE INDICE... 1 1.0 Premessa... 2 1.1 Qualificazione del personale... 2 1.2 Simboli... 2 1.3 Nomenclatura... 2 1.4 Sicurezza... 2 2.0 Sistema MPNC... 3 2.1 Descrizione del sistema... 3 2.2 Dati tecnici... 4 2.3 Installazione... 6 2.3.1 Distanze... 6 2.3.2 Descrizione collegamenti... 6 2.3.3 Proprietà della guida DIN e del TBUS... 7 2.3.4 Inserimento e rimozione dei componenti... 7 2.3.5 La daisy chain (DC)... 8 2.4 Alimentazione... 9 2.4.1 Isolamenti... 9 2.4.2 Alimentazione del sistema... 9 2.4.3 Alimentazione sensori... 9 2.4.4 Fusibili... 9 2.5 Messa a terra... 10 2.6 Schermo... 10 3.0 MPNC010... 10 3.1 Descrizione... 10 3.1.1 Hardware... 10 3.1.2 Scambio dati... 13 3.1.3 Messa in funzione di un MPNC... 14 3.1.4 LED di stato... 15 4.0 CANopen... 16 4.1 Descrizione... 16 4.2 Architettura del sistema... 16 4.2.1 Mezzo di trasmissione... 16 4.2.2 Composizione della rete... 17 5.0 Network Communication... 17 5.1 Communication Profile Area... 17 5.1.2 Controllo SYNC... 22 6.0 Messaggio di errore (Emergenza)... 23 M7013_01 05 / 12 1

1.0 Premessa Per garantire una veloce installazione e messa in opera dei dispositivi descritti vi raccomandiamo di seguire attentamente le informazioni riportate in questo manuale. 1.1 Qualificazione del personale I prodotti descritti in questo manuale sono da utilizzare esclusivamente da personale con esperienza nella programmazione di PLC, o tecnici specializzati nell utilizzo di dispositivi elettrici orientati all automazione. MECT S.r.l. declina ogni responsabilità su malfunzionamenti provocati dall uso improprio e da danni a dispositivi MECT o altri dispositivi, dovuti alla non osservanza delle informazioni contenute in questo manuale. In MECT S.r.l. è presente un laboratorio di assistenza tecnica. 1.2 Simboli Pericolo Rispettare queste informazioni per proteggere dai danni a persone. Avvertimento Rispettare queste informazioni per proteggere il dispositivo. Attenzione Condizioni che devono essere osservate per una installazione più efficace ESD (Scariche Elettrostatiche) Attenzione: possibilità di danneggiamento di componenti dovuti a scariche elettrostatiche Nota Passi da seguire per una corretta installazione Informazioni aggiuntive 1.3 Nomenclatura Coupler: MPNC010 Terminali: MPNC020; MPNC030 Sistema: coupler più terminali TBUS: bus interno di comunicazione tra Coupler MPNC010 e terminali 1.4 Sicurezza Attenzione Spegnere i dispositivi prima di agire sui terminali Attenzione MPNC010 deve essere montato all interno, di armadi o quadri elettrici il cui accesso deve essere effettuato con una chiave od uno strumento e da personale qualificato. ESD (Scariche elettrostatiche) I moduli sono equipaggiati con componenti elettronici che possono essere distrutti da scariche elettrostatiche. Ogni volta che si maneggiano i moduli, assicurarsi che l ambiente sia ben messo a terra. M7013_01 05 / 12 2

