Drives & Motion Controls

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1 Drives & Motion Controls Driv es & More

2 La rinnovata Linea Eco unisce la proverbiale affidabilità del prodotto ad una rinnovata e completa gamma di Drive, con un incremento delle performance e della flessibilità. Oggi la gamma si estende sino a 35A-400V. LE IMPLEMENTAZIONI:.Un maggior numero di feedback: dal convenzionale resolver agli encoder assoluti. La possibilità di comandare una vasta gamma di motori rotativi. Algoritmi specifici per motori direct-drive lineari e rotativi. Molteplici Fieldbuses disponibili. Ampia gamma di soluzioni meccatroniche integrate. Correnti da 4A a 35A 400 V Motor Feedback Resolver Encoder incrementali Encoder assoluti rotativi Encoder assoluti lineari Motori Pilotabili Rotativi Convenzionali DC Brushless AC Brushless Rotativi direct Drive Lineari direct Drive 2

3 POTENTI, PERFORMANTI, COMPATTI, FLESSIBILI. Fieldbus Networking CANopen MODBUS RTU PROFIBUS DP CAN Seriale RS485 (con Gateway) S-CAN bus proprietario semplice, veloce, flessibile S-NET bus proprietario semplice, veloce, flessibile, collegabile ad un qualsiasi PLC con seriale RS 485 Comandi Soluzioni meccatroniche integrate Field buses Impulsi Analogica 3

4 Soluzioni meccatroniche integrate Asse elettrico Questa funzione consente al motore comandato dal drive di essere virtualmente connesso ad un motore master con possibilità di definizione del relativo rapporto di spazio tra i due motori. Cam elettronica Questa funzione consente di introdurre una legge di moto non convenzionale, legata virtualmente ad un motore master. SAP, Stand alone Positioner Digital output Position 1 Position 2 Position Il SAP è un posizionatore in grado di effettuare diversi posizionamenti indicizzati direttamente da ingressi Le quote sono contenute in registri all interno del drive. Consente di utilizzare diverse leggi di moto (rampe ad S, trapezoidali, ecc...). Effettua movimenti assoluti, relativi, funzioni di zero assi e JOG. 4

5 Fieldbus Networking I fieldbuses altrimenti denominati reti di campo sono la risposta tecnica del settore Automazione Industriale alla crescente domanda di flessibilità, minor costo e minor time to market nella costruzione di macchinari e impianti. Le reti di campo consentono tutto ciò grazie alle loro peculiarità tecniche, infatti uniscono al concetto di serializzazione dati, l'alta velocità di trasmissione e l'immunità ai disturbi elettromagnetici. La semplificazione del cablaggio ottenuta grazie alla serializzazione dei dati e la possibilità di invio comandi e parametri grazie all'elevata velocità di trasmissione consentono di costruire macchine e impianti maggiormente performanti, più flessibili ad un costo inferiore. Sono disponibili sul mercato molteplici reti di campo che si differenziano per prestazioni (velocità di trasmissione, tipologia dei comandi implementati), immunità ai rumori elettromagnetici, apertura nei protocolli, semplicità applicativa e costi. Le reti di campo implementate da Selema uniscono con pesi differenti le peculiarità sopra descritte. Funzioni implementate sulla linea Invio Comandi Scrittura/Lettura Parametri Scrittura/Lettura Registri Funzioni Meccatroniche Diagnostica Nell'ambito della gestione dei comandi i più significativi sono modalità interpolatore, modalità posizionatore punto a punto, modalità velocità. Comandi 5

6 Fieldbus Networking Can Open Il CANopen è una rete di campo veloce, flessibile, e soprattutto è uno standard aperto a cui fanno riferimento molti costruttori di dispositivi per automazione. E' estremamente indicato in applicazioni in cui si richiedono buone prestazioni ed un costo contenuto. E' indicato per movimenti interpolati o anche per movimenti punto a punto. Il protocollo implementato risponde ai seguenti standard: CIA CANopen device profile and Motion Control DSP 402 v1.1 CIA CANopen Application Layer and Communication Profile DS 301 v4.01 Le caratteristiche principali sono qui di seguito elencate: NMT: slave Controllo degli errori: node Guarding,Heartbeat Node id: parametro salvato nella memoria EEPROM del drive Bit rate: Numero PDO: Modi PDO: PDO linking: PDO mapping: Numero SDO: Messaggi di emergenza: Modalità standard: parametro salvato nella memoria EEPROM del drive 2 in ricezione, 2 in trasmissione sincrono (ciclico e aciclico), asincrono sì variabile, fino a 4 entità per PDO 1 server, 0 client sì modo interpolatore modo posizionatore modo controllo di velocità modo homing PC con Soft Logic & Motion CNC CANopen 6

