CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO

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1 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO

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3 CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO 1

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5 SOMMARIO P CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 4 P MOTORI ELETTRICI PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 15 P AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 37 SOMMARIO P AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS PAG. 41 PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO P CHIAVI DI CODIFICA CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 45 P ACCESSORI PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 46 P CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO PAG. 52 P CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC PAG. 58 P ACCESSORI PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC PAG. 63 3

6 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO Cilindro elettrico realizzato con interfaccia di fissaggio conforme alla norma ISO Il movimento di avanzamento dello stelo è ottenuto con sistema a vite temprata e chiocciola con ricircolo di sfere. Il pistone ha una fascia di guida calibrata per ridurre al minimo il gioco con la camicia e di conseguenza le vibrazioni durante la rotazione della vite a sfere. Il cilindro può essere dotato di sistema antirotazione integrato, ottenuto con due pattini contrapposti che scorrono in due distinte cave longitudinali nella camicia. Il pistone è dotato di magnete e la camicia presenta cave longitudinali per alloggiare eventuali sensori. Lo stelo ha un diametro esterno ed uno spessore maggiorati, per avere il massimo di rigidezza e resistere meglio a carichi radiali e di punta. È incluso un sistema per ingrassare la vite/chiocciola. Per il fissaggio del cilindro si possono impiegare numerosi accessori standard dei cilindri pneumatici, inclusa la cerniera intermedia. Il motore può essere scelto all interno di una gamma ottimizzata, che comprende sia motori PASSO-PASSO che motori BRUSHLESS. C è una versione con freno di stazionamento montato sul motore. Nel caso dei motori PASSO-PASSO la versione con freno è fornita anche completa di encoder (i motori brushless hanno necessariamente l encoder in tutti i casi). È importante ricordare che il funzionamento del freno di stazionamento è di tipo statico: è necessario che il motore sia fermo prima di azionare il freno. C è una versione per montaggio in linea, ove l albero motore è collegato direttamente alla vite con un giunto. C è una versione con motore rinviato, ove la trasmissione del moto è assicurata da pulegge e cinghia dentata con rapporto di trasmissione 1:1. Vengono forniti anche gli azionamenti più adatti alla gestione dei motori. Si possono costruire flange e giunti di adattamento nel caso in cui il cliente voglia utilizzare motori di una marca di proprio gradimento. versione in linea versione rinviata DATI TECNICI Filetto sullo stelo Temperatura ambientale ammessa per motorizzazioni PASSO-PASSO C BRUSHLESS C Grado di protezione con motore montato PASSO-PASSO BRUSHLESS Umidità relativa dell aria massima ammessa per versione IP55 PASSO-PASSO IP65 BRUSHLESS Corsa minima per versione con antirotazione Corsa minima per versione senza antirotazione mm Corsa massima mm Ripetibilità mm Oscillazione radiale totale dello stelo (senza carico) ogni 1 mm di corsa mm Versioni Impatto non controllato a fine corsa Magnete per sensori Massimo angolo di torsione dello stelo per versione antirotazione Posizione di lavoro HD M1x1.25 M16x1.5 M16x IP4 oppure IP55 (vedere chiave di codifica pag. 45) IP4 oppure IP65 (vedere chiave di codifica pag. 45) 9% con 4 C; 57% con 5 C (non ammessa condensa) 9% (non ammessa condensa) 2 volte il passo della vite (per garantire la lubrificazione delle sfere) 8 (per poter reingrassare la vite) 15 ±.2.4 Con o senza antirotazione dello stelo NON AMMESSO (prevedere extracorsa minimo 5 mm) SI Qualsiasi CARATTERISTICHE MECCANICHE HD Passo della vite senza fine (p) Diametro della vite senza fine Carico assiale statico (F o )* Carico assiale dinamico (F) Numero di giri massimo Velocità massima (V max ) mm mm N N 1/min mm/s Calcolare carico assiale medio e poi calcolare la vita (vedere grafici a pag. 8) * N.B. Sono i carichi statici sopportabili senza danneggiamenti. I carichi utili sono riportati nei diagrammi da pag

7 PESI Passo della vite senza fine (p) Peso a corsa Peso in più per ogni mm di corsa Massa in movimento a corsa (versione antirotazione) Massa in movimento in più per ogni mm di corsa MOMENTI D INERZIA DI MASSA HD Passo della vite senza fine mm J a corsa kgmm 2 J1 per ogni metro di corsa kgmm 2 /m J2 per ogni kg di carico kgmm 2 /kg Il momento di inerzia di massa totale Jtot è: Jtot = J + J1. corsa [m] + J2. Carico [kg] CALCOLO DEL CARICO ASSIALE MEDIO F m E VERIFICHE SUI CARICHI Il valore di picco del carico assiale all interno di un ciclo di movimento non deve superare il carico assiale statico F o. Il valore di picco viene raggiunto solitamente nell esercizio verticale in fase di accelerazione verso l alto. Il superamento di tale valore comporta una maggiore usura e quindi una minore durata della vite a ricircolo di sfere. Carico assiale medio F m S V X V m q 3 3 F m = F x x x = 1 mm g g g g HD F x1 F x3 F o F m CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO V X1 q 3 3 F m = F x1 x x 1 q F x2 x + + F x3 x x V m 1 1 V m 1 V X2 V m q 2 V X3 F x [N] F x2 F x = Carico assiale nella fase x F m = Carico assiale avanzamento medio F o = Carico assiale statico q = Segmento di tempo V x = Velocità nelle fase x V m = Velocità media Il carico assiale medio non deve superare il carico assiale dinamico: F m F I diagrammi di pag. 8, forniscono la vita della vite in funzione di F m q 1 q 2 q 3 q [1%] SEZIONE CAMICIA a Scanalature per sensori b Scanalature per antirotazione 5

8 COMPONENTI CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO a TESTATA ANTERIORE: alluminio anodizzato b CAMICIA: lega alluminio profilato e anodizzato c STELO: acciaio cromato e rettificato d VITE SENZA FINE: acciaio temprato e CHIOCCIOLA: acciaio f TESTATA POSTERIORE: alluminio anodizzato g RASCHIATORE: poliuretano h GUARNIZIONE STELO: NBR (solo nella versione IP55/ IP65) i BOCCOLA DI GUIDA: nastro d acciaio con riporto in bronzo e PTFE j PARACOLPO: tecnopolimero k MAGNETE: plastoferrite l FASCIA DI GUIDA: in tecnopolimero autolubrificante, calibrata m PISTONE: alluminio n CUSCINETTO: obliquo a due corone di sfere o ANELLO BLOCCAGGIO CUSCINETTO: alluminio anodizzato p CAMPANA: lega alluminio profilato e anodizzato q GIUNTO r PIASTRA ADATTATRICE: alluminio anodizzato s MOTORE ELETTRICO u2 MOTORE ELETTRICO u21 PIASTRA DI RINVIO: alluminio anodizzato u22 CINGHIA DENTATA DI TRASMISSIONE u23 PULEGGIA: acciaio u24 CALETTATORE u25 COPERCHIO: alluminio anodizzato CILINDRO CILINDRO CON MOTORE IN LINEA CILINDRO CON MOTORE RINVIATO VELOCITÀ CRITICA - CARICHI DI PUNTA Le due variabili (corsa e numero di giri del motore) devono rispettare le condizioni indicate nel grafico sotto. Diversamente si potrebbero innescare fenomeni di risonanza dannosi per il buon funzionamento del sistema. n giri motore [1/min] Nel caso di montaggio in verticale, devono inoltre essere rispettate le seguenti condizioni di carico applicato allo stelo. corsa [mm] corsa [mm] 6

9 CARICHI RADIALI MASSIMI SULLO STELO Carichi radiali [N] Sullo stelo possono essere applicati carichi radiali. Essi non devono eccedere i valori riportati nella tabella a fianco. Il mancato rispetto di tali valori porterebbe ad una usura precoce delle guide sullo stelo e sul pistone. Corsa [mm] VELOCITÀ DELLO STELO IN FUNZIONE AL NUMERO DI GIRI n giri [1/min] Il grafico mostra la corrispondenza diretta tra il numero di giri (1/min) e la velocità di traslazione dello stelo (mm/s). Dovranno essere comunque rispettate tutte le altre condizioni e limiti di ogni specifico cilindro. CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO Velocità [mm/s] passo vite 4 passo vite 5 passo vite 1 passo vite 12 passo vite 16 passo vite 2 COPPIA MOTORE IN FUNZIONE DEL CARICO ASSIALE APPLICATO ALLO STELO Vengono tenuti conto gli attriti che si vengono a generare nel sistema meccanico. Ø 32 Ø 5 Ø 63 - Ø 63 HD Coppia motore [Nm] passo vite 4 passo vite 12 Coppia motore [Nm] passo vite 5 passo vite 1 Coppia motore [Nm] passo vite 16 passo vite 5 passo vite 1 passo vite 2 7

10 CARATTERISTICHE DI VITA IN FUNZIONE DEL CARICO ASSIALE MEDIO Ø 32 Carico assiale medio [N] passo vite 4 passo vite 12 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO Vita cilindro [km] Ø 5 Carico assiale medio [N] passo vite 5 passo vite 1 passo vite Vita cilindro [km] Ø 63 - Ø 63 HD Carico assiale medio [N] passo vite 5 passo vite 1 passo vite 2 passo vite 5 HD passo vite 1 HD Vita cilindro [km] Le caratteristiche di vita possono variare sensibilmente da quelle indicate nei grafici in funzione di diverse condizioni di impiego (eventuali carichi radiali, temperatura, condizioni di ingrassaggio...) 8

11 SCHEMI DI INGRASSAGGIO INGRASSAGGIO VERSIONE CON ANTIROTAZIONE STELO INGRASSAGGIO VERSIONE SENZA ANTIROTAZIONE STELO Fare arretrare verso la testata posteriore lo stelo. Il sistema stelo/ pistone/chiocciola deve appoggiare al paracolpo della testata posteriore Svitare il tappo che chiude l attacco ingrassatore (vedere nota 1 sul disegno a pag. 1) Avvitare, nello stesso filetto, lo spillo per ingrassaggio (vedere accessorio a pag. 48). Avere cura di imboccare il foro corrispondente del pistone sottostante Mediante idoneo ingrassatore pompare 4-5 volte il grasso (cod ) Svitare lo spillo per ingrassaggio e fare compiere allo stelo 4 corse complete. Alla fine di questi movimenti lo stelo si ritrova nella posizione iniziale (arretrata) Ripetere ancora una volta le ultime due operazioni descritte L operazione di re-ingrassaggio, indicativamente, deve essere ripetuta ogni 2 km. Fare uscire completamente lo stelo. Il sistema stelo/pistone/chiocciola deve appoggiare al paracolpo della testata anteriore Svitare il tappo che chiude l attacco ingrassatore (vedere nota 1 sul disegno a pag. 1) Avvitare, nello stesso filetto, lo spillo per ingrassaggio (vedere accessorio a pag. 48). Mediante idoneo ingrassatore pompare 4-5 volte il grasso (cod ) Svitare lo spillo per ingrassaggio e fare compiere allo stelo 4 corse complete. Alla fine di questi movimenti lo stelo si ritrova nella posizione iniziale (estesa) Ripetere ancora una volta le ultime due operazioni descritte L operazione di re-ingrassaggio, indicativamente, deve essere ripetuta ogni 2 km. CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO NOTE 9

