Edizione. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore 10/2001. Manuale / IT

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1 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore Edizione 0/00 Manuale / IT

2 SEW-EURODRIVE Startpaket Feldbusschnittstelle UFPA

3 Indice Premessa... Descrizione di sistema... 6 Criteri di scelta Tipi di azionamento Tipo : Collegamento in parallelo Tipo : Funzionamento Master-Slave Tipo : Funzionamento misto.... Calcolo dell angolo di torsione....6 Criteri di scelta per sollevamenti... Installazione.... Collegamento dell encoder.... Collegamento del riferimento di coppia.... Tipo : Collegamento in parallelo Tipo : Funzionamento Master-Slave Tipo : Funzionamento misto... I 0 Messa in servizio.... Tipo : Collegamento in parallelo.... Tipo : Funzionamento Master-Slave.... Tipo : Funzionamento misto... 7 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

4 Premessa Avvertenze sulla sicurezza e indicazioni di pericolo Si leggano attentamente le avvertenze sulla sicurezza e le indicazioni di pericolo contenute nelle presenti istruzioni di servizio. Pericolo di natura elettrica. Possibili conseguenze: la morte o lesioni gravissime. Pericolo imminente. Possibili conseguenze: la morte o lesioni gravissime. Situazione pericolosa. Possibili conseguenze: lesioni leggere e meno gravi. Situazione dannosa. Possibili conseguenze: danni all apparecchio e all ambiente. Consigli per l uso ed informazioni utili. L osservanza di questo manuale è la premessa per il buon funzionamento senza anomalie e per l accettazione di eventuali richieste di garanzia. Leggere pertanto il manuale prima di cominciare a lavorare con le apparecchiature. Il manuale contiene importanti informazioni per il servizio assistenza; esso deve quindi essere conservato nelle vicinanze dell apparecchio. Utilizzo conforme alle norme I convertitori MOVIDRIVE sono apparecchi, impiegati in impianti industriali e commerciali, per l alimentazione di motori asincroni trifase con rotore in cortocircuito o di motori sincroni trifase a magneti permanenti. Questi motori devono essere idonei per l impiego con convertitori di frequenza, agli apparecchi non devono essere collegati altri carichi. I convertitori MOVIDRIVE compact sono idonei per il montaggio stazionario nell armadio elettrico. Devono essere rispettate tassativamente tutte le indicazioni relative ai dati tecnici ed alle condizioni di funzionamento ammissibili, che si riferiscono al luogo d installazione. La messa in servizio (inizio del normale funzionamento) deve essere impedita fino a quando non si sia stabilito che la macchina rispetti la Direttiva EMC 89/6/CEE e non sia stata verificata la conformità del prodotto finale con la Direttiva Macchine 89/9/ CEE (osservare la EN 600). MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

5 Impiego Sono vietati, quando non previsto espressamente per questi casi; l impiego in ambiente Ex l impiego in ambienti con oli, acidi, gas, vapori, polveri, radiazioni, etc. l impiego in applicazioni installate in modo non fisso, in presenza di carichi meccanici oscillanti ed impulsivi, che non rientrano nella norma EN078 Funzione di protezione Non è consentito l impiego nelle applicazioni, nelle quali solamente il convertitore compie funzioni protettive (in assenza di sistemi di sicurezza sovraordinati). Usare sistemi di sicurezza sovraordinati per garantire la sicurezza delle persone e dei macchinari. Smaltimento Osservare le norme in vigore: Smaltire secondo il tipo di materiale e le norme in vigore, ad es. come: rottame elettronico (circuiti stampati), plastica (calotta di copertura), lamiera, rame etc. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

6 Descrizione di sistema Definizione In questo manuale l azionamento plurimotore si riferisce ad un gruppo di motori singoli, accoppiati meccanicamente senza scorrimento, che aziona un albero in comune. Questi singoli motori forniscono costantemente la stessa coppia (per grandezza e direzione) e devono essere identici per tipo di motore e dati di avvolgimento. Un azionamento plurimotore può essere realizzato con convertitore MOVIDRIVE per: motori asincroni: collegando in parallelo gli avvolgimenti del motore (più motori ad un convertitore). motori sincroni o asincroni: con funzionamento Master-Slave (un solo motore per ogni convertitore). motori asincroni: combinando un collegamento in parallelo con un funzionamento Master-Slave. L accoppiamento meccanico senza scorrimento distingue gli azionamenti plurimotore dagli azionamenti di gruppo. Quest ultimi possono essere costituiti da motori di potenze diverse, i quali o non sono accoppiati oppure il loro accoppiamento è sempre soggetto allo scorrimento. Le applicazioni a marcia continua o a marcia sincrona, come per esempio le traslazioni per gru a portale, non corrispondono al termine azionamento plurimotore come viene concepito dal manuale presente. Azionamento plurimotore Esempio di un azionamento plurimotore: Due motoriduttori azionano un albero cardanico Fig. : Esempio di un azionamento plurimotore. Motoriduttore. Carico. Albero cardanico 0906AXX Azionamento di gruppo Esempio di un azionamento di gruppo: Più motori azionano i trasportatori a rulli di un convogliatore. L accoppiamento meccanico è soggetto allo scorrimento ed è contemporaneo. Esso viene stabilito esclusivamente attraverso il carico Fig. : Esempio di un azionamento di gruppo. Motore. Carico. Trasportatore a rulli 0907AXX 6 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