Lo strumento non ha un interruttore ON-OFF e un fusibile interno, ma l accensione avviene immediatamente dopo aver fornito la corretta tensione di alimentazione (controllare il valore della tensione di alimentazione indicata sulla targa dello strumento sotto la voce Alimentazione ). Prevedere una linea di alimentazione più diretta possibile e separata dalla linea che alimenta gli elementi di potenza. Per le norme di sicurezza, è necessario prevedere un interruttore sezionatore bifase con fusibile posto in vicinanza all apparecchio e facilmente raggiungibile dall operatore. Evitare che, nello stesso quadro, siano presenti elementi di potenza (teleruttori, motori, azionamenti, ect.), eccessiva umidità, fonti di calore e gas corrosivi. Gli strumenti devono essere alimentati da trasformatori di sicurezza oppure da alimentatori di tipo SELV. 2.0 Sistema MPNC 2.1 Descrizione del sistema MPNC è un sistema modulare con interfaccia CANopen, il sistema è composto dal coupler/controller (MPNC010) e da terminali per diversi tipi di segnali (MPNC020; MPNC030). Fig 1: Nodo CANopen Il coupler MPNC010 contiene l interfaccia CANopen, inoltre processa i dati provenienti dai terminali e li rende disponibili verso l interfaccia CANopen. Possono essere collegati al coupler MPNC010 terminali di tipo analogico e digitale, la comunicazione tra i terminali e il coupler MPNC010 avviene attraverso un bus interno detto TBUS. M7013_01 05 / 12 3

2.2 Dati tecnici Meccanica Materiale Polycarbonate, Polyamide 6.6 Dimensioni W x H x L - Coupler - Terminale Installazione DIN 35 Condizioni climatiche Temperatura di utilizzo 0 C... 55 C M7013_01 05 / 12 4-45 mm x 108 mm x 119 mm - 22 mm x 108 mm x 115 mm Temperatura di stoccaggio -20 C... +85 C Umidità relativa Isolamento elettrico 5 % a 95 % senza condensazione Distanza in aria acc. to IEC 60664-1 Grado di inquinamento 2 acc. o IEC 61131-2 Grado di protezione Grado di protezione IP 20 Compatibilità elettromagnetica Immunità alle interferenze in ambiente industriale acc. to EN 61000-6-2 (2001) Specifiche di Test Valori Criterio di Classe valutazione EN 61000-4-2 ESD 4 kv/8 kv (contact/air) 2/3 B EN 61000-4-3 electromagnetic fields 10 V/m 80 MHz... 1 GHz 3 A EN 61000-4-4 burst 1 kv/2 kv (data/supply) 2/3 B EN 61000-4-5 surge Data: -/- (line/line) B 1 kv (line/earth) 2 DC supply: 0.5 kv (line/line) 1 B 0.5 kv 1 AC supply: (line/earth) 1 kv (line/line) 2 B 2 kv (line/earth) 3 EN 61000-4-6 RF disturbances 10 V/m 80 % AM (0.15... 80MHz) 3 A Emissione di interferenze in aree industriali acc. to EN 61000-6-4 (2001) Specifiche di Test EN 55011 (AC supply, conducted) Valori limite/iqpi Range di frequenza 79 db (µv) 150 khz... 500 khz 73 db (µv) 500 khz... 30 MHz Distanza EN 55011 (radiated) 40 db (µv/m) 30 MHz... 230 10 m 47 db (µv/m) 230 MHz MHz... 1 GHz 10 m

Emissione di interferenze in aree industriali acc. to EN 61000-6-3 (2001) Specifiche di Test EN 55022 (AC supply, conducted) EN 55022 (DC supply/data, conducted) Valori limite/iqpi Range di frequenza 66... 56 db (µv) 150 khz... 500 56 db (µv) khz 500 khz... 5 MHz 60 db (µv) 5 MHz... 30 MHz 40... 30 db (µa) 150 khz... 500 30 db (µa) khz 500 khz... 30 MHz Distanza EN 55022 (radiated) 30 db (µv/m) 30 MHz... 230 10 m 37 db (µv/m) 230 MHz MHz... 1 GHz 10 m Dissipazione massima MPNC010 2.0 W Attenzione Installare i dispositivi in quadri elettrici che non superino la temperatura di 55 C Dimensioni Fig 2: Dimensioni M7013_01 05 / 12 5