12 DIMENSIONI DIMENSIONI CILINDRO (SENZA MOTORE) CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO a = attacco ingrassatore (*) = solo per Ø 63 + = aggiungere la corsa Ø ØB (d11) B1 B2 BG C1 CH1 CH2 CH3 ØD (f7) ØD1 (h7) ØD2 ØD4 (h7) E F G G1 H KK L L M1x M16x M16x HD M16x Ø L1 L2 L3 ØMM N RT TG VA VD WH M M M HD M ACCOPPIAMENTI MOTORI-AZIONAMENTI IN FUNZIONE DEGLI ALESAGGI CODICI MOTORI CODICI AZIONAMENTI Metal Work 37D D D D1552 Costruttore RTA CSD 94 RTA NDC 96 RTA PLUS A4 RTA PLUS B7 Metal Work Costruttore (4.4A 24 48VDC) (6A 24 75VDC) (6A 77 14VDC) (1A 28 62VAC) PASSO-PASSO 37M111 Motore SANYO DENKY 13-H (4A 75V max) Ø 32 Ø 32 - Ø 32 37M112 Motore SANYO DENKY 13-H (4A 75V max) Ø 32 Ø 32 - Ø 32 37M1121 Motore SANYO DENKY 13-H (5.6A 75V max) - Ø 32 - Ø 32 37M143 Motore SANYO DENKY 13-H (6A 14V max) - Ø 5 Ø 5 Ø 5 37M144 Motore SANYO DENKY 13-H (6A 14V max) - Ø 5 Ø 5 Ø 5 37M145 Motore SANYO DENKY SM (6A 14V max) - Ø 63 - Ø 63 HD Ø 63 - Ø 63 HD Ø 63 - Ø 63 HD 37M147 Motore B&R 8MPH6.11S-1 (1A 8V max) Ø 63 HD PASSO-PASSO CON FRENO + ENCODER 37M322 Motore B&R 8MPF3.5D114-1 (5A 8V max) - Ø 32 Ø 32 Ø 32 37M323 Motore B&R 8MPF5.5D114-1 (5A 8V max) - Ø 32 Ø 32 Ø 32 37M343 Motore B&R 8MPH1.6D114-1 (6A 8V max) - Ø 5 Ø 5 Ø 5 37M346 Motore B&R 8MPH3.6D114-1 (6A 8V max) - Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD 37M345 Motore B&R 8MPH4.11D114-1 (1A 8V max) Ø 63 - Ø 63 HD 37M347 Motore B&R 8MPH6.11D114-1 (1A 8V max) Ø 63 HD CODICI MOTORI CODICI AZIONAMENTI Metal Work 37D22 37D24 Costruttore SANYO DENKY RS1A1 SANYO DENKY RS1A3 Metal Work Costruttore (15A 2W) (3A W) BRUSHLESS 37M22 Motore SANYO DENKY R2AA62FXH11M (2W) Ø 32-37M222 Motore SANYO DENKY R2AA64FXH11M (4W) - Ø 32 - Ø 5 37M233 Motore SANYO DENKY R2AA875FXH11M (75W) - Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD 37M254 Motore SANYO DENKY R2AAB81HXH29M (1W) - Ø 63 HD BRUSHLESS CON FRENO 37M42 Motore SANYO DENKY R2AA62FCH11M (2W) Ø 32-37M422 Motore SANYO DENKY R2AA64FCH11M (4W) - Ø 32 - Ø 5 37M433 Motore SANYO DENKY R2AA875FCH11M (75W) - Ø 5 - Ø 63 - Ø 63 HD 37M454 Motore SANYO DENKY R2AAB81HCH29M (1W) - Ø 63 HD Attenzione limitare corrente Attenzione limitare corrente e tensione Attenzione limitare tensione Attenzione azionamento in alternata. Per determinare la tensione continua VDC = VAC 2 1

13 DIMENSIONI CILINDRI CON MOTORE IN LINEA VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento BRUSHLESS M M PASSO-PASSO M111.8 NEMA M NEMA M NEMA BRUSHLESS M PASSO-PASSO M NEMA HD PASSO-PASSO 371H M NEMA H M NEMA CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSIONE CON MOTORE E FRENO Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento BRUSHLESS M M PASSO-PASSO M M BRUSHLESS M PASSO-PASSO M NEMA M NEMA PASSO-PASSO M NEMA M NEMA H M NEMA HD PASSO-PASSO 371H M NEMA H M NEMA VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B Ø B1 L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento 5 PASSO-PASSO M NEMA M NEMA

14 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B B1 L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento 5 BRUSHLESS M BRUSHLESS M HD BRUSHLESS 371H M H M VERSIONE CON MOTORE E FRENO Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B B1 L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento 5 BRUSHLESS M BRUSHLESS M HD BRUSHLESS 371H M H M DIMENSIONI CILINDRI CON MOTORE RINVIATO VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA PASSO-PASSO M111.8 NEMA M M NEMA M M NEMA M PASSO-PASSO M NEMA M HD PASSO-PASSO 371H M NEMA M8 4 VERSIONE CON MOTORE E FRENO Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore 32 Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA PASSO-PASSO M M M M6 4 12

15 VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 ØB6 BG E L1 L2 L3 TG RT VA 5 PASSO-PASSO M NEMA M M NEMA M8 4 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSIONE CON MOTORE E FRENO Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA 5 PASSO-PASSO M NEMA M M NEMA M8 4 VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA 32 BRUSHLESS M M M M6 4 13

16 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA 5 BRUSHLESS M M BRUSHLESS M M8 4 BRUSHLESS 371H M M HD 371H M M8 4 PASSO-PASSO 371H M NEMA M8 4 VERSIONE CON MOTORE E FRENO Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA 5 BRUSHLESS M M8 4 BRUSHLESS M M PASSO-PASSO M NEMA M M NEMA M8 4 BRUSHLESS 371H M M H M M HD PASSO-PASSO 371H M NEMA M H M NEMA M H M NEMA M8 4 VERSIONE CON MOTORE Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA 5 BRUSHLESS M M8 4 VERSIONE CON MOTORE E FRENO Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA BRUSHLESS M M M M BRUSHLESS M M8 4 14

17 MOTORI ELETTRICI MOTORI PASSO-PASSO MOTORI ELETTRICI N.B.: A motore fermo la corrente dell azionamento viene ridotta automaticamente dall azionamento del 5% per evitare surriscaldamenti. In conseguenza la coppia disponibile a motore fermo è ridotta del 5%. CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI PASSO-PASSO Motore PASSO-PASSO cod. 37M111 DATI TECNICI MOTORE 37M111 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm.8.9 Flangia di accoppiamento NEMA 23.8 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 4.7 Resistenza Ω.41.6 Induttanza mh Coppia di trattenimento bipolare Nm Inerzia rotore kgmm 2 21 Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 2.2 Massa kg.65.1 Grado di protezione IP n giri motore [1/min] 37M111 (24VDC) 37M111 (75VDC) 37M111 (48VDC) Motore PASSO-PASSO cod. 37M112 DATI TECNICI MOTORE 37M112 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA 23 Angolo step di base 1.8 ± Corrente bipolare A 4 1. Resistenza Ω.48 Induttanza mh Coppia di trattenimento bipolare Nm 1.65 Inerzia rotore kgmm Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 31 Massa kg 1.2 Grado di protezione IP n giri motore [1/min] 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 15

18 MOTORI ELETTRICI Motore PASSO-PASSO cod. 37M1121 DATI TECNICI MOTORE 37M1121 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA 23 Angolo step di base 1.8 ± Corrente bipolare A Resistenza Ω.3 Induttanza mh.85.8 Coppia di trattenimento bipolare Nm 1.65 Inerzia rotore kgmm Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 23 Massa kg 1.2 Grado di protezione IP n giri motore [1/min] 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) Motore PASSO-PASSO cod. 37M143 Coppia motore [Nm] DATI TECNICI MOTORE 37M143 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia nominale Nm 2.4 Flangia di accoppiamento NEMA 34 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 6 Resistenza Ω.3 Induttanza mh 1.65 Coppia di trattenimento bipolare Nm 3 Inerzia rotore kgmm Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 5 Massa kg 1.5 Grado di protezione IP n giri motore [1/min] 37M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) Motore PASSO-PASSO cod. 37M144 Coppia motore [Nm] DATI TECNICI MOTORE 37M144 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia nominale Nm 4.2 Flangia di accoppiamento NEMA 34 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 6 Resistenza Ω.35 Induttanza mh 2.7 Coppia di trattenimento bipolare Nm 5.6 Inerzia rotore kgmm 2 29 Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 93 Massa kg 2.5 Grado di protezione IP n giri motore [1/min] 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) 16

19 Motore PASSO-PASSO cod. 37M145 DATI TECNICI MOTORE 37M145 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA 34 Angolo step di base 1.8 ±.9 6. Corrente bipolare parallela A 6 5. Resistenza Ω.46 Induttanza mh Coppia di trattenimento bipolare Nm 9.2 Inerzia rotore kgmm Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 161 Massa kg 4 1. Standard internazionali UL, CSA, CE, RoHS Tensione di isolamento 25VAC (35VDC) Grado di protezione IP43 - F n giri motore [1/min] MOTORI ELETTRICI 37M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) Motore PASSO-PASSO cod. 37M147 DATI TECNICI MOTORE 37M147 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA Angolo step di base Corrente bipolare A 1 Resistenza Ω Induttanza mh Coppia di trattenimento Nm Inerzia rotore kgmm Massa kg Grado di protezione IP4 2. Cavo alimentazione motore passo-passo 37C con freno 3 metri Cavo alimentazione motore passo-passo 37C135 con freno 5 metri n giri motore [1/min] 37M147 (24VDC) 37M147 (48VDC) 37M147 (75VDC) NOTE 17