7 Tipi di azionamento Criteri di scelta. Tipi di azionamento Esistono le tre possibilità seguenti di realizzare, con convertitori MOVIDRIVE, azionamenti plurimotore:. Collegamento in parallelo degli avvolgimenti del motore.. Funzionamento Master-Slave.. Combinazione tra il collegamento in parallelo ed il funzionamento Master-Slave. Per la selezione appropriata valutare le caratteristiche d impiego. Nella tabella seguente sono descritte le caratteristiche in merito ad ogni singola possibilità. A titolo di esempio è stato scelto un impiego con quattro motoriduttori che motorizzano in comune un albero cardanico con due carichi posti esternamente. Panoramica dei tipi d azionamento plurimotore La tabella seguente riporta i tre tipi e le caratteristiche d impiego: Collegamento in parallelo Funzionamento Master-Slave Funzionamento misto Alimentazione di tutti i motori tramite un convertitore. Quindi effettuare la messa in servizio per un solo convertitore. Meno lavoro d installazione ed inferiori costi dell apparecchio. Per ogni motore un convertitore. Possibile con motori asincroni o sincroni. Possibilità di più di sei motori nel collegamento Master-Slave. Possibile anche negli accoppiamenti d albero meno rigidi o con gioco. Possibilità di più di sei motori nel collegamento Master-Slave. Alimentazione dei motori con un convertitore per gruppo, quindi messa in servizio più semplice. Meno lavoro d installazione ed inferiori costi dell apparecchio. Solo con motori asincroni. Con motori asincroni o sincroni. Solo con motori asincroni. Collegamento in parallelo di max. 6 motori. Richiede un accoppiamento d albero sufficientemente rigido: Z P ϕ 0. Modi di funzionamento: VFC REGOLAZIONE VFC-n CFC Possibile il funzionamento senza encoder. Possibile con più di sei motori. Nessuna particolare richiesta concernente la rigidità dell accoppiamento albero. Modi di funzionamento: Master: CFC o SERVO Slave: REGOLAZIONE CFC-M o REGOLAZIONE SERVO-M Richiede per ogni motore un encoder. Possibile con più di sei motori, però sono collegabili al massimo 6 motori per ogni collegamento in parallelo. Richiede accoppiamento d albero sufficientemente rigido per i motori collegati in parallelo: Z P ϕ 0. Modi di funzionamento: Master: CFC Slave: REGOLAZIONE CFC-M Richiede per ogni collegamento in parallelo un motore con encoder MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore 7

8 Tipo : Collegamento in parallelo. Tipo : Collegamento in parallelo L / L / L E Q ENCODER IN ) U / V / W Fig. : Tipo : Collegamento in parallelo 0908AXX ) Non richiede encoder nel modo VFC (senza regolazione di velocità). Avvertenze sulla progettazione Possibile solo con motori asincroni (DR, DT, DV, CT, CV). Con motori SEW a poli: nei modi VFC, REGOLAZIONE VFC-n e CFC. Altri motori asincroni SEW o motori non SEW: solo nei modi VFC e REGOLAZIONE VFC. Il modo CFC non è possibile. Impiego di soli motoriduttori dello stesso tipo e con dati degli avvolgimenti identici. Possono essere collegati in parallelo al massimo sei motori. Rispettare la lunghezza consentita di tutti i conduttori motore collegati in parallelo: I Iges max n 0999AXX l ges l max n = lunghezza complessiva dei conduttori del motore collegati in parallelo = lunghezza massima consigliata dei conduttori del motore = numero dei motori collegati in parallelo Utilizzare soltanto conduttori del motore non schermati. Per il tipo, collegamento in parallelo, è richiesto un accoppiamento d albero sufficientemente rigido, ovvero il prodotto tra il numero delle coppie polari del motore Z P e l angolo di torsione massimo dell accoppiamento d albero ϕ, riferito all albero motore, deve essere uguale o minore 0 Z P ϕ 0 ( cap. Calcolo dell angolo di torsione alla pagina ). 8 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

