Manuale operativo Guida introduttiva, IRC5 e RobotStudio

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1 Manuale operativo Guida introduttiva, IRC5 e RobotStudio ID documento: 3HAC Revisione: B

2 Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale. Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro. In nessun caso, ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti. Il presente manuale non può essere riprodotto o copiato, interamente o parzialmente, senza autorizzazione scritta da parte di ABB, e il relativo contenuto non può essere divulgato a terzi o utilizzato per scopi non autorizzati. I contravventori saranno perseguiti a norma di legge. È possibile richiedere ulteriori copie del presente manuale ad ABB al prezzo corrente. Copyright ABB - Tutti i diritti riservati. ABB AB Robotics Products SE Västerås Svezia

3 Sommario Presentazione Note relative alla sicurezza Procedure Procedura per sistemi con un solo robot Procedura per i sistemi MultiMove Procedure comuni a tutti i sistemi Informazioni generali Elementi necessari all'avviamento del sistema Che cosa è una FlexPendant? Che cosa è RobotStudio? Che cosa è RobotWare? Informazioni sul pool di supporti Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio Documentazione del prodotto, M

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5 Presentazione Presentazione Informazioni sul manuale Questo manuale deve essere utilizzato al primo avviamento del sistema. Contiene estratti da altri documenti forniti di serie con il sistema robotico. Utilizzo Questo manuale contiene istruzioni per il primo avviamento del controller del robot IRC5 dopo aver completato l'installazione fisica. Chi deve leggere il manuale? Il presente manuale è destinato a: Personale addetto alla configurazione Prerequisiti È opportuno che il lettore abbia familiarità con: installazione meccanica dell'hardware del robot. conoscere il funzionamento del robot. I contenuti del manuale presuppongono che tutto l'hardware (manipolatore, controller e così via) sia stato installato correttamente e che i diversi componenti siano collegati. Organizzazione dei capitoli Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli: Capitolo Contenuto 1. Procedure Procedure di configurazione e avvio del sistema robotico IRC5. 2. Generale Descrizione delle parti di un sistema robotico IRC5. Riferimenti Revisioni Riferimento Manuale del prodotto - IRC5 Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant Manuale operativo - RobotStudio Manuale per la risoluzione dei problemi Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema Manuale dell'applicazione - MultiMove Revisione Descrizione ID documento 3HAC HAC HAC HAC HAC HAC Sostituisce il manuale con ID documento 3HAC Rilasciato con RobotWare A Aggiunta della traduzione polacca. B RobotStudio Online è integrato in RobotStudio. Titolo modificato. 5

6 Note relative alla sicurezza Note relative alla sicurezza Presentazione Tenere presente che in questo manuale non vengono fornite informazioni sugli aspetti legati alla sicurezza. Per mantenere la brevità del manuale, non vengono fornite informazioni relative a: manipolazione e azionamento sicuro dell'attrezzatura informazioni di riferimento generiche procedure dettagliate Tali informazioni sono disponibili nei Manuali dei prodotti o nei Manuali operativi forniti con il sistema robotico. 6

7 1 Procedure 1.1. Procedura per sistemi con un solo robot 1 Procedure 1.1. Procedura per sistemi con un solo robot Presentazione Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot. Un sistema con un singolo robot contiene un Single Cabinet Controller (controller con un Control Module e un Drive Module integrati) oppure un Dual Controller (Control Module a cui è collegato un Drive Module). Informazioni di base Questa procedura descrive le informazioni di base relative ad un sistema a robot singolo. Azione Nota/illustrazione 1. Eseguire l'installazione meccanica del robot e del controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazione di rete. 2. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla sicurezza siano eseguiti correttamente. 3. Collegare la FlexPendant al controller. Le relative procedure sono descritte nei manuali del prodotto del robot e del controller rispettivamente. Fare riferimento al diagramma di cablaggio della stazione di lavoro. A xx A: Connettore della FlexPendant, Single Cabinet Controller 4. Se il sistema viene consegnato con un sistema software completamente funzionale installato, procedere come descritto nella sezione Accensione in Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11. Se non è stato installato alcun sistema software funzionale, procedere come descritto nella sezione Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11. 7

