ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SHAK GANTRY ATTUATORI

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1 ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SHAK GANTRY 1

2 ASSE ELETTRICO SERIE ELEKTRO SHAK GANTRY Il portale è costituito da due assi a cinghia paralleli dei quali uno funge da asse motore (asse X motore) ed uno da asse condotto (asse X trascinato). I due assi sono collegati tra loro mediante un albero in alluminio anodizzato e due giunti elastici che consentono di recuperare eventuali piccoli disallineamenti tra gli assi dovuti alla base di appoggio. La morfologia del giunto e dell albero di trasmissione consente un facile smontaggio dello stesso. Grazie all albero di trasmissione, i carrelli dell asse motore e dell asse trascinato (entrambi dotati di interfaccia V-Lock con forma e scanalature tipiche), si muovono in maniera sincrona tra di loro. Sul corpo estruso dei due assi, dal lato opposto ai carrelli, è presente la coda di rondine tipica V-Lock (senza scanalature) per un fissaggio mediante elementi QS alla struttura di appoggio. Sui carrelli degli assi X, e trasversalmente ad essi, viene montato un altro asse elettrico SHAK (asse Y). Il sistema di movimentazione è lo stesso dell asse singolo e presenta quindi i medesimi vantaggi: struttura rigida, movimentazione del carrello con gioco registrabile, presenza di ugelli per la lubrificazione delle guide, possibilità di registrare il tensionamento delle cinghie. Per questo prodotto si è optato per la motorizzazione BRUSHLESS con riduttore di velocità con rapporto 1:5: la scelta mira a garantire ottime capacità di carico senza rinunciare alla dinamica e alla velocità tipiche di questo oggetto. Oltre alle motorizzazioni standard proposte a catalogo è possibile personalizzare il cilindro mediante il montaggio di altri motori. La posizione di homing viene individuata mediante un sensore induttivo di prossimità incluso nella fornitura. Sono previste due taglie, SHAK-GANTRY 340 e SHAK GANTRY 470, con corse standard prefissate. Per ciascuna taglia è possibile scegliere su che lato montare i motori (destro o sinistro). Il portale SHAK-GANTRY è progettato ed ottimizzato per il montaggio in orizzontale; su richiesta sono fornibili anche motori con freno di stazionamento, che interviene solo in caso di mancanza di alimentazione elettrica ma non interviene in caso di sovraccarico dei motori. Per il corretto funzionamento del freno di stazionamento è necessario rispettare i limiti imposti dalle curve di carico assiale in funzione della velocità. Tra gli accessori è proposto un sistema di guida dei cavi con pratica canalina portacavi e relativa staffa di fissaggio (montabile nella versione con motori a sinistra). DATI TECNICI SHAK GANTRY 340 SHAK GANTRY 470 Temperatura ambiente C Massima umidità relativa 90% (no condensa) Massimo duty cycle 100% Massima velocità a vuoto asse X m/s Massima velocità a vuoto asse Y m/s Massima accelerazione a vuoto asse X m/s Massima accelerazione a vuoto asse Y m/s Massima massa movimentabile kg CARATTERISTICHE MECCANICHE SHAK GANTRY 340 SHAK GANTRY 470 Massima forza assiale supportabile N Massima coppia applicabile alla puleggia Nm Corse standard (esecuzioni speciali su richiesta) Asse X Asse Y Asse X Asse Y (per le combinazioni standard vedere i disegni dimensionali) mm mm mm mm mm Ripetibilità mm ±0.05 Rumorosità dba <66 Posizione di montaggio Orizzontale Planarità richiesta per la superficie d appoggio mm/m 0.1 Grado di protezione IP IP30 Passo della cinghia dentata mm 5 Tipologia di cinghia PowerGrip LL GT 5MR 25 FV PowerGrip LL GT 5MR 30 ST Allungamento cinghia al massimo carico 0.15% 0.25% Diametro primitivo puleggia mm Corsa / Giro mm/rev Sensore di posizione per homing Sensore induttivo 2

