Dal ladder a SFC. Il linguaggio SFC. Sequential Functional Chart. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 1

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1 Il linguaggio SFC Sequential Functional Chart Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 1 Dal ladder a SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 2

2 Limitazioni del ladder Si è esaminato il linguaggio a contatti in quanto esso rappresenta certamente il più diffuso (in quanto il più vecchio) dei linguaggi di programmazione disponibili su PLC. Questo però non è certamente il linguaggio migliore tra quelli oggi definiti per la programmazione di un PLC. Fra i suoi inconvenienti vi è la caratteristica (comune ai linguaggi di basso livello) che necessita di un certo periodo di tempo prima di poter essere maneggiato con una certa padronanza in modo da riuscire a tradurre l algoritmo che si vuole implementare in un diagramma a contatti funzionante; altra caratteristica in comune con altri linguaggi a basso livello è costituita dalla scarsa leggibilità dei programmi scritti in tale linguaggio. Un ultimo grave difetto del linguaggio a contatti è che questo è a tutti gli effetti un linguaggio assemblatore di basso livello, quindi un programma scritto in tale linguaggio non è portabile tra macchine differenti (infatti sono stato costretto a introdurre il linguaggio a contatti virtuale). Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 3 Obiettivi di SFC Il linguaggio SFC (o diagramma funzionale sequenziale) si propone di ovviare agli inconvenienti esposti in quanto rappresenta un linguaggio di programmazione di più alto livello rispetto a quello a contatti, semplificando così la fase di scrittura e lettura del programma Dato che tale linguaggio non è disponibile su tutte le macchine, si è anche individuata una procedura che fosse la più automatica possibile (in modo da poterla eventualmente realizzare in modo automatico ad esempio da un PC) che permetta di tradurre il programma scritto in SFC nella sua versione tradotta in linguaggio a contatti, che sarà poi quella eseguita sul PLC. Tra gli scopi che hanno portato alla definizione del linguaggio SFC vi è proprio quello di garantire una maggiore facilità nel passaggio dal problema assegnato all algoritmo che si propone di risolverlo, cercando altresì di facilitare l individuazione di specifiche non chiaramente espresse dal problema. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 4

3 Caratteristiche SFC Da questo punto di vista può risultare utile l utilizzo del linguaggio SFC direttamente nella fase di stesura delle specifiche corrispondenti al problema posto, in modo tale da agevolare anche l individuazione degli attuatori e dei sensori necessari al soddisfacimento delle specifiche. Un altro fattore caratterizzante di questo linguaggio che rende più agevole la stesura del programma in SFC è dato dalla possibilità di decomporre il sistema che si vuole controllare in più unità funzionali, ognuna descritta da un diagramma SFC (decomposizione del sistema in sottounità funzionali). Con tale tecnica la scrittura del programma si traduce nella scrittura di più SFC (tra loro in qualche misura dipendenti) che verranno eseguiti contemporaneamente. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 5 Sequential Functional Chart Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 6

4 Sequential Functional Chart SFC Linguaggio orientato al Sequencing Deriva dallo standard IEC 848 "Preparation of Function Charts for Control Systems", basato su alcune idee tipiche del Grafcet Linguaggio Grafico Grafcet: Standard Francese basato sulle Reti di Petri Vantaggi: Programmazione Top-Down Si basa su : Transition, Step, Action, Oriented Arc home N start Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 7 Grafi di stato Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 8

5 Elementi di base di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 9 Elementi di base di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 10

6 Elementi di base di un SFC La fase non è altro che una condizione in cui il sistema può trovarsi; il verificarsi di un certo evento può determinare una transizione del sistema da una fase ad un altra(cambio di stato) La fase o le fasi iniziali del sistema sono evidenziate da una doppia cornice. Una fase può essere attiva o meno in corrispondenza del fatto che il sistema si trovi o meno in quella fase. Attivazione di una fase). Se la fase è attiva ciò viene evidenziato nei diagrammi utilizzando un pallino all interno del suo simbolo; il pallino quindi servirà ad individuare la fase in cui si trova il sistema. Solo se una fase è attiva vengono eseguite le azioni ad essa associate. Ad ogni fase viene associato un marker (un bit in definitiva) indicato Xn ove n è il numero della fase che assume valore 0 se la fase è inattiva, 1 se è attiva (il sistema si trova nella fase il cui marker vale 1). Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 11 Elementi di base di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 12