2.3 Installazione 2.3.1 Distanze Il sistema deve essere installato in modo che ci sia sufficiente spazio per il trasferimento di calore, l installazione e il cablaggio. Evitare la sovrapposizione di cavi per prevenire i problemi di compatibilità elettromagnetica. Fig 3: Spazi 2.3.2 Descrizione collegamenti impostazione indirizzo e baud rate linea Canopen verso PLC Fig 4: Vista Frontale terminazione di fine linea led di indicazione stato ME7013_01 05/ 12 6

alim. MPNC010 1 2 +24Vdc 3 4 gnd daisy chain 1 2 3 4 d.c. Fig 5: Morsettiere 2.3.3 Proprietà della guida DIN e del TBUS Tutti i moduli devono essere agganciati direttamente su una guida DIN di tipo EN 50022 (DIN 35) sulla quale sono stati opportunamente inseriti i moduli di connessione TBUS che realizzano il bus di comunicazione interna tra coupler MPNC010 e terminali. Fig -6: TBUS 2.3.4 Inserimento e rimozione dei componenti Attenzione Prima di effettuare queste operazioni assicurasi che i dispositivi non siano alimentati. L inserimento e la rimozione di un singolo terminale si effettua agendo sul gancio di fissaggio alla guida DIN posto alla base del terminale stesso come mostrato in figura. La sequenza inizia con l inserimento del coupler MPNC010 seguito dai terminali necessari; il fissaggio alla guida DIN è garantito dalla molla di aggancio di ciascun terminale. ME7013_01 05/ 12 7

Fig 7 : Inserimento e rimozione di un terminale 2.3.5 La daisy chain (DC) All uscita dal reset è necessario che il coupler MPNC010 ed i terminali riescano a sincronizzarsi tra loro. La sincronizzazione avviene attraverso una catena che dal coupler MPNC010 si propaga fino all ultimo terminale. Quando il coupler MPNC010 è in reset mantiene la DC verso il primo terminale bassa; essendo la DC collegata direttamente al reset del terminale, questo determina che il terminale rimanga in reset. Terminate le operazioni preliminari, il coupler MPNC010 alza la DC verso il terminale adiacente, il quale uscendo dal reset effettua il boot verso il coupler MPNC010 che lo configura. Terminata la configurazione del primo terminale questo alza la propria linea di DC verso il terminale a lui adiacente e si mette in attesa di eventi. Terminati tutti i terminali il coupler MPNC010 invia un comando broadcast di start, da quel momento tutti i terminali effettuano lo scambio dati delle variabili. Fig 8: Daisy chain ME7013_01 05/ 12 8

2.4 Alimentazione 2.4.1 Isolamenti Sono presenti nel sistema varie zone di isolamento galvanico come rappresentato in figura. Fig 9: Isolamenti Come si nota dalla figura, sul MPNC010 sono presenti tre zone che creano un isolamento tra l alimentazione principale ed il bus interno (TBUS) e verso il bus di campo; inoltre su ciascun terminale si è realizzata un ulteriore barriera di isolamento che permette di separare tra loro le masse di ciascun terminale. 2.4.2 Alimentazione del sistema Il sistema MPNC richiede di essere alimentato a 24V DC (-15% or +20 %) secondo lo schema mostrato in figura. Il sistema è protetto dalla inversione di polarità dell alimentazione. Attenzione L uso di una tensione di alimentazione o una frequenza non corretta può causare danni irreversibili ai dispositivi. 2.4.3 Alimentazione sensori Ciascun terminale di uscita digitale MPNC020 può fornire complessivamente fino a 2 A massimi di corrente su 24V. La massima corrente ammessa su una singola uscita è 500mA. La corrente erogata dalle uscite è fornita dall alimentatore del terminale stesso, sarà cura dell installatore dimensionare opportunamente l alimentatore in modo da garantire la corrente necessaria. 2.4.4 Fusibili Il sistema non prevede internamente dei fusibili, è raccomandato però, per la protezione dello stadio di ingresso dell alimentatore del MPNC010, l inserimento di un fusibile da 1 A secondo lo schema mostrato in figura. ME7013_01 05/ 12 9