7 Fieldbus Networking La connessione alla rete PROFIBUS DP e realizzata con un dispositivo esterno al drive che funge da bridge tra la rete PROFIBUS - DP ed i drives. Il dispositivo Bridge Cod. 09GTWPROFI consente di connettere da 1 a 4 drives permettendo quindi, nelle configurazioni con 4 dispositivi di avere un costo al drive di connessione, veramente contenuto. Naturalmente è possibile ottenere configurazioni maggiori di 4 drives aggiungendo altri Bridge ogni 4 drives. Il PLC vede, nella sua area di I/O, i registri i parametri e l area comandi del drive. E quindi semplice implementare posizionamenti, cambiare parametri di accelerazione, configurazione, ecc.. In PROFIBUS - DP sono disponibili tutte le modalita implementate nelle varie configurazioni di rete ma per le caratteristiche dell implementazione effettuate all interno del drive è consigliato l utilizzo della HMI HMI PLC S-NET S-NET PROFIBUS-DP HMI MODBUS-RTU PROFIBUS PLC BRIDGE I/O modalità posizionatore punto a punto. Il drive supporta una velocita di trasmissione su PROFIBUS DP di 12 Mbit. A questa velocità il refresh dell area dati del PLC nel drive è estremamente veloce, infatti si completa in 1 ms con configurazione a 1 drive e 2 ms con configurazione a 4 drive. IL MODBUS-RTU è un bus economico estremamente utilizzato e largamente conosciuto tanto da farlo diventare uno standard de facto.non è particolarmente veloce ma sufficientemente per permettere di utilizzare i drive in remoto.e' possibile programmare parametri, verificare lo stato, inviare comandi.la velocità di trasmissione è baud.il tempo necessario per l'invio di un comando è di ms.il set di comandi implementati all'interno del drive è ridotto rispetto a MODBUS-RTU ma ovviamente sufficiente al controllo delle sue funzioni. 7

8 Fieldbuses Networking HMI Embedded PC S-CAN S-Can Il protocollo della rete di campo è un protocollo proprietario Selema che utilizza la parte hardware del CAN(Layer 1e Layer 2). S- Can è un protocollo che sfrutta la velocità di trasmissione (1 Mbit) ed il trattamento dei dati del CAN unita alla semplicità del protocollo. S-Can è deterministico e quindi permette di sfruttare completamente il drive analogamente al suo simile CANopen. Il vantaggio di S-Can riguarda la sua efficienza unita ad una semplicità di implementazione del master di rete. HMI PLC S-NET S-Net Il protocollo della retedi campo S-Net è un ulteriore protocollo proprietario Selema. Sotto il profilo della velocità di trasmissione dei comandi è assimilabile al Modbus-RTU e quindi ne equipara i limiti, mentre ha un set comandi più completo. Per alcuni PLC, viene fornito anche il dischetto con le funzioni elementari di comunicazione. HMI S-NET 8

9 I modelli dei Drive MODELLI A 230VAC TIPO DRIVE cod.09 CORRENTE A RMS MOTORI PILOTABILI Nominale Picco Tipo Da A VELOCITA RPM PESO kg B 0,2 Nm 4Nm 1,6 2D0410 4A 10A B 0,5 Nm 3Nm ,6 ACB 2,5Nm 1,6 B 0,5 Nm 5Nm 2 2D0615 6A 15A B 0,5 Nm 5Nm ACB 2,5 Nm 5Nm 2 MODELLI A 400VAC TIPO DRIVE cod.09 CORRENTE A RMS MOTORI PILOTABILI Nominale Picco Tipo Da A VELOCITA RPM PESO kg B 0,2 Nm 6,5 Nm 2,2 4D0410 4A 10A B 0,5 Nm 5 Nm ,2 ACB 2,5 Nm 8 Nm 2,2 B 0,5 Nm 8 Nm 2,4 4D0512 5A 12A B 0,5 Nm 6 Nm ,4 ACB 2,5 Nm 9,5Nm 2,4 B 2,2 Nm 16 Nm 4 4D A 20A B 2,5 Nm 12 Nm ACB 2,5 Nm 13 Nm 4 B 4 Nm 25 Nm 6 4D A 40A B 4 Nm 23 Nm ACB 9 Nm 29 Nm 6 4D A 50A B 4 Nm 26 Nm ACB 9 Nm 29 Nm 8 8 Attenzione: le coppie indicate nelle tabelle sopra descritte si intendono Nominali e di carattere orientativo. Per conoscere i dati esatti in abbinamento ad un motore specifico e per ciò che attiene il rapporto corrente nominale/corrente di picco di quel motore occorre fare riferimento esclusivamente alle TABELLE MOTORI del manuale del drive specifico. 9

10 Opzioni FEEDBACK MOTORE SCHEDA DRIVE Motori con encoder incrementali dotazione standard del drive Motori con resolver in applicazioni che necessitano di drive con uscita simulazione encoder scheda RTE. 09FRRTE Motori con resolver in applicazioni che NON necessitano di uscita simulazione encoder (in abbinamento alle seguenti reti di campo : MODBUS-RTU,S-CAN, S-NET) scheda 090RESA Motori con resolver in applicazioni che NON necessitano di uscita simulazione encoder (in abbinamento a CANopen) scheda 090RESCANA Motori con encoder assoluti rotativi encoder assoluti lineari e resolver senza uscita encoder simulato (da abbinare a MODBUS-RTU S-CAN, S-NET) scheda 092RESENCA OPZIONI FIELDBUSES MODBUS-RTU, S-NET con POSIZIONATORE MODBUS-RTU, SNET, S-CAN con POSIZIONATORE e INTERPOLATORE MODBUS-RTU, SNET, S-CAN CANopeN con POSIZIONATORE e INTERPOLATORE ISOLAMENTO OPZIONI SOFWARE MECCATRONICHE POSIZIONATORE AD IMPULSI ASSE ELETTRICO SAP CAM ELETTRONICA 10

11 Dimensioni meccaniche MODELLO DRIVE L1 L2 L3 L4 H1 H2 P 092D0410P 37, D0410G 37, D , D , D , D D D ,

12 Studio Artemis Bo September 2006 Italy Rev.1.0 Drives & More SELEMA S.r.l. via Monari Sardè, Bentivoglio (BO) Italy Tel fax Reg.n.535 UNI EN ISO 9001:2000 Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche ai dati senza preavviso We reserve the right to make modifications and improvements