20 MOTORI PASSO-PASSO CON FRENO + ENCODER MOTORI ELETTRICI Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M322 DATI TECNICI MOTORE 37M322 Tipologia motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento 6 Angolo step di base Corrente A 5 Resistenza Ω Induttanza mh Coppia di trattenimento bipolare Nm 1.7 Inerzia rotore kgmm Massa kg con freno 3 metri Grado di protezione IP65 Cavo encoder per motori passo-passo 37C123 Cavo alimentazione motore passo-passo 37C133 con freno 3 metri Cavo encoder per motori passo-passo 37C125 n giri motore [1/min] con freno 5 metri 37M322 (24VDC) 37M322 (48VDC) Cavo alimentazione motore passo-passo 37C135 con freno 5 metri ENCODER 37M322 (75VDC) Numero di uscite 3 A / B / R Risoluzione posizioni x giro 124 Tensione di alimentazione VDC 18-3 FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 +6% / -1% Coppia di frenatura Nm 2 Consumo di potenza W 11 Tempo di connessione ms 6 Tempo di ritardo ms 2 Tempo di disconnessione ms 25 Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M323 DATI TECNICI MOTORE 37M323 Tipologia motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento 6 Angolo step di base Corrente bipolare A 5 Resistenza Ω.6 2. Induttanza mh 2.8 Coppia di trattenimento Nm Inerzia rotore kgmm 2 92 Massa kg Grado di protezione IP65 Cavo encoder per motori passo-passo 37C123.5 con freno 3 metri Cavo alimentazione motore passo-passo 37C133 con freno 3 metri Cavo encoder per motori passo-passo 37C125 n giri motore [1/min] con freno 5 metri 37M323 (24VDC) 37M323 (48VDC) Cavo alimentazione motore passo-passo 37C135 con freno 5 metri ENCODER 37M323 (75VDC) Numero di uscite 3 A / B / R Risoluzione posizioni x giro 124 Tensione di alimentazione VDC 18-3 FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 +6% / -1% Coppia di frenatura Nm 2 Consumo di potenza W 11 Tempo di connessione ms 6 Tempo di ritardo ms 2 Tempo di disconnessione ms 25 18

21 Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M343 DATI TECNICI MOTORE 37M343 Tipologia motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA 34 Angolo step di base Corrente bipolare A 6 Resistenza Ω.4 2. Induttanza mh 3.2 Coppia di trattenimento Nm Inerzia rotore kgmm Massa kg Grado di protezione IP65 Cavo encoder per motori passo-passo 37C123.5 con freno 3 metri Cavo alimentazione motore passo-passo 37C133 con freno 3 metri Cavo encoder per motori passo-passo 37C125 n giri motore [1/min] con freno 5 metri 37M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) Cavo alimentazione motore passo-passo 37C135 con freno 5 metri ENCODER 37M343 (75VDC) Numero di uscite 3 A / B / R Risoluzione posizioni x giro 124 Tensione di alimentazione VDC 18-3 FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 +6% / -1% Coppia di frenatura Nm 9 Consumo di potenza W 18 Tempo di connessione ms 7 Tempo di ritardo ms 2 Tempo di disconnessione ms 4 MOTORI ELETTRICI Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M345 DATI TECNICI MOTORE 37M345 Tipologia motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA Angolo step di base Corrente bipolare A 1 5. Resistenza Ω Induttanza mh Coppia di trattenimento Nm Inerzia rotore kgmm Massa kg Grado di protezione IP Cavo encoder per motori passo-passo 37C con freno 3 metri Cavo alimentazione motore passo-passo 37C133 con freno 3 metri Cavo encoder per motori passo-passo 37C125 n giri motore [1/min] con freno 5 metri 37M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) Cavo alimentazione motore passo-passo 37C135 con freno 5 metri ENCODER 37M345 (75VDC) Numero di uscite 3 A / B / R Risoluzione posizioni x giro 124 Tensione di alimentazione VDC 18-3 FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 +6% / -1% Coppia di frenatura Nm 9 Consumo di potenza W 18 Tempo di connessione ms 7 Tempo di ritardo ms 2 Tempo di disconnessione ms 4 19

22 MOTORI ELETTRICI Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M346 DATI TECNICI MOTORE 37M346 Tipologia motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA Angolo step di base Corrente bipolare A Resistenza Ω.6 4. Induttanza mh Coppia di trattenimento Nm Inerzia rotore kgmm Massa kg Grado di protezione IP Cavo encoder per motori passo-passo 37C con freno 3 metri Cavo alimentazione motore passo-passo 37C133 con freno 3 metri Cavo encoder per motori passo-passo 37C125 n giri motore [1/min] con freno 5 metri 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) Cavo alimentazione motore passo-passo 37C135 con freno 5 metri ENCODER 37M346 (75VDC) Numero di uscite 3 A / B / R Risoluzione posizioni x giro 124 Tensione di alimentazione VDC 18-3 FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 +6% / -1% Coppia di frenatura Nm 9 Consumo di potenza W 18 Tempo di connessione ms 7 Tempo di ritardo ms 2 Tempo di disconnessione ms 4 Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M347 DATI TECNICI MOTORE 37M347 Tipologia motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento NEMA Angolo step di base Corrente bipolare A 1 Resistenza Ω Induttanza mh Coppia di trattenimento Nm Inerzia rotore kgmm Massa kg Grado di protezione IP65 Cavo encoder per motori passo-passo 37C con freno 3 metri 1. Cavo alimentazione motore passo-passo 37C133 con freno 3 metri Cavo encoder per motori passo-passo 37C125 n giri motore [1/min] con freno 5 metri 37M347 (24VDC) Cavo alimentazione motore passo-passo 37C135 37M347 (48VDC) 37M347 (75VDC) con freno 5 metri ENCODER Numero di uscite 3 A / B / R Risoluzione posizioni x giro 124 Tensione di alimentazione VDC 18-3 FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 +6% / -1% Coppia di frenatura Nm 9 Consumo di potenza W 18 Tempo di connessione ms 7 Tempo di ritardo ms 2 Tempo di disconnessione ms 4 2

23 MOTORI BRUSHLESS CURVE DI SOVRACCARICO PER MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS La coppia utilizzata può essere superiore alla coppia nominale entro i limiti di tempo indicati da questo diagramma. Non superare comunque mai la coppia massima. Tempo (s) Tempo (s) CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS Rapporto coppia / coppia nominale Rapporto coppia / coppia nominale MOTORI ELETTRICI I seguenti grafici mostrano la coppia erogabile dal motore al variare della velocità (giri/minuto). Per ogni diagramma sono indicate due curve distinte: curva di COPPIA NOMINALE: indica la coppia nominale erogabile dal motore con un duty cycle pari al 1% curva di COPPIA MASSIMA: indica la coppia erogabile dal motore con un duty cycle inferiore al 1% Motore BRUSHLESS cod. 37M22 + Azionamento cod. 37D22 (2W) DATI TECNICI MOTORE 37M22 Tipologia motore BRUSHLESS Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento (quadro) mm 6 Potenza nominale W 2 2. Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm Coppia massima Nm 2.2 Inerzia rotore kgmm Massa kg.84 Encoder imp./giro (17 bit).5 Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D22 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D22 (2W) motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri coppia max. 37M D22 (2W) Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri Motore BRUSHLESS cod. 37M222 + Azionamento cod. 37D24 (4W) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D24 (4W) coppia max. 37M D24 (4W) DATI TECNICI MOTORE 37M222 Tipologia motore BRUSHLESS Coppia nominale Nm 1.27 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 6 Potenza nominale W 4 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm 1.37 Coppia massima Nm 4.8 Inerzia rotore kgmm Massa kg 1.3 Encoder imp./giro (17 bit) Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D24 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri 21

24 MOTORI ELETTRICI Motore BRUSHLESS cod. 37M233 + Azionamento cod. 37D24 (75W) DATI TECNICI MOTORE 37M233 Tipologia motore BRUSHLESS Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento (quadro) mm 8 Potenza nominale W Velocità nominale rpm 3 6. Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm Coppia massima Nm Inerzia rotore kgmm Massa kg 2.6 Encoder imp./giro (17 bit) 2. Grado di protezione IP65 1. Codice azionamento 37D24 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D24 (75W) motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri coppia max. 37M D24 (75W) Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri Motore BRUSHLESS cod. 37M254 + Azionamento cod. 37D24 (1W) DATI TECNICI MOTORE 37M254 Tipologia motore BRUSHLESS Coppia motore [Nm] Coppia nominale Nm Flangia di accoppiamento (quadro) mm 86 Potenza nominale W 1 1. Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 3 8. Coppia di stallo Nm 3.92 Coppia massima Nm Inerzia rotore kgmm Massa kg Encoder imp./giro (17 bit) Grado di protezione IP65 2. Codice azionamento 37D24 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 n giri motore [1/min] motore brushless 3 metri coppia nominale 37M D24 (1W) Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri coppia max. 37M D24 (1W) Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri NOTE 22

25 MOTORI BRUSHLESS CON FRENO CURVE DI SOVRACCARICO PER MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS La coppia utilizzata può essere superiore alla coppia nominale entro i limiti di tempo indicati da questo diagramma. Non superare comunque mai la coppia massima. Tempo (s) Tempo (s) Rapporto coppia / coppia nominale Rapporto coppia / coppia nominale MOTORI ELETTRICI CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS CON FRENO Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M42 + Azionamento cod. 37D22 (2W) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D22 (2W) coppia max. 37M D22 (2W) DATI TECNICI MOTORE 37M42 Tipologia motore BRUSHLESS con FRENO Coppia nominale Nm.64 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 6 Potenza nominale W 2 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm.686 Coppia massima Nm 2.2 Inerzia rotore kgmm Massa kg 1.23 Encoder imp./giro (17 bit) Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D22 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 motore brushless 3 metri Cavo collegamento freno 37C233 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri Cavo collegamento freno 37C235 motore brushless 5 metri FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 ±1% Coppia di frenatura statica Nm 1.37 min 23

26 MOTORI ELETTRICI Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M422 + Azionamento cod. 37D24 (4W) Coppia motore [Nm] ?? n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D24 (4W) coppia max. 37M D24 (4W) DATI TECNICI MOTORE 37M422 Tipologia motore BRUSHLESS con FRENO Coppia nominale Nm 1.27 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 6 Potenza nominale W 4 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm 1.37 Coppia massima Nm 4.8 Inerzia rotore kgmm Massa kg 1.69 Encoder imp./giro (17 bit) Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D24 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 motore brushless 3 metri Cavo collegamento freno 37C233 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri Cavo collegamento freno 37C235 motore brushless 5 metri FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 ±1% Coppia di frenatura statica Nm 1.37 min Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M433 + Azionamento cod. 37D24 (75W) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (75W) DATI TECNICI MOTORE 37M433 Tipologia motore BRUSHLESS con FRENO Coppia nominale Nm 2.39 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 8 Potenza nominale W 75 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm 2.55 Coppia massima Nm 8.5 Inerzia rotore kgmm 2 27 Massa kg 2.19 Encoder imp./giro (17 bit) Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D24 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 motore brushless 3 metri Cavo collegamento freno 37C233 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri Cavo collegamento freno 37C235 motore brushless 5 metri FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 ±1% Coppia di frenatura statica Nm 2.55 min 24

