Progetto di reti anticipatrici
|
|
- Orlando Marchi
- 5 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 Reti anticipatrici - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Progetto di reti anticipatrici DEIS-Università di Bologna Tel crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
2 Reti anticipatrici Reti anticipatrici Effetto utile: sfasamento positivo. Purtroppo il picco di fase è associato ad una amplificazione
3 Ruolo dei parametri Reti anticipatrici - 3 Variando il parametro si sposta il punto di intervento della rete lasciando fisso il livello di sfasamento positivo Variando il parametro si varia il livello e la posizione del picco di sfasamento positivo 15 fissato 15 fissato
4 Picco di sfasamento Reti anticipatrici gradi Massimo sfasamento in anticipo 9 o ( ). Praticamente 7 o -75 o di anticipo massimo.
5 Caratteristiche significative 15 Reti anticipatrici - 5 Cerchiamo di valutare l errore che si commette confondendo la rete con uno sfasamento positivo puro per frequenze a cavallo di dove Entità dello sfasamento positivo Livello di amplificazione
6 Entità dello sfasamento positivo Reti anticipatrici gradi Frequenza di max sfasamento
7 Livello di amplificazione Reti anticipatrici
8 Tuning pratico della rete Reti anticipatrici - 8 Il tuning pratico risulta più complicato rispetto alla rete ritardatrice in quanto non è possibile disaccoppiare il progetto dei parametri. Algoritmo 1 Step 1: Stimare un valore di come Margine di fase desiderato Margine sicurezza Stima anticipo necessario per compensare lo sfasamento negativo del sistema esteso nell intorno della pulsazione di attraversamento Step 2: Stimare un valore di iniziale come Step 3: trovare per tentativi Picco si sfasamento sintonizzato su
9 Esempio tuning pratico Reti anticipatrici Margine di fase del sistema non compensato Anticipo necessario almeno
10 .Esempio tuning pratico Reti anticipatrici - 1 Primo tentativo: ( ) 5 Gm = 6.21 db (at 78.4 rad/sec), Pm = 2.6 deg (at 52.6 rad/sec) -5 9 Anche variando il valore di il margine di fase desiderato non può essere imposto Occorre un anticipo di fase maggiore, ovvero un valore di minore
11 .Esempio tuning pratico Reti anticipatrici - 11 secondo tentativo: ( ) Gm = 4.43 db (at 119 rad/sec), Pm = 15.6 deg (at 91 rad/sec)
12 .Esempio tuning pratico Reti anticipatrici - 12 terzo tentativo: 1 Gm = 2.3 db (at 195 rad/sec), Pm = 46.3 deg (at 44.4 rad/sec)
13 Reti anticipatrici - 13 Algoritmo 2 (un po più evoluto) Step 1: Identificare una identificando all interno dell intervallo di specifica e 1 specifiche Scegliamo per esempio
14 Reti anticipatrici - 14 Step 2: Identificare sul diagramma livello di amplificazione tutte le possibili coppie associate ad una amplificazione pari a In questo modo si identificano tutti i valori di tali che se è fissato in modo che allora il sistema compensato ha
15 Reti anticipatrici - 15 Step 3: Verificare sul diagramma entità dello sfasamento positivo se esiste una coppia appartenente al set identificato al passo precedente a cui è associato uno sfasamento positivo >= di quello necessario per soddisfare la specifica sul margine di fase 1 2 Anticipo di fase necessario alla frequenza Tutte le coppie trovate sopra risultano essere caratterizzate da uno sfasamento positivo >= di quello necessario per la specifica sul margine di fase gradi