9 Tipo : Collegamento in parallelo Con regolazione di velocità: Assicurarsi che l encoder è installato sul motoriduttore con il gioco più grande o l elasticità più alta rispetto all inerzia del carico. Nell esempio dei quattro motoriduttori posti su un albero cardanico con due carichi esterni questo significa, che uno dei due motori interni deve essere equipaggiato con un encoder. Negli azionamenti plurimotore non è ammesso il modo di funzionamento VFC & GRUPPO ( Descrizione di sistema). Calcolare la potenza del motore P mot per i singoli motori tramite la potenza richiesta dell azionamento P azionam (compresa il margine di sicurezza necessario, per es. nei sollevamenti) ed il numero dei motori n mot. Rispettare una riserva di regolazione del 0 %. P mot =. P azionam / n mot La potenza dell azionamento P azionam, compresa il margine di sicurezza e la riserva di regolazione del 0 %, è quindi la potenza del convertitore richiesta. P convert =. P azionam Nel modo VFC: potenza motore consigliata del convertitore con carico costante. Nel modo CFC: potenza del convertitore secondo la coppia massima con carico dinamico. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore 9

10 Tipo : Funzionamento Master-Slave. Tipo : Funzionamento Master-Slave L / L / L ENCODER IN / RESOLVER IN ENCODER IN / RESOLVER IN ENCODER IN / RESOLVER IN E Q E Q E Q E Q * * * ENCODER IN / RESOLVER IN U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W Slave Master Slave Slave Fig. : Tipo : Funzionamento Master-Slave 0909AXX * Collegamento con SBus, RS-8 o riferimenti analogici ( V) Avvertenze sulla progettazione Solo per motori asincroni SEW a poli (DR, DT, DV, CT, CV) o motori sincroni SEW (CM, DS, DY). L impiego con altri motori asincroni SEW o motori non SEW non èprevisto. Azionamento Master: solo nei modi CFC e SERVO. Azionamenti Slave: solo nei modi REGOLAZIONE CFC&M e REGOLAZIONE SER- VO&M. Impiego di soli motoriduttori dello stesso tipo e con dati degli avvolgimenti identici. Assicurarsi che il motoriduttore con il gioco più grande o l elasticità più alta, rispetto all inerzia del carico, venga assegnato al convertitore Master. Nell esempio dei quattro motoriduttori posti su un albero cardanico con due carichi esterni questo significa, che uno dei due motori interni deve essere assegnato al convertitore Master. Calcolare la potenza del motore P mot per i singoli motori tramite la potenza richiesta dell azionamento P azionam (compresa il margine di sicurezza necessario, per es. nei sollevamenti) ed il numero dei motori n mot. Rispettare una riserva di regolazione del 0 %. P mot =. P azionam / n mot La potenza dell azionamento P azionam, compresa il margine di sicurezza e la riserva di regolazione del 0 %, è quindi la potenza richiesta del convertitore. potenza del convertitore secondo la coppia massima con carico dinamico. Effettuare il collegamento dei convertitori tramite SBus o interfaccia RS-8, oppure in modo analogico. Per quest ultimo prevedere per il convertitore Master l opzione "Ingressi/uscite DIOA" (uscita analogica). Per ottenere caratteristiche di regolazione ottimali preferire i collegamenti tramite SBus o di tipo analogico ai collegamenti RS-8. 0 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

11 Tipo : Funzionamento misto. Tipo : Funzionamento misto L / L / L ENCODER IN E Q E Q U / V / W Master SBus / RS-8 / V 090AXX Fig. : Tipo : Combinazione tra collegamento in parallelo e funzionamento Master-Slave ENCODER IN U / V / W Slave Avvertenze sulla progettazione Solo per motori asincroni SEW a poli (DR, DT, DV, CT, CV). L impiego con motori sincroni, altri motori asincroni SEW o motori non SEW non è previsto. Azionamento Master: solo nel modo CFC. Azionamenti Slave: solo nel modo REGOLAZIONE CFC&M. Impiego di soli motoriduttori dello stesso tipo e con dati degli avvolgimenti identici. Collegamento in parallelo di sei motori al massimo. Assicurarsi che gli encoder vengano installati sui motoriduttori con il gioco più grande o l elasticità più alta rispetto all inerzia del carico. Nell esempio dei quattro motoriduttori posti su un albero cardanico con due carichi esterni questo significa, che i due motori interni devono essere equipaggiati con un encoder. Calcolare la potenza del motore P mot per i singoli motori tramite la potenza richiesta dell azionamento P azionam (compresa il margine di sicurezza necessario, per es. nei sollevamenti) ed il numero dei motori n mot. Rispettare una riserva di regolazione del 0 %. P mot =. P azionam / n mot La potenza dell azionamento P azionam, compresa il margine di sicurezza e la riserva di regolazione del 0 %, è quindi la potenza richiesta del convertitore. potenza del convertitore secondo la coppia massima con carico dinamico. Effettuare il collegamento dei convertitori tramite SBus o interfaccia RS-8, oppure in modo analogico. Per quest ultimo prevedere per il convertitore Master l opzione "Ingressi/uscite DIOA" (uscita analogica). Per ottenere caratteristiche di regolazione ottimali preferire i collegamenti tramite SBus o di tipo analogico ai collegamenti RS-8. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

