ABB AC Brushless Servodrives Convertitori DGV. Manuale PROFIBUS

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1 ABB Sace ABB AC Brushless Servodrives Convertitori DGV Manuale PROFIBUS

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3 ABB AC Brushless Servodrives Convertitori DGV Manuale PROFIBUS MANIU I EMESSO: SOSTITUISCE: ABB Sace Tutti i Diritti Riservati.

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5 Istruzioni di Sicurezza Introduzione Attenzione e Note ATTENZIONE Questo capitolo stabilisce le istruzioni di sicurezza da osservare durante la configurazione dei Convertitori DGV. Il materiale contenuto in questo capitolo deve essere accuratamente studiato prima di provare o eseguire qualunque operazione su o con i convertitori. Una lista completa delle istruzioni di sicurezza da osservare si trova nel Manuale di Installazione dei Convertitori DGV. Questo manuale distingue due tipi di istruzioni di sicurezza. ATTENZIONE è l equivalente inglese di WARNING ed è usato per richiamare l attenzione su situazioni che possono portare a gravi condizioni di errore, danni fisici e morte. Le note sono usate per richiamare l attenzione del lettore o fornire ulteriori informazioni utili sull argomento trattato. Le note sono meno critiche dei richiami indicati con ATTENZIONE, ma non dovrebbero essere trascurate. Il lettore è informato di situazioni che possono provocare gravi danni fisici e/o gravi danni alle apparecchiature con i seguenti simboli: ATTENZIONE! Tensione Pericolosa: avverte di situazioni in cui è presente un livello di tensione che può provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo di danno. ATTENZIONE! Pericolo Generico: avverte di situazioni che possono provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature ma per cause non elettriche. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo. ATTENZIONE! Scarica Elettrostatica: avverte di situazioni in cui una scarica elettrostatica può danneggiare le apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo. Note Il lettore è richiamato a porre particolare attenzione o esaminare le ulteriori informazioni disponibili sull argomento con i seguenti simboli: AVVERTIMENTO! Nota. Corrisponde all inglese Caution ed ha lo scopo di richiamare l attenzione su una determinata questione. Nota. Fornisce o mette in rilievo ulteriori informazioni sull argomento. Manuale PROFIBUS - MANIU I i

6 Istruzioni di Sicurezza Trascurare queste indicazioni può provocare danni fisici e morte. Istruzioni Generali di Sicurezza ATTENZIONE! Il contenuto di questo Manuale si riferisce a Convertitori DGV correttamente installati come prescritto nella Manuale di Installazione. Solo personale qualificato e con un adeguata esperienza di azionamenti è autorizzato ad effettuare le operazioni di installazione e messa in servizio dei Convertitori DGV, descritti in questo Manuale. ATTENZIONE! Per nessuna ragione alcuna persona deve accedere alla parte interna del convertitore o ai terminali del servomotore prima che siano trascorsi almeno quattro minuti dall'interruzione dell'alimentazione. Tensioni potenzialmente letali sono presenti sul circuito intermedio c.c. e sui circuiti associati. ATTENZIONE! Il costruttore della macchina che installa il convertitore deve prevedere e realizzare apposite funzioni di protezione aggiuntive per evitare danni alle persone e alle apparecchiature durante il servizio della macchina. Trascurare queste istruzioni può provocare danni fisici e morte. Altri Attenzione e Nota. Sono riportati in corrispondenza di questioni significative lungo il testo. ii Manuale PROFIBUS - MANIU I

7 Sommario Istruzioni di Sicurezza...i Introduzione... i Attenzione e Note... i ATTENZIONE... i Note... i Istruzioni Generali di Sicurezza... ii Sommario...iii Capitolo 1 - Informazioni Generali Introduzione Prima di cominciare Contenuto del Manuale Documentazione Aggiuntiva Convenzioni usate in questo Manuale Modulo PROFIBUS Parametro Master Slave Set di Dati e Set di Word Ulteriori Approfondimenti Abbreviazioni Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS Introduzione PROFIBUS Il Modulo di Interfaccia PROFIBUS-DP Capitolo 3 - Installazione Elettrica Introduzione Cablaggi Impostazione dei Selettori Connessioni PROFIBUS DGV DGV Capitolo 4 - Programmare il DGV Introduzione Configurare il sistema Configurare e programmare il convertitore Parametri PROFIBUS profile-specific Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Introduzione Manuale PROFIBUS - MANIU I iii

8 Sommario Messaggi PPO Abbreviazioni Parameter Identification Codici di richiesta Codici di risposta Esempio: lettura di un parametro Esempio: scrittura di un parametro Process Data Control Word Status Word Riferimenti e Valori Istantanei Modo Velocità Control Word Status Word Macchina a Stati Modo Velocità Modo Posizionatore Control Word Status Word Macchina a Stati Modo Posizionatore Modo Coppia Control Word Status Word Modo Coppia Analogica Control Word Status Word Modo Velocità Analogica Control Word Status Word Configurazione dei Process Data Telegramma Modo Velocità (PNU 930 = 1) Modo Posizionatore (PNU 930 = 2) Modo Velocità Analogica (PNU 930 = -1) Modo Coppia Analogica (PNU 930 = -2) Modo Coppia (PNU 930 = -3) Telegramma Modo Velocità (PNU 930 = 1) Modo Posizionatore (PNU 930 = 2) Modo Velocità Analogica (PNU 930 = -1) Modo Coppia Analogica (PNU 930 = -2) Modo Coppia (PNU 930 = -3) Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni Introduzione Modi Operativi Comandi Diretti / Interni Grafico dei Comandi per Telegramma Grafico dei Comandi per Telegramma Modo Coppia Analogica Impostazioni Modo Coppia Analogica Modo Velocità Analogica Impostazioni Modo Velocità Analogica Modo Posizionatore Impostazioni Modo Posizionatore iv Manuale PROFIBUS - MANIU I

9 Sommario Funzioni di Posizionamento Posizionatore Assoluto Posizionatore Relativo Posizionatore Modulo direzione positiva direzione negativa con selezione del percorso breve Single Setpoint Change Set Immediately Segnali di Posizionamento Posizionamenti Singoli Posizionamenti Multipli Fermata Intermedia Annullare un Posizionamento Jogging Homing Metodi di Homing Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Metodo Impostazioni Homing Modo Velocità Impostazioni Modo Velocità Modo Coppia Impostazioni Modo Coppia Sincronizzazione Velocity Synchronization Position Synchronization Impostazioni Modo Sincronizzazione Funzioni di Supervisione Monitoraggio della Posizione Errore di Posizione Monitoraggio della Posizione allo stallo Monitoraggio della Velocità Monitoraggio della Velocità allo stallo Monitoraggio della Sincronizzazione Accoppiamento Assi Accoppiamento Standard Asse Master Virtuale Camme Virtuali Inversione degli I/O Digitali Manuale PROFIBUS - MANIU I v