27 Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M454 + Azionamento cod. 37D24 (1W) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D24 (1W) coppia max. 37M D24 (1W) DATI TECNICI MOTORE 37M454 Tipologia motore BRUSHLESS con FRENO Coppia nominale Nm 3.18 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 86 Potenza nominale W 1 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 3 Coppia di stallo Nm 3.92 Coppia massima Nm 11.6 Inerzia rotore kgmm Massa kg 4.34 Encoder imp./giro (17 bit) Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D24 Cavo collegamento azionamento 37C213 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C223 motore brushless 3 metri Cavo collegamento freno 37C233 motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento 37C215 motore brushless 5 metri Cavo collegamento azionamento encoder 37C225 motore brushless 5 metri Cavo collegamento freno 37C235 motore brushless 5 metri FRENO Tensione di alimentazione VDC 24 ±1% Coppia di frenatura statica Nm 3.92 min MOTORI ELETTRICI NOTE 25

28 CURVE CARICO ASSIALE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA (CILINDRO COMPLETO DI MOTORE E AZIONAMENTO) N.B.: I valori di carico ottenibile tengono già conto del rendimento del sistema. Relativamente ai motori PASSO-PASSO, a motore fermo la corrente dell azionamento viene ridotta automaticamente dall azionamento del 5% per evitare surriscaldamenti. In conseguenza il Carico assiale disponibile a motore fermo è ridotto del 5%. Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni PASSO-PASSO MOTORI ELETTRICI M111 (24VDC) 37M111 (48VDC) 37M111 (75VDC) 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) Velocità [mm/s] Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M322 (24VDC) 37M322 (48VDC) 37M322 (75VDC) 37M323 (24VDC) 37M323 (48VDC) 37M323 (75VDC) Velocità [mm/s] Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni PASSO-PASSO M111 (24VDC) 37M111 (48VDC) 37M111 (75VDC) 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) Velocità [mm/s] 26

29 Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M322 (24VDC) 37M322 (48VDC) 37M322 (75VDC) 37M323 (24VDC) 37M323 (48VDC) 37M323 (75VDC) MOTORI ELETTRICI Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) 37M343 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) Velocità [mm/s] 27

30 MOTORI ELETTRICI Ø 5 con vite passo 1, motorizzazioni PASSO-PASSO M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 1, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) 37M343 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 16, motorizzazioni PASSO-PASSO M143 (48VDC) 37M143 (75VDC) 37M143 (14VDC) 37M144 (48VDC) 37M144 (75VDC) 37M144 (14VDC) Velocità [mm/s] 28

31 Ø 5 con vite passo 16, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M343 (24VDC) 37M343 (48VDC) 37M343 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) MOTORI ELETTRICI Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) 37M147 (24VDC) 37M147 (48VDC) 37M147 (75VDC) Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) 37M345 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) 37M347 (24VDC) 37M347 (48VDC) 37M347 (75VDC) Velocità [mm/s] 29

32 MOTORI ELETTRICI Ø 63 con vite passo 1, motorizzazioni PASSO-PASSO M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) 37M147 (24VDC) 37M147 (48VDC) 37M147 (75VDC) Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 1, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) 37M345 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) 37M347 (24VDC) 37M347 (48VDC) 37M347 (75VDC) Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 2, motorizzazioni PASSO-PASSO M145 (48VDC) 37M145 (75VDC) 37M145 (14VDC) Velocità [mm/s] 3

33 Ø 63 con vite passo 2, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER M345 (24VDC) 37M345 (48VDC) 37M345 (75VDC) 37M346 (24VDC) 37M346 (48VDC) 37M346 (75VDC) MOTORI ELETTRICI Velocità [mm/s] Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO coppia nominale 37M22 oppure 37M42 (con freno) + 37D22 (2W) coppia nominale 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia max. 37M22 oppure 37M42 (con freno) + 37D22 (2W) coppia max. 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) Velocità [mm/s] Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO coppia nominale 37M22 oppure 37M42 (con freno) + 37D22 (2W) coppia nominale 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia max. 37M22 oppure 37M42 (con freno) + 37D22 (2W) coppia max. 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) Velocità [mm/s] 31

34 MOTORI ELETTRICI Ø 5 con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO coppia nominale 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia nominale 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) coppia max. 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia max. 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 1, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO coppia nominale 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia nominale 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) coppia max. 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia max. 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 16, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO coppia nominale 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia nominale 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) coppia max. 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia max. 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Velocità [mm/s] 32

35 Ø 63 - Ø 63 HD con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (75W) coppia nominale 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) coppia max. 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) MOTORI ELETTRICI Velocità [mm/s] Ø 63 HD con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (1W) coppia nominale 37M254 oppure 37M454 (con freno) + 37D24 (1W) coppia max 37M254 oppure 37M454 (con freno) + 37D24 (1W) Velocità [mm/s] Ø 63 - Ø 63 HD con vite passo 1, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (75W) coppia nominale 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) coppia max. 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Velocità [mm/s] 33

36 MOTORI ELETTRICI Ø 63 HD con vite passo 1, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (1W) coppia nominale 37M254 oppure 37M454 (con freno) + 37D24 (1W) coppia max. 37M254 oppure 37M454 (con freno) + 37D24 (1W) Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 2, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO coppia nominale 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) coppia max. 37M233 oppure 37M433 (con freno) + 37D24 (75W) Velocità [mm/s] NOTE 34

37 DIMENSIONI MOTORI ELETTRICI SCHEMA ELETTRICO 1 ORANGE A 2 A BLUE RED YELLOW 3 4 B B MOTORI ELETTRICI Tipologia motore Codice motore Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ød /-.13 ød ±.25 PASSO-PASSO 37M111.8 NEMA M NEMA M NEMA H L min L1 ±.8 L2 ±.5 L3 ±.25 L4 ±.25 RT +.5/ W ±.5 W1 ±.13 W3 max W4 ±.5 SCHEMA ELETTRICO A 1 ORANGE A 2 BLUE RED 3 4 YELLOW B B Tipologia motore Codice motore Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ød /-.18 ød ±.25 PASSO-PASSO 37M NEMA M NEMA H L min L1 L2 ±.5 L3 ±.5 L4 ±.25 RT +.5/ W ±.5 W1 ±.2 W3 W4 ±.5 SCHEMA ELETTRICO A 1 ORANGE A 2 BLUE RED 3 4 YELLOW B B Tipologia motore Codice motore Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ød /-.18 ød ±.25 PASSO-PASSO 37M NEMA H max L min L1 ±1 L2 ±.5 L3 ±.5 L4 ±.25 L5 RT +.2 W ±.5 W1 ±.25 W3 max 35

38 SCHEMA ELETTRICO MOTORI ELETTRICI 1 = accesso per cavo potenza e freno 2 = accesso per cavo encoder Tipologia motore Codice motore Coppia Flangia di ød ød L1 L2 L3 L4 RT W W1 motore [Nm] accoppiamento /-.13 ±.25 ±.51 ±.13 PASSO-PASSO 37M NEMA PASSO-PASSO 37M , , FRENO 37M , , ENCODER 37M NEMA M NEMA M NEMA M NEMA = cavo schermato encoder lunghezza 28 mm 2 = cavo freno lunghezza 28 mm 3 = cavo motore lunghezza 28 mm 36 Tipologia motore Codice motore Coppia Flangia di ød ød L L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 RT W W1 motore [Nm] accoppiamento /-.11 h7 ±1 ±1 BRUSHLESS 37M M M M BRUSHLESS 37M FRENO 37M M M

39 Trasf V AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO AZIONAMENTO 4.4A - 48VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1222 È un azionamento chopper di tipo bipolare ministep, prodotto da RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori PASSO-PASSO di medio-bassa potenza a due fasi con quattro, sei, otto fili uscenti. È caratterizzato da un range di tensione di alimentazione fino a 48VDC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, non necessita di ventilazione esterna ed è dotato di connettori a vite estraibili, distinti fra logica e potenza. È in grado di comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 4.4A, è la scelta perfetta per applicazioni a media-bassa potenza con motori di taglia piccola. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D1222 Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo Box metallico Dimensioni mm 9 x 99 x 21 Connettori a vite estraibili Alimentatore a bordo NO Comando Step e direzione Range di tensione di funzionamento VDC Range di corrente A Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch 8 Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch imp./giro 4, 8, 16, 32 Riduzione automatica di corrente a motore fermo SI (5%) Tipo ingressi Pull-UP o Pull-Down impostabili Protezioni Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica. Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni. Adatto per motori codice Vedere tabella pagina 1 AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO Schermo PE PE Fase B Fase B - Fase A- Fase A GROUND -V DC nom +V DC nom Connettori Potenza (AM1 e AM2 o C1) FIL GND Fault Out X4 In Dir. In Step In C. Off In GND Connettore Logica (AM3 o C2) C + 37

40 AZIONAMENTO 6A - 75VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1332 AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO È un azionamento chopper di tipo bipolare ministep, prodotto da RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori PASSO-PASSO di medio-bassa potenza a due fasi con quattro, sei, otto fili uscenti. È caratterizzato da un range di tensione di alimentazione fino a 75VDC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica ed è dotato di connettori a vite estraibili, distinti fra logica e potenza. In grado di comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 6A, è la scelta perfetta per applicazioni a media potenza con motori di taglia piccola e media. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D1332 Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo Box metallico Dimensioni mm 11 x 18 x 34 Connettori a vite estraibili Alimentatore a bordo NO Comando Step e direzione Range di tensione di funzionamento VDC Range di corrente A Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch 8 Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch imp./giro 4, 5, 8, 1, 16, 2, 32, 4 Riduzione automatica di corrente a motore fermo SI (5%) Tipo ingressi Optoisolati Protezioni Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica. Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni. Adatto per motori codice Vedere tabella pagina 1 Cavo encoder per motori passo-passo con freno 3 metri 37C123 Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 3 metri 37C133 Cavo encoder per motori passo-passo con freno 5 metri 37C125 Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 5 metri 37C135 INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO C1 Schermo A A- B B- PE -V DC nom +V DC nom Fault Out - Step In - Dir. In - C. Off In - C PE Messa a terra chassis azionamento 38

