Lexium Controller. Scheda di controllo assi. Guida d'installazione. Da conservare per usi successivi

Transcript

1 Lexium Controller Guida d'installazione Scheda di controllo assi Da conservare per usi successivi

2

3 Sommario Informazioni importanti 4 Struttura del documento Introduzione 6 Presentazione 6 Descrizione LMC0 / LMC20 6 Descrizione LMC20Apppp 7 Installazione hardware 8 Apertura della confezione 8 Montaggio 8 Collegamento dell'alimentazione 9 Caratteristiche di alimentazione 9 Collegamento dell'eventuale encoder master 0 Collegamento del connettore SUB-D 9 contatti del bus Motion 3 Collegamento degli ingressi / uscite 6 Esempi di collegamento degli ingressi / uscite 7 Collegamento del connettore SUB-D 9 contatti CANopen 8 Collegamento del connettore RJ4 Ethernet 8 Collegamento del connettore RJ4 Modbus o del terminale grafico 9 Collegamento del connettore SUB-D 9 contatti del bus PROFIBUS (LMC20A307) 9 Collegamento della morsettiera DeviceNet (LMC20A309) 9 Diagnostica 20 Spie di segnalazione 20 Nonostante questo documento sia stato redatto con la massima cura, Schneider Electric SA non fornisce alcuna garanzia sulle informazioni contenute, e non può ritenersi responsabile di errori o danni che potrebbero derivare dal suo impiego o dalla sua applicazione. I prodotti e gli accessori illustrati in questo documento possono essere modificati in qualsiasi momento per quanto riguarda le caratteristiche di presentazione e funzionamento. La loro descrizione non può in alcun caso rivestire aspetti contrattuali. 3

4 Informazioni importanti AVVISO Leggere attentamente queste istruzioni ed esaminare il dispositivo in modo da acquisirne una conoscenza adeguata prima di procedere alla sua installazione, messa in funzione o manutenzione. I messaggi speciali riportati di seguito e contenuti in questa documentazione o applicati al dispositivo servono a segnalare i rischi potenziali o a mettere in evidenza informazioni che semplificano o illustrano una procedura. L'aggiunta di questo simbolo ad una targhetta di sicurezza " Pericolo " oppure " Avvertenza " segnala la presenza di un rischio elettrico, che può provocare infortuni se le istruzioni non vengono rispettate. Questo simbolo indica un pericolo e segnala potenziali rischi di infortunio. Per evitare rischi di infortunio o di morte rispettare tutte le indicazioni di sicurezza che si accompagnano a questo simbolo. PERICOLO PERICOLO indica una situazione pericolosa imminente che, se non evitata, causa morte, infortuni gravi o danni materiali. AVVERTENZA AVVERTENZA indica una situazione potenzialmente pericolosa che, se non evitata, può essere causa di morte, infortuni gravi o danni materiali. NOTA BENE : ATTENZIONE ATTENZIONE indica una situazione potenzialmente pericolosa che, se non evitata, può essere causa di infortuni o danni materiali. La manutenzione delle apparecchiature elettriche può essere effettuata solo da personale qualificato. Schneider Electric declina ogni responsabilità sulle conseguenze dell'utilizzo di questo dispositivo. Questo documento non costituisce un manuale di istruzioni per utenti inesperti Schneider Electric. Tutti i diritti riservati. 4

5 Struttura del documento Guida d'installazione Questa guida descrive: il montaggio della scheda di controllo, il collegamento della scheda di controllo. Guida all'utilizzo del terminale grafico opzionale Questa guida descrive: il montaggio del terminale grafico, il collegamento del terminale grafico, la programmazione della scheda di controllo dal terminale grafico. Easy Motion - Manuale di programmazione Pre-installato nella scheda di controllo Lexium Controller, il modello applicativo associato alla modalità Easy Motion è uno strumento ergonomico che consente: configurazione rapida degli assi, funzionamento in modalità manuale / automatica, creazione di task di posizionamento, modifica dei profili di camme, memorizzazione e riproduzione dei parametri macchina, diagnostica della scheda di controllo e dei vari assi. Questo manuale di programmazione comprende anche la tabella dei parametri accessibili dai protocolli di comunicazione. Motion Pro - Manuale di programmazione Il manuale di programmazione di Motion Pro è incluso nella guida in linea del programma. La guida in linea descrive: l'ergonomia del software la programmazione IEC 3 le librerie di funzioni (funzioni standard, funzioni di controllo di movimento, funzioni di applicazione) le videate di configurazione della scheda di controllo Lexium. Guide Modbus, Ethernet, PROFIBUS DP, DeviceNet Queste guide descrivono: i collegamenti al bus o alla rete, la diagnostica, l'installazione software, i servizi di comunicazione del protocollo.