10 Sommario Appendice A - Lista dei Parametri... A-1 Appendice B - Codici di Errore... B-1 Appendice C - Generalità Tecniche... C-1 Rete PROFIBUS... C-1 Control Word... C-2 Status Word... C-3 Tipi di dati... C-4 Unità di Misura... C-4 Unità di Misura Interne del DGV... C-5 Definizioni PROFIBUS... C-7 Abbreviazioni PROFIBUS... C-8 vi Manuale PROFIBUS - MANIU I

11 Capitolo 1 - Informazioni Generali Introduzione Prima di cominciare Contenuto del Manuale Questo documento Manuale PROFIBUS è parte del manuale dei Convertitori DGV, cod. MANIU I, fornito da ABB Sace Studiare con cura il materiale contenuto in questo manuale prima di eseguire qualunque intervento sull azionamento. Questo Manuale contiene le specifiche tecniche di comunicazione del modulo di interfaccia PROFIBUS-DP incorporato nei Convertitori DGV. Questo Manuale è rivolto a personale qualificato esperto nell uso di azionamenti elettrici, controllori e del protocollo di comunicazione PROFIBUS per azionamenti a velocità variabile. Lo scopo di questo Manuale è fornire al lettore le informazioni necessarie al controllo remoto di azionamenti con DGV tramite protocollo di comunicazione standard PROFIBUS-DP. Si presuppone che l azionamento sia stato già installato e pronto per le procedure di configurazione. Per maggiori informazioni si faccia riferimento al Manuale di Installazione. Le Istruzioni di Sicurezza riportate nelle prime pagine di questo Manuale, descrivono i vari tipi di avvertimenti e notazioni usate all interno del Manuale. Questo capitolo stabilisce inoltre le istruzioni di sicurezza da applicare durante il funzionamento operativo dei Convertitori DGV. Capitolo 1 - Informazioni Generali descrive brevemente il contenuto di questo stesso Manuale. Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS richiama i principali documenti di riferimento riguardanti il protocollo PROFIBUS-DP. Capitolo 3 - Installazione elettrica illustra schematicamente una rete PROFIBUS con più nodi collegati. Capitolo 4 - Programmare il DGV contiene le informazioni per configurare il convertitore prima di avviare la comunicazione attraverso il modulo di interfaccia. Capitolo 5 - La comunicazione PROFIBUS descrive la struttura di dati dello standard di comunicazione PROFIBUS e le specifiche adottate per i Convertitori DGV. Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni illustra i modi operativi disponibili su Convertitori DGV. Appendice A presenta i parametri PROFIBUS. Appendice B presenta i codici di errore. Appendice C contiene i Dati Tecnici. Manuale PROFIBUS - MANIU I 1-1

12 Capitolo 1 - Informazioni Generali Documentazione Aggiuntiva In aggiunta al presente Manuale PROFIBUS, consigliamo di consultare la documentazione tecnica utente completa del DGV, che include: Il Manuale di Installazione dei Convertitori DGV Il Manuale Firmware dei Convertitori DGV. Convenzioni usate in questo Manuale Modulo PROFIBUS Parametro Master Slave Set di Dati e Set di Word Ulteriori Approfondimenti Abbreviazioni Con "Modulo PROFIBUS" si intende un dispositivo di interfaccia hardware e software attraverso il quale il convertitore comunica con una rete seriale esterna. Il DGV è equipaggiato con un modulo di interfaccia PROFIBUS-DP incorporato per la comunicazione ed il controllo remoto. La comunicazione attraverso tale modulo viene attivata per mezzo di un parametro. Un parametro è un'istruzione operativa codificata inviata al convertitore. Attraverso il modulo di interfaccia PROFIBUS, è possibile leggere e scrivere i parametri del convertitore. Il protocollo PROFIBUS è ideato per connettere fino a 127 nodi su una stessa rete. È un protocollo del tipo master slave, ossia uno o più apparecchi master di controllo e supervisione comandano i nodi slave alla rete. Il dispositivo master è un controllore esterno, in genere un PLC, predisposti con moduli di interfaccia per bus di campo. Il DGV è uno slave, o nodo passivo. I set di dati sono pacchetti di dati inviati attraverso la connessione PROFIBUS. Ciascun pacchetto di dati consiste di tre word a 16-bit, ossia un set di tre word. La Control Word e Status Word, i Riferimenti e Valori Istantanei (vedi Capitolo 5) sono esempi di set di word; il contenuto di alcuni set di dati sono impostabili dall utente. Ulteriori approfondimenti sono reperibili sul sito ufficiale dell'associazione PROFIBUS (o PNO). S.A. Secondo l applicazione. 1-2 Manuale PROFIBUS - MANIU I

13 Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS Introduzione PROFIBUS In questo capitolo vengono richiamate le informazioni di base riguardanti lo standard di comunicazione PROFIBUS-DP ed i documenti ufficiali ai quali si è fatto riferimento per lo sviluppo del modulo di interfaccia PROFIBUS-DP del DGV. PROFIBUS è uno standard di comunicazione seriale (open serial communication standard) che consente lo scambio di dati tra varie apparecchiature per l'automazione. Esistono tre profili fondamentali: PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification), PROFIBUS-DP (Decentalised Periphery) e il PROFIBUS-PA (Process Automation). Il mezzo fisico trasmissivo del bus di campo è il doppino intrecciato (in conformità allo standard RS 485). La lunghezza massima dei cablaggi varia da 100 a 1200 metri a seconda della velocità di comunicazione. È possibile collegare fino 31 nodi sulla stessa rete PROFIBUS senza l'uso di ripetitori; fino a 127 nodi con l'impiego di ripetitori. Consultare il paragrafo Connessioni bus di campo del Manuale di installazione. Nelle reti PROFIBUS, la stazione master, generalmente un PLC, interroga gli slave che eseguono i comandi ricevuti dal master e rispondono. Il master può inviare uno stesso comando a più slave contemporaneamente, e in questo caso gli slave non inviano alcuna risposta al master. Non è invece prevista la comunicazione tra slave. Le specifiche ufficiali del protocollo di comunicazione PROFIBUS sono stabilite e descritte nello Standard EN Le specifiche di comunicazione per convertitori sono illustrate nel PROFIDRIVE PROFIBUS Profile for Adjustable Speed Drives, doc. nr Per maggiori informazioni fare riferimento agli standard sopra citati. Manuale PROFIBUS - MANIU I 2-1