41 AZIONAMENTO 6A - 14VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1442 AZIONAMENTO 1A - 62VAC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1552 Sono due azionamenti chopper di tipo bipolare ministep, prodotti da RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori PASSO-PASSO di medio-alta potenza a due fasi con quattro, sei, otto fili uscenti. Sono costituiti da una scheda alloggiata in una scatola metallica, non necessitano di ventilazione esterna e sono dotati di connettori a vite estraibili, distinti fra logica e potenza. L azionamento cod. 37D1442 è caratterizzato da un range di tensione fino a 14VDC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. Questo azionamento è in grado di comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 6A, è la scelta perfetta per applicazioni a media potenza ove sia necessaria un alimentazione in DC. L azionamento cod. 37D1552 è caratterizzato da un range di tensione fino a 62VAC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. Questo azionamento è in grado di comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 1A, è la scelta perfetta per applicazioni a media potenza ove sia necessaria un alimentazione in AC. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D D1552 Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo Box metallico Dimensioni mm 152 x 129 x 46 Connettori a vite estraibili Alimentatore a bordo NO Comando Step e direzione Range di tensione di funzionamento VDC VAC Range di corrente A Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch 8 Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch imp./giro 4, 5, 8, 1, 16, 2, 32, 4 Riduzione automatica di corrente a motore fermo SI (5%) SI (5%) Tipo ingressi Optoisolati Protezioni Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica. Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni. Adatto per motori codice Vedere tabella pagina 1 Cavo encoder per motori passo-passo con freno 3 metri 37C123 Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 3 metri 37C133 Cavo encoder per motori passo-passo con freno 5 metri 37C125 Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 5 metri 37C135 AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO Motore passo-passo PE Cavo schermato Motore Schermo B B - A - A - V DC in +V DC in NC Fault - - Step - Dir. - C. Off Aux - GND PE MESSA A TERRA CHASSIS AZIONAMENTO 39

42 ACCESSORI AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO CAVO POTENZA MOTORE E FRENO LATO MOTORE 4-pin 2-pin CAVO ENCODER All azionamento Da impiegare per i motori passo-passo con freno e per motore passo-passo codice 37M147. Alimentazione freno Codice 37C133 37C135 Codice 37C123 37C125 Descrizione Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 3 metri Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 5 metri Pin Funzione Colore conduttore corrispondente Connettore 1 A\ Grigio 4-pin 2 B\ Blu 3 A Nero 4 B Marrone Connettore 1 24VDC freno Bianco + anello rosso 2-pin 2 GND Bianco Descrizione Cavo encoder per motori passo-passo con freno 3 metri Cavo encoder per motori passo-passo con freno 5 metri 8-pin LATO MOTORE DSUB 9-pin Connettore Funzione Connettore DSUB 9-pin 8-pin (6 pin utilizzati) 1 A A 1 2 B B 3 3 R R NC NC VDC Alimentazione Encoder +24 V 8 7 COM Alimentazione Encoder V 9 8 Temp Temperatura 7 Opzionale - Utilizzabile con motori passo-passo con encoder e freno. RIFERIMENTI PER CONNETTORI NOTE Di seguito riportiamo i codici della Molex per permettere la costruzione di cavi da parte del cliente Codice Molex Descrizione Connettore 1 x 2 pin plug Contatti a crimpare Connettore 1 x 4 pin plug 4332 Contatti a crimpare Connettore 1 x 8 pin plug 4332 Contatti a crimpare UTENSILI SPECIALI PER CRIMPARE O ESTRARRE I CONTATTI Codice Molex Descrizione Pinza crimpatrice Per connettore a 8 pin Per connettore a 4 e a 2 pin Utensile di estrazione contatti Per connettore a 8 pin Per connettore a 4 e a 2 pin 4

43 AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS AZIONAMENTO 15A PER MOTORI BRUSHLESS, CODICE 37D22 È un azionamento adatto al pilotaggio di motori BRUSHLESS, prodotto dalla SANYO DENKI. È caratterizzato da ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, è dotato di connettori a vite estraibili per la potenza, e connettori a vaschetta per la logica. In grado di comandare motori BRUSHLESS aventi corrente nominale fino a 15A. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D22 Azionamento per motori BRUSHLESS tipo Box metallico Dimensioni mm 45 x 168 x 13 Connettori alimentazione e potenza motore a vite estraibili Connettori encoder e segnali a vaschetta 3M Corrente MAX erogabile A 15 Stadio uscita motore IGBT, controllo PWM, corrente sinusoidale Tensione di alimentazione potenza Monofase o trifase (configurabile dall utente) da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Tensione di alimentazione logica Monofase da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Comando Con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia). A treno di impulsi (clock + direzione; forward + backward pulse; 9 phase difference) 8 ingressi e 8 uscite configurabili dall utente. Auto-tuning Si Interfaccia di comunicazione RS232 per impostazioni e monitoraggio tramite personal computer Protezioni Integrate contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso filtri integrati per la soppressione di frequenze di risonanza proprie del sistema. Standards CE, UL e CSA. Altre caratteristiche Display a 5 cifre e tastiera di programmazione. Sistema integrato in anello chiuso con modalità di controllo in Posizione, Velocità e Coppia. Possibilità di cambio al volo : posizione + velocità; posizione + coppia; velocità + coppia Circuito automatico di frenatura dinamica in condizioni di allarme o power-off. Connettore per resistenza di frenatura esterna (opzionale). Software di configurazione e controllo (opzionale). Adatto per motori codice Vedere tabella pagina 1 Cavo collegamento azionamento motore brushless 3 metri 37C213 Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 3 metri 37C223 Cavo collegamento freno motore brushless 3 metri 37C233 Cavo collegamento azionamento motore brushless 5 metri 37C215 Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 5 metri 37C225 Cavo collegamento freno motore brushless 5 metri 37C235 AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS 41

44 AZIONAMENTO 3A PER MOTORI BRUSHLESS, CODICE 37D24 AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS È un azionamento adatto al pilotaggio di motori BRUSHLESS, prodotto da RTA srl. È caratterizzato da ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, è dotato di connettori a vite estraibili per la potenza, e connettori a vaschetta per la logica. In grado di comandare motori brushless aventi corrente nominale fino a 3A. Con il software R-Set up (opzionale) è possibile configurare e controllare tutti i parametri del sistema. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D24 Azionamento per motori BRUSHLESS tipo Box metallico Dimensioni mm 5 x 168 x 13 Connettori alimentazione e potenza motore a vite estraibili Connettori encoder e segnali a vaschetta 3M Corrente MAX erogabile A 3 Stadio uscita motore IGBT, controllo PWM, corrente sinusoidale Tensione di alimentazione potenza Monofase o trifase (configurabile dall utente) da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Tensione di alimentazione logica Monofase da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Comando Con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia). A treno di impulsi (clock + direzione; forward + backward pulse; 9 phase difference) 8 ingressi e 8 uscite configurabili dall utente. Auto-tuning Si Interfaccia di comunicazione RS232 per impostazioni e monitoraggio tramite personal computer Protezioni Integrate contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso filtri integrati per la soppressione di frequenze di risonanza proprie del sistema. Standards CE, UL e CSA. Altre caratteristiche Display a 5 cifre e tastiera di programmazione. Sistema integrato in anello chiuso con modalità di controllo in Posizione, Velocità e Coppia. Possibilità di cambio al volo : posizione + velocità; posizione + coppia; velocità + coppia. Circuito automatico di frenatura dinamica in condizioni di allarme o power-off. Connettore per resistenza di frenatura esterna (opzionale). Software di configurazione e controllo (opzionale). Adatto per motori codice Vedere tabella pagina 1 Cavo collegamento azionamento motore brushless 3 metri 37C213 Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 3 metri 37C223 Cavo collegamento freno motore brushless 3 metri 37C233 Cavo collegamento azionamento motore brushless 5 metri 37C215 Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 5 metri 37C225 Cavo collegamento freno motore brushless 5 metri 37C235 42

45 SCHEMA DI CONNESSIONE ELETTRICA AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS a DISPLAY A 5 CIFRE e TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE: per visualizzare e modificare i parametri e monitorare in tempo reale il funzionamento del sistema. b CONNETTORE PC: impostazioni e monitor tramite personal computer via RS232 (fornito con il kit software di configurazione) c CONNETTORE ALIMENTAZIONE: 23VAC, monofase e trifase (configurabile dall utente). Compreso nella fornitura. Sezioni di alimentazione separate per elettronica di logica/segnale e di potenza. Circuiti di protezione integrati contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso. d CONNETTORE SEGNALI: comando a treno di impulsi (clock + direzione; forward + backward pulse; 9 phase difference) o con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia) 8 ingressi e 8 uscite configurabili dall utente. Compreso nella fornitura. e CONNETTORE: per resistenza di frenatura esterna (opzionale) f CONNETTORE ENCODER: compatibile con ogni tipo di encoder Sanyo Denki g CONNETTORE POTENZA MOTORE h COLLEGAMENTO DI TERRA a a c e g h b d f AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS Per manuale di istruzioni collegarsi a f CAVO ENCODER Codice 37C223 37C225 Descrizione Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 5 metri g CAVO POTENZA MOTORE Codice 37C213 37C215 Descrizione Cavo collegamento azionamento motore brushless 3 metri Cavo collegamento azionamento motore brushless 5 metri CAVO FRENO Codice 37C233 37C235 Descrizione Cavo collegamento freno motore brushless 3 metri Cavo collegamento freno motore brushless 5 metri RESISTENZE DI FRENATURA ESTERNE Codice 37D2R 37D2R1 Descrizione Resistenza di frenatura 22W 5 Ω per RS1A3 Resistenza di frenatura 22W 1 Ω per RS1A1 In particolari condizioni di utilizzo quali, ad esempio, brusche decelerazioni con elevato carico inerziale, può essere necessario dissipare esternamente l energia inversa generata dal motore. Tale necessità viene segnalata dall azionamento grazie ad un allarme specifico. L energia in eccesso viene dissipata esternamente tramite una resistenza di frenatura. 43

46 KIT SOFTWARE DI CONFIGURAZIONE + CAVO DI COLLEGAMENTO AL PC R - SETUP SOFTWARE CODICE 37D2S AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS Il software di comunicazione R - Setup consente la parametrizzazione e il controllo completo del sistema in ogni sua funzione. L accesso alla configurazione dei parametri può avvenire attraverso tre livelli: basic level, standard level, advanced level. Il software comprende una descrizione accurata di ogni parametro. Oltre alla parametrizzazione R - Setup software permette di analizzare accuratamente il funzionamento del sistema, tramite le seguenti funzioni: Monitor Display: visualizza in tempo reale tutte le informazioni relative all utilizzo del sistema. Trace Operation: si tratta di un completo oscilloscopio dotato di 4 canali analogici e di 4 canali digitali. È possibile salvare e stampare le tracce e le impostazioni. System Analisis: permette di studiare la risposta in frequenza del sistema in modo da evidenziare e correggere eventuali fenomeni di risonanza della meccanica. Sono inoltre disponibili le modalità JOG in velocità (Jogging Operation) e in posizione (Operation Pulse Feed Jogging). NB: il software è utilizzabile con azionamenti per motori brushless GRAPHIC MONITOR Grazie alla funzione integrata di oscilloscopio, è possibile visualizzare sullo schermo del PC l andamento nel tempo di alcuni importanti parametri del sistema quali velocità e coppia utilizzata. È possibile caricare e salvare i dati in formato compatibile excel. La base dei tempi è selezionabile da 1 ms a 2 s. I singoli valori a cquisiti e visualizzati possono essere letti tramite l uso del cursore. NOTE 44