3 SHAK GANTRY 340 SHAK GANTRY 340 SHAK GANTRY 470 SHAK GANTRY 470 MASSE E INERZIE ASSE X ASSE Y ASSE X ASSE Y Peso (senza motore e riduttore) kg 16.2 (corsa 400) 7.7 (corsa 400) 32.7 (corsa 800) 15.9 (corsa 600) 19 (corsa 600) 9 (corsa 600) 40.9 (corsa 1200) 19.8 (corsa 1000) 21.9 (corsa 800) 10.4 (corsa 800) 48.8 (corsa 1600) 23.6 (corsa 1400) 24.6 (corsa 1000) 11.7 (corsa 1000) 56.9 (corsa 2000) 27.5 (corsa 1800) 27.5 (corsa 1200) 13 (corsa 1200) 64.6 (corsa 2400) 31.2 (corsa 2200) Peso motore kg Peso riduttore kg Massa in movimento (senza motore e riduttore) kg 10.3 (corsa 400) 1.28 (corsa 400) 20.3 (corsa 800) 2.18 (corsa 600) 11.6 (corsa 600) 1.32 (corsa 600) 24.4 (corsa 1200) 2.28 (corsa 1000) 13.1 (corsa 800) 1.36 (corsa 800) 28.4 (corsa 1600) 2.38 (corsa 1400) 14.5 (corsa 1000) 1.40 (corsa 1000) 32.5 (corsa 2000) 2.48 (corsa 1800) 15.9 (corsa 1200) 1.44 (corsa 1200) 36.4 (corsa 2400) 2.58 (corsa 2200) Inerzia ridotta al motore (con motore e riduttore) kg mm (corsa 400) 158 (corsa 400) 1759 (corsa 800) 530 (corsa 600) 523 (corsa 600) 162 (corsa 600) 1986 (corsa 1200) 548 (corsa 1000) 573 (corsa 800) 166 (corsa 800) 2207 (corsa 1600) 566 (corsa 1400) 620 (corsa 1000) 170 (corsa 1000) 2434 (corsa 2000) 584 (corsa 2000) 667 (corsa 1200) 174 (corsa 1200) 2650 (corsa 2400) 602 (corsa 2200) GIUNTO DI COLLEGAMENTO SHAK GANTRY 340 ASSE Y SHAK GANTRY 470 ASSE Y Numero giri limite giri/min 2000 (tutte le corse) 2000 (corsa 600/1000/1400) 1400 (corsa 1800) 1000 (corsa 2200) Coppia massima trasmissibile Nm 25 (foro Ø12) 32 (foro Ø15) COMPONENTI a Asse X motorizzato (per distinta componenti vedere SHAK) b Asse X trascinato (per distinta componenti vedere SHAK) c Asse Y (per distinta componenti vedere SHAK) d Giunto di collegamento (alluminio e poliuretano) e Elementi di fissaggio QS c e e b d a 3

4 VERSIONI VERSIONE CON MOTORI A SINISTRA VERSIONE CON MOTORI A DESTRA SCHEMA FORZE E MOMENTI 4 Taglia Fy max [N] Fz max [N] Mx max [Nm] My max [Nm] Mz max [Nm] SHAK GANTRY SHAK GANTRY NB. I valori in tabella sono calcolati per una vita teorica di km. NB. Per il valore massimo di Fx si vedano i dati tecnici generali e le curve di carico assiale in funzione della velocità per gli assi singoli SHAK. Per il valore massimo di Fz si vedano anche i dati tecnici generali e le curve di carico assiale in funzione della velocità per gli assi a portale SHAK. NB. Quando sul cilindro agiscono contemporaneamente momenti e/o forze è consigliabile rispettare le equazioni sotto indicate. Mx = Fz Ly + Fy Lz My = Fz Lx + Fx Lz Mz = Fy Lx + Fx Ly (Mx) Mx max + (My) My max + (Mz) Mz max + (Fy) Fy max + (Fz) Fz max 1 e (Fx) 2Fy max 1

5 DEFORMAZIONE IN FUNZIONE DEL CARICO L = 100 mm per SHAK GANTRY 340 L = 200 mm per SHAK GANTRY 470 SHAK GANTRY 340 f [mm] SHAK GANTRY 340 Corsa Y 400 SHAK GANTRY 340 Corsa Y 600 SHAK GANTRY 340 Corsa Y 800 SHAK GANTRY 340 Corsa Y 1000 SHAK GANTRY 340 Corsa Y F [N] SHAK GANTRY 470 f [mm] SHAK GANTRY 470 Corsa Y 600 SHAK GANTRY 470 Corsa Y 1000 SHAK GANTRY 470 Corsa Y 1400 SHAK GANTRY 470 Corsa Y 1800 SHAK GANTRY 470 Corsa Y F [N] 5

6 TEMPI MEDI DI TRASLAZIONE N.B.: Per ogni fase del ciclo verificare che siano rispettati i seguenti vincoli: - le massime masse movimentabili e relative accelerazioni indicate nei dati tecnici; - i calcoli indicati nello schema di calcolo forze e momenti (inerzie comprese). TEMPI TRASLAZIONE SHAK GANTRY 340 TEMPI TRASLAZIONE SHAK GANTRY 470 Taglia Corsa X - Corsa Y t X [s] t Y [s] N.B.: Massa movimentata massima 15 kg Taglia Corsa X - Corsa Y t X [s] t Y [s] N.B.: Massa movimentata massima 25 kg I tempi di traslazione sono relativi all'utilizzo dei motori di fornitura Metal Work e si riferiscono ad un utilizzo massimo del 200% della coppia nominale. ESEMPIO: Tempi di traslazione medi "SHAK GANTRY 340" : dalle tabelle si ricava che t X = 0.70 sec. e t Y = 0.80 sec. ACCOPPIAMENTI MOTORI-AZIONAMENTI CODICI MOTORI CODICI AZIONAMENTI Metal Work 37D Costruttore SANYO DENKI RS1A03 Metal Work Costruttore (30A W) 37M Motore SANYO DENKI R2AA06040FXH11M (400W) SHAK GANTRY M Motore SANYO DENKI R2AA08075FXH11M (750W) SHAK GANTRY 470 Il motore va controllato in modo che non vi siano bruschi cambi di velocità. V V t t 6