16 Reti anticipatrici - 16 Step 4: Se esiste una coppia allora scegliere Nel caso dell esempio: Tale scelta garantisce che la rete abbia una amplificazione di alla freq. con uno sfasamento positivo che è >= di quello necessario. 1 Gm = 18.6 db (at 186 rad/sec), Pm = 46.8 deg (at 48.2 rad/sec) In caso contrario si può provare con una diversa all interno dell intervallo di specifica ripartendo dallo Step
17 Formule di inversione Reti anticipatrici - 17 L obiettivo è identificare delle formule per il progetto dei gradi di libertà al fine di assegnare una certa pulsazione di attraversamento e un certo margine di fase desiderati. Nota: La rete sfasa in anticipo e amplifica. Quindi la pulsazione di attraversamento desiderata deve essere a quella del sistema esteso e inoltre la fase del sistema esteso per deve essere minore di ( margine di fase desiderato) Queste sono tuttavia le condizioni tipiche dello scenario B Passo intermedio: Dati valori desiderati (con ) identificare delle formule per trovare della rete che alla pulsazione amplifichi di e sfasi di
18 Reti anticipatrici - 18 I valori di che garantiscono una attenuazione pari a e uno sfasamento (con e ) per sono Infatti: ovvero che e equivalente a (uguagliando parte reale e immaginaria) che risolta restituisce le formule precedenti
19 Reti anticipatrici - 19 Warning: Non tutti gli sfasamenti e le attenuazioni possono essere arbitrariamente ottenuti con e. Infatti, mentre è facile verificare che e garantiscono che e, si ha che
20 Dati del problema Imposizione del margine di fase mediante formule di inversione Reti anticipatrici - 2 Sistema esteso Pulsazione di attraversamento desiderata e margine di fase desiderato Algoritmo per il progetto della rete anticipatrice Step 1: Calcolare e (lettura diagramma Bode) Step 2: Calcolare Verificando che (ovvero che ) Scenario B (ovvero che ) Step 3: Calcolare mediante le formule di inversione
21 Esempio Reti anticipatrici - 21 specifiche Gm = 23.1 db (at 279 rad/sec), Pm = 51.2 deg (at 54.9 rad/sec) Sistema non compensato Sistema compensato
22 Procedura Matlab function [alpha,tau]=progettara(num,den) Bode(Num,Den); grid; [Wcd,PAd]=ginput(1); disp('margine di fase desiderato: ') MFd=18+PAd disp('pulsazione di attraversamento desiderata: ') Wcd Reti anticipatrici - 22 Immissione mediante mouse del valore desiderato di per (e quindi immissione di ) [M,P,W]=Bode(Num,Den); [V,i]=min(abs(W-Wcd)); GeWcd=M(i); ArgGeWcd=P(i); Pd=-18+MFd-ArgGeWcd; Md=1/GeWcd; Pd=Pd*pi/18; if (Md<1 Pd< cos(pd)>1/md) disp('studia!'); return; end Calcolo di Check realizzabilità delle specifiche mediante rete anticipatrice tau=(md-cos(pd))/(wcd*sin(pd)); alpha=(cos(pd)-1/md)/(wcd*sin(pd))/tau; Formule di inversione
23 Esempio (code di assestamento) Reti anticipatrici - 23 specifiche 4 2 possibile scelta Gm = Inf db (at Inf rad/sec), Pm = 73.5 deg (at 29.4 rad/sec) La dinamica che ci si aspetta in retro e quella di una coppia cc con
24 .Esempio (code di assestamento) 3 Reti anticipatrici - 24 Gm = Inf db (at Inf rad/sec), Pm = 73.5 deg (at 29.4 rad/sec) Imaginary Axis Root Locus Real Axis Zoom sistema compensato Ci aspettiamo quindi che il sistema in retro abbia: 1. Coppia di poli cc 2. Coppia polo-zero reale molto vicini (quasi cancellazione!!)