14 Capitolo 2 - Introduzione al PROFIBUS Il Modulo di Interfaccia PROFIBUS-DP I Convertitori DGV sono dotati di un modulo di interfaccia PROFIBUS- DP che gestisce la comunicazione del convertitore con la rete esterna. Il DGV è uno slave che tramite questo modulo può: Ricevere i comuni comandi di controllo, Control Word Ricevere e quindi eseguire, riferimenti di posizione, velocità o coppia Inviare le informazioni di stato, Status Word, e i valori istantanei delle variabili di campo dell'azionamento. Ricevere le istruzioni di modifica dei parametri Ripristinare le segnalazioni di errore. Poiché questa scheda di interfaccia è già incorporata nel DGV, la conformità alle direttive EMC è quella citata nel Capitolo 10 - Normativa e Sicurezza del Manuale di Installazione, valida per DGV in generale. Le specifiche della comunicazione PROFIBUS per la messa in servizio del convertitore con controllo remoto sono riportate nei Capitolo 4 - Programmare il DGV, e Capitolo 5 - La comunicazione PROFIBUS del presente Manuale. Le istruzioni riportate nei successivi capitoli presuppongono che l'utente abbia già eseguito l'installazione meccanica ed elettrica del convertitore come descritto nel Manuale di Installazione. 2-2 Manuale PROFIBUS - MANIU I

15 Capitolo 3 - Installazione Elettrica Introduzione Questo capitolo contiene le istruzioni di: cablaggio, connessioni del bus di campo. ATTENZIONE! Qualsiasi cablaggio o connessione deve essere eseguito a sistema disalimentato. Attendere quattro minuti per consentire la scarica del banco di condensatori. Cablaggi I cavi di potenza (cavi motore, cavi alimentazione) devono essere fisicamente separati dai cavi di segnale. Evitare percorsi paralleli. Se necessario impiegare canaline metalliche, o guaine metalliche. Schermare accuratamente i cavi di potenza e di segnale. Le lunghezze massime per ciascun cavo di potenza e di segnale sono indicate nel Manuale di Installazione. Manuale PROFIBUS - MANIU I 3-1

16 Capitolo 3 - Installazione Elettrica Impostazione dei Selettori I selettori presenti sul pannello frontale devono essere opportunamente posizionati per selezionare l indirizzo di nodo sulla rete PROFIBUS. La selezione dell indirizzo di nodo può avvenire in modo software o hardware. Posizionando i selettori su FF hex si abilita la selezione dell indirizzo di nodo da Browser o da controllore remoto. In tal caso l indirizzo di nodo è un parametro read/write, accessibile cioè in lettura/scrittura. Posizionando i selettori su qualsiasi valore da 0x00 (ossia 0) a 0x7F (ossia 127) si seleziona l indirizzo di nodo in modo hardware, perciò l indirizzo di nodo diventa un parametro di sola lettura, o read-only. Connessioni PROFIBUS DGV700 Il cavo bus deve essere collegato ai terminali X2 e X3 (sub-d 9 femmina) posti sul pannello frontale del convertitore. Questi due terminali sono ponticellati internamente. L installatore può collegare entrambi i terminali (uno per i segnali di ingresso e uno per i segnali di uscita), oppure usare un unico terminale con un cavo predisposto ingresso/uscita. Per il pin-out dei terminali X2 e X3, e lo schema di collegamento del cavo bus di campo, consultare il Capitolo 7 del Manuale di Installazione. DGV300 Il cavo bus è collegato al terminale X4 (sub-d 9 femmina) posto sul pannello frontale del convertitore. Per il pin-out del terminale X4 e lo schema di collegamento del cavo bus di campo, consultare il Capitolo 8 del Manuale di Installazione. 3-2 Manuale PROFIBUS - MANIU I

17 Capitolo 4 - Programmare il DGV Introduzione Configurare il sistema Configurare e programmare il convertitore Questo capitolo contiene le informazioni per la configurazione del DGV come nodo PROFIBUS-DP slave. Una volta eseguita l installazione meccanica ed elettrica del convertitore secondo le istruzioni nel Manuale di Istallazione e Manuale Firmware, l utilizzatore dovrà configurare il proprio sistema ed avviare la comunicazione tra la stazione master (controllore esterno) e il o i convertitori collegati alla rete PROFIBUS. Per tutto ciò che riguarda la configurazione della stazione master si dovrà fare riferimento alla documentazione tecnica del master. Il file GSD fornito da ABB Sace per DGV è compatibile con apparecchi master di vari costruttori. La procedura per attivare la comunicazione tra l apparecchio master ed il convertitore consiste nel configurare i Parametri PROFIBUS profilespecific, riservati cioè al profilo PROFIBUS per azionamenti a velocità variabile. Per attivare la comunicazione PROFIBUS: Il master deve poter inviare e ricevere messaggi PPO-tipo 2 L utente deve assegnare un indirizzo di nodo a ciascun convertitore collegato alla rete PROFIBUS, usando i parametri del convertitore (Node Address) o i selettori posti sul pannello frontale. Il parametro Control Mode deve essere opportunamente impostato (consultare il Capitolo 6). Se il numero di nodo è stato assegnato usando i parametri convertitore, è sempre possibile modificare tale indirizzo tramite il parametro PNU 918, Node Address. La lista completa dei parametri accessibili in lettura/scrittura attraverso la rete PROFIBUS è riportata in Appendice A - Lista dei Parametri. Una volta avviata la comunicazione, controllare sempre i parametri di configurazione dell azionamento prima di abilitare il convertitore. Il valore di alcuni parametri può variare in relazione alla taglia del convertitore e al tipo di applicazione configurata (Consultare il Manuale di Installazione e il Manuale Firmware). Per evitare modifiche indesiderate, proteggere l accesso ai dati di sistema e al programma sorgente della stazione master. Manuale PROFIBUS - MANIU I 4-1

