CONVERTITORI BRUSHLESS SERIE SDR. Manuale d uso

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1 CONVERTITORI BRUSHLESS SERIE SDR Manuale d uso TDE MACNO S.p.A Viale Dell Oreficeria, Vicenza, Italy tel fax [email protected] http: //

2 SOMMARIO 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA AVVERTENZE INTRODUZIONE AGLI AZIONAMENTI SDR DESCRIZIONE PRODOTTO CARATTERISTICHE TECNICHE DEL PRODOTTO COLLEGAMENTI ED INSTALLAZIONE COLLEGAMENTO LINEA SERIALE ( CONNETTORE V3) COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE V2) CONNETTORE V1: ENCODER SIMULATO OPPURE INGRESSO IN FREQUENZA MESSA IN SERVIZIO FUNZIONAMENTO: PARAMETRIZZAZIONI PRINCIPALI E ADATTAMENTO MOTORE: TARATURE: ADATTAMENTO COL MOTORE INSTALLAZIONE ISTRUZIONI PER UNA CORRETTA INSTALLAZIONE DEL CONVERTITORE VENTILAZIONE POTENZA: COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTO ALLACCIAMENTO ALLA RETE COLLEGAMENTO DEL MOTORE COLLEGAMENTO A TERRA DEL CONVERTITORE DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE E FUSIBILI DI PROTEZIONE CIRCUITO DI LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE CONFIGURAZIONI CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE CONFIGURAZIONE USCITE ANALOGICHE TABELLE DEI PARAMETRI E DELLE GRANDEZZE INTERNE TIPI DI PARAMETRI SIGNIFICATO DEI CAMPI DELLE TABELLE PARAMETRI CONNESSIONI GRANDEZZE VISUALIZZABILI DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE LIMITI DI CORRENTE SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ IMPOSTAZIONI VALORI MINIMA VELOCITÀ, MASSIMA VELOCITÀ E RANGE DI VELOCITÀ IMPOSTAZIONE VALORI LIMITE DI CORRENTE DI PICCO E RANGE DI CORRENTE INGRESSO IN FREQUENZA ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO...35 Manuale d'uso 1 Azionamenti-SDR-

3 1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA Tutti i convertitori prodotti dalla TDE MACNO s.p.a di Vicenza appartenenti alla serie SDR sono conformi alla Direttiva Bassa Tensione CEE 73/23, modificata dalla Direttiva CEE 93/68 e alle relative legislazioni nazionali di recepimento. Nella loro progettazione e costruzione sono applicate articoli della norma armonizzata EN Norme importanti per la sicurezza Nella progettazione del sistema e nella installazione ( messa in funzione, manutenzione e controllo dei convertitori) devono essere osservate le norme per la prevenzione infortuni e per la sicurezza valide per il caso specifico di impiego. In particolare, fra le altre,vanno rispettate le seguenti norme/parti di norme : CEI EN Sicurezza del macchinario, equipaggiamento elettrico delle macchine Manuale d'uso 2 Azionamenti-SDR-

4 1.1 AVVERTENZE Prima di installare e di utilizzare l apparecchiatura leggere attentamente il manuale. Si declina ogni responsabilità per qualsiasi uso improprio dell apparecchiatura differente da quelli prescritti nel manuale. Nessuna modifica o operazione non prescritta dal manuale è consentita senza l autorizzazione esplicita del costruttore, e deve essere eseguita solo da personale qualificato. In caso di mancata osservanza, il costruttore declina ogni responsabilità sulle possibili conseguenze, e viene a decadere la garanzia. La messa in servizio e l installazione è consentita solo a personale qualificato, il quale è responsabile del rispetto delle norme di sicurezza imposte dalle norme vigenti. L azionamento se sprovvisto del filtro opportuno e collegato a reti pubbliche di distribuzione a bassa tensione di zone residenziali, può provocare interferenze a radio frequenze. Nel caso specifico di impiego bisogna tenere conto delle norme di sicurezza valide per la prevenzione degli infortuni. L'installazione, il cablaggio e l'apertura dell'apparecchiatura e del convertitore devono avvenire in stato di assenza di tensione. Apparecchiature e convertitori devono essere installati in una custodia a prova di contatto con un grado di protezione IP secondo le norme. Posizionare l apparecchiatura in modo che sia facilitata la manutenzione, e che non ci sia pericolo di interferenza con parti in movimento. Assicurarsi che sia sempre garantita sufficiente ventilazione per smaltire le perdite del convertitore. In caso di incendio in prossimità dell apparecchiatura non utilizzare mezzi estinguenti contenenti acqua. Evitare in ogni caso la penetrazione di acqua o altri fluidi all interno dell apparecchiatura. Qualsiasi operazione all interno dell apparecchiatura deve essere fatta in assenza di tensione. Essendo presenti condensatori, attendere almeno 8 minuti prima di accedere per operazioni all interno. Manuale d'uso 3 Azionamenti-SDR-

5 2. Introduzione agli Azionamenti SDR 2.1 DESCRIZIONE PRODOTTO La serie di azionamenti SDR per motori brushless sinusoidali è parte della famiglia di azionamenti TDE- Macno di tipo full digital con retroazione da resolver. Grazie ad una estesa possibilità di parametrizzazione essa soddisfa l esigenza di avere un azionamento di dimensioni e costi ridotti con quella di ottenere prestazioni idonee ad un gran numero di applicazioni. La linea di prodotti SDR ha le seguenti caratteristiche: Alimentazione: monofase o trifase (220V/240V) 45/65Hz. In/Out digitali: 3 ingressi configurabili (optoisolati) 1 ingresso predefinito (marcia) 3 uscite digitali configurabili (optoisolate) 3 led di segnalazione +24V e 0PE per I/O +/-10V stabilizzati In/Out analogici 1 Uscita analogica (configurabile) 2 Ingressi analogico (velocita', corrente) Taglie 2/4A, 4/8A Potenza ad IGBT Predisposizione per circuito di frenatura (IGBT) Linea seriale RS232 Retroazione da resolver Ingresso riferimento velocita' in frequenza 4 tracce A,/A,B,/B Uscita impulsi encoder simulato (5V) Totale: n. 3 vaschette a 9 vie così impiegate: 1- Uscita encoder simulato oppure ingresso riferimento in frequenza (V1) 2- Ingresso resolver (V2) 3- Seriale RS232 (V3) Manuale d uso: Questo manuale è diviso in due parti: la prima parte formata dal presente capitolo si propone di dare le informazioni fondamentali per una prima installazione dell azionamento. Questa prima parte è suddivisa nei seguenti paragrafi: 1- Descrizione prodotto 2- Caratteristiche tecniche: Vengono presentate le principali caratteristiche tecniche della serie SDR. 3- Collegamenti ed installazione: vengono descritti i connettori di regolazione e di potenza e i connettori a vaschette dell azionamento. 4- Messa in servizio: viene presentato un primo esempio di messa in servizio dell azionamento (partendo dalla configurazione di default per ingressi ed uscite logiche). 5- Funzionamento: vengono descritti i vari modi di funzionamento ed elencati e descritti brevemente i parametri fondamentali per l adattamento con il motore. La seconda parte riguarda approfondimenti successivi per adattare l azionamento al particolare uso del cliente. Manuale d'uso 4 Azionamenti-SDR-

6 2.2 CARATTERISTICHE TECNICHE DEL PRODOTTO SDR-200 SDR-400 TIPO SDR-200 SDR-400 Corrente nominale A 2 4 uscita rms Corrente max. 100ms per f=0 2,5s per f>2,5hz A 4 8 Tensione Uscita V Vi*0,9 Freq. Uscita Hz Hz Modo funzionamento 4 quadranti (chopper di frenatura opzionale) Alimentazione Tensione eff. Trifase V 220Vac (+10%;-15%) Frequenza rete Hz ± 5% Nota1: possibilita' di alimentazione in monofase Nota2: possibilita' di alimentazione da BUS in continua Controllo Modulazione PWM Vettoriale Freq. Modulazione khz 5 Retroazione Resolver (5kHz) risoluzione 12 bit Riferimento esterno Riferimento Velocita' Riferimento Coppia Velocita', Coppia Analogico +/-10V 2 riferimenti interni programmabili (P1, P2) Ingresso in frequenza a 2 canali A,/A, B,/B Analogico +/-10V Condizioni Ambientali Temp. Lavoro o C Temp. Immagazz. o C Umidita' % Inferiore al 90% (non condensanta) CARATTERISTICHE TECNICHE SEGNALI Regolazione full digital (anelli di velocita' e di corrente digitali) Retroazione da resolver (per posizione e velocita') Riferimento di velocita': Analogico +/-10V ( 10 bit risol.ad) 2 riferimenti interni programmabili (P1, P2) Ingresso in frequenza a 2 tracce A,/A, B,/B Riferimento di coppia: Analogico +/-10V ( 10bit risol.ad) Uscita encoder simulato: a doppia traccia canali A, /A, B, /B e top di zero (livello +5V) Possibilita' di impostare i guadagni PI dei regolatori di velocita' e posizione Sovraccarico transitorio (fino a 2,5 secondi) con rientro automatico al limite n. 4 Ingressi optoisolati programmabili n. 3 Uscite optoisolate programmabili n. 3 Led di visualizzazione n. 1 Uscita analogica programmabile (t. aggiornam. = 1ms) Uscita per riferimento di tensione +/-10V pilotaggio 10mA Manuale d'uso 5 Azionamenti-SDR-