2.5 Messa a terra Messa a terra della guida DIN La guida DIN sulla quale sono montati il coupler MPNC010 ed i terminali deve essere accuratamente collegata alla terra in modo da aumentare la resistenza contro i disturbi elettromagnetici. 2.6 Schermo Per rendere il sistema meno sensibile ai disturbi è necessario che il cavo di collegamento tra master CAN e MPNC010 sia costituito da un cavo schermato collegato sullo GND di entrambi i dispositivi. 3.0 MPNC010 3.1 Descrizione Il coupler MPNC010 gestisce i terminali della serie MPNC su una rete CANopen. I dati sono trasmessi via PDO e SDO. Nella fase di inizializzazione il coupler MPNC010 determina la struttura fisica del nodo verificando i terminali digitali e analogici collegati ed invia questa informazione al master della rete. I dati degli ingressi e delle uscite sono mappati nei PDO secondo la posizione all interno della struttura. Le variabili di IO sono mappate fino a 16 Rx PDO e 16 Tx PDO. L intero dizionario degli oggetti invece può essere indirizzato attraverso gli SDO. 3.1.1 Hardware Il coupler MPNC010 è composto da: Modulo di alimentazione ed isolamento che distribuisce le tensioni di alimentazione al TBUS e all interfaccia verso il bus di campo. Interfaccia verso il bus CANopen DIP switch a 8 posizioni per la selezione dell indirizzo e del baud rate 4 Led di stato Interfaccia di comunicazione interna (TBUS) Collegamento CANopen L interfaccia CAN sul MPNC010 è realizzata su connettore D sub a 9 poli maschio secondo le specifiche Cia. Il bus è galvanicamente isolato dall alimentazione dal bus interno e dagli IO. Fig 10: Connettore CANopen ME7013_01 05/ 12 10

Pin Segnale Descrizione 1 n.c Non connesso 2 CAN_L Linea CAN bassa 3 Schermo Connessione dello schermo 4 n.c Non connesso 5 n.c Non connesso 6 n.c Non connesso 7 CAN_H Linea CAN alta 8 n.c Non connesso 9 n.c Non connesso LED di stato Le condizioni operative del MPNC010 sono segnalate attraverso i quattro diodi LED presenti sulla parte superiore. LED Colore Significato LED 1 Verde Led di run bus interno LED 2 Rosso Led di errore bus interno LED 3 Rosso Led di errore CANopen LED 4 Verde Led di run CANopen Fig 11: Led Informazione Una più approfondita descrizione del significato dei LED di stato è fornita nel paragrafo 3.1.4 Indirizzo (ID modulo) Il DIP switch è usato sia per impostare il baudrate del bus CANopen che e per impostare l indirizzo (ID modulo). L impostazione dell indirizzo avviene utilizzando i gli switch da 1 a 5, pertanto gli indirizzi validi sono da 1 a 31.. È importante che l impostazione dell indirizzo sia effettuata prima dell accensione del MPNC010 in quanto una delle prime operazioni effettuate all accensione è la lettura dello stato del DIP e se riscontra che l indirizzo è zero segnala la condizione di errore: i quattro LED lampeggianti. ME7013_01 05/ 12 11

La codifica dell indirizzo avviene secondo la seguente tabella: S-1 S-2 S-3 S-4 S-5 ID nodo 0 0 0 0 0 Indirizzo non permesso 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 2 1 1 0 0 0 3 0 0 1 0 0 4 1 0 1 0 0 5 0 1 1 0 0 6 1 1 1 0 0 7 0 0 0 1 0 8 1 0 0 1 0 9 0 1 0 1 0 10 1 1 0 1 0 11 0 0 1 1 0 12 1 0 1 1 0 13 0 1 1 1 0 14 1 1 1 1 0 15 0 0 0 0 1 16 1 0 0 0 1 17 0 1 0 0 1 18 1 1 0 0 1 19 0 0 1 0 1 20 1 0 1 0 1 21 0 1 1 0 1 22 1 1 1 0 1 23 0 0 0 1 1 24 1 0 0 1 1 25 0 1 0 1 1 26 1 1 0 1 1 27 0 0 1 1 1 28 1 0 1 1 1 29 0 1 1 1 1 30 1 1 1 1 1 31 Per impostare 1 sul DIP switch è necessario posizionare l interruttore verso il lato ON. Fig 12: Impostazione indirizzo nodo (ID) ME7013_01 05/ 12 12