7 Elementi di base di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 13 Archi e Sequenze nel linguaggio SFC Un arco è rappresentato da una linea verticale. Un arco è orientato per default dall'alto verso il basso Nel caso in cui è necessario ricorrere ad un arco orientato dal basso verso l'alto, viene rappresentato il senso, tramite una freccia una sequenza è definita da una serie di step transizioni - step collegati da archi orientati Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 14

8 Archi e Sequenze nel linguaggio SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 15 Step Nome Nome Due tipi di Step: Normal Step, Initial Step Vi può essere un solo Initial Step Ogni step ha associato un nome unico in tutto il POU I nomi associati agli step sono trattate come variabili locali nel POU A ciascuno Step è associato uno Stato: attivo o non attivo L Initial Step viene automaticamente attivato quando vi è una Cold- Start Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 16

9 Step A ciascuno Step sono associate due variabili: Step Active Flag. E' una variabile booleana che diviene vera quando lo step Nome diviene attivo. Nome_Step.X Può essere utilizzata in qualunque parte del programma, allo scopo di testare che un particolare step è attivo. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 17 Step Elapse Time. E' una variabile di tipo TIME. Quando uno step diviene attivo la variabile è posta a zero. Mentre lo step è attivo, la variabile viene aggiornata. Quando lo step non è più attivo, la variabile conserva il suo ultimo valore, ossia memorizza quanto tempo lo step è rimasto attivo l'ultima volta che è stato attivato. Nome_Step.T Può essere utilizzata in qualunque parte del programma, ad esempio per imporre un limite massimo sulla durata dello stato attivo. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 18

10 Transition Una transizione è rappresentata da una barra orizzontale nera A ciascuna transizione è sempre possibile associare almeno uno Step precedente ed almeno uno Step seguente (il numero di Step precedenti e seguenti può essere maggiore di uno) A ciascuna transizione DEVE essere associata una condizione booleana (TRUE, FALSE). Lo stato della transizione coincide con la condizione associata Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 19 Condizione associata alla Transition La condizione booleana può essere essere costituita da: Una variabile booleana (TRUE, FALSE) In generale una qualunque espressione booleana Un rung nel linguaggio ladder. Se il rung fornisce un flusso di corrente, la condizione associata alla transizione diviene vera Una uscita binaria di un qualunque FB. Se l'uscita è vera allora la condizione associata alla transizione diviene vera Un nome logico (Named Transition). Al nome logico viene associato un programma usando uno dei linguaggi IEC Nella definizione di una Named Transition si deve associare al suo nome logico un valore booleano. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 20

11 Esempi di Transition Step1 Step2 start (TRUE, FALSE) AND Step1 Step2 x y Step1 z Step2 Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 21 Esempi di Transition Definizione della Named Transition "Pstart" in Ladder: TRANSITION Pstart: x y Pstart z END_TRANSITION Step1 Step2 Pstart Il nome associato deve essere unico in tutto il programma I nomi associati sono variabili locali nel POU Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 22

12 Regole di Valutazione di una Transition La condizione associata ad una transizione è valutata SOLO quando tutti gli Step precedenti ad essa sono attivi (almeno uno Step è attivo: Initial Step!!!!) Quando tutti gli Step precedenti ad una transizione sono attivi e la condizione ad essa associata è vera, tutti gli Step precedenti si disattivano e divengono attivi gli Step seguenti. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 23 Esempio di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 24

13 Esempio: controllo di un timbro Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 25 SFC timbro Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 26

14 Esempio passaggio a livello Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 27 SFC serratura a combinazione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 28

15 Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 29 Regole di evoluzione di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 30

16 Regole di evoluzione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 31 Ambiguita #1 Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 32

17 Priorità dell attivazione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 33 Esempio del nastro trasportatore Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 34

18 Differenze con le Reti di Petri Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 35 Tipi di variabili di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 36

19 Variabili di ingresso Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 37 Variabili temporali Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 38