47 CHIAVI DI CODIFICA PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO CHIAVE DI CODIFICA CILINDRO (SENZA MOTORE) CIL TIPOLOGIA ALESAGGIO CORSA PASSO VERSIONE DELLA VITE 37 Attuatori elettrici 1 Cilindro elettrico ISO STD H Heavy duty Solo per Ø63 con vite passo 5 o passo 1 CHIAVE DI CODIFICA CILINDRO COMPLETO DI MOTORE Vite passo 4 2 Vite passo 5 4 Vite passo 1 5 Vite passo 12 6 Vite passo 16 7 Vite passo 2 5 Senza antirotazione IP4 6 Con antirotazione IP4 7 Senza antirotazione IP55/IP65 8 Con antirotazione IP55/IP65 CHIAVI DI CODIFICA PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO CIL TIPOLOGIA ALES. CORSA PASSO VERSIONE MOTORIZZAZIONE DELLA VITE 37 Attuatori elettrici 1 In linea senza antirotazione 1 Cilindro elettrico ISO STD H Heavy duty Vite passo 4 2 Vite passo 5 4 Vite passo 1 5 Vite passo 12 6 Vite passo 16 7 Vite passo IP4 In linea con antirotazione IP4 In linea senza antirotazione IP55/IP65 In linea con antirotazione IP55/IP65 5 Rinviato senza antirotazione IP4 6 Rinviato con antirotazione IP4 7 Rinviato senza antirotazione IP55/IP65 8 Rinviato con antirotazione IP55/IP65 1 Motore Passo-Passo 2 Motore BRUSHLESS 3 Motore Passo-Passo con freno + Encoder 4 Motore BRUSHLESS con freno 1 Flangia NEMA 23 2 Flangia 6 3 Flangia 8 4 Flangia NEMA 34 5 Flangia 86 Coppia.79 Nm 1 Coppia Nm 2 Coppia Nm 3 Coppia Nm 4 Coppia Nm 5 Coppia Nm 6 Coppia Nm 7 Coppia >7 Nm Base 1 N giri maggiore Solo per Ø63 con vite passo 5 o passo 1 Versione disponibile per tutte le motorizzazioni PASSO-PASSO e BRUSHLESS, tutte le taglie Versione IP55 disponibile per le motorizzazioni PASSO-PASSO, per le sole taglie 5 e 63 (tutti i motori) ad esclusione del motore cod.37m147; Per ø32 solo per motore cod. 37M1121; Versione IP65 disponibile per le motorizzazioni BRUSHLESS, BRUSHLESS con FRENO e PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER (tutte le taglie) 45

48 ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO ANCORAGGI PIEDINO MOD. A + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø Ø AB AH AO AT AU TR E XA SA Peso [g] W W W W HD Nota: n. 1 pezzo per confezione completo di n. 2 viti ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO CERNIERA FEMMINA - MOD. B CERNIERA MASCHIO - MOD. BA + = AGGIUNGERE LA CORSA + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø UB CB FL øcd XD MR L Peso [g] W W W W HD Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette, n. 2 seeger, n. 1 perno Codice Ø EW FL MR øcd L XD Peso [g] W W W W HD Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette CERNIERA MASCHIO SNODATA - MOD. BAS + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø DL MS L XD øcx EX Peso [g] W W W W HD Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette CONTROCERNIERA CETOP PER MOD. B. - MOD. GL Codice Ø A B C D E F G H I L M N Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette 46

49 CONTROCERNIERA PER MOD. B. - MOD. GS Codice Ø B C D E G J L M N Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette CONTROCERNIERA ISO PER MOD. B. - MOD. AB7 FLANGIA ANTERIORE - MOD. C Codice Ø EM B ØHB ØCK TE RA PH UR UL L BT EA P Q Peso [g] W W W * * Quote non a norma ISO Codice Ø TF UF E MF R øfb W Peso [g] W W W ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO Nota: fornita completa di n. 4 viti DADO PER STELO - MOD. S Codice Ø F H CH Peso [g] M1x M16x M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione FORCELLA MOD. GK-M Codice Ø øm C B A L F D N Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione 47

50 SNODO SFERICO - MOD. GA-M Codice Ø øm C B1 B A L F D øg CH øg1 Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO GIUNTO SNODATO - MOD. GA-K CERNIERA INTERMEDIA - MOD. EN + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø A B C D øf øe SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione X (max) Codice Ø X (min) IN LINEA RINVIATA TM TL TD e 9 TK UW Peso [g] * * * * Compatibilmente alla lunghezza del motore Nota: fornita completa di n. 4 grani, n. 2 spine CONTROCERNIERA PER MOD. EN - MOD. EL Codice Ø A A1 B C C1 D1 D2 D E H øl Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti SPILLO PER INGRASSAGGIO Codice Ø X GRASSO 1 = INGRASSATORE B M8x1 UNI 7662 ZINCATO Nota: n. 1 pezzo per confezione Codice Descrizione Peso [g] Tubo grasso RHEOLUBE 363 AX1 4 48

51 UNITÀ DI GUIDA Le unità di guida serie DH-DM garantiscono un ottima guida di allineamento e l effetto antirotazione del cilindro elettrico ad esse collegato; le unità di guida sono utilizzabili singolarmente o combinate al fine di realizzare unità di manipolazione complete: in tal caso è possibile staffare le unità di guida utilizzando gli ancoraggi tipo A e C (piedino e flangia). Le unità di guida sono accoppiabili con i cilindri elettrici serie ELEKTRO ISO Sono disponibili le versioni: PROFILO H (GDH)*: per carichi elevati PROFILO H (GDM)**: per alte velocità CORSE STANDARD: NOTA: Le unità di guida vanno usate esclusivamente con cilindri in versione antirotazione. * Boccole in bronzo ** Boccole a sfere COMPONENTI SERIE GDH Corpo: lega di alluminio Boccola di guida: bronzo sinterizzato autolubrificante e guarnizioni raschiaolio Stelo: acciaio cromato e rettificato SERIE GDM Corpo: lega di alluminio Boccola di guida: cuscinetti lineari a sfera e guarnizioni raschiaolio Stelo: acciaio temprato e cromato GRAFICO CARICHI PESI Ø Peso [g] Corsa = Peso [g] ogni mm ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO S = SPORGENZA B = BARICENTRO P = CARICO UTILE 49

52 DIMENSIONI TIPO GDH-GDM + = AGGIUNGERE LA CORSA = FORI PER SPINE DI CENTRATURA ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO VISTA X-Y Ø A A 1 B B 1 C C 1 CH D H7 E E 2 E 3 F F 1 H7 F 2 G H I L M N O Ø S U M M M CODICI DI ORDINAZIONE UNITÀ DI GUIDA Versione Codice Alesaggio Sigla Scorrimento su bronzine (GDH) W * UNIT MW DH W UNIT MW DH 5... W UNIT MW DH Nota: per completare la sigla e il codice aggiungere la corsa in 3 cifre; (esempio 5 = 5). * Fornibile anche versione V-Lock Scorrimento su cuscinetti (GDM) W * UNIT MW DM W UNIT MW DM 5... W UNIT MW DM Nota: per completare la sigla e il codice aggiungere la corsa in 3 cifre; (esempio 5 = 5). * Fornibile anche versione V-Lock 5

53 SENSORI MAGNETICI SENSORE A SCOMPARSA CON L INSERIMENTO DALL ALTO Codice Descrizione W Sensore HALL ins. vert. NO 2.5 m W Sensore HALL ins. vert. NO 3 mm M8 W Sensore REED ins. vert. NO 2.5 m W Sensore REED ins. vert. NO 3 mm M8 W Sensore HALL ins. vert. NO ATEX 2 m W952255* Sensore HALL ins. vert. HS 2.5 m W * Sensore HALL ins. vert. HS 3 mm M8 W952225* Sensore REED ins. vert. HS 2.5 m W * Sensore REED ins. vert. HS 3 mm M8 * Da impiegare nei casi in cui i sensori standard non sentono il magnete, ad esempio in vicinanza di masse metalliche. DATI TECNICI Tipo contatto Interruttore Tensione di alimentazione (Ub) Potenza Variazione di tensione Caduta di tensione Consumo Corrente di uscita Frequenza di commutazione Protezione da corto circuito Soppressione sovratensione Protezione all inversione polarità EMC Visualizzazione comunicazione Led Sensibilità magnetica V W V ma ma Hz Ripetibilità Grado di protezione (EN 6529) Resistenza alle vibrazioni e urti Vita elettrica Temperatura di lavoro C Materiale capsula sensore Cavo di connessione 2.5 m/2 m Cavo di connessione con M8x1 Numero di conduttori Categoria ATEX Certificazioni ATEX REED EFFETTO HALL EFFETTO HALL N.O. N.O. N.O. - PNP PNP 1 3 AC/DC 1 3 DC 18 3 DC 3 (6 di picco) 3 # # 1% di Ub # 1% di Ub - # 2 # # 1 # 1 # 1 # 1 # 7 # 4 # Sì Sì - Sì Sì - Sì Sì EN EN EN Giallo Giallo Giallo 2.8 mt ± 25% 2.8 mt ± 25% 2.6 mt 1.9 mt ± 2% (per HS) 2.1 mt ± 2% (per HS) - #.1 mt #.1 mt #.1 mt (Ub e ta costanti) IP 67 IP 67 IP 68, IP 69K 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 1 7 impulsi 1 9 impulsi 1 9 impulsi PA66 + PA6I/6T PA66 + PA6I/6T PA PVC; 2 x.12 mm 2 PVC; 3 x.14 mm 2 PVC; 3 x.12 mm 2 Poliuretano; 2 x.14 mm 2 Poliuretano; 3 x.14 mm II 3G Ex na op is IIC T4 Gc X II 3D EX tc IIIC T135 C Dc IP67 X ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO SCHEMA ELETTRICO 51