12 Calcolo dell angolo di torsione. Calcolo dell angolo di torsione Requisiti tecnici Per il tipo, collegamento in parallelo, è richiesto un accoppiamento d albero sufficientemente rigido, ovvero il prodotto tra il numero delle coppie polari del motore Z P e l angolo di torsione massimo dell accoppiamento d albero ϕ, riferito all albero motore, deve essere uguale o minore 0 Z P ϕ 0. Nel tipo, il funzionamento misto tra collegamento in parallelo e funzionamento Master- Slave, questa suddetta condizione vale anche per gli azionamenti collegati in parallelo. Quando questo requisito non viene garantito, l azionamento plurimotore deve essere realizzato soltanto ed esclusivamente per il funzionamento Master-Slave (tipo ). In questo caso non sono ammessi i funzionamenti in parallelo o di tipo misto. Esempio La seguente verifica dei requisiti tecnici del tipo, ovvero del funzionamento in parallelo, usa l esempio dei quattro motoriduttori su un albero cardanico. Dati tecnici Numero di coppie polari del motore: Z P = ( poli) Coppia massima del motore: M mot_max = Nm Rapporto di riduzione del riduttore: i = Rigidità torsionale dei singoli accoppiamenti d albero: C = C = C = C = 0 Nm/rad i C i C i C i Z P Z P Z P Z P M Mot_max M Mot_max M Mot_max M Mot_max Fig. 6: Dati tecnici 096AXX Calcolo Coppia d uscita massima del riduttore: M G_max = i M mot_max = 00 Nm Torsione degli elementi d albero e con motori azionati l uno contro l altro: ϕ = ϕ = M G_max / C = 0,00 rad = 0,7 Nel caso più sfavorevole i motori e verrebbero azionati contro i motori e (oscillazione). Di conseguenza per l elemento d albero si tiene conto della duplice coppia del motore: ϕ = M G_max / C = 0,006 rad = 0, torsione complessiva della linea d albero: ϕ = ϕ + ϕ + ϕ = 0,0 rad = 0,688 angolo di torsione riferito all albero del motore: ϕ = ϕ i = 0, rad = 8, prodotto tra il numero delle coppie polari e l angolo di torsione: Z P ϕ = 8, = 6, < 0 Per questa configurazione è ammesso il tipo, il collegamento in parallelo. Considerare anche un eventuale gioco presente nell accoppiamento d albero. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

13 Criteri di scelta per sollevamenti.6 Criteri di scelta per sollevamenti Aspetti termici Coppia di avviamento VFC&SOLLEVA- MENTO Per il dimensionamento delle apparecchiature di sollevamento gli aspetti più importanti sono gli aspetti termici e quelli legati alla sicurezza. Contrariamente alle traslazioni, i sollevamenti richiedono circa il 70 90% della coppia nominale del motore a velocità costante di salita o di discesa e una configurazione standard. La coppia più elevata è richiesta all accelerazione quando è applicato il carico massimo e il motore ruota in direzione SOLLEVAMENTO. Va scelto in linea di principio un motoriduttore a poli per una velocità massima di 00 /min (70 Hz) con velocità base di 00 /min (0 Hz) e di 00 /min (8 Hz) con velocità base di 800 /min (60 Hz). Questo significa che la velocità di ingresso del riduttore viene incrementata con fattore,. Conseguentemente, è necessario scegliere un fattore di riduzione maggiore del fattore,. Questo significa che non esiste alcuna perdita di coppia sull albero di uscita nella zona di indebolimento campo (0 70 Hz o 60 8 Hz), dal momento che il rapporto maggiore compensa la caduta di coppia in modo inversamente proporzionale alla velocità (frequenza). Inoltre, la coppia di avviamento è, volte maggiore nel campo compreso tra 0 00 /min (0 0 Hz) o tra /min (0 60 Hz). Altri vantaggi sono il maggior campo di velocità ed un autoraffreddamento del motore più efficiente. V mot V max a n base a M/M N..0 a Campo di riserva della coppia a n 0 [/min] (800) 00 (00) 0 00 (800) 00 (00) n [ /min] 099AIT Fig. 7: a = curva caratteristica consigliata per tensione-velocità ed andamento coppia risultante Per i sollevamenti la scelta della potenza motore avviene in funzione del tipo di carico. S (00% ED): potenza motore maggiore di grandezza rispetto alla potenza del convertitore, ad es. con corsa di sollevamento estesa o elevatori continui. S (0% ED): potenza motore equivalente alla potenza del convertitore selezionato. Attivare nel convertitore la funzione di sollevamento indipendentemente dalle regole suddette. Controllo encoder Il MOVIDRIVE è dotato di un controllo encoder per i tipi TTL e sin/cos. Questo controllo manca invece per i tipi HTL. Negli azionamenti per sollevamenti con regolazione di velocità consigliamo l uso di encoder TTL o sin/cos e l attivazione del controllo encoder (P0). L uso degli encoder HTL è sconsigliato. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