8 1 Procedure 1.2. Procedura per i sistemi MultiMove 1.2. Procedura per i sistemi MultiMove Presentazione Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con più robot, ovvero sistemi che impiegano l'opzione MultiMove. xx Un sistema robotico MultiMove contiene un Single Cabinet Controller (un Control Module e un Drive Module integrati come mostrato nell'illustrazione in alto) oppure un Control Module separato a cui sono stati collegati diversi Drive Module (uno per ogni robot azionato dal sistema). In un sistema MultiMove è possibile azionare fino a quattro robot. NOTA! I sistemi con più robot sono consegnati configurati come sistemi con un singolo robot. Per utilizzare questi sistemi come sistemi con più robot, è necessario riconfigurarli. La procedura è descritta nel Manuale operativo - RobotStudio. Informazioni di base Questa procedura descrive le informazioni di base relative a un sistema con più robot. Azione 1. Eseguire l'installazione meccanica del robot e del controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazione di rete. Nota Le relative procedure sono descritte nei manuali del prodotto del robot e del controller rispettivamente. 8 Continua nella pagina successiva

9 1 Procedure 1.2. Procedura per i sistemi MultiMove Continua Azione Nota 2. Collegare i cavi Ethernet da ogni Drive Module alla scheda Ethernet del Control Module. Assicurarsi che i Drive Module siano collegati nell'ordine corretto. L'ordine deve corrispondere all'ordine in cui sono state immesse le stringhe della chiave durante la creazione del sistema. xx Collegamenti: A: Scheda di comunicazione del robot B: Scheda Ethernet C: Collegamento Ethernet al Drive Module #1 (già collegato alla consegna) D: Collegamento Ethernet al Drive Module #2 E: Collegamento Ethernet al Drive Module #3 F: Collegamento Ethernet al Drive Module #4 Continua nella pagina successiva 9

10 1 Procedure 1.2. Procedura per i sistemi MultiMove Continua Azione Nota 3. Prima di collegare i cavi dei segnali di sicurezza, rimuovere i ponticelli dai connettori X7, X8, X14 e X17 a seconda del numero di Drive Module da collegare. Collegare i cavi dei segnali di sicurezza da ogni Drive Module alla scheda del pannello del Control Module come illustrato nella figura. 4. Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla sicurezza siano eseguiti correttamente. 5. Collegare la FlexPendant al controller. xx Collegamenti: X7: cavo dei segnali di sicurezza al Drive Module #1 (collegato alla consegna) X8: cavo dei segnali di sicurezza al Drive Module #2 X14: cavo dei segnali di sicurezza al Drive Module #3 X17: cavo dei segnali di sicurezza al Drive Module #4 Fare riferimento al diagramma di cablaggio della stazione di lavoro. A 6. Procedere come descritto nella sezione Procedure comuni a tutti i sistemi a pagina 11. xx A: Connettore della FlexPendant, Single Cabinet Controller 10