25 .Esempio (code di assestamento) Reti anticipatrici - 25 Risposta al gradino del sistema in retro confrontata con quella di un sistema del 2 o ordine con pari guadagno statico e zoom Coda di assestamento
26 4 Esempio progetto per cancellazione Reti anticipatrici specifiche Cancellazione possibile scelta Anticipo di fase necessario almeno ( )
27 ...Esempio 5 Gm = Inf db (at Inf rad/sec), Pm = 82.5 deg (at 18.7 rad/sec) Reti anticipatrici senza cancellazione con cancellazione Step Response Step Response Amplitude zoom Amplitude Time (sec) Time (sec)
Progetto di reti ritardatrici
Reti ritardatrici- 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Progetto di reti ritardatrici DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Reti ritardatrici
DettagliControlli Automatici T Progetto reti correttrici
Parte 10 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 10, 1 Progetto reti correttrici Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale RETI CORRETTRICI
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm RETI CORRETTRICI Ing. Federica Grossi Tel. 59 256333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
Dettagli14. Reti Correttrici. Controlli Automatici
14. Reti Correttrici Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Alessio Levratti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it http://www.arscontrol.org/teaching
DettagliRETI CORRETTRICI. Regolatori standard. lead) Rete di Anticipo (phase( SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti
DettagliControllo in retroazione: Progetto e Sintesi Regolatori. Prof. Laura Giarré
Controllo in retroazione: Progetto e Sintesi Regolatori Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Regolatori standard Alcune strutture standard di regolatori reti correttrici
DettagliControllo in retroazione: Analisi e Sensitività. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione: Analisi e Sensitività Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Progetto Reti Correttrici CA 217 218 Prof. Laura Giarré 2 Regolatori standard
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo. RETI CORRETTRICI
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti
DettagliRETI CORRETTRICI. Regolatori standard Alcune strutture standard di regolatori reti correttrici anticipo o ritardo 1 polo ed uno zero reali
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm RETI CORRETTRICI Ing. Luigi
DettagliProgetto di regolatori standard
Regolatori standard - Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L Progetto di regolatori standard DEIS-Università di Bologna Tel. 5 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliControlli Automatici T Regolatori PID
Parte 10bis Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 3, 1 Regolatori PID Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi
DettagliSpecifiche nel dominio delle frequenze
Specifiche frequenziali - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L Specifiche nel dominio delle frequenze DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL:
DettagliMargini di stabilità. Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica. Controlli AutomaticiL. Schema a blocchi di un sistema di controllo
Margini distabilità - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L Margini di stabilità DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliMargini di stabilità. Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L
Margini distabilità - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Margini di stabilità DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Schema a blocchi
DettagliStudio delle funzioni di sensitività
Funzioni dinsitività - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L Studio delle funzioni di nsitività DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliControlli Automatici T Esempi di progetto
Parte 12 Aggiornamento: Dicembre 10 Parte 12, 1 Esempi di progetto Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lorenzo.marconi@unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi
DettagliSpettri e banda passante
Banda passante - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Spettri e banda passante DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Esempio: Altoparlante
DettagliSpettri e banda passante
Banda passante - Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L Spettri e banda passante DEIS-Università di Bologna Tel. 5 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliSistemi di Controllo Digitale. Esercitazione 1: 31 Gennaio 2008 RICHIAMI DI CONTROLLI AUTOMATICI
Sistemi di Controllo Digitale Esercitazione 1: 31 Gennaio 28 RICHIAMI DI CONTROLLI AUTOMATICI Andrea Paoli, Matteo Sartini DEIS - Università di Bologna Tel. 51-293874/2 E-mail: {andrea.paoli}{matteo.sartini}@unibo.it
DettagliControlli automatici LB Esempio di progetto di regolatori