14 Collegamento dell encoder Installazione Durante l installazione osservare rigorosamente le avvertenze sulla sicurezza e le indicazioni di installazione contenute nelle Istruzioni di servizio del MOVIDRIVE.. Collegamento dell encoder Rispettare le seguenti indicazioni durante il collegamento dell encoder: Gli encoder con alimentazione V DC possono essere alimentati direttamente dall unità MOVIDRIVE. Gli encoder con alimentazione V DC devono essere collegati tramite l opzione "Alimentazione encoder V tipo DWIA". Collegare l encoder sempre con l assegnazione :. Encoder Connettore MOVIDRIVE Traccia A (K) X: Traccia B (K) X: Traccia C (K0) X: Traccia /A (/K), non da collegare per encoder HTL X:6 Traccia /B (/K), non da collegare per encoder HTL X:7 Traccia /C (/K0), non da collegare per encoder HTL X:8 Negli encoder HTL (ESC, ESC, EVC) le tracce invertite non devono essere collegate. Per un collegamento corretto adoperare cavi encoder confezionati della SEW. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

15 Collegamento del riferimento di coppia. Collegamento del riferimento di coppia Per il funzionamento Master-Slave il convertitore Master deve trasferire il riferimento di coppia ai convertitori Slave. Questo avviene nel modo seguente: MOVIDRIVE MD_60A e MOVIDRIVE compact: a mezzo del bus di sistema (SBus), non richiede opzioni. Solo MOVIDRIVE MD_60A: a mezzo dell interfaccia RS-8 X:0/, non richiede opzioni. Solo MOVIDRIVE MD_60A: a mezzo del collegamento analogico, il convertitore Master deve essere dotato dell opzione "Ingressi/uscite tipo DIOA". Collegamento SBus Sezione di controllo X: REF AI AI AGND REF Sezione di controllo X: REF AI AI AGND REF Resistenza di chiusura S Resistenza di chiusura S del bus di sistema S del bus di sistema S ON OFF ON OFF X: X: Bus di sistema Bus di sistema Bus di sistema Massa DGND Massa DGND Massa Bus sistema high Bus sistema low SC SC Bus sistema high Bus sistema low SC SC Bus sistema high Bus sistema low Sezione di controllo Resistenza di chiusura del bus di sistema X: REF AI AI AGND REF X: DGND SC SC S S ON OFF Fig. 8: Collegamento del bus di sistema del MOVIDRIVE MD_60A 00BIT Sezione di controllo Sezione di controllo Sezione di controllo Bus sistema high Bus sistema low X0: X0: X0: SC SC 6 7 Bus sistema high Bus sistema low SC SC 6 7 Bus sistema high Bus sistema low SC SC 6 7 Massa Resistenza di chiusura del bus di sistema DGND 7 Massa DGND 7 Massa DGND 7 ON OFF ON OFF ON OFF S Resistenza di chiusura S Resistenza di chiusura S S del bus di sistema S del bus di sistema S 0AIT Fig. 9: Collegamento del bus di sistema del MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS_A MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

16 Collegamento del riferimento di coppia Sezione di controllo Sezione di controllo Sezione di controllo X0: X0: X0: Bus sistema high SC 7 Bus sistema high SC 7 Bus sistema high SC 7 Bus sistema low SC 8 Bus sistema low SC 8 Bus sistema low SC 8 Massa DGND 9 Massa DGND 9 Massa DGND 9 Bus sistema high SC 0 Bus sistema high SC 0 Bus sistema high SC 0 Bus sistema low SC Bus sistema low SC Bus sistema low SC Resistenza di chiusura ON OFF Resistenza di chiusura ON OFF Resistenza di chiusura ON OFF del bus sistema S del bus sistema S del bus sistema S S S S Fig. 0: Collegamento del bus di sistema del MOVIDRIVE compact MCH_A 00AIT Specifiche cavi Utilizzare un cavo schermato con due conduttori attorcigliati (cavo per trasmissione dati con schermo in calza di rame). Il cavo deve corrispondere alle seguenti specifiche: Sezione dei conduttori 0,7 mm (AWG8) Resistenza del cavo 0 Ω a MHz Capacità del rivestimento del cavo 0 pf/m ( pf/ft) a khz Cavi adatti sono ad es. cavi per il bus CAN oppure DeviceNet. Schermatura Collegare lo schermo da entrambi i lati al morsetto di terra dell elettronica del convertitore oppure del controllore master, ed inoltre collegare le estremità degli schermi al morsetto DGND. Lunghezza La lunghezza complessiva consentita del cavo dipende dal baudrate impostato per il bus: kbaud 0 m (06 ft) 0 kbaud 60 m (8 ft) 00 kbaud 80 m (6 ft) 000 kbaud 0 m ( ft) Resistenza di chiusura Inserire all inizio ed alla fine del collegamento del bus di sistema la resistenza di chiusura del bus (S=ON), disinserirla (S=OFF) per gli altri apparecchi. Tra gli apparecchi collegati con Sbus non deve esserci nessuna differenza di potenziale tra le masse. Evitare una differenza di potenziale con accorgimenti opportuni, ad es. collegando le masse degli apparecchi con un conduttore separato. 6 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