11 1 Procedure 1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi 1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi Presentazione Queste procedure si riferiscono all'installazione di tutti i sistemi robotici. Come installare RobotStudio su un PC Azione 1. Inserire il DVD del software del robot nel PC. Se viene visualizzato automaticamente un menu del DVD, passare alla fase 5. Se non viene visualizzato alcun menu del DVD, continuare con la fase Nel menu Start, fare clic su Esegui. 3. Nella casella Apri, digitare la lettera dell'unità corrispondente all'unità DVD, seguita da: :\launch.exe Esempio: se l'unità DVD è indicata con la lettera D, digitare: D:\launch.exe 4. Fare clic su OK. 5. Selezionare la lingua per il menu del DVD. 6. Nel menu del DVD, fare clic su Installa. 7. Nel menu di installazione, fare clic su RobotStudio. Viene avviata l'installazione guidata che assiste l'utente nel corso dell'installazione del software. 8. Seguire le istruzioni dell'installazione guidata. 9. Dopo avere installato RobotStudio, procedere con l attivazione di RobotStudio NOTA: RobotStudio funzionerà senza attivazione per un periodo di prova di 30 giorni. Attivazione di RobotStudio Per continuare ad usare il prodotto con tutte le sue funzioni, è necessario attivarlo. L attivazione del prodotto RobotStudio si basa sulla tecnologia antipirateria di Microsoft ed è progettata per verificare che i prodotti del software dispongano di una legittima licenza. L attivazione funziona in modo da verificare che la chiave di attivazione non venga usata da più PC di quelli consentiti dalla licenza del software. Come attivare RobotStudio? Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo l installazione, all utente verrà richiesto di digitare la chiave di attivazione. Termini di prova Prima di digitare una chiave di attivazione valida, è possibile utilizzare il software e tutte le sue funzioni per un periodo Massimo di 30 giorni. Tuttavia, dopo aver digitato una chiave di attivazione valida, si vedranno solo le funzioni acquistate. Modalità a funzionalità ridotta Una volta scaduto il termine di prova senza aver immesso la chiave di attivazione, il software funzionerà solo in modalità a funzionalità ridotta. In modalità a funzionalità ridotta, RobotStudio consente solo l uso delle funzioni Online e Virtual Controller basico. In modalità a funzionalità ridotta, nessun file o stazione esistente viene danneggiato. Dopo aver attivato il software, si disporrà delle funzionalità complete delle funzioni acquistate. Continua nella pagina successiva 11

12 1 Procedure 1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi Continua NOTA! L attivazione non è necessaria per le funzioni Online di programmazione, configurazione e monitoraggio di un controller reale collegato tramite Ethernet. Attivazione automatica su Internet o manuale L attivazione guidata consente di operare due scelte sul modo di procedere. Attivazione automatica tramite Internet (consigliata) Dopo aver selezionato l opzione Desidero attivare RobotStudio tramite Internet, l attivazione guidata contatta automaticamente i server di licenza tramite connessione Internet. Se si usa una chiave di attivazione valida che non ha superato il numero di installazioni consentite, il prodotto viene attivato immediatamente. Quando si effettua l attivazione tramite Internet, la richiesta viene inviata ad ABB. La licenza verrà quindi automaticamente installata ed è possibile usare il prodotto. Se si sceglie di eseguire l attivazione tramite Internet, ma non si è connessi al momento, la procedura guidata avvisa di effettuare la connessione. Attivazione manuale Se il computer non dispone di connessione Internet, creare un file di licenza selezionando l opzione Desidero richiedere un file di licenza. Utilizzare la procedura guidata, digitare la chiave di attivazione e salvare il file di richiesta licenza sul computer. Usare un supporto rimovibile, quale un pen drive USB o un floppy disk, per trasferire il file su un computer con connessione Internet. Andare su per trovare un collegamento ipertestuale alla pagina di attivazione manuale, fare clic sul link, quindi osservare le istruzioni. Il risultato sarà un file di licenza da salvare e trasferire sul computer in cui è stato installato il prodotto. Eseguire di nuovo l attivazione guidata e selezionare l opzione Dispongo del file di licenza da installare. Utilizzare la procedura guidata, selezionando il file di licenza quando viene richiesto. Al termine, RobotStudio viene attivato ed è pronto per l uso. Come attivare in seguito Se non si desidera attivare la propria copia del software al momento dell installazione, è possibile effettuarla in seguito. Le operazioni di seguito consentono di eseguire l attivazione guidata. In caso di problemi con l attivazione, mettersi in contatto con il rappresentante dell'assistenza ABB all indirizzo o al numero di telefono indicati presso Azione 1. Fare clic sul pulsante RobotStudio, quindi fare clic su Licenze. 2. Per eseguire l attivazione guidata, fare clic su Richiedi una licenza. 3. Una volta attivata l installazione di RobotStudio, si riceveranno delle licenze valide per le funzioni coperte dalla sottoscrizione. Per conoscere la versione di RobotStudio installata Il numero di versione di RobotStudio viene visualizzato nella pagina iniziale che appare all avvio di RobotStudio. 12 Continua nella pagina successiva