20 Esempio uso var. temporale Trans esclusive Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 39 Watchdog di un ciclo globale Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 40

21 Tipi di azione di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 41 Actions Ad ogni Step è possibile associare una o più Action che descrivono le azioni da compiere quando il relativo Step è attivo Ogni action è rappresentata da un rettangolo connesso allo Step E' possibile che ad uno Step non sia associata alcuna azione. In tal caso quando lo Step diviene attivo, non viene eseguito nulla, e si attende che lo Step venga disattivato. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 42

22 Actions Action Name Action Qualifier Indicator Variable Action Qualifier Action Name Indicator Variable Action Qualifier. Specifica le modalità di esecuzione dell'azione. Può assumere i valori: N, S, R, L, D, P, SD, DS, SL Action Name. Tale parametro DEVE essere unico in tutto il programma. All Action Name viene associato il programma che realizza l'azione. Il programma può essere scritto (a parte) in uno dei linguaggi IEC Indicator Variable (opzionale). Permette di indicare una key variabile che è modificata dall'azione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 43 Action Qualifiers Lo Standard IEC prevede che qualunque azione associata ad uno step (con qualunque Action Qualifier), che viene eseguita mentre lo step è attivo, venga eseguita ancora una sola volta dopo che lo step viene disattivato Vantaggio: permette il reset/set di eventuali parametri/variabili utilizzati durante l'esecuzione dell'azione Esempio: se l'azione è realizzata tramite un programma in Ladder occorre la presenza di un contatto cui è associato lo stato dello step (attivo/non attivo), in modo da distinguere le azioni da compiere nei due casi. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 44

23 Tipi di azione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 45 Tipi di azione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 46

24 Tipi di azione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 47 Tipi di azione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 48

25 Tipi di azione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 49 Tipi di azione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 50

26 Action Qualifiers 'N' Non stored action qualifier Step1 N Step1.X T1 T1 L'azione "" e' eseguita continuamente mentre lo Step1 è attivo. Quando lo Step1 è disattivato l'azione è eseguita una sola volta Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 51 Action Qualifiers 'S', 'R', Set e Reset action qualifier Step1 S Step1.X T1 T1 StepN R TN StepN.X TN L'azione "" inizia ad essere eseguita quando lo Step1 diviene attivo. L'azione viene memorizzata (stored) e continua ad essere eseguita fino a quando lo step StepN diviene attivo. In tal caso l'azione "" è eseguita una sola volta. Nel caso in cui un'azione non venga mai resettata tramite l'action qualifier 'R', essa viene eseguita all'infinito. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 52

27 Action Qualifiers 'P' pulse action qualifier Step1 P Step1.X T1 T1 Quando lo Step1 è attivato, l'azione è eseguita una sola volta. Nota: in alcune implementazioni dello standard l'esecuzione dopo la disattivazione dello Step1, puo' non essere prevista. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 53 Action Qualifiers 'L' Time Limited action qualifier Step1 T1 L Step1.X T1 L'azione "" inizia ad essere eseguita quando lo Step1 diviene attivo. L'azione viene eseguita per un determinato intervallo di tempo T (associato al qualifier L). Alla fine di tale intervallo, l'azione viene terminata. Se lo step e' disattivato prima che tale tempo T si concluda, allora l'azione "" viene terminata. Qando l'azione e' terminata, in entrambi i casi, essa viene eseguita per l'ultima volta, una sola volta. Step1.X T1 T T Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 54

28 Action Qualifiers Step1 SL Step1.X 'SL' stored and time limited action qualifier T1 StepN.X T StepN R Step1.X TN StepN.X T Step1.X StepN.X T Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 55 Action Qualifiers 'D' time delayed action qualifier Step1 D Step1.X T1 T1 L'azione "" inizia ad essere eseguita dopo l'intervallo temporale T (associato al qualifier D) a partire dall'istante in cui lo Step1 diviene attivo. L'azione viene eseguita fino a quando lo Step1 non viene disattivato. In tal caso l'azione "" e' eseguita una sola volta. Se lo Step1 non rimane attivo per un tempo almeno pari a T, l'azione non viene mai eseguita. Step1.X T1 T T Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 56