6 Introduzione Presentazione La scheda di controllo assi stand-alone Lexium Controller assicura la sincronizzazione e la coordinazione degli assi, mediante bus di campo, per applicazioni che richiedono di controllare fino a 8 assi sincronizzati. II prodotto integra di base le funzioni standard di controllo e comando del movimento: controllo di velocità, posizionamento relativo e assoluto, profili di camma, funzione albero elettrico per velocità e in posizione, interpolazione lineare e circolare in due dimensioni e mezzo, asse master da encoder esterno, misura delle distanze e acquisizione della posizione sull'ingresso digitale ad alta prestazione (30μs). Si integra agevolmente nelle architetture standard disponibili sul mercato e può connettersi direttamente mediante le porte di comunicazione Modbus, CANopen, Ethernet, PROFIBUS DP e DeviceNet. Modelli disponibili Codice di Numero Numero di Comunicazione integrata riferimento di ingressi digitali uscite digitali Modbus CANopen Rete Ethernet Altri bus LMC 0 8 c 24 V 8 c 24 V Sì LMC 20 8 c 24 V 8 c 24 V Sì Sì Sì - LMC 20A307 8 c 24 V 8 c 24 V Sì Sì Sì PROFIBUS LMC 20A307 8 c 24 V 8 c 24 V Sì Sì Sì DeviceNet Descrizione LMC0 / LMC Spie di segnalazione / diagnostica 2 Connettore Ethernet (solo LMC 20) 3 Alimentazione encoder 4 Pulsante di reset Ingresso encoder master 6 Connettore Modbus o terminale grafico 7 Connettore del bus Motion 8 Connettore per ingressi / uscite digitali 9 Collegamento del conduttore di protezione 0 Morsetti di alimentazione 24 V Connettore CANopen (solo LMC 20) 0 6

7 Introduzione Descrizione LMC20Apppp Spie di segnalazione / diagnostica Connettore Ethernet 3 Alimentazione encoder 4 Pulsante di reset Ingresso encoder master 6 Connettore Modbus o terminale grafico 7 Spie di segnalazione: - PROFIBUS sul LMC20A307 - DeviceNet sul LMC20A309 8 Connettore del bus Motion 9 Connettore per ingressi / uscite digitali 0 Attacco del conduttore di protezione Morsetti di alimentazione 24 V 2 Connettore: - PROFIBUS sul LMC20A307 - DeviceNet sul LMC20A309 3 Connettore CANopen 4 Commutatori di configurazione indirizzo 7

8 Apertura della confezione Accertarsi che il codice scritto sull'etichetta del dispositivo corrisponda alla bolla di consegna relativa all'ordine. Aprire l'imballo, verificare che il dispositivo non sia stato danneggiato durante il trasporto. Verificare che il dispositivo sia completo; l'imballo deve contenere: - la scheda Lexium Controller, - un sacchetto con 3 connettori mobili (alimentazione 24 V, alimentazione encoder, ingressi/uscite), - un cd di documentazione, - istruzioni di servizio. DISPOSITIVO DANNEGGIATO Non installare né azionare la scheda se appare danneggiata. In caso contrario si possono verificare danni materiali. Montaggio Fissaggio tramite viti M o su guida (3 mm) ATTENZIONE Dimensioni in mm (in) LMC0, LMC20 LMC20Apppp () 36 (.3) 40 (.7) (0.20) 74 (2.9) = = 7 (2.9) 40 (.) (.94) 40 (.) 6 (0.24) () (.94) 2,6 (.0) 2 x, (0.22) (0.79) (0.79) 3 x, (0.22) ()Prevedere lo spazio necessario per i connettori utilizzati. Precauzioni per il montaggio Montare il dispositivo in verticale. u 0 mm (2 in) Lasciare almeno 0 mm (2 in) di spazio libero sopra e sotto il dispositivo per permetterne il raffreddamento. Temperatura ambiente massima: LMC0: 60 C LMC20: 0 C Tenere al riparo dalla condensa e lontano da tutte le fonti di calore. u 0 mm (2 in) 8