17 Collegamento del riferimento di coppia Collegamento RS-8 (solo MOVIDRIVE MD_60A) Sezione di controllo Sezione di controllo Sezione di controllo X: X: X: DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO DIØØ DIØ DIØ DIØ DIØ DIØ DCOM VO RS-8 + RS-8 - DGND ST ST 9 0 RS-8 + RS-8 - DGND ST ST 9 0 RS-8 + RS-8 - DGND ST ST Fig. : Collegamento RS-8 006AIT Specifiche cavi Utilizzare un cavo schermato con due conduttori attorcigliati (cavo per trasmissione dati con schermo in calza di rame). Il cavo deve corrispondere alle seguenti specifiche: Sezione del conduttore 0,... 0,7 mm (AWG ) Resistenza del cavo Ω per MHz Capacità del rivestimento del cavo 0 pf/m ( pf/ft) per khz Un esempio di cavo che corrisponde alle suddette specifiche è il seguente: BELDEN ( cavo dati tipo 0A Schermatura Collegare lo schermo da entrambi i lati al morsetto di terra dell elettronica del convertitore oppure del controllore, ed inoltre collegare le estremità degli schermi al morsetto DGND. Lunghezza La lunghezza complessiva consentita del cavo è al massimo di 00 m (660 ft). Resistenza di chiusura Sono inserite fisse le resistenze di chiusura dinamiche. Non collegare nessuna resistenza di chiusura esterna. Tra gli apparecchi collegati tramite l interfaccia RS-8, non deve esserci nessuna differenza di potenziale tra le masse. Evitare una differenza di potenziale con accorgimenti opportuni, ad es. collegando le masse degli apparecchi con un conduttore separato. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore 7

18 Collegamento del riferimento di coppia Collegamento analogico (solo MOVIDRIVE MD_60A) Quando la trasmissione del riferimento di coppia deve essere di tipo analogico, equipaggiare il convertitore Master con l opzione "Ingressi/uscite tipo DIOA". L uscita analogica dell opzione DIOA (selezionabile AOV o AOV) deve essere collegata agli ingressi analogici n dei convertitori Slave. Master Sezione di controllo Slave Sezione di controllo Slave Sezione di controllo X: X: X: REF REF REF n + AI + AI + AI AI n AI n AI DIOA AGND REF AGND REF AGND REF X: Systembus Abschlusswiderstand AOV AOC Systembus AGND Bezug AOV Systembus High AOC Systembus Low AGND 6 Fig. : Collegamento analogico 098AIT Numero di unità All uscita analogica AOV (AOV) possono essere collegati al massimo 0 ingressi analogici n. Specifiche cavi Utilizzare un cavo schermato con due conduttori attorcigliati. Schermatura Collegare lo schermo da entrambi i lati al morsetto di terra dell elettronica del MOVIDRIVE MD_60A. Lunghezza La lunghezza complessiva consentita del cavo è al massimo di 0 m ( ft). Nessuna differenza di potenziale Controllo tramite morsetti Tra gli apparecchi non deve esserci nessuna differenza di potenziale tra le masse. Evitare una differenza di potenziale con accorgimenti opportuni, ad es. collegando le masse degli apparecchi con un conduttore separato. Assicurarsi che i convertitori Master e Slave ricevono contemporaneamente i segnali di "/Blocco unità", "Abilitazione" e "Orario/Antiorario". 8 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

19 Tipo : Collegamento in parallelo. Tipo : Collegamento in parallelo Collegamento motore Per regolazione di velocità: collegare il motore con encoder con assegnazione fasi : al convertitore. Con l accoppiamento meccanico uguale collegare i motori con assegnazione fasi identica. Per l accoppiamento meccanico opposto (= richiede senso di rotazione opposto) invertire due fasi nella scatola morsettiera del motore. V / U / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L E Q ENCODER IN U / V / W Fig. : Assegnazione delle fasi 09AXX MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore 9

20 Tipo : Funzionamento Master-Slave. Tipo : Funzionamento Master-Slave Collegamento motore Collegare i motori con assegnazione fasi : al convertitore. Per i convertitori degli azionamenti Slave con accoppiamento meccanico uguale a quello dell azionamento Master: impostare il parametro P0 "Inversione senso di rotazione " = OFF (= di fabbrica). Per i convertitori degli azionamenti Slave con accoppiamento meccanico opposto a quello dell azionamento Master (= richiede senso di rotazione invertito): impostare il parametro P0 "Inversione senso di rotazione " = ON. U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L ENCODER IN / RESOLVER IN ENCODER IN / RESOLVER IN ENCODER IN / RESOLVER IN E Q E Q E Q E Q ENCODER IN / RESOLVER IN U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W Slave P0 = OFF Master Slave P0 = OFF Slave P0 = ON 09AIT Fig. : Assegnazione delle fasi e parametro P0 "Inversione senso di rotazione " 0 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