7 2.3 COLLEGAMENTI ED INSTALLAZIONE M2: POTENZA MORSETTIERA M2 FUNZIONI DESCRIZIONE M2-1 0P 0P alimentazione generata internamente M V +24V (MAX.150mA) M2-3 U Fase U motore M2-4 V Fase V motore M2-5 W Fase W motore M2-6 TERRA TERRA M2-7 R Fase R rete M2-8 S Fase S rete M2-9 T Fase T rete M2-10 TERRA TERRA M2-11 F F M VBUS M VBUS Invertire gli allacciamenti alimentazione su U, V, W e cavi motore su R,S,T danneggia gravemente il convertitore. V3: SERIAL LINE RS232 (MASCHIO) MORSETTIERA V3 FUNZIONI V3-1 TERRA V3-2 RXD V3-3 TXD V3-4 N.C. V3-5 GND V3-6 N.C. V3-7 N.C. V3-8 N.C. V3-9 N.C. V3 V1 V V2 Manuale d'uso 6 Azionamenti-SDR-

8 M1: Input/Output REGOLAZIONE MORSETTIERA M1 FUNZIONI DESCRIZIONE M VOUT Output stabilizzato: -10V/5mA max. M1-2 AVSS AVSS (riferimento del 10VOUT e +10VOUT) M VOUT Output stabilizzato: +10V/5mA max. M1-4 UPWM Uscita analogica programmabile ±5V/<2mA M1-5 AVSS AVSS M1-6 VREG Ingresso analogico riferimento Velocità ±10/ ±0,25mA M1-7 ITORQ Ingresso analogico riferimento Coppia ±10/ ±0,5 ma M1-8 TERRA TERRA M1-9 TERRA TERRA M1-10 L.O.3 Uscite logiche configurabili: M1-11 L.O.2 Transistor npn con coll. (+24V) ed emett. L.O1,L.O2,L.O3 M1-12 L.O.1 Optois. Dalla regolazione +24VE e 0VE M VE (EXTERN.) Alimentazione I/O M1-14 0PE (EXTERN.) Alimentazione I/O M1-15 L.I.4 Ingressi logici configurabili (riferiti a 0PE) M1-16 L.I.3 ON= +24Vcc (>18V) 10mA max. M1-17 L.I.2 OFF= 0Vcc (<6Vcc) M1-18 L.I.1 Tutti gli ingressi sono optoisolati dalla regolazione V1: ENCODER OUTPUT / FREQUENCY INPUT* MORSETTIERA V1 FUNZIONI DESCRIZIONE V1-1 P/B Canale /B per Encoder Output oppure Ingresso /B per Ingresso in Frequenza (GND,+5V) V1-2 PB Canale B V1-3 P/A Canale /A per Encoder Output oppure Ingresso /A per Ingresso in Frequenza (GND,+5V) V1-4 PA Canale A V1-5! Non collegare V1-6 P/C Canale /top di zero per Encoder Output (GND,+5V) V1-7 PC Canale top di zero per Encoder Output (GND,+5V) V1-8 TERRA TERRA V1-9 0VS 0VS *Vaschetta a 9 vie usata come ingresso per canali in frequenza A,/A, B,/B oppure come uscita encoder simulato. *Configurazione di default: Ingresso frequenza ( c52 = 0 ). V2: SEGNALI RESOLVER E SEGNALI PASTIGLIA TERMICA MOTORE MORSETTIERA V2 FUNZIONI V2-1 SP6 V2-2 0SP6 V2-3 REF+ V2-4 REF- V2-5 0COS V2-6 COS V2-7 SIN V2-8 0SIN V2-9 TERRA Manuale d'uso 7 Azionamenti-SDR-

9 2.4 COLLEGAMENTO LINEA SERIALE ( CONNETTORE V3) DRIVE 1 TERRA CAVO PC PC serial port 2 RXD 3 TXD RX 2 TX GND GND 5 COMn Conn. V3 9 Figura 1 La linea seriale comunica in full duplex su due fili: RXD, TXD per ricezione e trasmissione. Nota: I fili di comunicazione devono essere twistati. La TDE MACNO fornisce a richiesta un dischetto con un software di supervisione. 2.5 COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE V2) IL CONNETTORE V2 VA CONNESSO AL RESOLVER COME RIPORTATO ALLA FIGURA SEGUENTE CONNETTORE TIPO DB9 FEMMINA V2 CONNETTORE MOTORE RESOLVER RAPPORTO TRASF. 1: 0.5 1: 0.45 USCITA ALIMENTATORE RESOLVER (6,5 VOLT RMS - 5KHz - MAX 20mA) REF 0REF 3 4 R1 R3 INGRESSO SEGNALE RESOLVER 0COS COS 5 6 S1 S3 INGRESSO SEGNALE RESOLVER 0SIN SIN 8 7 S4 S2 PASTIGLIA TERMICA MOTORE SP6 0SP V SONDA TERMICA MOTORE CAVO DI COLLEGAMENTO RESOLVER ARTUS ES. 26S19RX452b.F UTILIZZATI TAMAGAWA ES. TS2640N71E10 4x(2x0.25SK) COD. 2MB 24P 04R RAP.TRAS. 0.5 RAP.TRAS. 0.5 I RESOLVER DEVONO ESSERE O QUELLI INDICATI NELLA TABELLA,O CON CARATTERISTICHE EQUIVALENTI. IL CAVO DI COLLEGAMENTO DEVE ESSERE DEL TIPO A 4 DOPPINI INTRECCIATI E SCHERMATI PIU'SCHERMO ESTERNO. GLI SCHERMI ACCOMUNATI DAL LATO DEL CONNETTORE V2 VANNO COLLEGATI AL MORSETTO 6 DELLA MORSETTIERA M2 Figura 2 Manuale d'uso 8 Azionamenti-SDR-

10 2.6 CONNETTORE V1: ENCODER SIMULATO oppure INGRESSO IN FREQUENZA Il connettore V1 ha una duplice funzione a seconda di come viene settata la connessione c52. Con c52=0 (default) è abilitato l ingresso in frequenza. I segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore, e dal numero poli del resolver ed hanno l andamento nel tempo dipendente dal segno della tachimetrica ed un numero di impulsi /giro (resolver) pari a Settando la connessione c52=1, il connettore V1 viene invece abilitato con la funzione di encoder simulato come riportato nelle figure sottostanti: CONNETTORE TIPO DB9 MASCHIO V VS=5V Figura 3 /B B /A A /C C 0VS CANALE B CANALE A CANALE C A B C *A *B *C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS d5>0 (senso orario) d5<0 (senso anti-orario) Fmax=300KHz per canale A B C *A *B *C +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS +VS 0VS Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un LINE DRIVER il cui livello e di +5V collegato all alimentazione interna (TTL +5V). Per l`immunità è opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie con lo zero del riferimento; per limitare l effetto di eventuali disturbi è opportuno caricare tale ingresso (10mA max). È necessario l'utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento. Attenzione, lo zero dell`alimentazione esterna viene accomunato con quello del convertitore; non è optoisolato. Attenzione, per il simulatore di encoder con alimentazione interna NON bisogna collegare il morsetto 5 (VS) perchè potrebbe danneggiare seriamente il convertitore. 2.7 MESSA IN SERVIZIO Partendo dalla configurazione di default i significati degli Ingressi ed Uscite logici sono i seguenti: Configurazione di default L.I. 1: L.I. 2: L.I. 3: L.I. 4: L.O. 1: L.O. 2: L.O. 3: Reset Allarmi Marcia REF1EN REF2EN Azionamento pronto Comando di marcia Rotazione CW/CCW Manuale d'uso 9 Azionamenti-SDR-

11 Dove i riferimenti esterni di velocita' hanno i seguenti significati: REF1EN REF2EN Tipo di riferimento 0 0 Potenz.esterno 0 1 JOG Rifer. Frequenza 1 1 JOG 2 Significato dei led sul frontale azionamento: N. LED Significato 1-Verde Run 2-Giallo Dr. Ready 3-Rosso Alarm 2.8 FUNZIONAMENTO: Riferimento esterno velocità, velocità-posizione L'azionamento puo' essere pilotato mediante riferimento di velocita' del tipo: 1)Riferimento analogico: da segnale analogico esterno nel range ±10V. In questo caso un riferimento di 10V corrisponde alla velocita' massima del motore (impostata dal parametro P52). 2)Riferimento da JOG interno (JOG1 e JOG2) impostabili tramite i parametri P(1) e P(2). 3)Riferimento in frequenza a quattro tracce A,/A, B,/B e bidirezionali. Per quanto riguarda il punto 3) e' da tenere in considerazione la possibilita' di abilitare un anello di spazio con guadagno proporzionale impostabile mediante un parametro interno P(10). Con P(10)=0, (guadagno nullo dell'anello di spazio) si ottiene una velocita' di rotazione del motore proporzionale alla frequenza di ingresso. Con P(10)>0, (guadagno non nullo dell'anello di spazio) si ottiene che ad ogni impulso corrisponde una determinata frazione di giro motore e si ha quindi la possibilita' di recuperare la posizione impostata dal master. (Memoria del posizionatore e' di impulsi). Riferimento esterno coppia E possibile inoltre il pilotaggio dell azionamento con riferimento esterno di coppia da segnale analogico nel range ±10V. In questo caso un riferimento di 10V corrisponde alla corrente massima erogata dall azionamento (default). 2.9 PARAMETRIZZAZIONI PRINCIPALI E ADATTAMENTO MOTORE: Per il corretto funzionamento dell azionamento SDR è necessario una prima parametrizzazione fondamentale dove vengono impostate le velocità di JOG del motore, un eventuale offset per riferimento analogico, le caratteristiche del motore e i guadagni dell anello di corrente e di velocità. Una trattazione completa dei parametri è rimandata ad un paragrafo successivo di questo manuale e riguarda funzioni particolari o affinamenti successivi. Di seguito è presentato un elenco delle parametrizzazioni fondamentali per l azionamento SDR. Manuale d'uso 10 Azionamenti-SDR-