Controlli automatici LB Esempio di progetto di regolatori Matteo Sartini DEIS-Università di Bologna Tel. 51 293872 Email: matteo.sartini@unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/people/msartini/ 1 problema
DettagliTesina di Controllo Digitale
Tesina di Controllo Digitale Stefano Tortora - Mario Zullo Assegnati i filtri analogici caratterizzati dalle seguenti funzioni di trasferimento: Ricavare i filtri digitali corrispondenti ottenuti con i
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 29334 / 51 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti Regolatori
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale RETI CORRETTRICI Ing. Luigi Biagiotti Tel. 51 29334 / 51 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti Regolatori
DettagliControlli Automatici 2 27 Settembre 2007 COGNOME...NOME... MATR...CDL (ELETTR, GEST, MECC)
Controlli Automatici 2 27 Settembre 27 COGNOME...NOME... MATR...CDL (ELETTR, GEST, MECC) Per il processo descritto dalla funzione di trasferimento P(s) = s + 4 (s + )(s +.) a.) Si tracci il diagramma di
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica RETI CORRETTRICI
Automation Robotics and System CONTROL Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica RETI CORRETTRICI CA 1 - RetiCorrettrici Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Cesare Fantuzzi (cesare.fantuzzi@unimore.it)
DettagliI diagrammi di Bode. Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L
Diagrammi di Bode - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica I diagrammi di Bode DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Diagrammi di Bode
DettagliControlli Automatici LB Regolatori PID
Parte 2 Regolatori standard e Metodi di taratura Regolatori industriali Proporzionale-Integrale (PI) Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID) Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel. 51 292 Email:
DettagliIntroduzione al progetto nel dominio della frequenza
Parte 9 Aggiornamento: Aprile 2012 Parte 9, 1 T Introduzione al progetto nel dominio della frequenza Ing. Roberto Naldi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093876 Email: roberto.naldi@unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~rnaldi
Dettagli= 2000) Controlli automatici LB 16/1/ Il regolatore
Quiz A 1. La compensazione del segnale di riferimento in anello aperto: viene effettuata filtrando opportunamente l uscita misurata viene effettuata progettando un filtro che cancella totalmente la dinamica
DettagliProf. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
Controlli Automatici LB Parte 2 Regolatori standard e Metodi di taratura Regolatori industriali Proporzionale-Integrale (PI) Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID) Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di
DettagliControlli Automatici T Introduzione al progetto nel dominio della frequenza
Parte 9 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 9, 1 Introduzione al progetto nel dominio della frequenza Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL:
DettagliControlli Automatici LB Specifiche per i sistemi di controllo
Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093020 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi 1 - Articolazione del modulo LB 2 - Le principali specifiche per i sistemi di
DettagliControlli Automatici. Analisi del sistema in retro e Funzioni di sensitività. Parte 2 Aggiornamento: Aprile 2012
Parte 2 Aggiornamento: Aprile 2012 Parte 2, 1 T Analisi del sistema in retro e Funzioni di sensitività Ing. Roberto Naldi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093876 Email: roberto.naldi@unibo.it URL:
DettagliControllori Standard PID. Prof. Laura Giarré
Controllori Standard PID Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID + _ + + + Tre azioni di controllo combinate azione
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 23 Novembre 2005
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 23 Novembre 25 Numero di matricola A) Si consideri la risposta al gradino unitario riportata in fig. e si determini qualitativamente la funzione di trasferimento
DettagliCorso di laurea in Informatica. Regolatori. Marta Capiluppi Dipartimento di Informatica Università di Verona
Corso di laurea in Informatica Regolatori Marta Capiluppi marta.capiluppi@univr.it Dipartimento di Informatica Università di Verona Scelta delle specifiche 1. Picco di risonanza e massima sovraelongazione
DettagliI diagrammi di Bode. Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica. Controlli Automatici L. Diagrammi di Bode
Diagrammi di Bode - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica I diagrammi di Bode DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Diagrammi di Bode
DettagliControlli Automatici LB Esempio di regolatore