18 Capitolo 4 - Programmare il DGV Parametri PROFIBUS profile-specific Questi parametri sono necessari per la comunicazione, l identificazione del dispositivo e la compatibilità con i protocolli FMA e FMS. PNU Tipo di dati Descrizione 900 Octet-String12 PPO-1 write. Accesso in scrittura PPO-tipo 1 (compatibilità FMS) 901 Octet-String20 PPO-2 write. Accesso in scrittura PPO-tipo Octet-String4 Current PPO-write. PPO in scrittura 907 Unsigned16 PPO-1 read. Accesso in lettura PPO-tipo 1 (compatibilità FMS) 908 Octet-String12 PPO-2 read. Accesso in lettura PPO-tipo Octet-String20 Current PPO-read. PPO in lettura 918 Unsigned16 Node Address. Indirizzo di nodo del convertitore (1-127) 922 Unsigned16 Telegram Selection. Selezione della struttura del telegramma: 101 Struttura standard Struttura standard Unsigned16 Modes of Operation. Selezione del modo operativo: - 3 Torque Mode - 2 Analog Torque Mode - 1 Analog Speed Mode 0 N.A. 1 Speed Mode 2 Positioning Mode 945 Array[64] Unsigned16 Fault Number. L indice 0 contiene il codice di errore visualizzato a display (vedi Appendice B - Codici a display) 953 Unsigned16 Alarm. Indica presenza di un allarme (warning). Bit 0 posto a 1 indica allarme I t presente Bit 1 posto a 1 indica allarme I^2 t presente Bit 2 posto a 1 indica fine corsa SW negativo superato Bit 3 posto a 1 indica fine corsa SW positivo superato Bit 4 posto a 1 indica zero asse assente (senza honimg) Bit 5 posto a 1 indica errore posizionatore modulo assoluto Bit 6 posto a 1 indica selezione tabella non valida Bit 7 posto a 1 indica attivazione contemporanea Jog1-Jog2 964 Visible-String46 Device Identification. Breve descrizione dell apparecchio. 965 Octet-String2 Software Version. Versione software del convertitore. 966 Octet-String4 (Compatibilità FMA) 967 Unsigned16 Control Word. Parola di controllo 968 Unsigned16 Status Word. Parola di stato 971 Unsigned16 Freeze Configuration. Valore 1 comanda il salvataggio dei dati nella memoria flash del convertitore Nota. Dopo un comando di Freeze, riportare sempre a 0 il valore del PNU Manuale PROFIBUS - MANIU I

19 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Introduzione Messaggi PPO Questo capitolo descrive il contenuto dei messaggi PROFIBUS utilizzati per la comunicazione con l azionamento, e le specifiche per il controllo remoto del DGV. Il protocollo di comunicazione PROFIBUS consente la trasmissione ciclica di dati ed il controllo remoto di un gran numero di periferiche e apparecchiature di campo. Per il trasferimento di dati il protocollo PROFIBUS usa i cosiddetti messaggi PPO (Parameter/Process Data Object), cioè un telegramma di dati con cui il master controlla e comanda le periferiche distribuite sul campo. Il contenuto ed il significato dei telegrammi è prestabilito dallo standard PROFIBUS in base al tipo di apparecchiatura. Il profilo PROFIBUS definisce cinque messaggi PPO di differente lunghezza. Da una lunghezza minima di due word per il PPO Tipo 3 ad un massimo di quattordici word per il PPO Tipo 5. Il telegramma PPO è costituito da L area Parameter Identification per la lettura/scrittura dei parametri e l area Process Data per il trasferimento delle informazioni di processo. I Convertitori DGV equipaggiati con Moduli PROFIBUS-DP utilizzano il PPO Tipo 2, per una lunghezza massima di dieci word. Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-1

20 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Parameter Identification ID IND VALUE Process Data CW REF PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6 PD7 PD8 SW ACT PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6 PD7 PD8 Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 Tipo 5 Abbreviazioni Parameter Identification Process Data ID Identification, codice di richiesta/risposta e numero del parametro IND Sub-Index, sottoindice per parametri ad array VALUE Valore numerico del parametro in doppia precisione, double word Nel telegramma PPO da master a slave: CW Control Word REF Riferimento digitale esterno di processo PD1 PD8 Dati di processo definiti dal costruttore (manufacturer-specific) Nel telegramma PPO da slave a master: SW Status Word ACT Actual Value o valori istantanei di processo PD1 PD8 Dati di processo definiti dal costruttore (manufacturer-specific) 5-2 Manuale PROFIBUS - MANIU I

21 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Parameter Identification L area Parameter Identification del telegramma PPO è dedicata alla trasmissione dei parametri. È costituita da otto byte, di cui una word per il campo ID, una word per il campo IND, due word per il campo VALUE. Parameter Identification ID IND VALUE Tipo Codice di richiesta/ risposta Non usato Numero del parametro (PNU) Il campo ID contiene - il codice della richiesta usato dal master quando invia un comando, oppure il codice di risposta se è lo slave ad inviare una risposta al master, - ed il numero del parametro (PNU). Il campo IND contiene nel byte alto il sottoindice (0..31) del parametro che si sta leggendo o modificando. Il campo VALUE contiene il valore del parametro che si sta leggendo o modificando secondo il codice di richiesta/risposta. Le tabelle seguenti mostrano i codici ID di richiesta/risposta. Codici di richiesta Codice Richiesta Significato Risposta Positiva Risposta Negativa 0 Nessuna richiesta 0 7 / 8 1 Richiedere il valore del parametro 2 7 / 8 3 Variare il valore del parametro (double word) 2 7 / 8 Altri - 7 / 8 Codici di risposta Codice Risposta Significato 0 Nessuna richiesta 2 Trasmette il valore del parametro (double word) 7 Richiesta non eseguibile: il campo VALUE contiene un codice di errore generico (18) 8 Impossibilità di servizio del campo Parameter Identification Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-3

22 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Esempio: lettura di un parametro Per mezzo del PPO-write, il master invia allo slave il codice di richiesta lettura di un parametro. Lo slave risponde inviando il valore del parametro per mezzo del PPO-read. Ad esempio, il master interroga il parametro PNU 918 (396h), Node Address. Parameter Identification ID IND VALUE Richiesta Numero del Parametro PNU 918 (dec) Codice di richiesta: lettura di un parametro Lo slave invia il valore del parametro, ossia l indirizzo di nodo Profibus. Parameter Identification ID IND VALUE Risposta Valore del parametro Numero del Parametro PNU 918 (dec) Codice di risposta: lettura di un parametro Nota che il convertitore (slave) osserva continuamente i messaggi spediti dal master di rete e risponde ad ogni richiesta valida inviando le informazioni di stato. 5-4 Manuale PROFIBUS - MANIU I