12 PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAUL T rapp r P 1 Velocità di JOG 1 ±100.0% 0% A P 2 Velocità di JOG 2 ±100.0% 0% A Note P 4 Offset riferimento analogico ± / parti sul rif. di velocita' P 5 Limite di velocita` max CW 0 105% 100.0% A P 6 Limite di velocita` max CCW 0 105% 100.0% A P 10 Guadagno per posizionatore (kv) P 11 Tempo di accelerazione CW ms 0 ms P 12 Tempo di decelerazione CW ms 0 ms P 13 Tempo di accelerazione CCW ms 0 ms P 14 Tempo di decelerazione CCW ms 400 ms 0 P 23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocita` per velocita' + RIF >P20 P 24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel ms 1 (tempo integrale * guadagno) per velocita' + RIF >P20 ms P 25 Tempo della costante di filtro dello stadio di velocita ms 0.4 ms 1 P 31 Offset segnale di coppia (Itorq) ±100.0% 0% B P 32 Coefficiente correttivo segnale di coppia ±400.0% 100.0% B P 35 Limite massimo di corrente CW % 100.0% B P 36 Limite massimo di corrente CCW % 100.0% B P 42 Livello massima velocita` ammessa % 110.0% B P 50 Chiave di accesso a parametri riservati (P99) 0 N P 51 Numero di identificazione dell'azionamento per la R seriale P 52 Impostazione velocita` massima motore (n/1') R P 53 Numero poli motore R P 54 Numero poli resolver R P 55 Sfasamento resolver (gradi) ± R P 56 Corrente nominale del motore in % della corrente 10% 100% 90% B R nominale dell'azionamento P 57 Costante di tempo termica TH del motore sec sec. 1 R P 58 Induttanza motore in mh x corrente nominale motore /Tens. Nom. Motore 5.0% 70.0% 20.0% B R P 59 Ti=Lff/Rff ms R P 62 Vnmot/Vnaz 0.0% % B R % P 63 Coefficiente correttivo Kq1 e Kd1 % 0.0% % B R % P 79 Scelta Baud Rate linea seriale = R Manuale d'uso 11 Azionamenti-SDR-

13 Note: 1-I parametri P1, P2, P4, P5, P6 definiscono i riferimenti interni di velocita (JOG) e l offset per il riferimento analogico e i limiti di velocità nei due sensi di rotazione. 2-P10 definisce il guadagno proporzionale nel caso si stia usando la funzione riferimento in frequenza con anello di spazio attivo. 3-P11, P12, P13, P14 definiscono i tempi di accelerazione e decelerazione nei due versi. 4-P23, P24, P25 definiscono rispettivamente il guadagno proporzionale di velocità, la costante di tempo della parte integrale e la costante di filtro (vedi schema di funzionamento). 5-P31 e P32, P35 e P36 definiscono l offset per segnale di coppia e i limiti di corrente impostabili sull azionamento. 6-P50 definisce la chiave di accesso ai parametri riservati (cioè quelli che nelle note in tabella sono contrassegnati con la lettera r ): per modificare i parametri contrassegnati con r è necessario impostare P(50)=95. P51 definisce il numero dell azionamento per la seriale, P(59) ne definisce il baud rate. 7-P52..P59 e P62, P63 sono per la parametrizzazione del motore e dell azionamento. In particolare P(58), P59, P62 e P63 concorrono a definire i guadagni per l anello di corrente TARATURE: ADATTAMENTO COL MOTORE Impostare o verificare: P52 impostazione della velocità massima del motore in giri/1' ; giri rilevati dalla targa del motore P54 numero poli resolver (vedi catalogo resolver) P53 numero poli motore (vedi catalogo motore) P55 sfasamento resolver (dipende dal motore: vedi la tabella di alcuni valori alla fine del capitolo). P56 corrente nominale motore / corrente nominale azionamento P57 costante di tempo termica; se non nota lasciare il valore di default (30 sec.) P58 induttanza motore x corrente nominale / tensione motore; dal catalogo motore leggere i valori. P58 è espresso in % se i valori non sono noti lasciare il parametro di default. P59 P62 c34 L motore costante di tempo che si ottiene dal rapporto induttanza motore e resistenza fase fase R ff valore è ricavabile dal catalogo del motore; se non nota lasciare il valore di default (20msec.) Tensione motore / Tensione azionamento(220v); valore in percentuale. Ad esempio 132V/220V = 62% impostare la funzione dell'allarme termico, lasciare a 0 se si vuole la prosecuzione del funzionamento seppure con limite ridotto, impostare 1 se si vuole l'arresto immediato in caso di intervento d'allarme. ; il N.B.: Il convertitore risulta giá pretarato per il motore a cui è abbinato ed è necessario seguire quanto sopradescritto in caso di modifica per abbinamento diverso da quello previsto. Manuale d'uso 12 Azionamenti-SDR-

14 3. Installazione 3.1 ISTRUZIONI PER UNA CORRETTA INSTALLAZIONE DEL CONVERTITORE Il convertitore deve essere installato solo in posizione verticale. Non bisogna effettuare un'installazione obliqua o orizzontale, poichè in questo modo viene ostacolata la convezione di calore e questo può causare danneggiamenti. Bisogna garantire una buona accessibilità a tutti gli elementi di comando. Il regolare funzionamento e la vita del convertitore di frequenza dipende dal mantenimento della temperatura ambiente entro i valori consentiti da 0 C fino a +40 C. La temperatura dovrebbe quindi essere controllata ad intervalli regolari. L'umidità dell'aria relativa non deve essere superiore al 90% con nessuna formazione di condensa. Il convertitore va installato in luogo non polveroso e ben ventilato. Evitare condizioni ambientali con gas aggressivi in quanto la presenza di polveri abrasive, vapore, olio nebulizzato o aria salmastra, potrebbe pregiudicare la vita dell'apparecchiatura. Ulteriori apparecchiature vanno montate a distanza sufficiente dal convertitore onde evitare che possano cadere all'interno di quest'ultimo dei residui metallici derivati da foratura o da cavi elettrici. In nessun caso il convertitore va montato in prossimità di materiali facilmente infiammabili. Installazione corretta SDR >100 SDR >100 Il convertitore non deve essere installato in ambiente soggetto a forti vibrazioni; se l apparecchiatura su cui è installato fosse di tipo mobile, si devono prevedere opportuni sistemi di smorzamento delle vibrazioni. Il converitore ha grado di protezione IP00. AMBIENTE CHIUSO - POTENZA DISSIPATA La potenza dissipata dal convertitore funzionante al carico nominale, comprensiva delle perdite fisse di ventilazione e regolazione è riportata nella tabella seguente. Potenza dissipata Watt SDR Potenza max.dissipata al carico nominale SDR Manuale d'uso 13 Azionamenti-SDR-

15 Nel caso di installazione in ambiente chiuso, ad esempio in armadio, occorre fare attenzione a che la temperatura interna non superi la temperatura ambiente ammessa per il convertitore ( + 40 C). L ambiente va eventualmente ventilato con sufficiente quantità d aria per asportare il calore generato dal convertitore e dagli altri componenti. 3.2 VENTILAZIONE Un convertitore non puó essere montato nel flusso d aria di raffreddamento di un altro convertitore o di altri impianti. Manuale d'uso 14 Azionamenti-SDR-