Impostazione del Baud Rate Sul MPNC010 è possibile impostare 6 differenti baudrate. L impostazione del baudrate avviene attraverso i DIP switch dal 6 al 8. i valori di baudrate ammessi sono mostrati nella tabella seguente. Impostazione switch Baudrate S-6 S-7 S-8 0 0 0 1Mbit/s 1 0 0 800kb/s 0 1 0 500kb/s 1 1 0 250/kb/s 0 0 1 125/kb/s 1 0 1 50kb/s 0 1 1 50kb/s 1 1 1 50kb/s Fig 13: Impostazione Baudrate L impostazione degli switch di baudrate deve avvenire prima dell accensione del dispositivo, una volta impostato, non è possibile modificarlo se non spegnendo e riaccendendo lo strumento. 3.1.2 Scambio dati In una rete CANopen, la trasmissione dei dati, gli eventi, la segnalazione degli errori sono fatte attraverso oggetti di comunicazione. Ogni oggetto di comunicazione può essere al più grande 8 byte ed ad ognuno è assegnato un unico COB-ID (Communication Object IDentifier) nella rete. Communication Objects Il coupler MPNC010 supporta i seguenti oggetti di comunicazione: 16 Tx-PDO, per la lettura degli ingressi analogici e digitali 16 Rx-PDO, per la scrittura delle uscite analogiche e digitali Synchronization Object (SYNC), per la sincronizzazione della rete Emergency Object (EMCY) Network Management Objects Module Control Protocols Error Control Protocols Bootup Protocol ME7013_01 05/ 12 13

3.1.3 Messa in funzione di un MPNC In questo capitolo si descriverà la procedura per la messa in funzione di un nodo CANopen basato su MPNC010. Attenzione La descrizione fornita in questo capitolo è solo di esempio. La procedura è composta dai seguenti passi: 1. Configurazione 2. Invio file di configurazione 3. Import variabili in PLC 4. Connessione con un Master CANopen 5. Controllo ed impostazione del baudrate ed ID 6. Partenza Configurazione Prima di effettuare qualunque comunicazione è necessario impostare la configurazione dei terminali e del master della rete CANopen. Per far questo MECT mette a disposizione un software di configurazione che in modo semplice permette di costruire graficamente la rete. Si rimanda al manuale del software MECT Can Builder, facente parte della dashboard di gestione dei progetti per i PLC MECT, per i dettagli di utilizzo. Invio file di configurazione Creata la rete, è necessario, sempre attraverso il software MECT Can Builder inviare al master i file che saranno utilizzati per configurare i nodi. Import delle variabili nel PLC Per poter accedere attraverso un PLC MECT, agli oggetti dei terminali, il software MECT CAN Can bbuilder genera un file che importato nel PLC permette di scambiare dati con i nodi. Connessione con un Master CANopen Terminata la fase di configurazione è possibile collegare il PLC ai nodi attraverso il cavo di collegamento CANopen. Impostazione del baudrate ed ID Come descritto in precedenza, prima di accendere MPNC010 è necessario impostare i DIP di ID nodo e baudrate Nota Se si accende MPNC010 con gli switch tutti nella posizione OFF questo è interpretato come una condizione di errore Start In seguito all assegnazione dell ID, MPNC010 effettua il controllo di quali e quanti terminali sono collegati sul TBUS. Terminata questo processo emette il messaggio di boot sulla rete CAN ed entra nello stato preoperational, pronto per essere configurato e mandato in run. Una delle operazioni che effettua il master è quella di inviare la configurazione relativa ai terminali analogici eventualmente ME7013_01 05/ 12 14