23 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Esempio: scrittura di un parametro Per mezzo del PPO-write, il master invia allo slave il codice di richiesta variare il valore di un parametro. The slave executes the task request and responds with PPO read. Ad esempio il parametro PNU 971 (3CBh), Freeze Configuration, permette di salvare le impostazioni del convertitore in memoria flash. Portando il valore del parametro da 0 a 1 Parameter Identification ID IND VALUE Richiesta 33CB Numero del Parametro PNU 971 (dec) Codice di richiesta: scrittura di un parametro il convertitore salva in memoria Flash i dati della propria configurazione, e risponde inviando il valore del parametro modificato: Parameter Identification ID IND VALUE Risposta 23CB Valore del parametro Numero del Parametro PNU 971 (dec) Codice di risposta: lettura di un parametro Una volta eseguita questa operazione Freeze Configuration, riportare a 0 il valore del PNU 971. Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-5

24 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Process Data L area Process Data è impiegata per il trasferimento delle informazioni di stato. Essa consiste di sei word per il telegramma PPO Tipo 2 adottato con il DGV. Nel PPO write da master a slave il Process Data contiene - la Control Word (CW), una informazione codificata a bit word per il controllo dello stato del convertitore, - ed altre word (REF, PD1 PD4) per l invio dei riferimenti digitali di posizione, velocità o coppia a seconda del modo operativo selezionato (PNU 930, Modes of Operation). Nel PPO read da slave a master il Process Data invia - la Status Word (SW) una informazione codificata a bit word per le informazioni di stato del convertitore, - e altre word (ACT, PD1 PD4) con i valori istantanei delle variabili di processo. Process Data CW REF PD1 PD2 PD3 PD4 SW ACT PD1 PD2 PD3 PD4 Control Word Status Word Riferimenti e Valori Istantanei La parola di comando o Control Word (parametro PROFIBUS 967, o PNU 967) è il parametro con cui il master controlla lo stato dello slave. Il master invia la Control Word al convertitore tramite il bus di campo. Quando il convertitore riceve la Control Word, commuta nello stato previsto dall istruzione codificata a bit, e risponde al master con le informazioni di stato codificate nella parola di stato o Status Word (parametro PROFIBUS 968, o PNU 968). I riferimenti digitali (REF, PD1 PD4) ed i valori istantanei (ACT, PD1 PD4) delle variabili di processo possono essere in precisione word, 16-bit, o double word, 32-bit. La scala e la precisione di queste variabili così come il significato della Control Word e Status Word dipendono dal modo operativo. Il contenuto del Process Data dipende dal modo operativo (PNU 930 Operating Mode ) e dalla struttura del telegramma (PNU 922 Telegram Selection ). Vedi Configurazione del Process Data. 5-6 Manuale PROFIBUS - MANIU I

25 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Modo Velocità Control Word L'abilitazione del convertitore al controllo in velocità avviene seguendo un'opportuna sequenza di commutazioni dei bit della Control Word. Ad ogni commutazione di un bit della Control Word corrisponde una variazione di stato del convertitore, e quindi la commutazione di un bit della Status Word. La Macchina a Stati Modo Velocità rappresenta la sequenza di stati dell azionamento. La selezione del modo operativo Velocità si ottiene assegnando al parametro PNU 930 valore 1 - Speed Mode. In Appendice A - Parametri PROFIBUS sono riportati i parametri caratteristici del DGV. La tabella seguente mostra l assegnazione dei bit della Control Word per il modo Velocità ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Velocità, mentre gli altri sono comuni anche al Modo Posizionatore. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati. Bit Significato Valore Stato Commenti 0 ON / READY 1 READY FOR OPERATION Commuta nello stato READY FOR OPERATION OFF1 0 OFF1 ACTIVE Arresto di emergenza con rampa di frenata impostata con ill parametro Quick Stop Decelaration, PNU Da questo stato commuta in READY TO SWITCH ON se non sono attivi i blocchi OFF2, OFF3 1 OPERATING CONDITION 1 READY TO SWITCH ON OFF2 non attivo, condizione per il funzionamento OFF2 0 OFF2 ACTIVE Arresto di emergenza, blocco degli impulsi e convertitore disabilitato. Da OFF2 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED 2 OPERATING CONDITION 1 READY TO SWITCH ON OFF3 non attivo, condizione per il funzionamento OFF3 0 OFF3 ACTIVE Arresto di emergenza, frenatura dinamica attiva. Da OFF3 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED 3 OPERATION ENABLED OPERATION INHIBITED 4 OPERATION ENABLED * INHIBIT RAMP 1 OPERATION ENABLED 0 OPERATION INHIBITED 1 OPERATION ENABLED 0 INHIBIT RAMP- FUNCTION GENERATOR Abilita il convertitore al funzionamento operativo Disabilita il funzionamento operativo, frenatura dinamica attiva. Da qui si porta in READY FOR OPERATION Condizione per il funzionamento Inibisce il generatore di rampe, rampa impostata a 0 5 * RAMP ENABLE 1 RAMP- GENERATOR ENABLED * STOP RAMP 0 STOP RAMP- GENERATOR Abilita il generatore di rampa Disabilita il generatore di rampa e congela l ultimo valore 6 * RAMP_ REF ENABLE * RAMP_ REF INHIBIT 1 REFERENCE SETPOINT ENABLE 0 REFERENCE SETPOINT INHIBITED Abilita il riferimento in ingresso al generatore di rampa Pone a zero il riferimento in ingresso al generatore di rampa 7 ACKNOW- LEDGE 0! 1 SWITCH-ON INHIBITED Ripristina un fault con fronte di salita positivo se si Quando il fault viene annullato, commuta in SWITCH-ON INHIBITED OK 0 (normali condizioni operative) Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-7

26 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS 8 * Non usato -- 9 * Non usato ENABLE REMOTE CONTROL INHIBIT REMOTE CONTROL 1 Abilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP 0 Disabilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP, abilita il controllo locale con RS * Non usato * Non usato * Non usato * Non usato ACTIVATE DIRECT MOTION TASK INTERNAL MOTION TASK 1 Opzione Telegramma 102. L azionamento applica i riferimenti digitali da bus di campo, o comandi diretti. 0 Opzione Telegramma 102. L azionamento applica i riferimenti interni programmati nelle tabelle di moto, o comandi interni. 5-8 Manuale PROFIBUS - MANIU I