16 4. Potenza: Collegamenti e Dimensionamento MOTORE BARRA TERRA MACCHINA TRASFTORMATORE O AUTOTRAS. PER ADATTAMENTO TENSIONE M ~ MOTORE RESOLVER R RESISTENZA FRENATURA RIFERIMENTO VELOCITA PLC/CONTROLLO + 10V 0V TERRA DI REGOLAZIONE TERRA QUADRO TERRA POTENZA figura ALLACCIAMENTO ALLA RETE Per garantire le norme di sicurezza, l allacciamento alla rete del convertitore deve essere effettuato secondo le normative elettriche in vigore. Il collegamento al convertitore deve essere effettuato in maniera stabile e con cavi di sezione adeguata sia per le tre fasi, morsetti contrassegnati R S T, sia per la terra, morsetto contrassegnato. Il collegamento con la rete può essere effettuato con trasformatore o autotrasformatore. E inoltre possibile l alimentazione con rete monofase; in questo caso si possono usare indifferentemente due dei tre morsetti R,S,T. 4.2 COLLEGAMENTO DEL MOTORE I collegamenti vanno eseguiti come esemplificati nella figura 4. La scelta dei cavi di potenza deve tenere conto della corrente assorbita dal motore (vedi dati di targa) e della corrente richiesta dal singolo azionamento calcolata in base alla potenza richiesta moltiplicata per 1.1 (fattore di forma della corrente) ed alla tensione di ingresso. Il motore va collegato sui morsetti contrassegnati U, V, W con il cavo di terra collegato al morsetto contrassegnato. Un cortocircuito tra le fasi U,V,W causa il blocco del convertitore. In caso di interruzione fra motore ed il convertitore tramite commutatori elettromagnetici (telerutttori, relé termici, ecc.) occorre garantire che il convertitore venga disabilitato prima dell interruzione del collegamento motore-convertitore. Il tempo di anticipo al blocco del convertitore può essere ottenuto semplicemente giocando sul ritardo di apertura degli organi elettromeccanici ; è necessario comunque un tempo minimo di 30 ms. Manuale d'uso 15 Azionamenti-SDR-

17 4.3 COLLEGAMENTO A TERRA DEL CONVERTITORE La corrente dispersa è la corrente che il convertitore scarica verso il collegamento di terra. La quantitá di questa corrente dispersa dipende dalla lunghezza del cavo dalla presenza o meno dello schermo,maggiore nel primo caso, dal motore come pure dal valore della frequenza PWM. Anche eventuali filtri anti-disturbo possono aumentare la corrente dispersa. La corrente dispersa contiene grandezze perturbatrici ad alta frequenza. Per evitare problemi di compatibilità elettromagnetica con altre apparecchiature, il collegamento a terra del convertitore per quanto possibile deve avvenire con cavo proprio e di sezione adeguata alle correnti nominali.. Eventuali salvavita devono essere opportunamente tarati. Il convertitore non puó funzionare senza conduttore di protezione collegato Stabilmente a terra. 4.4 DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE E FUSIBILI DI PROTEZIONE La potenza necessaria ad un singolo azionamento, considerando che il rendimento nel convertitore è dell'ordine del 97% e quello del motore dell'ordine del 93%, coincide con la potenza resa dal motore divisa per i rendimenti e la si può ricavare da una formula. Potenza resa dal motore: T * N * 6,28 T * N * N = num. max in giri al min. con la coppia considerata P(KW) = = dove 0.9 * 60* T = coppia di lavoro in Nm Per la potenza del trasformatore occorre considerare: KVA (T) = P(KW) * 1.1 con 1.1 = fattore di forma della corrente Con più convertitori in parallelo fra loro la potenza dell'autotrasformatore o del trasformatore può essere calcolata tenendo conto della somma delle potenze di tutti i motori moltiplicata per un coefficiente <1 che tiene conto della contemporaneità di utilizzo; tale coefficiente dipende dal tipo di macchina e va valutato caso per caso. La taglia dei fusibili di protezione deve essere calcolata dal dato della corrente nominale dell'autotrasformatore o del trasformatore moltiplicata per un fattore appena superiore a uno. La sezione dei cavi di alimentazione, oltre che la portata di corrente, deve anche garantire un corretto intervento dei fusibili. 4.5 CIRCUITO DI LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE La serie SDR prevede a bordo un circuito per limitare la corrente di inserzione, tuttavia è necessario seguire le seguenti indicazioni: Sono consentite al massimo n.5 inserzioni consecutive con tempo di attesa tra l una e l altra di 30 secondi. Dopo queste 5 inserzioni consecutive è necessaria un attesa di almeno 2 minuti prima di una ulteriore inserzione. E comunque CONSIGLIATA un attesa di circa 2 minuti tra una inserzione e l altra. Manuale d'uso 16 Azionamenti-SDR-

18 5. Configurazioni 5.1 CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE GLi ingressi logici L.I.1-L.I.4 possono essere "connessi" ad una funzione logica per mezzo delle connessioni c01-c04. L.I.2 non può essere cambiato, ed è programmato alla funzione logica 0: azionamento in marcia (stadio di potenza abilitato). Programmazione di default L.I.1 - L.I.8 L.I.1 c01 = 8 14 OPE 15 L.I.4 COMMUTATORE C04 CONNESSIONI POSSIBILI L.I.2 c02 = 0 L.I.3 c03 = 3 L.I.4 c04 = 4 livello H = 24Vcc max corrente 10mA L.I.1 18 C M3 13 La seguente tabella contiene le funzioni logiche disponibili. Se una di queste funzioni non è programmata su nessuno degli input, assume il suo valore di default. Il valore attuale delle funzioni logiche è visualizzato sul tastierino nei parametri "i". Funzioni logiche disponibili def 0 Azionamento in marcia (stadio di potenza abilitato) 1 Controllo di velocità escluso (solo controllo di coppia) L 3 Abilitazione REF. 1 (REF1EN) L 4 Abilitazione REF. 2 (REF2EN) L 5 Interruttore finecorsa 1 (LS1) H 6 Interruttore finecorsa 2 (LS2) H 8 Ripristino allarmi L 12 CW/CCW L 13 Abilitazione dello stadio Rampa Lineare L Manuale d'uso 17 Azionamenti-SDR-

19 5.2 CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE Le uscite logiche L.O.1-L.O.3 possono essere "connesse" ad una funzione logica per mezzo delle connessioni c07-c08 e c18. CONNESSIONI POSSIBILI 1 COMMUTATORE C07 +24VE M3 13 Programmazione di default L.O.1 - L.O.3 L.O.1 c07 = 0 L.O.2 c08 = 3 L.O.3 c18 = 4 16 L.O.1 12 max corrente 30mA La tabella seguente contiene le funzioni logiche disponibili. Funzioni logiche disponibili 0 Azionamento pronto 1 Allarme termico motore 2 Velocità superiore alla minima 3 Azionamento in marcia (stadio di potenza abilitato) 4 CW/CCW 5 Regolatore di velocità in saturazione 6 Fine rampa 7 Relé velocità entro gamma 8 Relé corrente entro gamma 9 Motore bloccato in battuta 11 Rampa attiva Manuale d'uso 18 Azionamenti-SDR-

20 5.3 CONFIGURAZIONE USCITE ANALOGICHE Tramite la connessione c17 è possibile leggere sulle uscite analogiche programmabili previste sui morsetti alcune delle variabili interne; in particolare sono previste le connessioni di figura: POSSIBILI CONNESSIONI 1 3 C17 COMMUTATORE Ω M1 UPWM 4 Programmazione di default UPWM UPWM c17 = 3 max Vout = ±5V max corrente 10mA Variabili interne disponibili 1 Riferimento di velocità esterno 2 Riferimento di velocità prima dello stadio Rampa Lineare 3 Riferimento di velocità dopo dello stadio Rampa Lineare 4 Velocità effettiva del motore 6 Parte integrale del regolatore di velocità 7 Riferimento di coppia esterno 11 Riferimento di corrente 15 Corrente Iq (coppia) 16 Corente Id (diretta) 17 Tensione Vq (coppia) 18 Tensione Vd (diretta) 19 Tensione motore Manuale d'uso 19 Azionamenti-SDR-

21 6. Tabelle dei Parametri e delle Grandezze Interne 6.1 Tipi di parametri Tipo Descrizione P Parametri Parametri numerici c Connessioni Switch logici a 2 o più posizioni. d Display Variabili interne dell'azionamento (velocità, retroazione, tensione, ecc.) A Allarmi Stato degli allarmi dell'azionamento i Input Stato degli ingressi fisici e delle funzioni logiche programmabili o Output Stato delle uscite fisiche e delle funzioni logiche programmabili 6.2 Significato dei campi delle tabelle La colonna "PAR" contiene il nome del parametro come lo si legge sul tastierino a bordo dell'azionamento. La colonna "DESCRIZIONE" contiene una breve descrizione del signifiacato del parametro. La colonna "RANGE" contiene i limiti minimo e massimo, e l'unità di misura del parametro. Nella colonna "rappr." è presente una lettera o un numero: se è presente una lettera significa che il parametro nella rappresentazione interna è un numero "x" esadecimale che esprime una percentuale rispetto ad un fondo scala. parametro = 100 * x / fondoscala Tabella dei fondi scala rappr. Descrizione A Fondoscala = B Fondoscala = 4095 Se è presente un numero significa che il parametro nella sua rappresentazione interna è un numero "x" esadecimale espresso come multiplo di una potenza di 10: parametro = x*(10^n) Tabella dei rapporti di conversione rappr. Descrizione 0 num/hex = 1 1 num/hex = num/hex = 0.01 La colonna "Note" contiene le informazioni sulla protezione dalla scrittura dei parametri: n = il parametro si può scrivere solo offline (con marcia disattivata) r = il parametro si può scrivere solo se è stata impostata la chiave cliente in P50 t = il parametro si può scrivere solo se è stata impostata la chiave TDE MACNO in P80 Il parametro P99 che imposta il codice cliente (P50) su richiesta può venire da noi modificato rispetto il valore di default (95) in modo da personalizzare l'azionamento. Manuale d'uso 20 Azionamenti-SDR-

