Proposte di Tesine/Tesi Laboratorio di Sistemi Autonomi Intelligenti

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1 Proposte di Tesine/Tesi Laboratorio di Sistemi Autonomi Intelligenti IAS-Lab Dipartimento di Ingegneria dell Informazione Università di Padova IAS-Lab

2 Matteo Munaro Algoritmo di tracking scalabile per reti distribuite di telecamere (evoluzione di OpenPTrack - Tesina: Questa tesina ha come obiettivo l evoluzione dell algoritmo di tracking presente in OpenPTrack per renderlo maggiormente scalabile nel numero di sensori utilizzati (attualmente ogni messaggio di detection di ogni sensore viene processato indipendentemente, quindi il frame rate del tracking è dato dalla somma dei frame rate dei nodi di detection). Tesi: la tesina può continuare come tesi perfezionando quanto fatto nella tesina e rendendo l algoritmo di tracking maggiormente robusto a errori di calibrazione (stima della posizione) della rete di telecamere.

3 Matteo Munaro Algoritmo di tracking scalabile per reti distribuite di telecamere (evoluzione di OpenPTrack - Tesina: Questa tesina ha come obiettivo l evoluzione dell algoritmo di tracking presente in OpenPTrack per renderlo maggiormente scalabile nel numero di sensori utilizzati (attualmente ogni messaggio di detection di ogni sensore viene processato indipendentemente, quindi il frame rate del tracking è dato dalla somma dei frame rate dei nodi di detection). Tesi: la tesina può continuare come tesi perfezionando quanto fatto nella tesina e rendendo l algoritmo di tracking maggiormente robusto a errori di calibrazione (stima della posizione) della rete di telecamere.

4 Proposta di Tesi Matteo Munaro Automatic hand-eye calibration for robot manipulators Il progetto Europeo FibreMap consiste nel calcolare l orientazione di fibre di carbonio e proiettare questa informazione su un modello 3D del pezzo scansionato. Perché la mappatura funzioni, è necessario conoscere la rototraslazione tra la telecamera e il robot (calibrazione handeye). Questa calibrazione consiste nel prendere delle foto di una scacchiera da diverse posizioni del robot. Tesi: la tesi consiste nel rendere automatica la procedura di calibrazione hand-eye, che di solito è svolta muovendo il robot manualmente, assicurandosi di prendere foto da opportune posizioni in modo da minimizzare l errore di calibrazione.

5 Stefano Ghidoni Fusione di feature calcolate da punti di vista diversi Tesina: in precedenti lavori sono stati sfruttati i dati dello skeletal tracker per re-identificare una persona, valutando alcune feature sui keypoint dello scheletro. Si richiede di estendere questo approccio al caso multi punto di vista: come fondere le feature calcolate sullo stesso keypoint visto da diverse angolazioni diverse? Tesi: Integrazione con un sistema di tracking multi punto di vista sviluppato allo IAS-Lab.

6 Stefano Michieletto Costruzione e interfacciamento di una mano robotica stampata in 3D Tesina: Assemblaggio della mano dalla stampa 3D dei componenti e test di funzionamento attraverso link a scheda embedded. Interfacciamento base con ROS. Tesi: Creazione di un interfaccia a più alto livello in ROS per il movimento della mano e mapping rispetto al movimento dei giunti umani.

7 Similarità tra movimenti della mano Stefano Michieletto Tesina: Analisi di movimenti complessi della mano per determinare la similarità dei diversi task basandosi sulla distanza tra posizione, velocità e accelerazione dei giunti dell arto. Il metodo utilizzato sarà validato utilizzando un elevato numero di soggetti convolti e diverse ripetizioni del task per testare la validità degli algoritmi. Tesi: Valutazione delle similarità utilizzando metriche differenti che permettano di creare una tassonomia più precisa dei movimenti considerati. Decomposizione in primitive di movimento e trasferimento su robot dei movimenti eseguiti.

8 Stefano Michieletto Modellizzazione EMG di soggetti diversi per il controllo di più giunti Tesina: Questa tesina vuole estendere lo studio fatto sulla creazione di un modello comune a partire da dati EMG di soggetti diversi. L obiettivo principale è quello di estendere lo studio a più di un giunto e ad azioni più complesse. Si vuole perciò estrarre le caratteristiche comuni ai segnali scelti attraverso tecniche di Machine Learning già applicate nel caso di un singolo giunto verificando la bontà dell algoritmo scelto. Tesi: applicazione online dell algoritmo e studio dell evoluzione dei modelli utilizzati nel caso di uso intensivo da parte di un utente. Confronto un diverso algoritmo allo stato dell arte.

9 Stefano Michieletto Canestro con bersaglio mobile su più gradi di libertà L argomento è il Robot Learning by Demonstration. Lo scopo nella tesina è di riuscire ad insegnare al robot come fare canestro mirando ad un bersaglio la cui posizione varia lungo più gradi di libertà. La tecnica di Machine Learning utilizzata dovrà perciò tenere conto non solo del movimento della persona che tira a canestro, ma anche della posizione del canestro stesso. Tesina: considerare più gradi di libertà nel movimento del canestro, come nel movimento fatto dalla persona. Tesi: considerare i tentativi fatti dal robot per migliorare il modello e confrontare il risultato con tecniche simili allo stato dell arte.

10 Morris Antonello Filippo Basso Roberto Bortoletto Marco Carraro Stefano Ghidoni Emanuele Menegatti Stefano Michieletto Michele Moro Matteo Munaro Luca Tonin Elisa Tosello