Linguaggi di Programmazione
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- Sara Morandi
- 5 anni fa
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1 IEC 1131 Linguaggi di Programmazione Linguaggio a contatti (Ladder Diagram) Diagramma a blocchi funzionali (FBD) Diagramma sequenziale funzionale (SFC) Lista di istruzioni Testo strutturato
2 Ladder Diagram I1:4 I1:7 U3:15 I1:4 I1:7
3 Functional Block Diagram I22 M3 I2 & + U31 & M22 I15 I4 & U6
4 Sequential Functional Chart
5 Linguaggi Testuali Lista di istruzioni Start LD i25 ADD var MUL 10 SUB livello GT 25 STO m2 LD u39 Testo strutturato If (livello<livello_max) then valvola1 = true else allarme = true valvola1 = false end_if aux=i25*10-4
6 Linguaggio a contatti virtuale Area degli ingressi I1-I32 Ix:y Area delle uscite U1-U32 Ux:y Area dei Temporizzatori T1-T16 Tx Area Contatori Area PID P1-P4 Px Area Utente W1-W512 -> Wx:y Database (eventuale) Address/Symbols Instruction comments Rung comments C1-C6 Cx
7 Ladder Logic
8 Istruzioni di base Contato normalmente aperto Si chiude se il bit vale 1 Contatto normalmente chiuso Si apre se il bit vale 1 Bobina Se le condizioni logiche alla sua sinistra sono verificate l uscita associata andrà ad 1 (ON) Latch bobina Mantiene lo stato ON anche quando le condizioni di attivazione vengono a mancare Unlatch bobina Riporta ad OFF un uscita L U
9 Esempio di Rung I1 I2 I3 I4 U1 I5 I6 I7
10 Programmazione di una XOR I1:4 I1:7 U3:15 I1:4 I1:7 I1:4 I1:7 U3:15
11 Programmazione di un elemento di memoria I2:2 I3:9 U1:1 U1:1 I2:2 I3:9 U1:1
12 Riconoscimento di Fronte di Salita I1:1 W1:2 W1:1 W1:2 I1:1 W1:2 W1:1
13 Riconoscimento di Fronte di Discesa I1:1 W1:2 W1:1 W1:2 I1:1 W1:2 W1:1
14 Flip-Flop di tipo D I1:1 W1:2 W1:1 W1:2 W1:1 U2:1 U2:1 U U2:1 U2:1 L I1:1 W1:2 W1:1 U2:1
15 Due Programmi Non Equivalenti I1:1 U4:1 U1:15 U6:3 U4:1 U1:15 U4:1 U1:15 U1:15 U6:3 I1:1 U4:1 L ordine con cui vengono eseguiti i vari Rung è fondamentale
16 Istruzioni di Temporizzazione Temporizzatore Tx Se il rung che lo contiene è abilitato conta il trascorrere del tempo fino ad un valore preimpostato. Quando arriva a questo valore Tx diventa vero. In Tx.acc è possibile leggere il tempo trascorso Se il rung torna falso prima del completamento del tempo Tx si disattiva. Temporizzatore a ritenuta TxR Continua a contare anche se il rung di attivazione diventa falso. Reset temporizzatore RES Resetta un temporizzatore a ritenuta.