22 6.3 PARAMETRI PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT rappr Note P 1 Velocita` JOG 1 ±100.0% 0% A P 2 Velocita` JOG 2 ±100.0% 0% A P 4 Offset riferimento analogico 1/ parti sul rif. di velocita' ± P 5 Limite di velocita` max CW 0 105% 100.0% A P 6 Limite di velocita` max CCW 0 105% 100.0% A P 10 Guadagno per posizionamento (kv) P 11 Tempo di accelerazione CW ms 400 ms 0 P 12 Tempo di decelerazione CW ms 400 ms 0 P 13 Tempo di accelerazione CCW ms 400 ms 0 P 14 Tempo di decelerazione CCW ms 400 ms 0 P 20 livello velocita' + RIF per modulazione costanti % 0% B P 21 Guadagno proporzionale stadio velocita' per velocita' + RIF = P 22 Tempo costante di anticipo reg. velocita' per velocita' + RIF = ms 40 ms 1 P 23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocita` per velocita' + RIF >P20 P 24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel ms 40 ms 1 (tempo integrale * guadagno) per velocita' + RIF >P20 P 25 Tempo della costante di filtro dello stadio di velocita ms 0.4 ms 1 P 27 Valore iniziale dell'integrale del regolatore di velocita' ±100.0% 0% B n P 31 Offset segnale di coppia (Itorq) ±100.0% 0% B P 32 Coefficiente correttivo segnale di coppia ±400.0% 100.0% B P 35 Limite massimo di corrente CW % 100.0% B P 36 Limite massimo di corrente CCW % 100.0% B P 41 Livello minima velocita' % 0.2% B P 42 Livello massima velocita` ammessa % 110.0% B P 43 Livello inf. range velocita' per relè velocita` ±100.0% % B n P 44 Livello sup. range velocita' per relè velocita` ±100.0% 100.0% B n P 45 Livello inf. range di corrente per relè di corrente ±100.0% % B n P 46 Livello superiore range di corrente per relè di corrente ±100.0% 100.0% B n P 50 Chiave di accesso a parametri riservati (P99) 0 n P 51 Numero di identificazione dell'azionamento per la seriale r P 52 Impostazione velocita` massima motore (n/1') r P 53 Numero poli motore r P 54 Numero poli resolver r P 55 Sfasamento resolver (gradi) ± r P 56 Corrente nominale del motore in % della corrente nominale 10% 100% 90% B r dell'azionamento P 57 Costante di tempo termica TH del motore sec sec. 1 r P 58 Induttanza motore in mh x corrente nominale motore /Tens. nom. 5.0% 70.0% 20.0% B r Motore P 59 Ti=Lff/Rff ms r P 60 Riferimento esterno di tensione corrispondente alla velocita massima r (mv) P 61 Coeff. Riferimento da frequenza tipo encoder P 62 Vnmot/Vnaz 0.0% 100.0% 60.0% B r P 63 Coefficiente correttivo Kq1 e Kd1 % 0.0% 400.0% 73.3% B r P 79 Scelta Baud Rate linea seriale = r P 80 Chiave di accesso ai parametri riservati TDE n P 81 Coefficiente correttivo rif. Analogico 50.0% 199.0% 100.0% B t P 82 Coefficiente lettura corrente 100.0% 200.0% 111.0% t P 83 Corrente nominale azionamento in % della corrente limite 20.0% 100.0% 50.0% B t P 84 Costante di tempo per rientro limite azionamento sec 2.5 sec 1 t P 85 Coeff. Misura tensione non stabilizzata VSN 50.0% 200.0% 100.0% B t P 86 Minima tensione bus in continua 60.0% 130.0% 70.0% B t P 87 Massima tensione bus in continua (% di P92) 50.0% 120.0% 105.0% B t P 92 Tensione di frenatura (% della tensione di bus) 65.0% 150.0% 124.0% B t Manuale d'uso 21 Azionamenti-SDR-

23 PAR. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note P 94 Scelta 0=Vel/ 1=Corr t P 95 Corrente di coppia (P94=1) 0.0% 100.0% 25.0% B P 99 Codice cliente t 6.4 CONNESSIONI CON. DESCRIZIONE CAMPO DEFAULT Note c 1 Significato ingresso logico (RES.ALL.) r c 2 Significato ingresso logico (IN MARCIA) r c 3 Significato ingresso logico (AB.RIF1) r c 4 Significato ingresso logico (AB.RIF2) r c 7 Significato uscita logica (PRONTO) r c 8 Significato uscita logica (IN MARCIA) r c 9 Inversione del segnale di riferimento esterno 0 (non invertito) 1(invertito) 0 r c 11 scelta impulsi/giro (512 imp/giro) r c 14 Scelta riferimento esterno 0 (analogico) ; 1 (freq 4 tracce); 0 r c 17 Significato uscita analogica r c 18 Significato uscita logica (CW/CCW) r c 19 escl. allarmi A3,A5,A7,A r c 20 Esclusione integrale su regolazione di 0 (inserito) 1 (escluso) 0 n velocita c 21 marcia software 0(stop) 1(run) 1 c 22 bit parallelo a REF1 0(disabilitato) 1(abilitato) 0 c 23 bit parallelo a REF2 0(disabilitato) 1(abilitato) 0 c 24 Bit in parallelo a LS1 0(intervenuto),1(disabilitato) 1 c 25 Bit in parallelo a LS2 0(intervenuto),1(disabilitato) 1 c 26 inclusione rampa 0(esclusa) 1(inclusa) 0 c 27 arresto con o senza minima velocita' 0(senza) 1(con) 1 c 29 consenso software drive 0(allarme) 1(consenso) 1 c 30 reset allarmi 0(disabilitato) 1(reset) 0 c 32 abilitazione ingresso coppia 0(disabilitata) 1(abilitata) 0 c 33 delta velocita' relativo o assoluto 0(relativo) 1(assoluto) 1 c 34 termico motore provoca blocco azionamento 0(non arresta) 1(blocca) 0 c 41 ripristino valori di default 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 42 ripristino valori EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 43 scrittura EEPROM 0(disabilitato) 1(ripristino) 0 n c 52 Scelta Freq.Inp.(0), Encoder Out(1) r c 54 Scelta prot. Seriale (TDE/Modbus) r 6.5 GRANDEZZE VISUALIZZABILI GRANDEZZE ANALOGICHE CAMPO rappr d 0 Versione di software 2 d 1 Riferimento esterno di velocità % ±100.0% A d 2 Rif. di velocità prima della rampa % ±100.0% A d 3 Rif. di velocità dopo la rampa % ±100.0% A d 4 Reazione di velocità % ±100.0% B d 5 Velocità motore in giri/minuto Manuale d'uso 22 Azionamenti-SDR-

24 GRANDEZZE ANALOGICHE CAMPO rappr d 6 Parte Integrale del regolatore di velocità % ±100.0% B d 7 Valore segnale esterno di richiesta di coppia % ±100.0% B d 8 Limite esterno di corrente % % B d 9 Limite finale CW di corrente % % B d 10 Limite finale CCW di corrente % 0 (-100.0)% B d 11 Richiesta di corrente % ±100.0% B d 12 Tensione sul circuito di potenza (V) d 14 Lettura resolver (imp. Encoder) ±1/2 impulsi c11 0 d 15 Corrente di coppia Iq ±100.0% B d 16 Corrente diretta Id ±100.0% B d 17 Tensione di coppia Vq ±100.0% B d 18 Tensione diretta Vd ±100.0% B d 19 Tensione del motore Vm % B ALLARMI STATO (H=ON L=OFF) A 2 RAM, EEPROM in errore L-H A 3 Allarme potenza L-H A 5 Pastiglia termica motore L-H A 6 Termico motore L-H A 7 Guasto resolver L-H A 8 Allarme esterno L-H A 9 Sovravelocità L-H A 10 Minima tensione circuito di potenza L-H A 11 Sovratensione circuito potenza L-H A 12 Configurazione ingressi non corretta L-H A 13 Impostazione poli non corretta L-H A 14 Collegamenti potenza non corretti L-H Manuale d'uso 23 Azionamenti-SDR-

25 INGRESSI LOGICI STATO (H=ON L=OFF) i 1 Stato ingresso logico il1 L-H i 2 Stato ingresso logico il2 L-H i 3 Stato ingresso logico il3 L-H i 4 Stato ingresso logico il4 L-H i 9 Stato funzione marcia L-H i 10 Stato funzione abilitazione coppia L-H I 12 Stato funzione abilitazione riferimento 1 L-H I 13 Stato funzione abilitazione riferimento 2 L-H i 17 Stato funzione ripristino allarmi L-H i 21 Stato funzione senso di riferimento L-H i 22 Stato funzione abil.rampa L-H i 25 Tipo di riferimento esterno 0= analogico, 1= frequenza L-H USCITE LOGICHE STATO (H=ON L=OFF) o 1 Stato uscita logica ol1 L-H o 2 Stato uscita logica ol2 L-H o 3 Stato uscita logica ol3 L-H o 9 Stato funzione Azionamento pronto L-H o 10 Stato funzione Allarme termico motore L-H o 11 Stato funzione Velocita' superiore alla minima L-H o 12 Stato funzione Azionamento in marcia L-H o 13 Stato funzione Rotazione CW L-H o 14 Stato funzione Saturazione stadio velocita' L-H o 15 Stato funzione Fine rampa L-H o 16 Stato funzione velocita' entro gamma L-H o 17 Stato funzione corrente entro gamma L-H o 18 Stato funzione motore in battuta L-H o 20 Stato funzione rampa attiva L-H Manuale d'uso 24 Azionamenti-SDR-