13 1 Procedure 1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi Continua Per sapere se l installazione di RobotStudio è attivata Azione 1. Fare clic sul pulsante RobotStudio, quindi fare clic su Licenze. 2. Fare clic su Visualizza chiavi di licenza installate per osservare lo stato della licenza corrente. 3. Se l installazione di RobotStudio è attivata, si riceveranno delle licenze valide per le funzioni coperte dalla sottoscrizione. Come configurare e collegare un PC o una rete al controller Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo computer del controller: la porta di servizio e la porta LAN. Assicurarsi che la LAN (rete di fabbrica) non sia collegata ad alcuna delle porte di servizio. xx A B Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato anteriore del Control Module tramite un cavo) Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla LAN di fabbrica) Azione Nota 1. Assicurarsi che l'impostazione della rete sul PC da collegare sia corretta. 2. Utilizzare il cavo Ethernet incrociato di categoria 5 con connettori RJ45 fornito in dotazione. Fare riferimento alla documentazione di sistema del PC, a seconda del sistema operativo in esecuzione. Il PC deve essere impostato su "Ottieni automaticamente un indirizzo IP". Il cavo è incluso nella confezione di RobotWare. 3. Collegare il cavo incrociato alla porta di rete del PC. La porta di servizio è illustrata nella figura precedente. 4. Collegare l'altra estremità del cavo incrociato alla porta di servizio. 5. Dopo la configurazione e il collegamento del PC al controller, procedere con la creazione di un sistema, se necessario. NOTA: normalmente questa operazione non sarà richiesta perché un sistema è già stato installato. Continua nella pagina successiva 13

14 1 Procedure 1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi Continua Come creare un sistema utilizzando RobotStudio Normalmente non sarà necessario creare un sistema per i sistemi a robot singolo, perché un sistema è già installato alla consegna. Tuttavia, se il sistema utilizza l'opzione MultiMove, è necessario creare un nuovo sistema in grado di definire tutti i robot presenti nel sistema. Se per qualsiasi motivo il sistema fornito non dovesse funzionare, è necessario creare e caricare un nuovo sistema come descritto di seguito. La procedura dettagliata è descritta nel Manuale operativo - RobotStudio. Per maggiori informazioni sui sistemi MultiMove, consultare il Manuale dell'applicazione - MultiMove. Azione Nota Accensione 1. Avviare RobotStudio e fare clic su System Builder. 2. Prima di creare un nuovo sistema, assicurarsi che siano soddisfatte le seguenti condizioni: Il pool di supporti di RobotWare deve essere installato nel PC. Se il sistema deve essere utilizzato su un controller, è necessario disporre di una chiave di RobotWare. 3. Fare clic su Crea nuovo. Viene avviata una procedura guidata per la creazione di nuovi sistemi. 4. Seguire le istruzioni della procedura guidata. Immettere il nome e il percorso Immettere le chiavi RobotWare Aggiungere le opzioni addizionali Modificare le opzioni Aggiungere i file di configurazione Aggiungere i file nella directory principale Visualizzare il sommario Fine 5. Dopo aver creato un sistema, procedere con l'accensione. Gli interruttori dell'alimentazione sono situati sul lato anteriore del controller/moduli. L'illustrazione dell'interruttore è riportata di seguito. en Azione La chiave RobotWare è una chiave di licenza che determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni di RobotWare eseguire nel controller. La chiave si trova sul DVD del software fornito in dotazione con il robot. Alcune di queste fasi sono facoltative e possono essere saltate. Nota 1. Accendere il/i Drive Module. Se si dispone di un sistema a robot singolo con un Single Cabinet Controller, procedere alla fase Continua nella pagina successiva

