Laboratorio di Automazione

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1 Laboratorio di Automazione Ing. Luca Gentili CASY - DEIS - Università di Bologna Tel [email protected] Revisionato Revisionato il il 26/01/ /01/2005

2 Materiale didattico Scaricabile dal sito Esercitazioni non guidate (10 postazioni LAB 1) Martedì Ricevimento Mercoledí presso CASY Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 2

3 Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 3

4 Qualiflex FBS200 Azienda Tissue Machinery Company (TMC) di Cadriano (BO). Macchine automatiche impaccatrici per impacchettare rotoli di carta igienica e da cucina. Macchine automatiche insaccatrici per formare sacchi industriali partendo dai pacchi. La macchina presentata è una macchina insaccatrice Qualiflex FBS200. Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 4

5 Layout della macchina Saldatori Cravatta formazione tubo Spintore Nastro polmone Deviatore Nastri dosatori Nastro di alimentazione Raddrizzatore Svolgibobina Elevatore Nastro alimentazione elevatore Estrattore Zona insaccatrice Zona alimentazione Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 5

6 Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 6

7 Le macchine automatiche Product (packs)infeed Machine operation Mechanical speed Production speed :automatic :electromechanical-pneumatic :20+ cycles/min. :according to format dimensions and configurations Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 7

8 Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 8

9 Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 9

10 Le macchine automatiche!"#$%! %! % & ' ( #$ ) ' ' * Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 10

11 Le macchine automatiche +)! % +!% ' ' *, ) '- Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 11

12 Approccio Master-Slave Γ 0 T t./ q max p( t) q ( p) 1 q min 0 Γ. q max qn ( p) q min 0 Γ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 12

13 CLASSIFICAZIONE Tipo MECCANICO : Monoattuatore (solo motore master); Moti coordinati realizzati mediante catene cinematiche in parallelo. Tipo INTEGRATO : Multiattuatore con moto coordinato (approccio master-slave); Catene cinematiche distribuite sui singoli attuatori. Macchine automatiche Insieme dei mezzi meccanici di trasmissione del moto. Collegamento tra attuatore e mezzo operativo specifico. Cinematismi ad 1 grado di liberta: Movente Cedente Ruotismi: ruote, ingranaggi, pulegge Riduttori: cinghie, slitte Manovellismi: biella-manovella, bilanceri Alberi: giunti cardanci Generatori di profili: camme, intermittori Catena cinematica: cascata di cinematismi tra motore e MOS. Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 13

14 Un esempio /$ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 14

15 Un esempio /$ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 15

16 Catena cinematica Un esempio Riduttore Albero Riduttore Biella Manovella Catena cinematica Motore (Master) Taglerina (MOS) 0 Riduttore Slitta (MOS) 0 /$ Catena cinematica Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 16

17 Un esempio Motore (slave) Riduttore Cremagliera Catena cinematica Motore (Master) Taglerina (MOS) 0 Riduttore Slitta (MOS) Catena cinematica /$ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 17

18 Il controllo delle macchine automatiche 2 / '!&3%!4.353&.% 1 )! % Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 18

19 Il controllo delle macchine automatiche 3 3 & Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 19

20 Albero decisionale ( Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 20

21 Albero decisionale....' ( ( 7' Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 21

22 Analisi del movimento 9 ' 9 6 9' 9 9! % 9 '!% !% 9 '! % Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 22

23 Moti uniformi Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 23

24 Moti ciclici Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 24

25 La legge di moto & / ) 1 ) ) Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 25

26 Dimensionamento dell attuatore C pk C pk C 3'6 C 0 C n p pk Ω n p Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 26

27 Esempio di data-sheet Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 27

28 Ancora un passo... ( Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 28

29 Il controllo di posizione 3 8' Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 29

30 Il controllo assi ) : / ' ' '' 1 8!% ' ; ' : ' Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 30

31 Il controllo assi = 5 8!% 3 <4< Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 31