Controlli Automatici LB Esempio di regolatore Matteo Sartini DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093872 Email: matteo.sartini@unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/people/msartini/ Problema G(s) = 15000
DettagliSintesi per tentativi nel dominio della frequenza
Sintesi per tentativi nel dominio della frequenza Viene utilizzata per sistemi a fase minima affinchè sia valido il criterio di Bode e le relazioni approssimate tra le specifiche siano sufficientemente
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html REGOLATORI STANDARD PID Ing. e-mail:
DettagliI diagrammi di Bode. Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica. Controlli AutomaticiL. Diagrammi di Bode
Diagrammi dibode - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L I diagrammi di Bode DEIS-Università di Bologna Tel. 51 93 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliEsercitazione Si consideri il processo descritto dalla funzione di trasferimento: Soluzione
Esercitazione. Si consideri il processo descritto dalla funzione di trasferimento: Soluzione s F ( s) k s s s Analizzare la funzione F(s) mediante il luogo delle radici: tracciare il luogo positivo e il
DettagliControlli Automatici LA Prova del 10/12/2004 Gruppo a
Cognome Nome Matr. Controlli Automatici LA Prova del //4 Gruppo a Indicare a quale o a quali delle f.d.t. indicate possono corrispondere le seguenti risposte al gradino unitario 3.8.7.56.4.8.4 Amplitude
DettagliCognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 2011/12 20 settembre Domande Teoriche
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. / settembre - Domande Teoriche Cognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
DettagliProgetto del controllore
Progetto del controllore Principali reti di compensazione Loop shaping e sintesi per tentativi Reti anticipatrici Reti attenuatrici Reti integro-derivative Implicazioni sull attività sul comando 2 Principali
DettagliControlli Automatici 2 22/06/05 Compito a
Controlli Automatici 2 22/6/5 Compito a a) Si consideri il diagramma di Bode (modulo e fase) di G(s) in figura 1. Si 5 Bode Diagram 5 15 45 9 135 18 3 2 1 1 2 3 Frequency (rad/sec) Figure 1: Diagrammi
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 3--24 Numero di matricola =ρ =ɛ =β Si consideri il razzo vettore riportato in fig.. Figure : Vettore ARIANE-V. La dinamica planare semplificata e linearizzata
DettagliINTRODUZIONE AL CONTROL SYSTEM TOOLBOX
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm INTRODUZIONE AL CONTROL SYSTEM TOOLBOX Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333
DettagliCONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html Relazione tra specifiche e proprietà di L(s) Nell analisi dei sistemi in retroazione
DettagliControlli Automatici T. Analisi del sistema in retro e Funzioni di sensitività. Parte 8 Aggiornamento: Settembre Prof. L.
Parte 8 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 8, 1 Analisi del sistema in retro e Funzioni di sensitività Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL:
DettagliCOMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Corso di Laurea in Ingegneria dell Informazione 1 Febbraio 2013
COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Corso di Laurea in Ingegneria dell Informazione 1 Febbraio 13 Esercizio 1. [11 punti] Si consideri il modello ingresso/uscita a tempo continuo avente la seguente funzione
DettagliFondamenti di Automatica - I Parte Metodologia di approccio al controllo per sistemi instabili ad anello aperto.
Fondamenti di Automatica - I Parte Metodologia di approccio al controllo per sistemi instabili ad anello aperto. Antonio Bicchi, Nicola Sgambelluri Università di Pisa Aprile 25. INDICE 2 Indice Introduzione
Dettagli5. Per ω = 1/τ il diagramma reale di Bode delle ampiezze della funzione G(jω) =
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 211/12 3 luglio 212 - Domande Teoriche Cognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 9 Giugno 2005
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 9 Giugno 25 Numero di matricola =1α 1 =1β 1 =1γ 1 Si consideri il sistema riportato in fig.1 costituito da un rotore interno di inerzia I i e attuato da una
DettagliPrincipali reti di compensazione
Principali reti di compensazione Caratteristiche delle reti attenuatrici (1/5) Una rete attenuatrice o integrativa è descritta da una fdt della forma R (s) i = τ + mi 1+τs i 1 s i con τ >, m > 1 i i La
DettagliCOMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI 20 Febbraio 2014
COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Febbraio 14 Esercizio 1. [11 punti] Si consideri il modello ingresso/uscita a tempo continuo avente la seguente funzione di trasferimento: G(s) = 1 3 s(s + 1)(s + 1) (s