15 1 Procedure 1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi Continua Azione Nota 2. Accendere il Control Module. Il sistema verrà avviato. Saranno necessari un paio di minuti. Quando sulla FlexPendant viene visualizzata la finestra di avvio, il sistema è pronto per il funzionamento. Se il sistema non viene avviato o se la finestra di avvio non viene visualizzata, procedere come descritto nel Manuale per la risoluzione dei problemi. 3. Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di calibrazione. Come caricare i dati di calibrazione I dati di calibrazione sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione seriale di ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito o meno un sistema di misurazione assoluta (è installata l'opzione Absolute Accuracy, AbsAcc). Normalmente questi dati vengono trasferiti automaticamente sul controller all'accensione del sistema: in tal caso non è richiesta alcuna azione da parte dell'operatore. Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di seguito. In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot. Azione 1. Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibrazione e selezionare un'unità meccanica. 2. Scegliere Memoria SMB e quindi Mostra stato. Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria SMB e nel controller. 3. Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e Memoria SMB, i dati di calibrazione sono corretti. In caso contrario, è necessario sostituire i dati (sulla scheda SMB o nel controller) con dati corretti, come descritto di seguito: Se, ad esempio, la scheda SMB è stata sostituita, trasferire i dati dal controller alla scheda SMB. Se è stato sostituito il controller, trasferire i dati dalla scheda SMB al controller. Per trasferire i dati, scegliere Memoria SMB, Aggiorna, quindi selezionare i dati da aggiornare. 4. Dopo aver caricato i dati di calibrazione, procedere all'aggiornamento dei contagiri. Come aggiornare i contagiri In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot. Azione 1. Portare manualmente tutti gli assi del robot in una posizione prossima alla posizione di calibrazione corretta utilizzando il joystick della FlexPendant. Nota La posizione di calibrazione di ogni asse è indicata dai segni di calibrazione. Continua nella pagina successiva 15

16 1 Procedure 1.3. Procedure comuni a tutti i sistemi Continua Azione 2. Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le impostazioni dei contagiri. Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi selezionare Calibrazione. Selezionare l'unità meccanica da calibrare. Selezionare Aggiorna contagiri e seguire le istruzioni fornite. Nota Attenzione! In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del robot risulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni. Verificare attentamente la posizione di calibrazione dopo ogni aggiornamento. 16

17 2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema 2 Informazioni generali 2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema Illustrazione L'illustrazione raffigura, in modo schematico, le parti fornite, gli strumenti software per la loro installazione e il flusso di lavoro di base. Componenti en Descrizione Vedere A Manipolatore (modello generico in figura) Documentazione specificata nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina 32. B1 B2 Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di comando del sistema robotico. Control Module, IRC5, contenente l'elettronica di azionamento del sistema robotico. In un Single Cabinet Controller il Drive Module è compreso in un armadietto singolo. In un sistema MultiMove, è presente più di un Drive Module. Documentazione specificata nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina 32. Documentazione specificata nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina 32. Continua nella pagina successiva 17