27 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Status Word Nel telegramma PPO read il convertitore invia al master la parola di stato, o Status Word. L informazione di stato codificata rappresenta lo stato del convertitore. La tabella seguente mostra l assegnazione dei bit della Status Word per il modo Velocità ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Velocità, mentre gli altri sono comuni anche al Modo Posizionatore. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati. Bit Significato Valore Stato Commenti 0 1 READY 1 READY TO SWITCH ON NOT READY 0 SWITCH-ON Non pronto INHIBITED OPERATING CONDITION 1 READY FOR OPERATION OFF1 0 OFF1 ACTIVE Non pronto Convertitore alimentato, modulazione inibita In risposta al bit 0 posto ad 1 della control word 2 OPERATING CONDITION 1 OPERATION ENABLED DISABLED 0 READY FOR OPERATION Condizione per il funzionamento Convertitore alimentato, funzionamento disabilitato 3 FAULT 1 FAULT Convertitore disabilitato OK 0 Assenza di errori 4 OK 1 Assenza di errori OFF2 0 OFF2 ACTIVE Non pronto OK 1 Assenza di errori OFF3 0 OFF3 ACTIVE Non pronto OPERATION INHIBITED 1 SWITCH-ON INHIBITED OK 0 Assenza di errori Convertitore bloccato, si sblocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della control word posto ad 1. ALARM 1 Presenza di un allarme. Esaminare il codice dell allarme nel PNU 953. NO ALARM 0 Ok 8 * AT SETPOINT * OUT OF RANGE 1 OPERATING CONDITION Segnala che il target di velocità è stato raggiunto ed è in tolleranza rispetto ai parametri Speed Monitoring Time, PNU 1107, e Speed Window, PNU Valore istantaneo della velocità fuori tolleranza rispetto ai parametri Speed Monitoring Time e Speed Window. 9 REMOTE 1 Controllo remoto, in risposta al bit 10 della control word posto ad 1 LOCAL 0 Controllo locale 10 * MIN SPEED REACHED * MIN SPEED NOT REACHED 1 Segnala se la velocità istantanea ha superato la soglia minima impostata con il parametro Min Speed, PNU Velocità istantanea inferiore alla soglia minima impostata in Min Speed, PNU * REFERENCE 1 Homing presente * NO REFERENCE 0 Homing non presente 12 * Non usato -- Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-9

28 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS 13 * Non usato * Non usato * Non usato Manuale PROFIBUS - MANIU I

29 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Macchina a Stati Modo Velocità MAINS OFF Power ON SWITCH-ON INHIBITED (SW Bit6 = 1) (CW = xxxx x1xx xxxx x110) CW = Control Word SW = Status Word A B C D READY TO SWITCH-ON (SW Bit0 = 1, Bit4 = 1 e Bit5 = 1) (CW Bit3 = 0) OPERATION INHIBITED (SW Bit2 = 0) (CW = xxxx x1xx xxxx x111) Da qualsiasi stato Fault READY FOR OPERATION (SW Bit1 = 1) FAULT (SW Bit3 = 1) (CW Bit7 = 1) Da qualsiasi stato OFF1 (CW Bit0 = 0) Da qualsiasi stato Da qualsiasi stato OFF1 ACTIVE (SW Bit1 = 0) B C D (CW Bit3 = 1) OFF3 ACTIVE OFF3 (CW Bit2 = 0) (SW Bit5 = 0) OFF2 ACTIVE OFF2 (CW Bit1 = 0) (SW Bit4 = 0) (CW Bit4 = 0) OPERATION ENABLED (SW Bit2 = 1) C D A B C D (CW Bit5 = 0) (CW Bit4 = 1, Bit5 = 1 e Bit6 = 1) (CW Bit6 = 0) OPERATING D Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-11

30 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Modo Posizionatore Control Word L'abilitazione del convertitore al controllo in posizione avviene seguendo un'opportuna sequenza di commutazioni dei bit della Control Word. Ad ogni commutazione di un bit della Control Word corrisponde una variazione di stato del convertitore, e quindi la commutazione di un bit della Status Word. La Macchina a Stati Modo Posizionatore rappresenta la sequenza di stati dell azionamento. La selezione del modo operativo Posizione si ottiene assegnando al parametro PNU 930 valore 2 - Positioning Mode. In Appendice A - Parametri PROFIBUS sono riportati i parametri caratteristici del DGV. La tabella seguente mostra l assegnazione dei bit della Control Word per il Modo Posizionatore ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Velocità, mentre gli altri sono comuni anche al Modo Posizionatore. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati. Bit Significato Valore Stato Commenti 0 ON / READY 1 READY FOR OPERATION Commuta nello stato READY FOR OPERATION OFF1 0 OFF1 ACTIVE Arresto di emergenza con rampa di frenata parametro Quick Stop Decelaration, PNU Da questo stato commuta in READY TO SWITCH ON se non sono attivi i blocchi OFF2, OFF3 1 OPERATING CONDITION 1 READY TO SWITCH ON OFF2 non attivo, condizione per il funzionamento OFF2 0 OFF2 ACTIVE Arresto di emergenza, blocco degli impulsi e convertitore disabilitato. Da OFF2 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED 2 OPERATING CONDITION 1 READY TO SWITCH ON OFF3 non attivo, condizione per il funzionamento OFF3 0 OFF3 ACTIVE Arresto di emergenza, frenatura dinamica attiva. Da OFF3 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED 3 OPERATION ENABLED OPERATION INHIBITED 1 OPERATION ENABLED 0 OPERATION INHIBITED Abilita il convertitore al funzionamento operativo (OPERATION ENABLED) Disabilita il funzionamento operativo, (OPERATION INHIBITED) frenatura dinamica attiva. Da qui si porta in READY FOR OPERATION 4 OPERATION ENABLED 1 OPERATION ENABLED Condizione per il funzionamento. Un comando al drive viene attivato con una transizione del bit 6. * STOP STOP Sospende ed annulla un comando di posizionamento, il convertitore frena con decelerazione massima fino a velocità 0 5 * OPERATION ENABLED * INTERME- DIATE STOP 1 OPERATION ENABLED 0 INTERMEDIATE STOP Condizione per il funzionamento Stop temporaneo. Sospende un commando di posizionamento, il convertitore frena con rampa fino a velocità 0. Il posizionamento non viene annullato; viene ripreso quando il bit 5 torna a 1 6 * ACTIVATE DRIVE TASK 1! 0 0! 1 DRIVE TASK ACTIVE Ogni transizione abilita un comando di posizionamento od un nuovo riferimento. La transizione è permessa solo con bit 11 posto a 1 (homing) ed il bit 12 della status word che conferma la fine del precedente posizionamento. 7 ACKNOW- LEDGE 0! 1 SWITCH-ON INHIBITED Ripristina un fault con fronte di salita positivo se si Quando il fault viene annullato, commuta in SWITCH-ON INHIBITED OK 0 (normali condizioni operative) 5-12 Manuale PROFIBUS - MANIU I