29 Action Qualifiers 'SD' stored and time delayed action qualifier Step1 Quando lo Step1 e' attivo, l'azione "" viene memorizzata, ma StepN non viene eseguita fino a quando l'intervallo di durata T e' trascorso. L'azione viene eseguita fino a quando non viene resettata attraverso l'action qualifier R. Se l'azione "" e' chiamata con l'action qualifier R prima che l'intervallo T si conclude, l'azione non verra' mai eseguita. T1 TN SD R Step1.X StepN.X Step1.X StepN.X Step1.X StepN.X T T T Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 57 Action Qualifiers 'DS' time delayed and stored action qualifier Quando lo step "Step1" viene attivato, l'azione "" viene ritardata. Dopo l'intervallo temporale T, l'azione viene memorizzata ed eseguita. L'azione continua ad essere eseguita fino a quando la stessa azione viene richiamata con l'action qualifier 'R'. Se lo Step1 viene disattivato prima del tempo T, allora l'azione non verra' mai eseguita. Step1 StepN T1 TN D S R Step1. X StepN.X Step1. X StepN.X T T Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 58

30 Strutture di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 59 Strutture classiche Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 60

31 Divergenza non ambigua Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 61 Strutture classiche Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 62

32 Sequenze Alternative E' possibile realizzare sequenze alternative tramite percorsi divergenti e convergenti. Le sequenze sono eseguite in mutua esclusione. percorso divergente percorso convergente Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 63 Sequenze Alternative Regole di valutazione delle sequenze alternative: Le condizioni booleane associate alle transizioni vengono valutate da sinistra verso destra. Se una o più transizioni hanno condizioni TRUE, la precedenza viene data alla transizione più a sinistra E' possibile modificare la regola di precedenza, attribuendo una priorità a ciascuna transizione. E' buona norma, associare alle transizioni presenti in Sequenze Alternative, condizioni logiche mutuamente esclusive Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 64

33 Strutture classiche Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 65 Strutture classiche Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 66

34 Sequenze in parallelo Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 67 Sequenze Simultanee E' possibile realizzare sequenze simultanee tramite Simultaneous Sequence Divergence e Simultaneous Sequence Convergence. Divergenza di Sequenze Simultanee Convergenza di Sequenze Simultanee Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 68

35 Regole di Programmazione di una Sequenza Simultanea Le sequenze simultanee vengono valutate tutte in parallelo Per ciascuna sequenza simultanea solo uno step alla volta può essere attivo La convergenza di sequenze simultanee avviene solo quando tutti gli ultimi step di ciascuna sequenza sono attivi. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 69 Regole di Programmazione di una Sequenza Simultanea E' necessario che la Convergenza di Sequenze Simultanee possa attuarsi Tutti gli Step che afferiscono a tale convergenza devono poter diventare tutti attivi. Esempio di Errata Convergenza di Sequenze Simultanee: Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 70

36 Strutture classiche T13 e T43 mutuamente esclusive semaforo Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 71 Strutture classiche Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 72

37 Elementi Fondamentali di Controllo tramite SFC Sequence Skip: Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 73 Elementi Fondamentali di Controllo tramite SFC Sequence Loop: Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 74

38 Elementi Fondamentali di Controllo tramite SFC Rendezvous: Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 75 Struttura errata Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 76

39 Struttura ambigua Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 77 Macrofase e macroazione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 78

40 Macrofase Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 79 Macroazioni Azione operata da un SFC che ha effetto su un altro SFC. Consente gerarchie tra SFC. Condizione da forzare Trans aux SFC da forzare Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 80

41 Macroazioni Aggiunge una transizione superabile in uscita per tutte le fasi Insieme vuoto Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 81 Macroazioni Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 82