18 2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema Continua C DVD RobotWare contenente tutto il software del robot specificato nella sezione Che cosa è RobotWare? a pagina 27 e il pacchetto di installazione di RobotStudio. D DVD di documentazione. Contenente i file della documentazione specificati nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina 32. E Software del sistema robotico eseguito dal controller del robot. Il sistema è stato caricato sul controller dal server nella rete locale. F Software per PC RobotStudio installato su PC x. RobotStudio viene utilizzato per caricare il software RobotWare sul server nonché per configurare il sistema robotico e caricare quindi il sistema robotico completo sul controller del robot. RobotStudio viene utilizzato per eseguire le attività definite nella sezione Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio a pagina 29. G H J PC K Descrizione Dischetto dei dati di calibrazione solo per sistemi che funzionano con l'opzione Absolute Accuracy. I dati di calibrazione per sistemi privi di questa opzione vengono normalmente forniti nella scheda di misurazione seriale (SMB). FlexPendant, collegata al controller e utilizzata per eseguire le attività definite nella sezione Quando utilizzare la FlexPendant e RobotStudio a pagina 29. Server sulla rete (non compreso nella consegna). Può essere utilizzato per la memorizzazione manuale di: RobotWare Sistemi robotici completi File di documentazione In questo contesto, il server potrebbe essere considerato come un'unità di archiviazione utilizzata dal PC x, che può essere anche il PC stesso. Quando non si trasferiscono dati tra il server e il controller, il server può essere scollegato. Il server può essere utilizzato per memorizzare manualmente: Tutto il software RobotWare mediante il PC e RobotStudio. I file di sistema configurati completi dopo la creazione mediante un PC portatile. Tutti i file di documentazione del robot dopo l'installazione mediante un PC portatile e RobotStudio. In questo contesto, il server potrebbe essere considerato come un'unità di archiviazione utilizzata dal PC portatile. Vedere Documentazione specificata nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina 32. Documentazione specificata nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina 32 e nella sezione Che cosa è RobotStudio? a pagina 26. Documentazione specificata nella sezione Documentazione del prodotto, M2004 a pagina Continua nella pagina successiva

19 2.1. Elementi necessari all'avviamento del sistema Continua M N PC x Descrizione Chiave di licenza di RobotWare. La stringa chiave originale è stampata su un foglio (per il Dual Controller è disponibile una chiave per il Control Module e una per il Drive Module, mentre in un sistema MultiMove c'è una chiave per ogni modulo) fornito con il Drive Module. Se ordinata, la chiave di licenza di RobotWare viene installata alla consegna, così per il funzionamento del sistema non sono necessari altri interventi. Scheda di misurazione seriale (SMB) che gestisce i dati del resolver e memorizza i dati di calibrazione. Per i sistemi su cui non è installata l'opzione Absolute Accuracy, alla consegna i dati di calibrazione sono memorizzati nella scheda di misurazione seriale (SMB). PC (non compreso nella consegna), che può essere anche la stessa unità del server J specificato sopra. Quando non si trasferiscono dati tra il server e il controller, il PC può essere scollegato. Vedere 19

20 2.2. Che cosa è una FlexPendant? 2.2. Che cosa è una FlexPendant? Presentazione La FlexPendant (in alcuni casi indicata anche come TPU o teach pendant unit) è un'unità operatore manuale utilizzata per eseguire molte delle operazioni correlate al funzionamento di un sistema robotico: esecuzione dei programmi, movimento manuale del manipolatore, modifica di programmi ecc. NOTA! Si noti che alcune funzioni specifiche, come ad esempio l'amministrazione del sistema UAS (sistema di autorizzazione utenti), non possono essere eseguite con la FlexPendant, ma solamente tramite RobotStudio. Vedere il Manuale operativo - RobotStudio per maggiori dettagli su queste situazioni. Computer completo e parte integrante di IRC5 La FlexPendant consiste in una parte materiale ed una parte di programmi, e rappresenta un computer completo di per se stessa. È una parte integrante dell IRC5, connessa al controller per mezzo di un cavo integrato e un connettore. L'opzione pulsante hot plug, tuttavia, consente di scollegare la FlexPendant in modalità automatica e di continuare comunque l'esecuzione. Per maggiori dettagli, vedere Utilizzo dell'opzione pulsante hot plug nel Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. Componenti principali La FlexPendant è progettata per il funzionamento continuo in ambienti industriali gravosi. Il touch screen è facile da pulire, resistente all'acqua, all'olio e a spruzzi accidentali di residui di saldature. Di seguito sono descritti i componenti principali della FlexPendant. en A Connettore B Touch screen C Pulsante di arresto di emergenza D Dispositivo di attivazione E Joystick 20 Continua nella pagina successiva