21 Tipo : Funzionamento misto. Tipo : Funzionamento misto Motore con encoder Collegare i motori con encoder (Master e Slave) sempre con assegnazione fasi : al convertitore. Per i convertitori degli azionamenti Slave con accoppiamento meccanico uguale a quello dell azionamento Master: impostare il parametro P0 "Inversione senso di rotazione " = OFF (= di fabbrica). Per i convertitori degli azionamenti Slave con accoppiamento meccanico opposto a quello dell azionamento Master (= richiede senso di rotazione invertito): impostare il parametro P0 "Inversione senso di rotazione " = ON. U / V / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L ENCODER IN E Q E Q U / V / W Master SBus / RS-8 / V ENCODER IN U / V / W Slave P0 = ON 09AIT Fig. : Assegnazione delle fasi e parametro P0 "Inversione senso di rotazione " MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

22 Tipo : Funzionamento misto Motore senza encoder Per i motori con l accoppiamento meccanico uguale a quello del motore con encoder, collegare i motori con assegnazione fasi identica. Per l accoppiamento meccanico opposto (= richiede senso di rotazione opposto) invertire due fasi nella scatola morsettiera del motore. V / U / W U / V / W U / V / W U / V / W L / L / L ENCODER IN E Q E Q U / V / W Master SBus / RS-8 / V ENCODER IN U / V / W Slave P0 = OFF 09AIT Fig. 6: Assegnazione delle fasi e parametro P0 "Inversione senso di rotazione " MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

23 Tipo : Collegamento in parallelo I 0 Messa in servizio Durante l installazione osservare rigorosamente le avvertenze sulla sicurezza e le indicazioni di installazione contenute nelle Istruzioni di servizio del MOVIDRIVE. Premessa per una messa in servizio, che si concluda con successo, è la corretta installazione delle apparecchiature.. Tipo : Collegamento in parallelo Messa in servizio standard Effettuare la messa in servizio con l attuale versione del software MOVITOOLS. Questa versione può essere scaricata facilmente con PC da Internet dall homepage della SEW ( Per i modi di funzionamento: VFC (asincrono) REGOLAZIONE VFC-n (asincrono) CFC (asincrono) Impostare nella finestra della messa in servizio il valore "Number of identical motors" (Numero di motori identici). Per l esempio dei quattri motoriduttori ad un albero cardanico impostare il valore "". Fig. 7: Impostare il numero dei motori collegati in parallelo 099AEN Terminare la messa in servizio. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

24 I 0 Tipo : Funzionamento Master-Slave. Tipo : Funzionamento Master-Slave Convertitore Master Effettuare la messa in servizio con l attuale versione del software MOVITOOLS. Questa versione può essere scaricata facilmente con PC da Internet dall homepage della SEW ( Per i modi di funzionamento: CFC (asincrono) SERVO (asincrono) Il valore "Number of identical motors" (Numero di motori identici) deve essere impostato ad "". Fig. 8: Impostare il numero dei motori collegati in parallelo 06AEN MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

25 Tipo : Funzionamento Master-Slave I 0 Nella finestra della messa in servizio impostare il valore "Number of slave axes" (Numero degli assi Slave). Per l esempio dei tre convertitori Slave collegati ad un convertitore Master impostare il valore "". Fig. 9: Numero degli Slave collegati successivamente 097AEN Introdurre per "Load inertia [0e- kg*m*m]" (Inerzia carico) il valore dell inerzia complessiva (non divisa per il numero dei motori), riferita alla velocità del motore. Con la funzione <Test> di MOVITOOLS è possibile calcolare l inerzia del carico. Impostare per "Drive" (Azionamento) sempre "CON GIOCO". Ottimizzare le caratteristiche di regolazione impostando "Stiffness" (Rigidità). campo d impostazione consigliato: l azionamento tende ad oscillare: impostazione < il tempo di assestamento è troppo lungo: impostazione > Convertitore Slave Effettuare la messa in servizio con l attuale versione del software MOVITOOLS. Questa versione può essere scaricata facilmente con PC da Internet dall homepage della SEW ( Per i modi di funzionamento: REGOLAZIONE CFC-M (asincrono) REGOLAZIONE SERVO-M (sincrono) Impostare il valore "Number of identical motors" (Numero di motori identici) ad "". Impostare il valore "Number of slave axes" (Numero degli assi Slave) a "0". Introdurre per "Load inertia" (Inerzia carico) il valore seguente: il valore del convertitore Master diviso per il numero dei motori esempio: Master e Slave valore convertitore Master / Introdurre per "Stiffness" (Rigidità) lo stesso valore come per il convertitore Master. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