54 CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO Per la scelta del cilindro elettrico è necessario utilizzare un processo iterativo. In primo luogo è necessario determinare, per ciascuna fase del ciclo operativo (uscita stelo, eventuale attesa, rientro stelo,...), le seguenti grandezze: - corsa dello stelo - tempo a disposizione per la corsa - inclinazione del cilindro rispetto all asse orizzontale - massa da spostare - eventuale coefficiente d attrito tra massa e piano di scorrimento - forze esterne da vincere Utilizzando queste grandezze si effettua una scelta di massima di uno o più cilindri idonei allo scopo sulla base della spinta dello stelo e della velocità del carico. Nei casi nei quali sia necessario esercitare una forza a stelo fermo (ad esempio per realizzare una morsa di bloccaggio) si rende necessario la scelta di un motore di tipo BRUSHLESS (quelli PASSO-PASSO non sono idonei). Negli altri casi è possibile considerare sia motori BRUSHLESS che PASSO-PASSO. Una volta scelto il cilindro elettrico (comprensivo di motore e azionamento) è possibile eseguire una verifica di dettaglio della scelta effettuata, tenendo in considerazione anche le inerzie delle parti in movimento del cilindro e del motore che non possono essere note a priori. METODO DI CALCOLO PER MOTORI BRUSHLESS Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio M Massa da muovere kg 6 s Spostamento mm 2 t Tempo tot s 1 ta Tempo accelerazione s.2 td Tempo decelerazione s.2 α Inclinazione 9 µ Coefficiente attrito Fp Forza peso N M 9.81 sen α sen 9 = 59 Fµ Attrito N M 9.81 µ cos α cos 9 = Fe Altre forze esterne N 4 α 1- Determinazione velocità massima ed accelerazione massima v max corsa ta t td Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio v max Velocità massima stelo mm/s s 2 = 25 (ta + td) t - (.2 +.2) a Accelerazione e Decelerazione stelo mm/s 2 v max 25 ta.2 = 125 Fi Forza d inerzia della massa N M a = Ftot Forza totale N F sullo stelo - In accelerazione Fp + Fe + Fi + Fµ = 75 - A v costante Fp + Fe + Fµ = 63 - In decelerazione Fp + Fe - Fi + Fµ = 555 I calcoli sono stati eseguiti supponendo di sollevare il carico. In fase di discesa si avrebbe: Ftot Forza totale N F sullo stelo - In accelerazione - Fp - Fe + Fi + Fµ = 55 - A v costante - Fp - Fe + Fµ = 63 - In decelerazione - Fp - Fe - Fi + Fµ = 75 52

55 2 - Sommatoria algebrica delle forze sullo stelo F F tot max F tot med 3 - Scelta di un cilindro elettrico La scelta viene effettuata mediante l utilizzo dei diagrammi a catalogo che esprimono la Forza assiale in funzione della velocità. In particolare bisogna verificare che: - il cilindro elettrico sia in grado di fornire la forza totale massima (F tot max) durante la fase di accelerazione (periodo breve) - il cilindro elettrico sia in grado di fornire la forza totale media (F tot med) durante il movimento a velocità costante - il cilindro sia in grado di raggiungere la velocità massima richiesta Ad esempio può essere scelto il cilindro Ø 32 con vite Ø 12 passo 4 azionato da motore brushless (37M222) ed azionamento da 4 W (37D24) Velocità [mm/s] V max ta t td coppia nominale 37M22 oppure 37M42 (con freno) + 37D22 (2W) coppia nominale 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) coppia max. 37M22 oppure 37M42 (con freno) + 37D22 (2W) coppia max. 37M222 oppure 37M422 (con freno) + 37D24 (4W) CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO I motori BRUSHLESS possono fornire, per brevi periodi, coppie superiori alle coppie nominali. A tale scopo il seguente diagramma mette in relazione il rapporto tra corrente massima e corrente nominale assorbita (e di conseguenza coppia massima e coppia nominale fornita) e la durata del sovraccarico fornibile. Tempo (s) 1 1 Tempo (s) Rapporto coppia / coppia nominale Rapporto coppia / coppia nominale Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio Verifica F tot max F disponibile > Fp + Fe + Fi + Fµ N (per periodo breve, curva superiore) Verifica F tot med N F disponibile > Fp + Fe + Fµ (a regime, curva inferiore) Verifica v max mm/s v disponibile > v max

56 CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO 4 - Verifica della scelta effettuata Avendo scelto il cilindro elettrico si è ora a conoscenza dei dati necessari ad effettuare la verifica sull albero del motore. Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio passo Passo della vite mm 4 n max Numero di giri massimo del motore rpm ώ Massima accelerazione angolare del motore Momenti d inerzia di massa rad/s HD Passo della vite senza fine mm J a corsa kgmm J1 per ogni metro di corsa kgmm 2 /m J2 per ogni kg di carico kgmm 2 /kg Il momento di inerzia di massa totale Jtot è: Jtot = J + J1 x corsa [m] + J2 x Carico [kg] Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio J tot J tot Momento d inerzia degli organi in movimento del cilindro Momento d inerzia per l accelerazione della massa ridotto al motore v max 6 passo a 2π passo 25 6 = π = kgmm 2 J + J1 s = kgmm 2 J2 M.4 6 = 24 J mot. Momento d inerzia del motore kgmm 2 Dati tecnici motore 41.2 J rid Momento d inerzia totale ridotto al motore kgmm2 J tot + J tot + J mot = 68.6 C acc Coppia necessaria per vincere l inerzia in Nm J rid ώ fase di accelerazione 1 1E6 1 1E6 =.13 Pesi HD Passo della vite senza fine (p) mm Peso a corsa g Peso in più per ogni mm di corsa g Massa in movimento a corsa (versione antirotazione) g Massa in movimento in più per ogni mm di corsa g E necessario considerare anche il peso delle parti in movimento del cilindro (stelo, pistone,...) che il cilindro stesso deve sostenere. Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio Mc Massa dei componenti kg =.5 Fpc Peso dei componenti N Mc 9.81 sen α sen 9 = 4.9 C car Coppia necessaria per vincere attriti, carichi e forze esterne (si tiene conto di un rendimento del sistema pari a,8) Nm passo (Fp + Fpc + Fe + Fµ) 2π.8 1 C tot Coppia necessaria totale Nm C acc + C car =.53 In questa fase basta verificare che: - il motore sia in grado di fornire la C tot durante la fase di accelerazione (periodo breve) - il motore sia in grado di fornire la C car durante il movimento a velocità costante 4 ( ) 2π.8 1 =.4 Motore BRUSHLESS cod. 37M222 + azionamento cod. 37D24 (4W) Coppia motore [Nm] coppia nominale 37M D24 (4W) coppia massima 37M D24 (4W) n max n giri motore [1/min] Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio Verifica C tot Nm C disponibile > Ctot (per periodo breve, curva superiore) Verifica C car Nm C disponibile > C car (a regime, curva 1.4 inferiore) 54

57 METODO DI CALCOLO PER MOTORI PASSO-PASSO Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio M Massa da muovere kg 6 s Spostamento mm 3 t Tempo tot s 2 ta Tempo accelerazione s.2 td Tempo decelerazione s.2 α Inclinazione µ Coefficiente attrito.1 Fp Forza peso N M 9.81 sen α sen = Fµ Attrito N M 9.81 µ cos α cos = 6 Fe Altre forze esterne N Determinazione velocità massima ed accelerazione massima Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio v max Velocità massima stelo mm/s s 3 = 167 (ta + td) t - (.2 +.2) a Accelerazione e Decelerazione stelo mm/s 2 v max 167 ta.2 = 835 Fi Forza d inerzia N M a = Ftot Forza totale N F sullo stelo - In accelerazione Fp + Fe + Fi + Fµ = 15 - A v costante Fp + Fe + Fµ = 1 - In decelerazione Fp + Fe - Fi + Fµ = Sommatoria algebrica delle forze sullo stelo v max ta corsa t td CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO F F tot max F tot med ta t td 3 - Scelta di un cilindro elettrico La scelta viene effettuata mediante l utilizzo dei diagrammi a catalogo che esprimono la Forza assiale in funzione della velocità. In particolare bisogna verificare che: - il cilindro elettrico sia in grado di fornire la forza totale massima durante la fase di accelerazione (fino alla velocità massima) - il cilindro sia in grado di raggiungere la velocità massima richiesta Ad esempio può essere scelto il cilindro Ø 32 con vite Ø 12 passo 4 azionato da motore PASSO-PASSO 37M1121 (48VDC) V max Velocità [mm/s] 37M111 (24VDC) 37M111 (48VDC) 37M111 (75VDC) 37M112 (24VDC) 37M112 (48VDC) 37M112 (75VDC) 37M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) 55

58 CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio Verifica Ftot max N F disponibile > Fp + Fe + Fi + Fµ 7 15 Verifica v max mm/s v disponibile > v max Verifica della scelta effettuata Avendo scelto il cilindro elettrico si è ora a conoscenza dei dati necessari ad effettuare la verifica sull albero del motore. In particolare: Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio passo Passo della vite mm 4 n max Numero di giri massimo del motore rpm v max = 255 passo 4 ώ Massima accelerazione angolare del rad/s 2 a 2π 835 2π = 1311 motore passo 4 Momenti d inerzia di massa HD Passo della vite senza fine mm J a corsa kgmm J1 per ogni metro di corsa kgmm 2 /m J2 per ogni kg di carico kgmm 2 /kg Il momento di inerzia di massa totale Jtot è: Jtot = J + J1 x corsa [m] + J2 x Carico [kg] Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio J tot J tot Momento d inerzia degli organi in movimento del cilindro Momento d inerzia per l accelerazione della massa ridotto al motore kgmm 2 J + J1 s = kgmm 2 J2 M.4 6 = 24 J mot. Momento d inerzia del motore kgmm 2 Dati tecnici motore 36 J rid Momento d inerzia totale ridotto al motore kgmm2 J tot + J tot + J mot = 64.4 C acc Coppia necessaria per vincere l inerzia in Nm J rid ώ =.1 fase di accelerazione 1 1E6 1 1E6 Pesi HD Passo della vite senza fine (p) mm Peso a corsa g Peso in più per ogni mm di corsa g Massa in movimento a corsa (versione antirotazione) g Massa in movimento in più per ogni mm di corsa g E necessario considerare anche il peso delle parti in movimento del cilindro (stelo, pistone,...) che il cilindro stesso deve sostenere. Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio Mc Massa dei componenti kg =.6 Fpc Peso dei componenti N Mc 9.81 sen α sen = C car Coppia necessaria per vincere attriti, carichi e forze esterne (si tiene conto di un rendimento del sistema pari a,8) Nm passo (Fp + Fpc + Fe + Fµ) 2 π.8 1 C tot Coppia necessaria totale Nm C acc + C car.2 In questa fase basta verificare che il motore sia in grado di fornire la C tot durante la fase di accelerazione (fino alla velocità massima) Motore PASSO-PASSO cod. 37M ( ) 2π.8 1 =.1 Coppia motore [Nm] M1121 (24VDC) 37M1121 (48VDC) 37M1121 (75VDC) n max n giri motore [1/min] Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio Verifica C tot Nm C disponibile > Ctot