31 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS 8 * INCHING1 ON * INCHING1 OFF 9 * INCHING2 ON * INCHING2 OFF 10 ENABLE REMOTE CONTROL INHIBIT REMOTE CONTROL 11 * START REFERENC- ING * STOP REFERENC- ING 1 INCHING Requisito indispensabile: il convertitore è abilitato e non c è nessun posizionamento in esecuzione. Esegue il comando di jogging con velocità Jogging Speed 1, PNU INCHING Jogging1 off 1 INCHING Requisito indispensabile: il convertitore è abilitato e non c è nessun posizionamento in esecuzione. Esegue il comando di jogging con velocità Jogging Speed 2, PNU INCHING Jogging2 off 1 Abilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP 0 Disabilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP, abilita il controllo locale con RS232 0! 1 REFERENCING Quando sono in stato di READY FOR OPERATION, la transizione da 0 a 1 inizia la procedura di homing. Bit 11 della Status Word si porta da 0 a 1 ad homing concluso. 0 REFERENCING Sospende ed annulla la procedura di homing. Il convertitore frena con rampa. 12 * RELATIVE POSITION- ING * ABSOLUTE POSITION- ING 13 * CHANGE SET IMMEDIATE LY * SINGLE SETPOINT 14 * SYNCHRO NIZE * STOP SYNCHRO NIZATION 1 OPERATING STATUS 0 OPERATING STATUS 1 OPERATING STATUS 0 OPERATING STATUS 1 OPERATING STATUS 0 OPERATING STATUS Posizionatore relativo incrementale. Esegue un posizionamento per ogni transizione del bit 6, ACTIVATE DRIVE TASK Posizionatore assoluto. Esegue un posizionamento quando il convertitore è abilitato Esegue il nuovo target di posizione immediatamente dopo l ultimo posizionamento. Conclude l ultimo posizionamento prima di accettare un nuovo target di posizione. Con fronte di salita positivo, abilita la funzione di sincronizzazione. Questa funzione è attiva se PNU 304, Encoder Interface Emulation, è posto a 2- Reference Input, oppure 3- Feedback Input. Disattiva la funzione di sincronizzazione. 15 ACTIVATE DIRECT MOTION TASK INTERNAL MOTION TASK 1 Opzione Telegramma 102. L azionamento applica i riferimenti digitali da bus di campo, o comandi diretti. 0 Opzione Telegramma 102. L azionamento applica i riferimenti interni programmati nelle tabelle di moto, o comandi interni. Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-13

32 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Status Word Nel PPO read il convertitore invia al master la parola di stato, o Status Word. L informazione di stato codificata rappresenta lo stato del convertitore. La tabella seguente mostra l assegnazione dei bit della Status Word per il Modo Posizionatore ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il Modo Posizionatore, mentre gli altri sono comuni anche al modo Velocità. Il testo in grassetto si riferisce agli stati presentati nella macchina a stati. Bit Significato Valore Stato Commenti 0 READY 1 READY TO SWITCH ON NOT READY 0 SWITCH-ON INHIBITED Convertitore alimentato, modulazione inibita Non pronto 1 OPERATING CONDITION 1 READY FOR OPERATION OFF1 0 OFF1 ACTIVE Non pronto In risposta al bit 0 posto a 1 della control word 2 OPERATING CONDITION 1 OPERATION ENABLED DISABLED 0 READY FOR OPERATION Condizione per il funzionamento Convertitore disabilitato 3 FAULT 1 FAULT Convertitore disabilitato OK 0 4 OK 1 OFF2 0 OFF2 ACTIVE Non pronto 5 OK 1 OFF3 0 OFF3 ACTIVE Non pronto 6 OPERATION INHIBITED OK 0 1 SWITCH-ON INHIBITED Convertitore bloccato, si sblocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della Control Word posto a 1 7 ALARM 1 Presenza di un allarme. Esaminare il codice dell allarme nel PNU 953. NO ALARM 0 Ok 8 * OK Lo scarto tra riferimento di posizione e posizione istantanea è inferiore al limite di errore di posizione definito dal parametro Following Error Window, PNU * CONTOURING ERROR FAULT Errore di posizione. Errore superiore al limite definito con il parametro Following Error Window, PNU REMOTE 1 Controllo remoto, in risposta al bit 10 posto a 1 della Control Word LOCAL 0 Controllo locale 10 * SETPOINT POSITION * POSITION ERROR OPERATING FAULT Segnala che il target di posizione è stato raggiunto ed è in tolleranza rispetto ai parametri, PNU 1215, Position Monitoring Time e Position Window, PNU Posizionamento errato. Verificare i parametri, PNU 1215, Position Monitoring Time e Position Window, PNU * REFERENCE 1 REFERENCING Homing presente * NO REFERENCE 0 REFERENCING Homing non presente 5-14 Manuale PROFIBUS - MANIU I

33 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS 12 * ACKNOW- LEDGE 1! 0 0! 1 OPERATING Ogni transizione conferma la ricezione di un task di posizionamento o riferimento di posizione esterno. Ha lo stesso valore del bit 6 della Control Word. 13 * DRIVE STATIONARY 1 Velocità inferiore alla soglia impostata con il parametro PNU 1106, Min Speed. * DRIVE MOVING 0 Velocità superiore alla soglia impostata in Min Speed, PNU 1106; è in corso un posizionamento. 14 * REFERENCING ERROR 1 REFERENCING Errore durante la procedura di homing * OK 0 15 * SYNC REACHED 1 OPERATING Sincronizzazione assi raggiunta, sincronizzazione in velocità o posizione in funzione del PNU 1240, Synchronization Type. * NO SYNC 0 Sincronizzazione non raggiunta. Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-15

34 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Macchina a Stati Modo Posizionatore MAINS OFF Power ON SWITCH-ON INHIBITED (SW Bit6 = 1) (CW = xxxx x1xx xxxx x110) CW = Control Word SW = Status Word A B C D READY TO SWITCH-ON (SW Bit0 = 1, Bit4 = 1 e Bit5 = 1) (CW Bit3 = 0) OPERATION INHIBITED (SW Bit2 = 0) (CW = xxxx x1xx xxxx x111) Da qualsiasi stato Fault READY FOR OPERATION (SW Bit1 = 1) FAULT (SW Bit3 = 1) (CW Bit7 = 1) Da qualsiasi stato OFF1 (CW Bit0 = 0) Da qualsiasi stato Da qualsiasi stato OFF1 ACTIVE (SW Bit1 = 0) (CW Bit3 = 1) OFF3 (CW Bit2 = 0) OFF2 (CW Bit1 = 0) B C D OFF3 ACTIVE (SW Bit5 = 0) OFF2 ACTIVE (SW Bit4 = 0) (CW Bit4 = 0) Continua nella pagina successiva 5-16 Manuale PROFIBUS - MANIU I