17 Temporizzatori I3:1 T I4:2 T4R 1000 T2 U3:2 T2 T4 W1:5 W5:2 T4R RES
18 Ritardo di Spegnimento I1:1 T1 U2:1 U2:1 I1:1 T1 500 I1:1 T1 5s U2:1
19 Oscillatore ad Onda Quadra I10:3 T6 T5 200 T5 T6 300 U2:4 I10:3 T5 2s 3s T6 U2:4
20 Impulso all Accensione I3:2 T1 100 T1 U2:4 I3:2 T1 1s U2:1
21 Impulso allo Spegnimento I1:1 I1:1 T9 200 W2:2 W2:1 W2:1 T9 W2:2 I1:1 W2:2 U1:1 I1:1 W2:1 W2:2 T9 2s U1:1
22 Istruzioni di Conteggio Contatore ad incremento Se il rung di attivazione subisce una transizione falso vero il contatore Cx si incrementa di un unità. Cx.acc contiene il valore attuale del contatore Cx diventa vero quando il contatore raggiunge il limite preimpostato. Reset contatore Riporta a zero il contatore Cx
23 Contatore I1:2 C2 122 C2 U2:4 W1:4 C2 RES
24 Conteggio di Eventi I1:1 W1:2 W1:1 W2:1 C4 U1:1 C4 3 U1:1 W1:1 C4 C4 RES I1:1 W1:1 W1:2 C4 U1:1
25 Temporizzatori e Contatori in Cascata I1:1 T T1 T5 T5 T T C I2:2 C5 RES I5:4 C7 500 C7 C8 10 C7 RES
26 Controllo del programma Etichetta -- LBL -- Label per salti Salto --(JMP)-- Se il rung è abilitato il programma passa al rung con l etichetta indicata Salto a sottoprogramma (JSR) Inizio sottoprogramma -- SBR -- Ritorno da sottoprogramma (RET) Master Control Relay (MCR) (MCR) I rung della zona delimitata non vengono eseguiti e le bobine di uscita vengono resettate Zone control Last State (ZCL) (ZCL) I rung della zona delimitata non vengono eseguiti ma le bobine di uscita rimangono inalterate.
27 Esempio di Utilizzo del Salto W1:1 200 JMP (procedura di inizializzazione) W1:1 L 200 LBL (programma)
28 Esempio di Utilizzo del Master Control Relay MCR (zona controllata) MCR
29 Esempio di Utilizzo del Salto a Sottoprogramma 300 JSR 300 JSR 300 SBR (sottoprogramma) RET
30 Istruzione MOV Trasferimento di memoria Il contenuto di una word è trasferito in un altra word MO V OP1 OP2
31 Operazioni Aritmetico/Logiche Operazioni aritmetico/logiche a due operandi ADD MUL SUB DIV AND OR XXX OP1 OP2 RES
32 Istruzioni di Comparazione Le istruzioni di comparazione fanno parte delle condizioni di attivazione dei rung EQU NEQ GEQ LEQ GRT LES yyy OP1 OP2
33 Esempio di Utilizzo di Operazioni Aritmetiche e istruzioni di Comparazione W3:1 MCR SUB I2 25 W1 LEQ W1 120 GEC W1 90 MOV W1 W125 MCR
34 Altra Versione dell Oscillatore I10:3 T5 T5 500 GRT T5.acc 200 U2:4
35 Registro a Scorrimento a Destra Registro di scorrimento a destra Nel caso in cui il rung sia attivato la word W viene shiftata a destra di un bit A sinistra entra il bit indicato come secondo operando RSD W3 I2:1
36 Esempio di Utilizzo del Registro a Scorrimento I22:1 EQ U I RSD W5 I22:1 U1:1 W5:12 U1:2
37 Sequenziatore Realizza sequenze fissate di bit in uscita Ad ogni esecuzione sull uscita out vengono scritte la ciclicamente le parole comprese tra word e word +num-1. SEQ out word num
38 Istruzione PID Regolatore Proporzionale Integrale Derivativo Kp: guadagno proporzionale Kd : guadagno derivativo Ki: guadagno integrale rif: word del riferimento var: variabile da controllare com: valore del controllo PID Kp Kd Ki rif var con
39 Istruzioni Di Comunicazione Via Rete SEND GET Invia un blocco di word ad un altro PLC connesso in rete num: identificativo del PLC ind: indirizzo di partenza del blocco da spedire lun: lunghezza del blocco Riceve un blocco di word da un altro PLC connesso in rete SEND num ind lun GET num ind lun
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