26 7. Descrizione del Funzionamento della Regolazione 7.1 MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI - I blocchi rettangolari identificati con Pxx rappresentano funzioni con parametri il cui valore è impostabile dal tastierino o dalla linea seriale nei limiti loro ammessi. - I contatti, aperti o chiusi, indicati con cxx rappresentano le connessioni impostabili dal tastierino o dalla linea seriale, e sono indicati nella posizione corrispondente al valore 0 per le connessioni binarie, che possono avere delle condizioni 0 o 1, mentre le connessioni che possono avere più posizioni sono indicate come commutatori la cui posizione corrisponde al valore assegnato e quella indicata a linea chiusa è il valore di default. - I contatti aperti o chiusi identificati con un nome mnemonico (es. REF1) indicano la funzione svolta dei segnali logici d' ingresso o interni a cui tale funzione è assegnata e che è normalmente indicata con un blocco rettangolare; i contatti sono indicati nella posizione di riposo, ingresso non attivo. - I blocchi rotondi identificati con dxx rappresentano le grandezze che è possibile solo visualizzare. 7.2 SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE stadio riferimenti di velocità stadio rampa lineare regolatore di velocità regolatore di corrente fasi del motore U, V, W Retroazione di corrente (U,W) retroazione di velocità da resolver MOTORE 7.3 RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA - Per quanto riguarda l opzione riferimento esterno da frequenza tipo encoder vedere il capitolo "ingresso in frequenza". - Il riferimento analogico, ±10V per la massima velocità viene applicato tra VREG(M1-6) e AVSS(M1-5) ; se il segnale presenta un offset (massimo ±1,9999V) può essere compensato tramite il parametro P04 il cui valore è dato in centinaia di microvolt, risoluzione 1/ del fondo scala. - Se la massima velocità (impostata in P52) deve essere raggiunta con un valore di tensione di riferimento esterno < 10V, si può impostare tale valore in mv al parametro P60 (default P60=10000); si deve però tenere presente che questa operazione riduce la risoluzione del riferimento. - I riferimenti digitali (JOG) sono impostabili ai parametri P01, P02 con fondo scala ±100.0% per la massima velocità; tramite la connessione c09 è possibile invertire il riferimento esterno via software ( 0=non invertito, 1=invertito, default=0). - La scelta fra i vari riferimenti è operata tramite gli ingressi REF1EN, REF2EN o le connessioni c22, c23 secondo la seguente tabella: - REF1EN REF2EN C22 c23 RIF. analogico L L RIF. Analogico 0 0 JOG1 L H JOG1 0 1 Freq. INPUT H L Freq. INPUT 1 0 JOG2 H H JOG2 1 1 (valido se c22=c23=0) (valido se REF1EN=REF2EN=0) Come si può vedere dalla tabella le funzioni di REF1EN e c22 sono le medesime come pure per REF2EN e c23; di default viene predisposto c22=c23=0 in modo che si possa utilizzare REF1EN ed REF2EN; c22, c23 servono se si vuole commutare il riferimento da linea seriale, nel quale caso REF1EN e REF2EN, non utilizzati, sono entrambi nello stato non attivo (L). Manuale d'uso 25 Azionamenti-SDR-

27 7.4 STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ I parametri P05 e P06 servono a limitare il massimo riferimento nei due sensi di marcia, e sono programmabili nel range %; è da tenere presente che essendo la regolazione di tipo digitale, in nessun caso si supera il limite massimo impostato in P05 e P06. La RAMPA lineare sul riferimento di velocità può essere inclusa programmando c26=1 altrimenti è sempre disinserita (valore di default). I tempi di ACC. CW, DEC. CW, ACC. CCW, DEC. CCW, per andare da velocità=0 a Vmax (P52) vengono impostati direttamente in msec. ai parametri P11, P12, P13, P14. LS1 VCCW=0 C28 C24 RAMPA DALLO STADIO RIF. DI VELOCITA' P05 CW VMAX D2 CW ACC. CW DEC. CCW ACC. CCW DEC. P11 P12 P13 P14 D3 P06 CCW VMAX VCCW=0 LS2 - C28 CW ACC. CW DEC. CCWDEC. CCW ACC. C26 IN MARCIA INCLUSIONE RAMPA C25 I FINECORSA LS1, LS2, o le equivalenti connessioni c24, c25 sono utilizzabili per limitare il campo di movimento del motore. Se utilizzati, agiscono direttamente sui riferimenti di velocità: se il motore gira in senso CW, all'apertura di LS1 o c24=0 il rif. viene posto a zero; se il motore gira in senso CCW, all'apertura di LS2 o c25=0 il rif. viene posto a zero. La loro azione può avvenire con arresto senza rampa se c28=0 o con rampa se c28=1 e c26=1. Di default LS1, LS2, se non utilizzati, e c24 e c25 sono uguali ad 1 in modo da non limitare il moto. Una volta arrivato sul finecorsa il motore si arresta e non prosegue più, se si inverte il riferimento esso può tornare nella direzione da cui era venuto. 7.5 REGOLATORE di VELOCITÀ e LIMITI di CORRENTE Il regolatore di velocità riceve il riferimento dal blocco riferimento mentre ricava la velocità dal resolver connesso all'albero del motore. La massima velocità in giri al minuto viene impostata al parametro P52. L'azionamento ha tre modi di funzionamento: 1. Controllo di velocità 2. Controllo di velocità più coppia 3. controllo di coppia 4. L'ingresso TQ ENABLE seleziona tra i modi 1 e 3: l'azionamento lavora in modo "controllo di velocità" se TQ ENABLE = L. Se TQ ENABLE=H, l'intero stadio di controllo di velocità è escluso, e l'azionamento funziona in modo "controllo di coppia", con il segnale di riferimento di coppia ITORQ (M1-7) sottratto l'offset P31 (±100.0%) e moltiplicato per P32 (±400.0%). Manuale d'uso 26 Azionamenti-SDR-

28 IN MARCIA C27 RIF. DI VEL. RETROAZIONE DA RESOLVER + - KP P20 2xVO P21 KP V=0 P23 KP V>VO LIM C20 Ta (V=0) Ta(V>VO) IN. VAL. INTEGR. Ti=Ta Kp P22 P24 P27 D6 C TQ.EN + + V2 D4 TF R DT P25=TF RDC P52 RPM P53 poli motore P54 ploi resolver P55 fase resolver REGOLATORE DI VELOCITA' D5 P52 RIFERIMENTO ESTERNO DI COPPIA M3-26 T.REF A + D - COEFFICIENTE CORRETTIVO P32 D7 C32 TQ.EN. IN MARCIA OFFSET P31 Il REGOLATORE di VELOCITÀ è di tipo PI (PROPORZIONALE-INTEGRALE) con un filtro del primo ordine sull`errore. Vi è la possibilità di impostare in maniera separata ed indipendente il guadagno proporzionale Kp, la costante di anticipo Ta (pari al tempo di integrazione moltiplicata per Kp ) e la costante di filtro Tf. È prevista la possibilità di impostare due valori per i parametri, uno valido per velocità + riferimento =0 (P21, P22) ed uno valido per velocità + riferimento >P20 (P23, P24); nel campo compreso fra 0 e P20 il sistema pratica una interpolazione lineare funzione della velocità + riferimento fra i parametri impostati. In pratica il regolatore di velocità agisce con le costanti calcolate secondo le seguenti equazioni: P21 P24 P22 P23 P20 V Kp = P23 + (P21-P23) * ( V + Vrif ) / P20 Guadagno proporzionale Ta = P24 + (P22-P24) * ( V + Vrif ) / P20 Costante di anticipo dello stadio di velocità con: ( V + Vrif ) / P20 < 1 dove V è il valore assoluto della velocità e Vrif è il valore assoluto del riferimento e P20 è il valore doppio della velocità a cui si voglia stabilizzare le costanti. In tale modo per macchine particolari si possono avere comportamenti diversi del regolatore ai bassi giri, quando l'attrito della macchina può essere prevalente, rispetto agli alti giri, quando la coppia inerziale può essere più importante. Comunque mettendo P20=0 si lavora con P23 e P24 soltanto e tale valore è il valore di default. I guadagni proporzionali P21, P23 sono riferiti alla corrente di limite dell'azionamento: esprimono il rapporto tra la corrente di coppia comandata al motore e l'errore di velocità; le costanti di anticipo P22, P24 e la costante di tempo del filtro P25 sono espresse in millisecondi. L`azione integrale del regolatore di velocità che si può vedere nella grandezza analogica d6, può essere esclusa impostando la connessione c20=1 (default c20=0 integrale inserito). Il valore iniziale dell'integratore del regolatore di velocità può essere impostato al parametro P27 (scala ±100.0%) e stabilisce il valore iniziale di corrente nel momento in cui si mette in marcia l'azionamento, per partenza contro freno o con carichi sbilanciati. Manuale d'uso 27 Azionamenti-SDR-