35 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Continua dalla pagina precedente Referencing concluso Inching concluso (CW Bit8 e Bit9 = 0) (SW Bit2 = 1) OPERATION ENABLED REFERENCING INCHING (CW Bit11 = 1) (CW Bit8 o Bit9 = 1) Posizionamento terminato (CW Bit4 = 1, Bit5 = 1 e Bit6 = 1) (CW Bit4 = 0) STOP Attiva un nuovo posizionamento o riferimento di posizione DRIVE TASK ACTIVE Riprende il posizionamento (CW Bit5 = 1) Stop temporaneo (CW Bit5 = 0) Convertitore stazionario (SW Bit13 = 1) INTERMEDIATE STOP Referencing Inching Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-17

36 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Modo Coppia Control Word Oltre al controllo in velocità e posizione, gli azionamenti brushless dispongono comunemente della cosiddetta funzione di controllo della Coppia-Corrente. Per il controllo remoto PROFIBUS denominiamo questa funzione Modo Coppia. Come per i precedenti modi Velocità e Posizione, è possibile selezionare il Modo Coppia tramite il parametro PNU 930, assegnando in questo caso valore 3 Torque Mode. Qui si utilizza la macchina a stati del Modo Velocità. La tabella seguente mostra l assegnazione dei bit della Control Word per il modo Coppia ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Coppia, mentre gli altri sono comuni anche ai modi Velocità e Posizione. Bit Significato Valore Stato Commenti 0 ON / READY 1 READY FOR OPERATION Commuta nello stato READY FOR OPERATION OFF1 0 OFF1 ACTIVE Arresto di emergenza con rampa di frenata parametro Quick Stop Time, PNU Da questo stato commuta in READY TO SWITCH ON se non sono attivi i blocchi OFF2, OFF3 1 OPERATING CONDITION 1 READY TO SWITCH ON OFF2 non attivo, condizione per il funzionamento OFF2 0 OFF2 ACTIVE Arresto di emergenza, blocco degli impulsi e convertitore disabilitato. Da OFF2 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED 2 OPERATING CONDITION 1 READY TO SWITCH ON OFF3 non attivo, condizione per il funzionamento OFF3 0 OFF3 ACTIVE Arresto di emergenza, frenatura dinamica attiva. Da OFF3 ACTIVE commuta in SWITCH-ON INHIBITED 3 OPERATION ENABLED OPERATION INHIBITED 1 OPERATION ENABLED 0 OPERATION INHIBITED Abilita il convertitore al funzionamento operativo (OPERATION ENABLED) Disabilita il funzionamento operativo (OPERATION INHIBITED), frenatura dinamica attiva. Da qui si porta in READY FOR OPERATION 4 * Non usato -- 5 * Non usato -- 6 * ENABLE SETPOINT * INHIBIT SETPOINT 1 REFERENCE SETPOINT ENABLE 0 REFERENCE SETPOINT INHIBITED Abilita il riferimento digitale di corrente Pone a zero il riferimento digitale di corrente 7 ACKNOW- LEDGE 0! 1 SWITCH-ON INHIBITED Ripristina un fault con fronte di salita positivo se si Quando il fault viene annullato, commuta in SWITCH-ON INHIBITED Non usato 0 (normali condizioni operative) 8 * Non usato -- 9 * Non usato ENABLE REMOTE CONTROL INHIBIT REMOTE CONTROL 1 Abilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP 0 Disabilita il controllo remoto con PROFIBUS-DP, abilita il controllo locale con RS * Non usato Manuale PROFIBUS - MANIU I

37 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS 12 * Non usato * Non usato * Non usato ACTIVATE DIRECT MOTION TASK INTERNAL MOTION TASK 1 Opzione Telegramma 102. L azionamento applica i riferimenti digitali da bus di campo, o comandi diretti. 0 Opzione Telegramma 102. L azionamento applica i riferimenti interni programmati nelle tabelle di moto, o comandi interni. Manuale PROFIBUS - MANIU I 5-19

38 Capitolo 5 - La Comunicazione PROFIBUS Status Word La tabella seguente mostra l assegnazione dei bit della Status Word per il modo Coppia ed una breve descrizione del significato di ciascun bit. La presenza di un asterisco indica che il significato del bit è specifico per il modo Coppia, mentre gli altri sono comuni anche ai modi Velocità e Posizione. Bit Significato Valore Stato Commenti 0 READY 1 READY TO SWITCH ON NOT READY 0 SWITCH-ON INHIBITED Convertitore alimentato, modulazione inibita Non pronto 1 OPERATING CONDITION 1 READY FOR OPERATION OFF1 0 OFF1 ACTIVE Non pronto In risposta al bit 0 posto a 1 della control word 2 OPERATING CONDITION 1 OPERATION ENABLED DISABLED 0 READY FOR OPERATION Condizione per il funzionamento Convertitore disabilitato 3 FAULT 1 FAULT Convertitore disabilitato OK 0 4 OK 1 OFF2 0 OFF2 ACTIVE Non pronto 5 OK 1 OFF3 0 OFF3 ACTIVE Non pronto 6 OPERATION INHIBITED 1 SWITCH-ON INHIBITED OK 0 Assenza di errori Convertitore bloccato (SWITCH-ON INHIBITED), si blocca con lo stato OFF1 ACTIVE seguito dal comando ON / READY, bit 0 della control word posto a 1. 7 ALARM 1 Presenza di un allarme. Esaminare il codice dell allarme nel PNU 953. NO ALARM 0 Ok 8 * Non usato -- 9 REMOTE 1 Controllo remoto, in risposta al bit 10 posto a 1 della Control Word LOCAL 0 Controllo locale 10 * MIN SPEED REACHED * MIN SPEED NOT REACHED 1 Segnala se la velocità istantanea ha superato la soglia minima impostata con il parametro Min Speed, PNU Velocità istantanea inferiore alla soglia minima impostata in Min Speed, PNU * Non usato * Non usato * Non usato * Non usato * Non usato Manuale PROFIBUS - MANIU I