collegati. Ricevuta la configurazione, MPNC010 la confronta con quella presente nella propria memoria e se questa differisce salva la nuova configurazione e la invia ai terminali per configurarli. Terminata questa procedura il master CANopen invia il messaggio Start_Remote_Node di messa in run del nodo, questo inizia a mandare ed attendere i PDO. 3.1.4 LED di stato I quattro LED di visibili sulla parte frontale del MPNC010 assumono significati differenti a seconda dello stato nel quale si trova il dispositivo. Fig 14: Led Si elenca nella tabella sottostante la codifica dei messaggi forniti dai LED. Nella tabella lo stato dei LED sono indicati nel seguente modo: ON: Accesso OFF: Spento B: Lampeggiante - : non significativo LED 1 LED 2 LED 3 LED 4 STATO Descrizione B B B B Accensione ID impostato non valido ON ON OFF OFF Inizializzazione É in corso la ricerca dei terminali Attesa di comunicazione con Master -ON -OFF - B- CANopenComunicazione con i terminali conclusa positivamente ERRORE Fase di inizializzazione dei BOFF -ON - - terminalicomunicazione con i terminali non riuscita - - OFF B Preoperational MPNC010 è in attesa di configurazione ON OFF OFF ON Run MPNC010 è in funzione - - B B Inviato messaggio di errore sul CAN Impostazione ID Se si accende MPNC010 con i DIP switch di ID tutti a OFF questa è considerata una condizione di errore in quanto l ID del nodo non può essere 0. In questa condizione i quattro LED lampeggiano con periodo 1 secondo. Funzionamento Durante il funzionamento normale i LED sono separati in due gruppi: LED1 e LED2 indicano lo stato del bus interno, mentre LED3 e LED4 indicano lo stato del bus CANopen. ME7013_01 05/ 12 15

LED Spento Acceso fisso Lampeggiante 1 Terminali non in RUN I terminali sono in RUN In fase di configurazione dei terminali 2 In fase di configurazione dei terminali Errore sub bus interno LED Spento Acceso fisso Lampeggiante 3 Stato del nodo: Preoperational I terminali sono in FAULT 4 Stato del nodo: RUN Stato del nodo: Preoperational 4.0 CANopen 4.1 Descrizione Il CANopen è una rete seriale basata sul sistema bus CAN. Le specifiche CANopen sono definite da CIA (CAN in automation) e descritte nel documento DS301. A differenza di altri protocolli I moduli connessi al bus non sono indirizzati, ma sono identificati da messaggi. I conflitti sul bus sono risolti direttamente a livello di messaggio dove viene propagato solo il messaggio con più alta priorità. Informazioni CAN in Automation (CiA) fornisce ulteriori informazioni e documentazione al sito: can-cia.de 4.2 Architettura del sistema 4.2.1 Mezzo di trasmissione Tipo di cavo Il cavo da utilizzare per la comunicazione tra MPNC010 e il master CANopen deve essere un doppino intrecciato e schermato, inoltre per ridurre i disturbi esterni è necessario collegare lo schermo del cavo su entrambi gli 0V dei sistemi in comunicazione. La lunghezza del cavo è funzione della velocità di trasferimento dei dati, maggiore è questa velocità minore dovrà essere la lunghezza del cavo Le lunghezze massime consigliate sono riportate nella tabella sottostante. Baud rate Lunghezza 1 Mbit/s 30 m 800 kbit/s 50 m 500 kbit/s 100 m 250 kbit/s 250 m 125 kbit/s 500 m 50 kbit/s 1000 m Resistenza di terminazione ME7013_01 05/ 12 16

A lato del connettore CAN è presente un DIP a due switch, questo DIP permette di inserire o escludere la resistenza da 120 che effettua la terminazione della linea. Per verificare la necessità dell inserimento della resistenza di terminazione sulla linea, è sufficiente, prima di alimentare i dispositivi, con un ohmmetro misurare la resistenza che si vede tra le linee CAN_H e CAN_L, se questa è > 120 significa che è necessario inserire la resistenza di terminazione. 4.2.2 Composizione della rete Una tipica rete CANopen è composta da un master (PLC tipo TPAC) e da una serie di slave come i nodi MPNC. Note L utilizzo dei nodi MPNC con master CANopen non MECT è possibile attraverso l impiego del file EDS scaricabile dal sito www.mect.it 5.0 Network Communication 5.1 Communication Profile Area La tabella seguente elenca tutti gli oggetti supportati da MPNC010. Indice Nome Tipo Descrizione 0x1000 Device Type Unsigned32 Device Profile 0x1001 Error Register Unsigned8 Errors are bit coded (DS401) 0x1005 COB-ID SYNC message Unsigned32 COB-ID of the SYNC object 0x1008 Manufacturer Device Visible String Device name Name Manufacturer Hardware Visible String Hardware version 0x1009 Version Manufacturer Software Visible String Software version 0x100A Version 0x100C Guard Time Unsigned16 Time for Life Guarding Protocol 0x100D Life Time Factor Unsigned8 Life Time Factor 0x1010 Store Parameters Array Unsigned32 Parameter to store the configuration 0x1011 0x1014 0x2200 0x1400 0x140F 0x1600 0x160F 0x1800 0x180F 0x1A00 0x1A0FF Array Parameter to restore the default configuration Restore default Parameter Unsigned32 COB-ID Emergency Object Unsigned32 COB-ID for the emergency Object Configuration Receive PDO Communication Parameter Receive PDO Mapping Parameter Transmit PDO Communication Parameter Transmit PDO Mapping Parameter Array Unsigned32 Record PDO Paramter Record PDO Mapping Record PDO Paramter Record PDO Mapping Communication parameter for the Rx PDO Mapping parameter for the Rx PDO Communication parameter for the Transmit PDO Mapping parameter for the Transmit PDO ME7013_01 05/ 12 17