9 Collegamento dell'alimentazione Utilizzare il connettore fornito in dotazione: - Massima sezione collegabile:, mm 2 - AWG 6 - Coppia di serraggio massima: 0,3 Nm 24 V 0 V 3 2 PWS Morsetto Funzione 3 0 V 2 Non collegato + 24 V Caratteristiche di alimentazione LMC0 LMC20 LMC20A pppp Tensione nominale c 24 V c 24 V c 24 V Tensione limite (ondulazione compresa) c V c V c V Corrente nominale di ingresso 0,3 A 0,4 A 0, A Schema di esempio V AC N L + - Alimentazione 24 V ABL7 RE V 0 V PWS Nota: nel caso in cui il controller LMCppp venga lasciato senza alimentazione per oltre 20 giorni l'orologio dovrà essere nuovamente regolato. 9

10 Collegamento dell'eventuale encoder master La scheda Lexium Controller è dotata di un connettore femmina SUB-D HD per il collegamento di un encoder. L'opzione VW3M470 (venduta separatamente), è costituita da un connettore maschio con un cavo di metro, ad estremità nuda, che permette il collegamento dell'encoder mediante morsettiera intermedia a vite. Il ingresso encoder master è compatibile con gli encoder : RS422 V push-pull V collettore aperto SSI Connettore SUB-D femmina. Descrizione Morsetto encoder Pin Opzione VW3M470 - colore dei fili ENCODER 0 6 Encoder incrementale A+ rosso / bianco A- 2 marrone Z+ 4 arancione Z- giallo B+ 0 bianco B- viola SSI dati + rosso / bianco Encoder assoluto SSI dati - 2 marrone CLKSSI + 6 verde CLKSSI - 4 marrone chiaro Encoder V + V viola chiaro 0 V 8 rosa Encoder 24 V + 24 V 7 blu 0 V 8 rosa Ritorno tensione encoder () Supply return 3 verde chiaro nero = schermatura ()Permette di monitorare l'alimentazione dell'encoder e la presenza del cavo encoder. Se manca il ritorno tensione encoder la scheda Lexium Controller segnala un errore. Caratteristiche dell'ingresso encoder master Alimentazione Tensione nominale V c o c 24 Corrente nominale ma 00 Valori limite di ingresso Tensione V c. Corrente ma 2 Impedenza di ingresso per U nominale kω 2 Isolamento V 200 Encoder incrementale Tipo di segnale A, A _, B, B _, Z, Z _ Encoder assoluto serie SSI Frequenza massima di utilizzo Numero di bit 20 khz in ingresso x 4, MHz in conteggio 32, a stringa configurabile (numero di giri, numero di bit/giro, formato binario o gray, parità,...) Frequenza di clock khz 200 Tensione di clock V 0

11 Alimentazione encoder Utilizzare il connettore fornito in dotazione: - Massima sezione collegabile:, mm 2 - AWG 6 - Coppia di serraggio massima: 0,3 Nm ENC PWS 0 V V 24 V 2 3 Morsetto Funzione Potenza + 24 V A seconda del tipo di 2 + V encoder utilizzato. 3 0 V Schemi di esempio Encoder incrementale V - Uscita RS422 o V Push-Pull 24V Power Supply AC to V DC L N V LMC 24V V 2 3 A+ A- 2 B+ 0 B- Z+ 4 Z- V return 3 8 Encoder A+ A- B+ B- Z+ Z- V return option Shield Encoder incrementale V - Collettore aperto A, B, Z 24V Power Supply AC to V DC L N V LMC 24V V 2 3 A+ A- 2 B+ 0 B- Z+ 4 Z- V return 3 8 Encoder A B Z V return option Shield

