Programmazione KR16 Corso di Robotica Prof. Davide Brugali Università degli Studi di Bergamo
Kuka KR C2 : Controllore comandi posizioni & velocità corrente dati 2
Kuka KRC2 : Unità di potenza Calcolatore 3
KCP : Programmazione 4
On-line programming Advantages Cheap Easily accessible Programs made in concordance with the actual position of equipment and pieces 5
On-line programming Disadvantages Suspension of production while programming. Slow movement of the robot while programming. Program logic and calculations are hard to program. Poorly documented 6
On-line programming Process Programming time Process time Ratio Welding (complex) 9.600 min (20 days) 20 min 480 Welding (simpel) 40 min 1 min 40 Bending 480 min (8 hours) 5 min 96 7
Off-line programming Takes place on a computer without use of the physical robot Uses models of the work cell with robot, work pieces, process and surrounding. From the EU-projectet FlexPaint: www.flexpaint.org From : www.camelot.dk 8
Off-line programming Advantages: Production can continue while programming. Effective programming of program logics. Effective programming of locations. Verification of program through simulation and visualization. Well documented through simulation model. Reuse of existing CAD data. Disadvantages Often expensive off-line programming system. Models are needed Takes time to learn 9
Off-line examples 10
Many different products RobCad/WorkPlace IGRIP/Ultra Arc WorkSpace RobotStudio RoboPlan Camelot Thor 11
Hybrid programming: Combines on and off-line e.g: Offline: Program logics Simulation major part of movement commands (reuse of CAD data). On-line: Movements near the workpiece Process data 12
KCP : Sistema di Coordinate 13
KCP : Sistema di Coordinate 14
KCP : Sistema di Coordinate 15
I movimenti Permettono di raggiungere un punto finale, seguendo traiettorie diverse. Movimenti possibili: movimenti punto a punto movimenti lineari movimenti circolari 16
Movimenti punto a punto In un movimento punto a punto Tutti gli assi si muovono contemporaneamente Percorso determinato dal controllore Necessità di impostare velocità e accelerazioni per ogni asse 17
Movimenti da punto a punto La traiettoria seguita dal robot non è definita a priori Definizione della traiettoria tra due punti: 1. Punto attuale 2. Punto finale 18
Movimenti lineari In un movimento lineare: Movimenti dei singoli assi coordinati per seguire una traiettoria lineare Velocità e accelerazione riferite al movimento lungo la traiettoria La velocità indicata è la massima raggiungibile percorrendo la traiettoria 19
Movimenti lineari La traiettoria da seguire è costituita da una linea retta Definizione della retta tramite due punti: 1. Punto attuale 2. Punto finale 20
Movimenti lineari: orientamento Orientamento fisso Orientamento variabile 21
Movimenti circolari Nei movimenti circolari: Movimenti dei singoli assi coordinati per seguire una traiettoria circolare Velocità e accelerazione riferite al movimento lungo la traiettoria La velocità indicata è la massima raggiungibile percorrendo la traiettoria 22
Movimenti circolari La traiettoria da seguire è costituita da un arco di circonferenza Definizione della circonferenza: 1. Punto attuale 2. Punto finale 3. Punto ausiliario 23
Comandi di movimento 24
Configurazione iniziale : A3 = 90 25
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Movimenti lineari 30
Movimenti circolari 31
Movimenti approssimati 32
Esempio per approssimazione PTP-PTP 33
Esempio per approssimazione LIN--LIN 34
Esempio per approssimazione CIRC-CIRC 35
Progetto Technix Test del braccio telescopico: 36
Progetto Technix Obiettivi del test: MOVIMENTO ORIZZONTALE Simulare l utilizzo prolungato dello strumento lungo le tre direzioni L, A e N MOVIMENTO VERTICALE Dispositivo a raggi X L MOVIMENTO DI ROTAZIONE N gradi A Organizzare i tre movimenti in successione per realizzare un ciclo da ripetere X volte 37
Progetto Technix Progettazione di un nuovo tool per realizzare l accoppiamento tra robot e dispositivo a raggi X flangia del robot dispositivo ai raggi X giuntura sferica 27 cm 38
Progetto Technix Progettazione di un nuovo tool per realizzare l accoppiamento tra robot e dispositivo a raggi X 39
Progetto Technix Movimento VERTICALE Movimento CIRCOLARE Movimento ORIZZONTALE z 740 y z x 75 65 x y Sistema di riferimento World 287 570 98 40
Progetto Technix 41