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo. DIAGRAMMI DI BODE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/controlliautomatici.html DIAGRAMMI DI BODE Ing. e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html INTRODUZIONE AL CONTROL SYSTEM TOOLBOX
DettagliControllo in retroazione: Progetto in Frequenza. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione: Progetto in Frequenza Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Schema di riferimento per il controllo in retroazione Come già visto lo schema
DettagliCognome Nome Matricola Corso
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 212/13 6 novembre 213 - Quiz di Teoria Cognome Nome Matricola Corso Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni che
DettagliCOMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Corso di Laurea in Ingegneria dell Informazione 6 Settembre 2013
COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Corso di Laurea in Ingegneria dell Informazione 6 Settembre 213 Esercizio 1. [9. + 1 punti] Sia G(s) = (s 2 +1)(s+1) (s.1)(s 2 +.2s+1) la funzione di trasferimento di un
DettagliControlli Automatici - Parte A
Cognome: Nome: N. Matr.: Controlli Automatici - Parte A Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 9 gennaio 217 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte
DettagliControlli Automatici LB Parte 2 Regolatori standard e Metodi di taratura Reti Correttrici Rete di Anticipo Rete di Ritardo Rete di Ritardo/Anticipo
Controlli Automatici LB Parte 2 Regolatori standard e Metodi di taratura Reti Correttrici Rete di Anticipo Rete di Ritardo Rete di Ritardo/Anticipo Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel. 51
DettagliControlli Automatici LB Reti correttrici
1/29/8 Controlli Automatici LB Parte 2 Regolatori standard e Metodi di taratura Reti Correttrici Rete di Ritardo Rete di Ritardo/Anticipo Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email:
DettagliEsempio guida per il progetto di regolatori. Esercitazioni di Controlli Automatici LB Ing. Marta Capiluppi
Esempio guida per il progetto di regolatori Esercitazioni di Controlli Automatici LB Ing. Marta Capiluppi 1 problema controllo della velocità di rotazione di un tappeto per allenamento velocità compresa
DettagliSOLUZIONE. Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 12 Febbraio 2015
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.24-5 Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 2 Febbraio 25 SOLUZIONE ESERCIZIO punti: 8 su 32 Si consideri un sistema dinamico,
DettagliControllo in retroazione: Analisi e Sensitività. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione: Analisi e Sensitività Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Schema di riferimento per il controllo in retroazione Come già visto lo schema
DettagliProgetto del controllore
Parte 10, 1 Progetto del controllore Il caso dei sistemi LTI a tempo continuo - Problema di progetto Parte 10, 2 Determinare in modo che il sistema soddisfi alcuni requisiti - Principali requisiti e diagrammi
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Federica
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E
DettagliDiagrammi Di Bode. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Diagrammi Di Bode Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Diagrammi di Bode e polari Problema della rappresentazione grafica di funzioni complesse di variabile reale
DettagliCOMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria dell Energia Elettrica e Aerospaziale 1 Febbraio 2016
COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria dell Energia Elettrica e Aerospaziale 1 Febbraio 16 Esercizio 1. [11 punti] Si consideri il modello ingresso/uscita a tempo continuo avente la seguente funzione
DettagliSoluzione degli esercizi del Capitolo 9
Soluzione degli esercizi del Capitolo 9 Soluzione dell Esercizio 9.1 Il diagramma polare associato alla funzione L(s) = µ/s, µ > comprende l intero semiasse reale negativo. È quindi immediato concludere
DettagliProgetto delle reti correttrici
6.1. IL PROGETTO DEI REGOLATORI - Dati di specifica 6.1 1 Progetto delle reti correttrici Si consideri il seguente sistema retroazionato: r e m y C(s) G(s) I dati di specifica sui quali si basa il progetto
DettagliANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA Schema di riferimento
DettagliPresentazione Progetti CAT
Presentazione Progetti CAT Introduzione Tre differenti tipologie Prima tipologia: Problematiche derivanti dalla presenza di poli complessi coniugati Seconda tipologia Progetto eseguito mediante uno schema
DettagliEsercizi sul luogo delle radici
Esercizi sul luogo delle radici Gli esercizi che seguono faranno riferimento allo schema a blocchi riportato di seguito. r k G(s) y Esercizio. Sia data la seguente funzione di trasferimento s(s+). Verificare
DettagliControlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data (mese/anno) Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 2 dicembre 27 - Quiz Per
DettagliProgetto del controllore
Parte 10, 1 - Problema di progetto Parte 10, 2 Progetto del controllore Il caso dei sistemi LTI a tempo continuo Determinare in modo che il sistema soddisfi alcuni requisiti - Principali requisiti e diagrammi
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 1 Giugno 2006
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 1 Giugno 26 Numero di matricola = 1α 1 = 1β 1 Si consideri lo schema di azionamento di una valvola rotativa riportato in fig1 Il sistema è costituito da tre
DettagliPROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2003/ gennaio 2004
PROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2003/2004 4 gennaio 2004 nome e cognome: numero di matricola: Note: Scrivere le risposte negli spazi appositi. Non consegnare fogli aggiuntivi. La chiarezza
DettagliSistemi di controllo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 12 giugno 12 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si
DettagliEsercizio riassuntivo di sintesi in frequenza
Esercizio riassuntivo di sintesi in frequenza Sia dato il sistema di controllo a retroazione unitaria di Fig. 1 r G(s) P (s) + + d + y Figura 1: Il sistema di controllo assegnato in cui il processo ha
DettagliPresentazione Progetti L-B
Presentazione Progetti L-B Controlli Automatici L-B ing. Roberto Naldi AA 2008/2009 Introduzione Tre differenti tipologie Prima tipologia: Problematiche derivanti dalla presenza di poli complessi coniugati
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 21 Luglio 2003
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 2 Luglio 23 Numero di matricola = α = β = γ = δ Si consideri un sistema termodinamico costituito da un frigorifero posto all interno di un ambiente a temperatura
DettagliProf. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
Prof. Carlo Rossi DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi 1. Specifiche come vincoli sulla funzione d'anello 2. Scenari di controllo 3. Linee
DettagliSistemi di controllo
Compito del 18 settembre 212 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti possono avere più risposte corrette. I quiz si ritengono
DettagliSistemi Elementari. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Sistemi Elementari Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Rappresentazioni di una funzione di trasferimento Una funzione di trasferimento espressa in forma polinomiale
DettagliMetodi di Controllo Avanzati. Prof. Laura Giarré
Metodi di Controllo Avanzati Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Metodi di controllo avanzati Compensazione in avanti del riferimento Prefiltraggio del segnale di
DettagliLa funzione di risposta armonica
Funzione di risposta armonica - Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica La funzione di risposta armonica DEIS-Università di Bologna Tel. 5 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.casy.deis.unibo.it/care ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Luca Gentili
DettagliStabilità dei sistemi di controllo in retroazione
Stabilità dei sistemi di controllo in retroazione Un esempio di analisi della stabilità Il caso di un sistema a non minima rotazione di fase Pendolo inverso su carrello Levitatore magnetico 7 Politecnico
DettagliCOMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria dell Informazione 1 Settembre 2015
COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria dell Informazione 1 Settembre 15 Esercizio 1. [9.5 punti] Dato il sistema a tempo-continuo di funzione di trasferimento ( 1 +.1s ) (s + 1) G(s) = s (1.s +.1s
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E
DettagliProgetto in frequenza: esercizio riassuntivo
Progetto in frequenza: esercizio riassuntivo Sia dato il sistema di controllo a retroazione unitaria di Fig. 1 r G(s) P (s) + + d + y Figura 1: Il sistema di controllo assegnato in cui il processo ha funzione
DettagliCOMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria dell Informazione 2 Luglio 2018
COMPITO DI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria dell Informazione 2 Luglio 218 Esercizio 1. [9.5 punti] Si consideri il modello ingresso/uscita a tempo continuo avente la seguente funzione di trasferimento:
DettagliControlli Automatici - Parte A
Cognome: Nome: N. Matr.: Ho seguito il corso con Prof Giarré Prof. Biagiotti Controlli Automatici - Parte A Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 12 gennaio 218 - Quiz Per ciascuno
DettagliAnalisi dei sistemi in retroazione
Facoltà di Ingegneria di Reggio Emilia Corso di Controlli Automatici Corsi di laurea in Ingegneria Meccatronica ed in Ingegneria della Gestione Industriale Ing. Alessandro Macchelli e-mail: amacchelli@deis.unibo.it
Dettagli