12 Encoder incrementale 24 V - Uscita RS422 24V Power Supply AC to 24V DC L N 24V LMC V 2 24V 3 A+ A- 2 B+ 0 B- Z+ 4 Z- 24V 7 return 3 8 Encoder A+ A- B+ B- Z+ Z- 24V return option Shield Encoder SSI 24 V - Uscita RS422 24V Power Supply AC to 24V DC L N 24V LMC V 2 24V 3 SSI data+ SSIdata- 2 SSI clk+ 6 SSI clk- 4 24V 7 return 3 8 Encoder data+ dataclk+ clk- 24V return option Shield 2

13 Collegamento del connettore SUB-D 9 contatti del bus Motion Connettore SUB-D maschio. Morsetto Descrizione 9 6 MOTION BUS Non collegato 2 CAN_L 3 CAN_GND 4 Non collegato Non collegato 6 CAN_GND 7 CAN_H 8 Non collegato 9 Non collegato La connessione CANopen dedicata al bus Motion offre la possibilità di connettere fino a 8 servoazionamenti della serie Lexium 0, Lexium e SD328. Il bus Motion assicura il controllo del movimento di questi 8 assi. Il ciclo rete assicura l'aggiornamento dei set point di posizione per poter garantire la sincronizzazione degli assi. Le schede Lexium Controller LMC 0, LMC 20 e LMC 20A30p integrano nella versione standard il protocollo CANopen dedicato al bus Motion. Per consentire le prestazioni del bus Motion si raccomanda di realizzare un bus in concatenamento, senza derivazioni; la nostra gamma di accessori di collegamento comprende tutti gli elementi necessari allo scopo. Esempio di architettura con il bus CANopen dedicato al bus Motion Lexium Controller LMC p0 o LMC 20A30p Bus Motion Lexium 0 Lexium 0 SD328 SD328 Lexium Lexium 3

14 Esempi di collegamento al bus Motion Per Lexium 0, Lexium e SD328, montaggio a cura dell'utente Lexium Controller LMC p0 o LMC 20A30p 4 4 Lexium 0 SD328 Lexium Per Lexium 0, SD328 precablato Lexium Controller LMC p0 o LMC 20A30p Lexium 0 Lexium 0 SD328 4

15 Accessori di collegamento Connettori e scatole di derivazione Descrizione Uso Riferimento Codice Connettori di tipo SUB-D 9 contatti femmina con terminazione di linea Collegamento del Lexium VW3 M3 802 Attacco a T di derivazione (3) con 3 connettori di tipo RJ4 Cavi di collegamento Collegamento in concatenamento del Lexium 0, SD328 Da Verso m 2 TCS CTN023F3M03 Descrizione Uso Riferimento Lunghezza Codice Cavodotato di connettore di tipo SUB-D 9 contatti femmina e connettore di tipo RJ4 con terminale di fine linea Lexium Controller LMC Lexium 0, SD328 Attacco a T di derivazione TCS CTN023F3M03 VW3 M3 80R00 Cavi CANopen () dotati di connettore di tipo RJ4 a ciascuna estremità Attacco a T di derivazione Attacco a T di derivazione 7 0,3 TSX CAN CARR 03 TCS CTN023F3M03 TCS CTN023F3M03 Cavi CANopen IP 20 () 4 Cavi standard, marchio e A bassa propagazione di fumo, privi di alogeni Ritardanti la fiamma (IEC ) Certificazione UL, marchio e Ritardanti la fiamma (IEC ) 0 TSX CAN CA 0 00 TSX CAN CA TSX CAN CA TSX CAN CB 0 00 TSX CAN CB TSX CAN CB 300 Cavi per ambienti restrittivi (2) o installazione mobile, marchio e A bassa propagazione di fumo, privi di alogeni Ritardanti la fiamma (IEC ) 4 0 TSX CAN CD 0 00 TSX CAN CD TSX CAN CD 300 ()Consultare il nostro catalogo. (2)Ambiente restrittivo: - resistenza agli idrocarburi, agli oli industriali, ai detergenti, agli spruzzi di saldatura, - umidità fino a 00%, - ambiente salino, - forti variazioni di temperatura, temperature di utilizzo comprese tra -0 C e +70 C. (3)Disponibilità 4 trimestre 2007.