29 Se si dispone di un segnale analogico proporzionale allo sbilanciamento per utilizzarlo lo si connette al morsetto M1-7 (ITORQ) e si programma c32=1 (modo di funzionamento "controllo di velocità e di coppia"). 7.6 LIMITI DI CORRENTE L'uscita dello stadio di velocità, e l'ingresso di coppia, prima di diventare comando di corrente di coppia passano attraverso il circuito limitatore. INOM.MOT P56 A6 LIMITE DI CORRENTE MASSIMA c34 REGOLAZIONE DI CORRENTE Vm d19 DAL REGOLATORE DI VELOCITA' CW IMAX P35 CCW IMAX P36 d9 d10 IqRIF 0 d18 D I q + - I d Vd P58 P59 Vq d17 PWM LIMITE DEL PICCO Imax In T T=0.3s per Fmot=0Hz T=2s per Fmot=2.5Hz 0.3s<T<2s per 0Hz Fmot 2.5Hz d15 d16 Iq Id Questo ha lo scopo di limitare tale valore entro il livello più basso fra tutti i seguenti valori : - i parametri P35 e P36 - il valore dato dal circuito di limitazione della corrente di picco - il valore dato dal circuito di protezione termica motore. I parametri P35 e P36 hanno un campo di regolazione % del valore massimo (corrente limite) e possono limitare in maniera indipendente il valore di coppia richiesta nei due sensi di rotazione CW, CCW. La corrente massima viene limitata entro curve I max T compatibili con la sicurezza dei semiconduttori. In particolare viene eseguita una opportuna integrazione I*t e quando tale valore tende a superare il massimo ammesso, che è funzione della frequenza di lavoro, il livello massimo di corrente richiedibile viene abbassato a poco più della corrente nominale dell'azionemento. La curva dei valori è tale che a motore fermo il sovraccarico di due volte la corrente nominale In può essere mantenuto per circa 0.1sec. ; quando il motore gira ad un numero di giri corrispondenti ad una frequenza superiore a 2,5Hz (giri che dipendono dal numero di poli del motore P53) tale valore può essere mantenuto per 2.5sec; valori intermedi si hanno per frequenze comprese fra 0 e 2.5Hz. La regolazione di corrente del motore è del tipo tradizionale a PWM con pero' l'adattamento del guadagno per ottimizzare la risposta in funzione delle caratteristiche del motore. 7.7 SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE Il circuito di protezione termica del motore agisce calcolando il quadrato del valore della corrente assorbita dal motore ed integrandola nel tempo secondo la costante termica del motore; il risultato è un valore che simula il riscaldamento che avviene negli avvolgimenti del motore, valore che non può superare il massimo ammesso, pari alla corrente nominale del motore altrimenti diventa attivo l`allarme A6. Per il funzionamento del circuito occorre quindi impostare il valore della corrente del motore in rapporto alla corrente nominale dell'azionamento P56 (0 100%) ed il valore in secondi della costante termica del motore P57 ( sec.). L'intervento del circuito provoca l'arresto immediato dell'azionamento disattivando DR.READY se c34=1, mentre se c34=0 consente la prosecuzione del funzionamento dell' azionamento con pero' la riduzione del limite massimo di corrente ammessa ad un valore pari alla corrente nominale del motore fino a che il riscaldamento non rientra sotto i limiti ammessi. Manuale d'uso 28 Azionamenti-SDR-

30 PROT. TERMICA MOTORE A6=H I rif CORRENTE DEL MOTORE (D16) X 2 I rif Tµ P57=Tµ > (P56) 2 P56=Inom mot ALLARME TERMICO 010 A6 La condizione di pronto marcia attivo, ovvero o9=h, si ha quando non compare alcun allarme e vi è presente l`abilitazione via software, ovvero c29=1. C19 4 C34 C19 16 C19 8 PRONTO MARCIA O9=H + C29 A1 A2 A3 ESTERNA A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 AZION. PRONTO O9 L'azionamento quindi va in marcia se o9=h, c21=1 e l`ingresso digitale i2 (marcia) è attivo; a seconda se c27=0 o c27=1 se si toglie marcia si ha il blocco immediato dell`azionamento o l`arresto per minima velocità. La taratura del livello di velocità al di sotto del quale il motore è considerato fermo, si fa con il parametro P41 (se V < P41 o11=l ). MARCIA AZIONAMENTO O12=H + AZION. PRONTO O9 MARCIA I2 C21 O11 IN MARCIA O12 C27 MIN VELOCITA' L`allarme per max. velocità A9 diventa attivo se la velocità del motore supera in valore assoluto quella impostata nel parametro P42. Il senso di rotazione diventa attivo, ovvero o13=h, se la rotazione è oraria e quindi V>0. VELOCITA' (D4) SENSO DI ROTAZIONE CW O13=H V > 0 ROTAZIONE CW O13 Il relè di velocità entro gamma diventa attivo, ovvero o16=h, se la velocità è compresa entro i i parametri P43 e P44 quando c33=1, o se l`errore di velocità è compreso fra P43 e P44 quando c33=0. Il relè di corrente entro gamma diventa attivo, ovvero o17=h, se il livello di corrente richiesta è compreso nei valore P45 e P46. Manuale d'uso 29 Azionamenti-SDR-

31 7.8 IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ La velocità massima pari al ±100.0% dei riferimenti interni ed a ±10V del riferimento analogico è impostata al parametro P52 direttamente in giri al minuto. Tutti i valori percentuali impostati sui riferimenti di velocità, sui limiti di velocità e sulle soglie fanno riferimento a tale valore, in particolare ciò vale per i parametri P01, P02, P05, P06, P41, P42... ed analogamente vale per i segnali di visualizzazione 'dxx'. Es ) se P52=2000 giri/1 e si vuole avere una velocità di JOG1 pari a 150 giri/1 si deve impostare: P01=150/ =7.5% 7.9 IMPOSTAZIONI VALORI MINIMA VELOCITÀ, MASSIMA VELOCITÀ E RANGE DI VELOCITÀ Le impostazioni sono tutte percentuali e fanno riferimento a P52. Il segnale logico di minima velocità è un segnale attivo quando la velocità del motore in valore assoluto è superiore al valore impostato al parametro P41. Es. se si vuole Vmin=6 giri/1 e P52=2000 giri/1, si imposta: P41=6/ =0.3% L' allarme di velocità massima si ha quando la velocità del motore supera in valore assoluto quanto impostato al parametro P42 come percentuale di P52. VELOCITA' (D4) V V P41 V <=P41 V min MINIMA VELOCITA' MIN VELOCITA' 011 O11=L MASSIMA VELOCITA' A9=H P42 V > P42 V max MAX VELOCITA' A9 Il segnale logico di RANGE VELOCITÀ è un segnale che è attivo quando la velocità è compresa fra i due valori percentuali impostati ai parametri P44 e P43 se la connessione c33 è impostata ad 1, mentre se la connessione è impostata a 0 l'uscita diventa attiva quando la velocità reale è intorno al segnale di riferimento entro la fascia impostata nei due parametri cioè: P43 P52 Vrif-Vreale P44 P52 c33=o Se si vuole l uscita attiva quando il motore gira in senso antiorario ad una velocità compresa fra 1200 e 1300 giri/1 si imposta: c33=1 P44=(-1200)/ =-60.0% P43=(-1300)/ =-65.0% Se si vuole l uscita attiva ogni volta che la velocità del motore è uguale alla velocità richiesta ± 20 giri/1 si imposta: c33=0 P43=(-20)/ =-1% P44=+20/ =1% VELOCITA' (D4) V - V + RELE' DI VELOCITA' > P43 < P44 VELOCITA' ENTRO P43=LIV INF P44=LIV SUP GAMMA O16 O16=H V rif C33 RIFERIMENTO DI VELOCITA' (D3) IMPOSTAZIONE VALORI LIMITE DI CORRENTE DI PICCO E RANGE DI CORRENTE I parametri P35, P36 impostano il valore massimo ammesso per la corrente efficace di picco erogabile dall azionamento, essi sono espressi in percentuale del valore massimo consentito dalla taglia, es: Manuale d'uso 30 Azionamenti-SDR-