7 ESEMPI DI APPLICAZIONE NOTE 7

8 DIMENSIONI SHAK GANTRY 340 VERSIONE CON MOTORI A DESTRA SUPERFICIE DI LAVORO MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE Esempi di ingombri riferiti alla versione con i motori a destra; la versione con i motori a sinistra è speculare. Codice Descrizione X Y A B C D E 375G _200 SHAK GANTRY-340-X400-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X400-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X400-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X400-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X400-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X600-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X600-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X600-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X600-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X600-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1000-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1000-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1000-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1000-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1000-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-340-X1200-Y N.B.: _ Per completare il codice inserire 1 per motori a sinistra; inserire 2 per motori a destra 8

9 DIMENSIONI SHAK GANTRY 470 VERSIONE CON MOTORI A DESTRA SUPERFICIE DI LAVORO MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE Esempi di ingombri riferiti alla versione con i motori a destra; la versione con i motori a sinistra è speculare. Codice Descrizione X Y A B C D E 375G _200 SHAK GANTRY-470-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X800-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1200-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1600-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1600-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1600-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1600-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X1600-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2000-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2000-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2000-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2000-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2000-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2400-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2400-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2400-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2400-Y G _200 SHAK GANTRY-470-X2400-Y N.B.: _ Per completare il codice inserire 1 per motori a sinistra; inserire 2 per motori a destra 9

10 CHIAVE DI CODIFICA CIL 37 5 G TIPOLOGIA TAGLIA CORSA ASSE X CORSA ASSE Y RIDUZIONE POSIZIONE MOTORI MOTORIZZAZIONE 37 Attuatori elettrici G GANTRY 1 Taglia Sinistra Destra 2 Motore Brushless 0 Standard 0 Standard ACCESSORI CATENA PORTA CAVI 5 Assi Elettrici SHAK Per le combinazioni standard vedere i disegni dimensionali. Asse Y 2 Taglia Riduzione 1:5 (asse X) Riduzione 1:3 (asse Y) ASSE X Codice B B B B B1200 Descrizione Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X400 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X600 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X800 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X1000 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X B B B B B2400 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X800 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X1200 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X1600 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X2000 Kit catena portacavi asse X SHAK GANTRY X2400 Asse X SHAK GANTRY 340 SHAK GANTRY 470 A B C ASSE Y Codice Descrizione A0400 Kit catena portacavi SHAK A0600 Kit catena portacavi SHAK A0800 Kit catena portacavi SHAK A1000 Kit catena portacavi SHAK A1200 Kit catena portacavi SHAK A0800 Kit catena portacavi SHAK A1200 Kit catena portacavi SHAK A1600 Kit catena portacavi SHAK A2000 Kit catena portacavi SHAK A2400 Kit catena portacavi SHAK ATTENZIONE! Non è possibile montare la catena su versioni con motore o motoriduttore a destra AZIONAMENTI E CAVI Vedere azionamento codice 37D nel catalogo generale 10

11 OLIO Codice Descrizione Volume [ml] PARALIQ P RICAMBI RIDUTTORI SHAK GANTRY D7 D6 ±0.05 D5 D4 L5 L6 L4 L1 L2 L3 D1 h7 D2 h7 D3 h7 D7 D9 N1 45 N1 Codice Descrizione D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 L1 L2 L3 L4 L5 L6 N1 Massa [kg] 37R Riduttore asse X SHAK GANTRY 340 1: M5 70 M4x R Riduttore asse X SHAK GANTRY 470 1: M6 90 M5x R Riduttore asse Y SHAK GANTRY 340 1: M5 70 M4x R Riduttore asse Y SHAK GANTRY 470 1: M6 90 M5x SENSORE INDUTTIVO SHAK Codice A0000 Descrizione Kit accessorio sensore induttivo SHAK MOTORI ELETTRICI Per SHAK GANTRY 340 vedere motore codice 37M nel catalogo generale Per SHAK GANTRY 470 vedere motore codice 37M nel catalogo generale Le dimensioni e i dati riportati nel catalogo potranno essere variati senza preavviso in qualsiasi momento MNWS01093_ITA - IM01_06/