21 2.2. Che cosa è una FlexPendant? Continua Pulsanti hardware Sulla FlexPendant sono presenti otto pulsanti hardware dedicati; l'utente finale può assegnare la relativa funzione di quattro di essi. en A - D E F G H Tasti programmabili 1-4. La definizione delle relative funzioni è descritta nella sezione Tasti programmabili del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. Pulsante AVVIA. Avvia l'esecuzione del programma. Pulsante INDIETRO. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione all'indietro. Pulsante AVANTI. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione in avanti. Pulsante STOP. Arresta l'esecuzione di un programma. Come sostenere la FlexPendant La FlexPendant viene normalmente azionata tenendola in mano. Le persone che usano la mano destra utilizzano la sinistra per sostenere il dispositivo e la destra per eseguire operazioni sul touch screen. I mancini, tuttavia, possono ruotare facilmente il display di 180 gradi ed utilizzare la mano destra per sostenere il dispositivo. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione Come personalizzare l'utilizzo della FlexPendant per i mancini del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. Continua nella pagina successiva 21

22 2.2. Che cosa è una FlexPendant? Continua en Disponibile in quattordici lingue Come indica il nome, la FlexPendant è stata progettata per rispondere con flessibilità alle specifiche esigenze dell'utente finale. Attualmente può essere utilizzata in 14 lingue diverse, comprese quelle che si basano su caratteri asiatici come il cinese e il giapponese. La FlexPendant singola supporta fino a tre lingue, da selezionare prima di procedere con l'installazione del sistema del controller del robot. È molto semplice passare da una delle lingue installate all'altra. Per ulteriori informazioni, consultare la sezione Modifica della lingua del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. 22 Continua nella pagina successiva

23 2.2. Che cosa è una FlexPendant? Continua Elementi del touch screen Nell'illustrazione sono riportati gli elementi principali del touch screen della FlexPendant. en A B C D E F Menu ABB Finestra Operatore Barra di stato Pulsante Chiudi Barra delle applicazioni Menu di impostazione rapida Continua nella pagina successiva 23

24 2.2. Che cosa è una FlexPendant? Continua Menu ABB Finestra Operatore Barra di stato Dal menu ABB è possibile selezionare le voci seguenti HotEdit Input e output Movimento manuale Finestra Produzione Editor di programma Dati programma Backup e ripristino Calibrazione Pannello di controllo Registro eventi Esplora FlexPendant Informazioni di sistema ecc. Queste funzionalità sono descritte ulteriormente nella sezione Menu ABB del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. Nella finestra Operatore vengono visualizzati i messaggi dei programmi del robot. Questo si verifica generalmente quando il programma, per continuare, necessita di una qualche risposta da parte dell'operatore. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Finestra Operatore del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. La barra di stato visualizza informazioni importanti sullo stato del sistema, quali la modalità operativa, lo stato motori accesi/spenti, lo stato del programma ecc. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Barra di stato del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. Pulsante Chiudi Scegliendo il pulsante Chiudi è possibile chiudere la vista o l'applicazione attiva. Barra delle applicazioni Dal menu ABB è possibile aprire più viste, ma è possibile lavorare solamente su una di queste alla volta. La barra delle applicazioni visualizza tutte le viste aperte ed è utilizzata per passare da una vista all'altra. Menu di impostazione rapida Il menu di impostazione rapida contiene impostazioni per il movimento manuale e l'esecuzione dei programmi. Queste funzionalità sono descritte nella sezione Menu di impostazione rapida del Manuale operativo - IRC5 con FlexPendant. 24 Continua nella pagina successiva