42 Traduzione del SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 83 Come già detto in precedenza non sempre nei PLC reali è fornita la possibilità di inserire un programma scritto in SFC; se dunque non si vuole rinunciare ai vantaggi offerti da questo linguaggio rispetto agli altri (in termini di leggibilità dei programmi e di facilità di programmazione) è comunque possibile operare una traduzione di un diagramma SFC nell equivalente programma scritto nel linguaggio a contatti, essendo certi che un qualsiasi PLC accetterà il programma scritto in questo linguaggio; in questa parte verranno illustrate proprio le tecniche per operare questa traduzione. Quello che si è fatto presentando il linguaggio SFC è stato definire i concetti di fase, azione, condizione (insieme delle fasi attive assunte dal sistema in un dato istante) e transizione mediante la quale abbiamo visto sia possibile cambiare la condizione del sistema. A questo punto per passare alla traduzione del diagramma SFC nel linguaggio a contatti è necessaria una formalizzazione del comportamento di un SFC. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 84

43 Formalizzazione di un SFC Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 85 Equazioni booleane equivalenti Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 86

44 Algoritmi di evoluzione Gli agoritmi di evoluzione sono una delle formalizzazioni possibili in forma algoritmica delle modalità di evoluzione degli SFC; una volta rappresentato in una qualche maniera il comportamento dell SFC sarà possibile tradurlo in un qualsiasi linguaggio di programmazione. Gli algoritmi di evoluzione non sono altro che la presentazione delle regole di evoluzione delle condizioni già illustrate. Si presenta qui l algoritmo di evoluzione degli SFC detto senza ricerca di stabilità. Con riferimento all algoritmo presentato in figura, si nota che il ciclo da realizzare richiede la lettura degli ingressi, delle elaborazioni per determinare le transizioni superabili e della nuova condizione delle uscite; è quindi un ciclo che ricalca il modo di funzionamento del PLC. Inoltre la lettura degli ingressi e la scrittura delle uscite sono realizzate dal sistema operativo. Bisogna quindi, delle operazioni previste dall algoritmo, codificare le operazioni di inizializzazione delle fasi, della valutazione delle transizioni,della determinazione della nuova condizione e dell esecuzione delle azioni ad essa associate. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 87 Algoritmi di evoluzione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 88

45 Si inizia con l associare ad ogni fase un bit di memoria dell area utente; tale bit servirà ad indicare se la fase è attiva (=1) oppure no (=0). Si associa poi ad ogni condizione associata ad una transazione un bit di memoria dell area utente che indichi se la transizione è superabile (=1) o meno (=0). Il programma che codifica l algoritmo di evoluzione risulterà composto da quattro sezioni: inizializzazione delle fasi iniziali; tale sezione sarà eseguita una sola volta all avvio del programma e consisterà nel settare ad 1 i bit associati alle fasi iniziali. esecuzione delle azioni associate alle fasi attive; questa sezione è dedicata all aggiornamento dell area di memoria riservata alle uscite. Se l azione è continua verrà utilizzata una bobina, se è memorizzata si utilizzeranno bobine a ritenuta, se condizionata l azione sarà attivata solo se la fase e la condizione associate saranno entrambe attive. valutazione delle transizioni; se la transizione è superabile sarà settato ad 1 il bit ad essa associato; la transizione sarà associata ad un rung e le istruzioni sul rung esprimeranno la superabilità della transizione (fasi a monte attive, condizione associata vera). aggiornamento della condizione; tale sezione deve, in corrispondenza delle transizioni superabili, attivare quelle a valle della transizione e disattivare quelle a monte. Tale sezione prevederà un rung associato a ciascuna transizione che attiva le fasi a valle e disattiva quelle a monte usando bobine a ritenuta. Si è tralasciato finora il caso di utilizzo di variabili temporali che saranno ottenuto utilizzando le strutture di temporizzazione disponibili nel linguaggio a contatti. Le quattro sezioni, la cui costruzione rimane invariata anche nel caso di SFC multipli, vengono poi messe assieme per formare un unico programma nel linguaggio a contatti. Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 89 Algoritmi di evoluzione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 90

46 Algoritmi di evoluzione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 91 Traduzione in ladder Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 92

47 Inizializzazione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 93 Esecuzione delle azioni Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 94

48 Valutazioni delle transizioni Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 95 Aggiornamento condizione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 96

49 Traduzione delle variabili temporali Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 97 Algoritmo con ricerca di stabilita : aggiornamento della condizione Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 98

50 Algoritmo con ricerca di stabilita : esecuzione delle azioni Prof. P. Levi - Laboratorio di Informatica Industriale - SFC 99