Laboratorio di Automazione Ing. Luca Gentili CASY - DEIS - Università di Bologna Tel. 051-2093875 E-mail: lgentili@deis.unibo.it http://www.lar.deis.unibo.it/people/lgentili Revisionato Revisionato il il 26/01/2005 26/01/2005
Materiale didattico Scaricabile dal sito http://www-lar.deis.unibo.it/people/lgentili/labaut.html Esercitazioni non guidate (10 postazioni LAB 1) Martedì 14 17 Ricevimento Mercoledí 16 18 presso CASY Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 2
Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 3
Qualiflex FBS200 Azienda Tissue Machinery Company (TMC) di Cadriano (BO). Macchine automatiche impaccatrici per impacchettare rotoli di carta igienica e da cucina. Macchine automatiche insaccatrici per formare sacchi industriali partendo dai pacchi. La macchina presentata è una macchina insaccatrice Qualiflex FBS200. Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 4
Layout della macchina Saldatori Cravatta formazione tubo Spintore Nastro polmone Deviatore Nastri dosatori Nastro di alimentazione Raddrizzatore Svolgibobina Elevatore Nastro alimentazione elevatore Estrattore Zona insaccatrice Zona alimentazione Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 5
Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 6
Le macchine automatiche Product (packs)infeed Machine operation Mechanical speed Production speed :automatic :electromechanical-pneumatic :20+ cycles/min. :according to format dimensions and configurations Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 7
Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 8
Le macchine automatiche Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 9
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Approccio Master-Slave Γ 0 T t./ q max p( t) q ( p) 1 q min 0 Γ. q max qn ( p) q min 0 Γ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 12
CLASSIFICAZIONE Tipo MECCANICO : Monoattuatore (solo motore master); Moti coordinati realizzati mediante catene cinematiche in parallelo. Tipo INTEGRATO : Multiattuatore con moto coordinato (approccio master-slave); Catene cinematiche distribuite sui singoli attuatori. Macchine automatiche Insieme dei mezzi meccanici di trasmissione del moto. Collegamento tra attuatore e mezzo operativo specifico. Cinematismi ad 1 grado di liberta: Movente Cedente Ruotismi: ruote, ingranaggi, pulegge Riduttori: cinghie, slitte Manovellismi: biella-manovella, bilanceri Alberi: giunti cardanci Generatori di profili: camme, intermittori Catena cinematica: cascata di cinematismi tra motore e MOS. Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 13
Un esempio 0 0 10 10 /$ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 14
Un esempio 0 0 10 10 /$ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 15
Catena cinematica Un esempio Riduttore Albero Riduttore Biella Manovella Catena cinematica Motore (Master) Taglerina (MOS) 0 Riduttore Slitta (MOS) 0 /$ 10 10 Catena cinematica Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 16
Un esempio Motore (slave) Riduttore Cremagliera Catena cinematica Motore (Master) Taglerina (MOS) 0 Riduttore Slitta (MOS) Catena cinematica 0 10 10 /$ Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 17
Il controllo delle macchine automatiche 2 / '!&3%!4.353&.% 1 )! % Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 18
Il controllo delle macchine automatiche 3 3 &3 3 3 3 Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 19
Albero decisionale ( Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 20
Albero decisionale....' 3 6 7 8 8 7 ( ( 7' Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 21
Analisi del movimento 9 ' 9 6 9' 9 9! % 9 '!% 9 9 9 6 9 6 9 9 9!% 9 '! % Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 22
Moti uniformi Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 23
Moti ciclici Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 24
La legge di moto & / ) 1 ) ) Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 25
Dimensionamento dell attuatore C pk C pk C 3'6 C 0 C n p pk Ω n p Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 26
Esempio di data-sheet Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 27
Ancora un passo... ( Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 28
Il controllo di posizione 3 8'. 3.. 3 Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 29
Il controllo assi ) : / ' ' '' 1 8!% ' ; ' : ' Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 30
Il controllo assi = 5 8!% 3 <4< Ing. Luca Gentili Laboratorio di Automazione Introduzione 31