32 Manuale d'uso 31 Azionamenti-SDRse Imax azionamento è 4.0A ed In motore=1.1a e si vuole limitare la corrente massima erogabile ad un valore non superiore a 3.3A (tre volte In motore) si deve impostare: P35=P36=3.3/ =82.5% Analogamente gli stessi calcoli vanno eseguiti se si vuole utilizzare la funzione logica range di corrente, funzione che è attiva (livello H) quando la corrente è compresa fra i due valori impostati in P45 e P46, mentre si disattiva (livello L) quando la corrente esce da tali valori. Ad esempio con l azionamento e il motore di cui sopra, se si vuole un segnale logico che segnali che la corrente richiesta al motore è superiore alla nominale, nei due sensi di coppia, si pone: P45=-1.1/ =-27.5% P46=1.1/ =27.5 c..=08, e l uscita ol2 sarà attiva (24V) per valori di corrente compresi fra ±1.1A, mentre si porterà a zero per valori di corrente superiori ad 1.1A in valore assoluto. RELE' DI CORRENTE O17=H I > P45 < P46 rif RIFERIMENTO DI CORRENTE (D11) P45=LIV INF P46=LIV SUP CORRENTE ENTRO 017 GAMMA 7.10 SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI All'accensione l'azionamento prende i parametri dalla memoria permanente (EEPROM) e li trasferisce sulla memoria di lavoro (RAM). Tutte le modifiche che si fanno sugli stessi vengono fatte nella memoria di lavoro (RAM); se si vuole che tali modifiche siano salvate sulla memoria permanente (EEPROM) si deve attivare la connessione (c43 = 1). Nel caso di allarme EEPROM (A2=H) nella memoria di lavoro non si trovano i valori permanenti; per ripristinare il sistema bisogna scrivere nuovi valori sulla memoria permanente e quindi ripristinare, per tale scopo si usano i parametri di default, scritti nella memoria di sistema (EPROM), che vengono dapprima trasferiti nella memoria di lavoro (c41=1) e poi vengono salvati nella memoria permanente (c43=1), quindi si opera il ripristino che normalmente avviene salvo nel caso di guasto permanente. Se dopo aver fatto delle modifiche nella memoria di lavoro (RAM) si volesse tornare ai parametri iniziali che si trovano nella memoria permanente (EEPROM), senza spegnere e accendere è sufficiente attivare la connessione c42 (c42 = 1). Le procedure sono esemplificate di seguito : memoria di sistema EPROM c41 memoria di lavoro RAM memoria permanente EEPROM Figura 5 c43 c42 accensione N.B. Poiché i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati è opportuno che per ogni azionamento dopo l'installazione venga fatta una copia accurata dei parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale azionamento di ricambio, od in caso di ripristino della memoria con i parametri di default.

33 ALLARMI ED ESCLUSIONI In presenza di un qualsiasi allarme l'azionamento va in blocco. La disattivazione degli allarmi richiede che prima venga rimossa la causa e poi si faccia un ripristino allarmi (fault reset) sull' ingresso programmato passando da non attivo ad attivo oppure tramite tastierino c30=0 1. Tramite la connessione c19 si può escludere l intervento sull azionamento dei seguenti allarmi : c19=0 nessun allarme escluso c19=4 escluso allarme pastiglia termica motore (A5) c19=8 escluso sovravelocità (A9) c19=16 escluso allarme guasto resolver (A7) Si possono escludere più allarmi contemporaneamente impostando in c19 un numero fra 1 e 31 calcolato nella maniera seguente: c19 = 4 x A5 + 8 x A X A7 L allarme termico motore (A6) è configurabile con la connessione c34 in due modi: c34 = 0 (default) c34 = 1 Abbassa il limite di massima corrente al valore nominale del motore Blocca l azionamento Manuale d'uso 32 Azionamenti-SDR-

34 8. Ingresso in Frequenza Gli azionamenti possono essere pilotati mediante riferimento analogico oppure mediante riferimento in frequenza. Configurando opportunamente 2 dei 4 ingressi digitali (Rifer. Frequenza, Cap.1) e in base a c14 è possibile selezionare il tipo di riferimento esterno di velocità: C14 0 Analogico 1 Frequenza 4 tracce Tipo di rif. Esterno selezionato Con P10=0 ottengo una velocità di rotazione del motore proporzionale alla frequenza di ingresso. Con P10>0, oltre alla velocità proporzionale alla frequenza, abilito un anello di spazio (di guadagno prop. P10), per cui, ad ogni impulso si ha una corrispondente frazione di rotazione del motore. Con P10 >0 ho la possibilità di recuperare la posizione impostata dal master. La memoria del posizionatore è di impulsi. Ingresso in frequenza bidirezionale tipo encoder 4 traccie (0V +5V). La massima frequenza di riferimento è 300KHz ( connettore V1) Se l azionamento SDR è usato come master (c52=1) la frequenza massima in uscita è pari a: P52 P54 Fr = La velocità dello slave è funzione della frequenza di ingresso una volta fissati il parametro P61 ed il numero di impulsi encoder/giro elettrico (settato da c11). Per ottenere la velocità desiderata a partire da una frequenza in ingresso Fr si può agire sul parametro P61, calcolato nel seguente modo: P61 = RPM slave 4096 N 60 Fr RPM slave N Fr P61 definisce il rapporto tra velocità dello slave e velocità del master. è la velocità desiderata dello slave alla frequenza Fr è il numero di impulsi encoder /giro elettrico (impostati con c11) è la frequenza di ingresso Esempi di impiego di azionamenti in cascata (MASTER SLAVE) con ingresso in frequenza secondo standard encoder. Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell encoder simulato A,/A,B,/B per portarli all ingresso in frequenza dello SLAVE. Mediante il parametro P61 si programma il rapporto tra le velocità dei due azionamenti. (P61=4096 corrisponde a rapporto=1) MASTER SLAVE MASTER SLAVE c11=5 (1024) c11=5 (1024) P52=3000rpm P52=2500 rpm P52=2500rpm P52=2500 rpm P61=4096 P61=2048 Lo SLAVE va alla stessa velocità del MASTER Lo SLAVE va a metà della velocità del MASTER MASTER SLAVE c11=5 (1024) P52=2500rpm P52=2500 rpm P61=8192 N.B. Il massimo errore accettato è di impulsi, Lo SLAVE va al doppio della velocità del MASTER errori superiori non vengono gestiti Manuale d'uso 33 Azionamenti-SDR-

35 Manuale d'uso 34 Azionamenti-SDRc11 rappresenta il numero di impulsi per giro resolver ed e settabile nello slave: Il valore di default di c11=4. c11 Imp/giro motore/(p54/2)

36 9. Accorgimenti Antidisturbo Apparecchiature elettriche od elettroniche possono influenzarsi reciprocamente per via dei collegamenti di rete od altre connessioni metalliche fra di loro. Al fine di minimizzare od eliminare l influenza reciproca, è necessaria una corretta installazione del convertitore stesso in congiunzione con eventuali accorgimenti antidisturbo. I seguenti avvisi si riferiscono ad una rete di alimentazione non disturbata. Se la rete è disturbata, devono essere presi altri accorgimenti per ridurre i disturbi. In questi casi non è possibile dare dei consigli generali e se gli accorgimenti antidisturbo non dovessero dare i risultati desiderati, preghiamo di interpellare la TDE MACNO. Assicurarsi che tutti gli equipaggiamenti nell'armadio siano bene collegati alla sbarra di terra usando cavi corti connessi a stella. È particolarmente importante che qualsiasi equipaggiamento di controllo connesso al convertitore,ad esempio PLC, sia connesso alla stessa terra con cavi corti. Il convertitore deve essere fissato con viti e rondelle dentate per garantire un buon collegamento elettrico tra il contenitore esterno ed il supporto metallico che è collegato alla terra del quadro ; se necessario occorre togliere la vernice per garantire un buon contatto. Per il collegamento del motore usare solo cavi schermati o armati e collegare la schermatura alla terra sia dalla parte del convertitore che dalla parte del motore. Se non fosse possibile l uso di cavi schermati, i cavi del motore dovrebbero venire posati in una canaletta metallica collegata a terra. Tenere separati e distanziati tra di loro i cavi di collegamento del motore, del convertitore ed i cavi di controllo. Per il collegamento della resistenza di frenatura usare cavo schermato e collegare lo schermo a terra ad entrambi i lati, convertitore e resistenza. posare i cavi di controllo ad almeno 10 cm di distanza da eventuali cavi di potenza paralleli. Anche in questo caso è consigliabile l uso di una canaletta metallica separata e collegata a terra. Se i cavi di controllo si dovessero incrociare con i cavi di potenza, mantenere un angolo d incrocio di 90 C. Nel caso in cui i gruppi RC o diodo volano per le bobine dei teleruttori, relè ed altri commutatori elettromeccanici fossero installati nello stesso armadio del convertitore, bisogna prevedere di montarli direttamente sui collegamenti delle bobine stesse. Eseguire tutti i collegamenti di controllo, misurazione e regolazione esterni con cavi schermati. Cavi sui quali si possono diffondere disturbi devono essere posati separatamente e distanti dai cavi di controllo del convertitore. Se il convertitore deve operare in un ambiente particolarmente sensibile al rumore seguenti provvedimenti per ridurre le iterferenze condotte e irradiate: occorre, inoltre, prendere i Adottare per l' armadio tutti gli accorgimenti possibil atti a bloccare le emissioni irradiate quali messa a terra di tutte le parti metalliche, minima apertura di fori sull'involucro esterno, uso di guarnizioni conduttrici. Manuale d'uso 35 Azionamenti-SDR-

37 In questo manuale Il contenuto di questo manuale risponde alla versione software 1.00 Qualora dovessero sorgere delle domande riguardo l'installazione e il funzionamento delle apparecchiature descritte in questo manuale, non esitate a contattare il seguente indirizzo: via dell'oreficeria, Vicenza tel.0444/ magazzino via dell'oreficeria, 27/B Internet.address: Internet tdemacno.it codice fiscale - partita iva telefax 0444/ Senza previa autorizzazione scritta esplicita della TDE MACNO nessun estratto di questo manuale può essere duplicato, memorizzato in un sistema di informazione o ulteriormente riportato. La TDE MACNO si riserva il diritto di apportare, in qualsiasi momento, modifiche tecniche a questo manuale, senza particolari avvisi. Manuale d'uso 36 Azionamenti-SDR-