Oggetto 0x1000, Device Type Indice Sub indice Nome Tipo Attributi Default 0x1000 0 Device Type Unsigned RO - 32 L oggetto indica il profilo del nodo. MPNC010 ha implementato il profilo 401. MSB LSB 0000.0000 0000.4321 Device Profile Number: 0x01 (Byte Alto) Device Profile Number: 0x91 (Byte basso) Con Bit 1 = 1, Se almeno un ingresso digitale è collegato 2 = 1, Se almeno un uscita digitale è collegata 3 = 1, Se almeno un ingresso analogico è collegato 4 = 1, Se almeno un uscita analogica è collegata Oggetto 0x1001, Error Register 0x1001 0 Error Register Unsigned 8 RO - Questo registro contiene gli errori interni ed è anche parte del messaggio di emergency. Bit 0 Errore generale 1 Corrente 2 Tensione 3 Temperatura 4 Communicazione 5 Specifico del dispositivo 6 Riservato 7 Specifico del produttore Significato Oggetto 0x1005, COB-ID SYNC message 0x1005 0 COB-ID Unsigned 32 RW 0x00000080 SYNC Bit31 Bit11 Bit10 Bit0 Riservato (sempre 0) COB-ID ME7013_01 05/ 12 18

Oggetto 0x1008, Manufacturer Device Name 0x1008 0 Manufacturer Visible RO 0 Device Name String L oggetto indica il nome del MPNC010 Oggetto 0x1009, Manufacturer Hardware Version Manufacturer Hardware Version String RO Current Visible 0x1009 0 HW-Version Oggetto 0x100A, Manufacturer Software Version Manufacturer Software Version String RO Current Visible 0x100A 0 SW-Version Oggetto 0x100C, Guard Time 0x100C 0 Guard Time Unsigned16 RW 0 L oggetto indica, in millisecondi, ogni quanto tempo il master interroga lo slave per controllarne lo stato (Guard Time) Oggetto 0x100D, Life Time Factor (LFT) 0x100D 0 Lifetime Unsigned8 RW 0 Factor Il LifeTime Factor è parte integrante del protocollo di Node Guarding. In pratica se lo slave verifica che è trascorso un tempo maggiore di LTF*NG dalla ricezione dell ultimo NG, ritiene che il master non sta funzionando correttamente. Oggetto 0x1014, COB-ID Emergency Object 0x1014 0 COB ID EMCY Unsigned32 RW 0x80+Module-ID Oggetto 0x2200 Configurazione terminali Max. supported 0x2220 0 Entries Unsigned 8 RO 02 0x01 0x0f Configurazione terminali analogici Unsigned 32 RW ME7013_01 05/ 12 19