26 I 0 Tipo : Funzionamento Master-Slave Parametri Impostare, dopo la messa in servizio conclusa con successo, i seguenti parametri: Parametro Convertitore Master Convertitore Slave P00 Sorgente riferimento P0 Sorgente comandi P0 AI Fattore di scala attivo solo per collegamento analogico (AO AI) P6 Rampa stop t P7 Rampa emergenza t P0 Inversione senso di rotazione P60 Uscita analogica AO attivo solo per collegamento analogico (AO AI) P6 AO Fattore di scala attivo solo per collegamento analogico (AO AI) P6 Modo uscita AO attivo solo per collegamento analogico (AO AI) P700 Modo di funzionamento P70 Riferimento Slave P7 Fattore di scala riferimento Slave attivo solo per collegamento SBus e RS-8 P8 RS-8 Indirizzo gruppi P8 SBus Indirizzo gruppi P86 SBus Baudrate ad es. BIPOL./RIF. FISSO ad es. MORSETTI - Con collegamento SBus: MASTER-SBus. Con collegamento RS-8: MASTER-RS8 Con collegamento analogico (AO AI): BIPOL./RIF.FISSO Con collegamento SBus e RS-8 non sono attivi. Con collegamento analogico (AO AI) ad es. MORSETTI. Impostare sempre ad (= da fabbrica). Con accoppiamento meccanico opposto impostare P0. secondo le richieste applicative Valori identici come per convertitore Master - CORRENTE ATTIVA V - CFC o SERVO Con collegamento SBus: COPPIA (SBus). Con collegamento RS-8: COPPIA (RS-8) Con collegamento analogico (AO AI): MASTER-SLAVE OFF - Con accoppiamento meccanico opposto impostare diversamente dal convertitore Master. REGOLAZIONE CFC-M o REGOLAZIONE SERVO-M. MASTER-SLAVE OFF Solo con collegamento RS-8: impostare allo stesso valore. Solo con collegamento SBus: impostare allo stesso valore. Solo con collegamento SBus: impostare allo stesso valore. Impostare sempre ad (= da fabbrica). Con accoppiamento meccanico opposto impostare P0. 6 MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore

27 Tipo : Funzionamento misto I 0. Tipo : Funzionamento misto Collegamento in parallelo Effettuare la messa in servizio con l attuale versione del software MOVITOOLS. Questa versione può essere scaricata facilmente con PC da Internet dall homepage della SEW ( Impostare il convertitore Master nel modo CFC. Impostare il convertitore/i convertitori Slave nel modo REGOLAZIONE CFC-M. Impostare il valore "Number of identical motors" (Numero di motori identici) per Master e Slave al numero dei motori collegati in parallelo. Impostare per il Master il valore "Number of slave axes" (Numero degli assi Slave) sempre al valore esatto. Impostare per lo Slave il valore "Number of slave axes" (Numero degli assi Slave) sempre a "0". Funzionamento Master-Slave Impostare, dopo la messa in servizio conclusa con successo, i seguenti parametri: Parametro Convertitore Master Convertitore Slave P00 Sorgente riferimento P0 Sorgente comando P0 AI Fattore di scala attivo solo per collegamento analogico (AO AI) P6 Rampa stop t P7 Rampa emergenza t P0 Inversione senso di rotazione ad es. BIPOL./RIF. FISSO ad es. MORSETTI - Con collegamento SBus: MASTER-SBus. Con collegamento RS-8: MASTER-RS8 Con collegamento analogico (AO AI): BIPOL./RIF.FISSO Con collegamento SBus e RS-8 non attivo. Con collegamento analogico (AO AI) ad es. MORSETTI. Impostare sempre ad (= da fabbrica). Con accoppiamento meccanico opposto impostare P0. secondo le richieste applicative Valori identici come per convertitore Master - P60 Uscita analogica AO attivo solo per collegamento CORRENTE ATTIVA - analogico (AO AI) P6 Skalierung AO attivo solo per collegamento - analogico (AO AI) P6 Modo uscita AO attivo solo per collegamento V - analogico (AO AI) P700 Modo di funzionamento CFC REGOLAZIONE CFC-M P70 Riferimento Slave P7 Fattore di scala riferimento Slave attivo solo per collegamento SBus e RS-8 P8 RS-8 Indirizzo gruppi P8 SBus Indirizzo gruppi P86 SBus Baudrate Con collegamento SBus: COPPIA (SBus). Con collegamento RS-8: COPPIA (RS-8) Con collegamento analogico (AO AI): MASTER-SLAVE OFF - Con accoppiamento meccanico opposto impostare diversamente dal convertitore Master. MASTER-SLAVE OFF Solo con collegamento RS-8: impostare allo stesso valore. Solo con collegamento SBus: impostare allo stesso valore. Solo con collegamento SBus: impostare allo stesso valore. Impostare sempre ad (= da fabbrica). Con accoppiamento meccanico opposto impostare P0. MOVIDRIVE Azionamenti plurimotore 7

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