16 Collegamento degli ingressi / uscite Connettore maschio del controller INPUTS/OUTPUTS Connettore femmina vista lato schede Morsetto Descrizione Morsetto Descrizione 2 Uscita digitale DO0 26 Ingresso digitale DI0 23 Uscita digitale DO Ingresso digitale DI 2 Uscita digitale DO Ingresso digitale DI Uscita digitale DO3 20 Ingresso digitale DI Uscita digitale DO4 7 8 Ingresso digitale DI4 8 Uscita digitale DO 6 6 Ingresso digitale DI 3 Uscita digitale DO Ingresso digitale DI6 2 Uscita digitale DO7 2 Ingresso digitale DI V Acquisizione posizione TP V 6 8 Acquisizione posizione TP V 6 Ingresso eventi EI V 4 Ingresso eventi EI2 0 V 2 0 V Caratteristiche degli ingressi Tipo di base LMC0 LMC20 Numero di canali 8 Ingressi Digitali / 2 ingressi di Acquisizione posizione / 2 Ingressi Eventi Tensione nominale c 24 V (logica positiva) Tensioni limite c 9 V V Corrente nominale di ingresso 7 ma Impedenza 3 kω Durata filtraggio Ingressi Digitali Allo stato μs Allo stato 0 70 μs Durata filtraggio ingressi Allo stato μs Acquisizione posizione e Ingressi Eventi" Allo stato 0 0, μs Isolamento Nessun isolamento tra i canali, isolamento con logica interna mediante optoaccoppiatori Caratteristiche delle uscite Tipo di base LMC0 LMC20 Numero di canali 8 uscite digitali a 24 V c, tipo collettore aperto (sorgente), compatibile con API livello, norma CEI 6A-68 Tensione massima di commutazione: 3 Tensione nominale c 24 V (logica positiva) Tensioni limite c 9 V V Corrente di uscita 0,2 A per canale Durata filtraggio Allo stato 0 μs Allo stato 0 20 μs 6

17 Esempi di collegamento degli ingressi / uscite Utilizzo di una base Telefast ABE 7B20MPN22 : BJ 24 V 0 V J HE BJ2_3 BJ2_ BJ2_4 BJ2_6 BJ2_ BJ2_7 BJ2_6 BJ2_8 BJ2_7 BJ2_9 BJ2_8 BJ2_20 BJ2_9 BJ2_2 BJ2_0 BJ2_22 BJ2_ BJ2_2 BJ2_3 BJ2_4 J_26 J_2 J_24 J_23 J_22 J_2 J_20 J_9 J_8 J_7 J_6 J_ J_4 J_3 J_2 J_ J_0 J_8 J_6 J_4 BJ BJ 3 BJ V + 24 V I0 I I2 I3 I4 I I6 I7 I8 I9 I0 I Q0 Q Q2 Q3 Q4 Q Q6 Q7 0 V + 24 V BJ BJ 3 BJ 4 CI0 CI CI2 CI3 CI4 CI CI6 CI7 CI8 CI9 CI0 CICQ0 CQ CQ2 CQ3CQ4 CQ CQ6 CQ7 () () ()Dotare di soppressori sia i circuiti induttivi che i relè. U Il collegamento tra Lexium Controller e la base Telefast può essere realizzato con un cavo prefabbricato dotato di 2 connettori E0: ABF T26B00 di lunghezza 0, m ABF T26B00 di lunghezza m ABF T26B200 di lunghezza 2 m 7

18 Collegamento del connettore SUB-D 9 contatti CANopen Consultare la guida in linea dei software Easy Motion e Motion Pro. Connettore SUB-D maschio. Morsetto Descrizione 9 non collegato 2 CAN_L 6 CANopen 3 CAN_GND 4 non collegato non collegato 6 CAN_GND 7 CAN_H 8 non collegato 9 non collegato Velocità e lunghezza del bus CANopen È indispensabile assicurare che tutti i dispositivi collegati al bus CANopen funzionino con la stessa velocità di trasmissione. La lunghezza massima del bus CANopen dipende dalla velocità di trasmissione sul bus. La seguente tabella indica le lunghezze massime ammissibili in funzione della velocità di trasmissione: Velocità di trasmissione 0 kbit/s 2 kbit/s 20 kbit/s 00 kbit/s Mbit/s Lunghezza massima del bus.000m 00m 20m 80m m Collegamento del connettore RJ4 Ethernet Consultare la guida d'uso Ethernet. Vista lato base...8 ETHERNET Morsetto TD+ 2 TD - 3 RD+ 4 non collegato non collegato 6 RD- 7 non collegato 8 non collegato Descrizione Configurazione porta Ethernet di fabbrica LMC firware <= V0.02IE02 LMC firware > V0.02IE02 Direccion IP [ ] [ ] Máscara IP [ ] [ ] 8