Sono definiti 4 bit per ogni canale quindi è possibile configurare moduli con un numero massimo di 8 canali. Configurazione Significato 0 Nessuna configurazione 1 Corrente 2 Tensione 3 Termocoppia J 4 Termocoppia K 5 Termocoppia T 6 PT100 Ridotta (from -50 C to 250 C) 7 PT100 Espansa (from -40 C to 800 C) Oggetti 0x1400 0x140F, Rx PDO Communication Parameter 0x1400 0 Max. supported 0x140F Entries Unsigned 8 RO 2 1 COB-ID 2 Transmission type Unsigned 32 Oggetti 0x1600 0x160F, Rx PDO Mapping Parameter RW Idx 0x1400 0x200 + Module ID Idx 0x1401 0x300+Module-ID Idx 0x1402 0x400+Module-ID Idx 0x1403 0x500+Module-ID Idx 0x1404-141F 0x80000000 Unsigned 8 RW 255 0x1600 Number of mapped - 0x160F 0 Objects Unsigned 8 RW 1.Object to - 1 to 8 8.Object Unsigned32 RW Oggetti 0x1800 0x180F, Transmit PDO Communication Parameter 0x1800 Max. 0x180F 0 supported Unsigned8 RO 5 Entries ME7013_01 05/ 12 20

1 COB-ID Unsigned 32 RW Idx 0x1800 0x180+Module-ID Idx 0x1801 0x280+Module-ID Idx 0x1802 0x380+Module-ID Idx 0x1803 0x480h+Module ID Idx 0x1804 0x80000000 2 Transmission type Unsigned 8 RW 255 3 Inhibit Time Unsigned RW - 16 Oggetti 0x1A00 0x1A04, Transmit PDO Mapping Parameter 0x1AA0 0 0x1A0F 0 Number of mapped Objects Unsigned 8 RW - 1 to 8 1.Object to 8.Object Standard Device Profile Area DS 401 MPNC010 supporta il profilo DS 401 Unsigned 32 RW - Indice Nome Tipo Significato 0x6000 Read Input 8 Bit Array Unsigned8 0x6200 Write Output 8-Bit Array Unsigned8 0x6401 Read Analog Input Array 16-Bit Unsigned16 0x6411 Write Analog Output 16-Bit Array Unsigned16 Data of digital input I/O modules Data of digital output I/O modules Data of analog input I/O modules (16 bit) Data of analog output I/O modules (16 bit) Oggetto 0x6000, Digital Inputs 0x6000 0 Number of digital input Unsigned 8 RO blocks - 1 1. input block Unsigned 8 RO - 2 2. input block Unsigned 8 RO -............... 8 8. input block Unsigned 8 RO - ME7013_01 05/ 12 21

Oggetto 0x6200, Digital Outputs 0x6200 0 Number of digital output Unsigned8 RO - 1 blocks 1. output block Unsigned8 RW 0 2 2. output block Unsigned8 RW 0............... 8 8. output block Unsigned8 RW 0 Oggetto 0x6401, Analog Inputs 16 Bit 0x6401 0 Number analog input Unsigned8 RO - channels 1 1. channel Unsigned16 RO -............... 4 4. channel Unsigned16 RO - Oggetto 0x6411, Analog Outputs 16 Bit 0x6411 0 Number analog output Unsigned8 RO - channels 1 1. channel Unsigned16 RW 0............... 4 4. channel Unsigned16 RW 0 5.1.2 Controllo SYNC Se nessun messaggio di SYNC è stato ricevuto entro il periodo di ciclo il LED 4 inizia a lampeggiare indicando una condizione di anomalia. ME7013_01 05/ 12 22

6.0 Messaggio di errore (Emergenza) Il messaggio di emergenza viene inviato in caso di un evento critico che deve essere conosciuto dai componenti della rete.la struttura e la codifica dei messaggi di emergenza sono mostri nella tabella seguente. Byte: 0 1 2 3 7 Nome Codice Registro Note di errore di errore 0x0000 * 0x00 00 00 00 00 00 Messaggio di accensione 0x8100 * 0x80 00 01 00 00 00 Il tempo tra i due messaggi di node guarding più grande del tempo impostato: Guard_Time * Life_Time_Factor. 0x8100 * 0x80 00 02 00 00 00 La durata del tempo tra i due SyncObjects è più lunga rispetto la comunicazione Cycle_Period 0xFF00 *0x80 00 02 EE EE NN Errore del terminale collegato - EE: Errore codice - NN : Identifica il numero del terminale che ha generato l errore ME7013_01 05/ 12 23