59 VERIFICA DELLA VITE A RICIRCOLO DI SFERE E DEL CUSCINETTO La verifica della vite a ricircolo di sfere viene effettuata considerando il carico assiale massimo e il carico assiale medio ponderato. Il valore di picco del carico assiale all interno di un ciclo di movimento non deve superare il carico assiale statico Fo indicato nei dati tecnici. Il valore medio carico assiale all interno di un ciclo di movimento non deve superare il carico assiale dinamico F indicato nei dati tecnici. Se tali condizioni non vengono rispettate si avrà una maggiore usura e quindi una minore durata della vite a ricircolo di sfere e/o del cuscinetto. Per il calcolo del carico assiale medio vengono considerati i tratti di movimento a velocità costante all interno del ciclo (accelerazione e decelerazione nulle) ed i rispettivi carichi assiali sullo stelo. Il valore di Fm così calcolato va utilizzato nei diagrammi di pag. 8 Caratteristiche di vita in funzione del carico assiale medio per determinare la vita attesa del cilindro. S V X q 3 3 F m = F x x x = 1 V X1 V m q 3 3 F m = F x1 x x 1 q F x2 x + + F x3 x x V m 1 1 V m 1 F x = Carico assiale nella fase x F m = Carico assiale avanzamento medio F o = Carico assiale statico della vite q = Segmento di tempo V x = Velocità nelle fase x V m = Velocità media V X2 V m q 2 V X3 CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO 57

60 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Nel cilindro ELEKTRO ROUND DC il movimento di avanzamento dello stelo è ottenuto con un sistema a vite trapezia e una chiocciola autolubrificante in tecnopolimero. Il pistone ha una fascia di guida calibrata per ridurre al minimo il gioco con la camicia e di conseguenza le vibrazioni durante la rotazione della vite. Il pistone inoltre è dotato di un magnete per sensori magnetici. Il motore utilizzato per la movimentazione del sistema è in corrente continua e disponibile in due versioni, 12 o 24VDC, con la possibilità di controllo della posizione del motore utilizzando un encoder (opzionale). Per la protezione termica del motore si può inserire nel cilindro un fusibile ripristinabile (opzionale). Il motore utilizzato, nello specifico, possiede un riduttore epicicloidale con rapporti di riduzione disponibili pari a 1/13 oppure 1/25. A seconda della configurazione (passo vite e rapporto di riduzione) il cilindro può essere irreversibile (sostiene il carico a motore non alimentato) o reversibile sotto carico. È disponibile in due versioni: - una con motore in linea, ove l albero motore è collegato direttamente alla vite tramite un giunto - una con motore rinviato, ove la trasmissione del moto è assicurata da tre ruote dentate con rapporto di trasmissione 1:1. Il cilindro è progettato per possedere un grado di protezione IP65. Le soluzioni con vite trapezia sono generalmente adatte alle applicazioni in cui: il numero di manovre nell unità di tempo è ridotto, a causa del riscaldamento dell insieme vite-madrevite, la precisione richiesta non è particolarmente elevata, l usura nel tempo non crea inconvenienti e non sono richieste grandi forze e grandi velocità allo stesso tempo. versione in linea versione rinviata DATI TECNICI Ø 32 passo 4 Ø 32 passo 2 Temperatura d esercizio C Grado di protezione IP65 Rapporto di riduzione del riduttore epicicloidale mm 1/13 oppure 1/25 Corsa minima, con vite trapezia mm 25 5 Corsa massima mm 1 Diametro dello stelo mm 2 Spinta massima N vedi grafici pag. 62 Velocità massima mm/s vedi grafici pag. 62 Carico massimo in posizione verticale a motore non alimentato (reversibilità) N irreversibile (max consigliato 1) 9 con riduttore 1/25 4 con riduttore 1/13 Ciclo di lavoro a 25 C (duty cycle) % 2 (es. 2 min ON 8 min OFF) Oscillazione radiale totale dello stelo (senza carico) ogni 1 mm di corsa mm.4 Versioni in linea oppure rinviato Impatto non controllato a fine corsa NON AMMESSO (prevedere extracorsa minima 5 mm) Magnete per sensori SI Posizione di lavoro qualsiasi Motore corrente continua DC Tensione di alimentazione VDC 12 oppure 24 Potenza assorbita con coppia MAX W 24 Corrente assorbita con coppia MAX A 2 (12VDC) 1 (24VDC) Soppressione dei disturbi VDR e condensatori Direzione di rotazione secondo polarità Encoder a due canali, opzionale Protezione del motore protetto da sovraccarichi e cortocircuiti mediante fusibile riprisitinabile, opzionale Cavo di alimentazione (lunghezza) m 2 Peso a corsa, versione in linea g Peso a corsa, versione rinviata g Peso in più per ogni mm di corsa g

61 COMPONENTI CILINDRO IN LINEA CILINDRO RINVIATO CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC a STELO: acciaio cromato e rettificato b RASCHIATORE: poliuretano c GUARNIZIONE STELO: NBR d GHIERA PER FISSAGGIO ANTERIORE: alluminio anodizzato e TESTATA ANTERIORE: alluminio anodizzato f BOCCOLA DI GUIDA: nastro d acciaio con riporto in bronzo e PTFE g PARACOLPO: poliuretano h GHIERA FERMA MAGNETE: alluminio i MAGNETE: plastoferrite j PISTONE: alluminio k CAMICIA: lega di alluminio anodizzato l FASCIA DI GUIDA: in tecnopolimero autolubrificante, calibrata m CHIOCCIOLA: tecnopolimero n VITE TRAPEZIA: acciaio temprato o TESTATA POSTERIORE: alluminio anodizzato p CUSCINETTO: obliquo a due corone di sfere q MOTORE CON RIDUTTORE r GOMMINO PASSACAVO s TAPPO COPERTURA MOTORE: alluminio anodizzato u2 TUBO COPERTURA MOTORE: alluminio anodizzato u21 GIUNTO u22 PIASTRA MOTORE 1: alluminio anodizzato u23 PIASTRA MOTORE 2: alluminio anodizzato u24 RUOTA DENTATA: acciaio u25 RUOTA DENTATA: tecnopolimero u26 ANELLO FILETTATO: alluminio u27 PIASTRA DI RINVIO: alluminio anodizzato u28 COPERCHIO: alluminio anodizzato CABLAGGIO CILINDRO E SCHEMA ELETTRICO DI COLLEGAMENTO SENZA ENCODER Fusibile ripristinabile (opzionale) CON ENCODER Fusibile ripristinabile (opzionale) Funzione Alimentazione Motore + Alimentazione Motore - Alimentazione Encoder V VDC Alimentazione Encoder V Canale A Encoder Canale B Encoder N/A N/A Colore conduttore corrispondente Marrone Blu Rosso Nero Verde Giallo Bianco Grigio 59

62 DIMENSIONI VERSIONE IN LINEA Filetto maschio + = AGGIUNGERE LA CORSA CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Nasello forato Nasello femmina Stelo femmina Nasello forato e cerniera posteriore 6

63 DIMENSIONI VERSIONE RINVIATO Filetto maschio + = AGGIUNGERE LA CORSA Nasello forato CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Nasello femmina Stelo femmina Nasello forato e cerniera posteriore 61

64 CURVE CARICO ASSIALE E CORRENTE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Ø32 PASSO 4 CON MOTORE DC Velocità [mm/s] A A = _3 (riduttore 1/13) B = _3_1_ (riduttore 1/25) Corrente [A] 24VDC B 12VDC 2.4 Ø32 PASSO 2 CON MOTORE DC Velocità [mm/s] A A = _3 (riduttore 1/13) B = _3_1_ (riduttore 1/25) Corrente [A] 24VDC B 12VDC A B 2. 1 A B A = _3 B = _3_1_ A = _3 B = _3_1_ CHIAVE DI CODIFICA CIL TIPOLOGIA ALES. CORSA PASSO DELLA VITE VERSIONE MOTORIZZAZIONE TENSIONE DI ALIMENTAZIONE RIDUTTORE ESTREMITÀ DEL CILINDRO 37 Attuatori elettrici 1/13 1 1/25 2 Cilindro Elektro Round DC STD 32 1 Vite passo 4 7 Vite passo 2 3 In linea senza antirotazione IP65 7 Rinviato senza antirotazione IP65 Per la versione con stelo femmina è necessario un tappo di chiusura sullo stelo per assicurare la protezione IP65 3 Motore Corrente continua 1 12VDC 2 24VDC 3 12VDC + Encoder 4 24VDC + Encoder 5 12VDC + fusibile 6 24VDC + fusibile 7 12VDC + Encoder + fusibile 8 24VDC + Encoder + fusibile 1 Filetto maschio 2 Nasello forato 3 Nasello femmina 4 Stelo femmina 5 Nasello forato e cerniera posteriore 62

65 ACCESSORI PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC ANCORAGGI PIEDINO, CODICE W9532C1 CERNIERA MASCHIO SNODATA, CODICE W9532C6 + = AGGIUNGERE LA CORSA + = AGGIUNGERE LA CORSA Peso: 111 g Nota: n. 1 pezzo per confezione completo di n. 4 viti e n. 4 rosette CERNIERA INTERMEDIA, CODICE W9532C27 Peso: 41 g Nota: fornita completa di n. 4 viti e n. 1 cuscinetto a secco GHIERA TESTATA, CODICE W9532C1 ACCESSORI CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC Peso: 375 g Nota: fornito completo di n. 2 viti Peso: 11 g Nota: n. 1 pezzo per confezione DADO PER STELO - MOD. S, CODICE NOTE Peso: 6 g Nota: n. 1 pezzo per confezione 63

66 SENSORI MAGNETICI SENSORE SERIE DSM Codice W9521 W95222 W95232 Descrizione Sensore REED DSM2-C525 HS Sensore EFFETTO HALL PNP DSM3-N225 Sensore EFFETTO HALL NPN DSM3-M225 ACCESSORI CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ROUND DC DATI TECNICI SERIE DSM Tipo Contatto Tensione in AC/DC max V Corrente max a 25 ma Potenza con carico induttivo VA Potenza con carico resistivo Watt Tempo di inserzione m sec Tempo di disinserzione m sec Punto di inserzione Gauss Punto di disinserzione Gauss Vita elettrica Resistenza di contatto Lunghezza cavo m Sezione cavo mm 2 Materiale cavo Circuito REED + VARISTORE + LED 2 FILI REED + VARISTORE + LED N.O V(DC); 3 22 (AC) impulsi PVC Morbido DC VERSIONE HALL PNP/NPN 3 FILI EFFETTO HALL NO PNP/NPN 6-24 V DC impulsi PVC Morbido Versione NPN AC Versione PNP FASCETTA PORTA SENSORE Codice Alesaggio Modello W Fascetta DXF

67 NOTE 65

68 NOTE 66 Le dimensioni e i dati riportati nel catalogo potranno essere variati senza preavviso in qualsiasi momento

69 Metal Work SpA Via Segni, 5/7/ Concesio (BS) - Tel.: Fax: [email protected] -

70 Cod /214 Stampa: Euroteam (Bs)