19 Collegamento del connettore RJ4 Modbus o del terminale grafico Consultare la guida d'uso Modbus o del terminale grafico. Vista lato base...8 MODBUS Morsetto Descrizione non collegato 2 non collegato 3 non collegato 4 Segnale B (RS48) = segnale V (Modbus) Segnale A (RS48) = segnale V0 (Modbus) 6 non collegato 7 Segnale VP di Modbus. Alimentazione 2 V DC fornita dal controller di movimento (unicamente per l'alimentazione di un convertitore RS48/RS232 o di un terminale grafico) 8 Segnale comune di Modbus. Collegamento del connettore SUB-D 9 contatti del bus PROFIBUS (LMC20A307) Consultare la guida d'uso PROFIBUS. Connettore SUB-D femmina. 6 9 Morsetto Descrizione non collegato 2 non collegato 3 RxD / TxD-N (Ricezione / Trasmissione -) 4 non collegato DGND (massa) 6 VP ( Volt) 7 non collegato 8 RxD / TxD-P (Ricezione / Trasmissione -) 9 non collegato Collegamento della morsettiera DeviceNet (LMC20A309) Consultare la guida d'uso DeviceNet Morsetto Nome Colore Funzione V- Nero comune 2 CAN_L blu segnale 3 SHIELD nessuno schermatura 4 CAN_H bianco segnale V+ rosso alimentazione 9

20 Diagnostica Spie di segnalazione RUN RUN ERR ERR RUN ERR PWS Stato del bus Motion Stato del bus CANopen Stato di Lexium Controller RUN In funzione Verde RUN In funzione Verde RUN In funzione Verde ERR Errore Rosso ERR Errore Rosso ERR PWS Errore Rosso Sotto tensione Giallo Spie di stato del bus Motion RUN RUN ERR ERR RUN ERR PWS Spia Stato Significato RUN Verde Spenta Nessun master CAN configurato. Intermittente Il bus Motion è in fase di inizializzazione. lampeggio per Il bus Motion è fermo. secondo Accesa Il bus Motion è operativo. ERR Rosso Spenta Nessun errore del bus Motion. Intermittente Errore bus Motion. 20

21 Diagnostica Spie di stato del bus CANopen RUN RUN ERR ERR RUN ERR PWS Spia Stato Significato RUN Verde Spenta Nessun master CAN configurato. Intermittente Il bus CANopen è in fase di inizializzazione. lampeggio per Il bus CANopen è fermo. secondo Accesa Il bus CANopen è operativo. ERR Rosso Spenta Nessun errore CANopen. Intermittente Configurazione CANopen non valida. lampeggio per Soglia di allarme superata (troppi errori). secondo 2 lampeggi per Si è verificato un evento "Node Guarding" o un evento "Heartbeat". secondo Accesa Il bus CANopen è fermo (BUS OFF). Spie di stato di Lexium Controller RUN RUN ERR ERR RUN ERR PWS Spia Stato Significato RUN Verde Spenta La scheda Lexium Controller non è configurata (applicazione assente, non valida o incompatibile). Intermittente La scheda Lexium Controller è in stato STOP o bloccata da un errore di programma, il programma di applicazione non viene eseguito. Accesa La scheda Lexium Controller è in stato RUN, il programma di applicazione viene eseguito. ERR Rosso Spenta Nessun errore. Intermittente Errore minore di Lexium Controller o dell'applicazione (tempi ciclo del task eventi troppo pesanti, guasto dell'alimentazione encoder, ecc...). Accesa Errore hardware della scheda Lexium Controller o errore grave dell'applicazione (watchdog,...). PWS Giallo Spenta Lexium Controller non alimentata. Accesa Lexium Controller sotto tensione. Spie PROFIBUS (LMC20A 307) Consultare la guida d'uso PROFIBUS. Spie DeviceNet (LMC20A 309) Consultare la guida d'uso DeviceNet. 2

22 Lexium_Controller_IT_V