AUTOMAZIONE INDUTIALE 18 dicembre 2015 Cognome Nome Matricola Corso integrato I NO Verificare che il fascicolo sia costituito da 7 pagine. crivere le risposte negli appositi spazi sotto ogni domanda. Firmare il primo foglio e siglare tutti i restanti. Non consegnare fogli addizionali, non scrivere sul retro È vietato l utilizzo di libri, appunti, dispense ecc è altresì vietato l uso di dispositivi tecnologici Chiarezza e precisione nelle risposte saranno oggetto di valutazione 1. viluppare in LADDE il software di controllo per un sistema d accesso di autoveicoli ad un area di sosta. Il sistema è costituito da due fotocellule: FE (Fotocellula Esterna) e FI (Fotocellula Interna) che rilevano la presenza di veicoli (ovviamente sia all interno che all esterno), una sbarra comandabile (), un sistema per la lettura delle tessere di riconoscimento (T) e un semaforo (EM). Ingressi: - Fotocellula esterna (FE = 1 auto all esterno presente, FE = 0 auto non presente) - Fotocellula interna (FI = 1 auto all interno presente, FI = 0 auto non presente) - Tessera riconosciuta (T = 1 tessera abilitata all ingresso, T = 0 tessera non abilitata o non riconosciuta) Uscite: - barra ( = 1 sbarra sollevata, = 0 sbarra abbassata) - emaforo (EM = 1 semaforo verde, em = 0 semaforo rosso) Quando un veicolo deve essere parcheggiato all interno dell area, il guidatore deve effettuare la lettura della tessera di riconoscimento. e la tessera è valida (T = 1), la fotocellula esterna rileva il veicolo (FE = 1) e il semaforo è verde (EM = 1), la sbarra deve essere alzata ( = 1), e deve essere mantenuta alzata finché il veicolo disattiva la fotocellula interna (FI = 1 FI = 0). Quando un veicolo vuole lasciare l area, si avvicina alla sbarra attivando FI, la sbarra viene alzata ( = 1) e deve essere mantenuta alzata finché il veicolo disattiva la fotocellula esterna (FE = 1 FE = 0). Il semaforo (EM) deve essere messo a rosso (EM = 0) quando il numero di veicoli nell area è pari a 10. N.B.1: i supponga che non sia possibile effettuare l ingresso e l uscita in contemporanea. N.B.2: i supponga di avere a disposizione un contatore bidirezionale CUD con due ingressi: UP e DOWN e un uscita che viene abilitata al raggiungimento della soglia prestabilita. 1
FE EM T FI P P FI N FE N CUD ContAuto 10 AT1 2
2. viluppare in FC il software di controllo per un veicolo a guida autonoma, con lo scopo di movimentare le merci da un punto A ad un punto B dell azienda. Il veicolo è composto da un motore per la movimentazione (MOT) e da due schede di rilevamento dei marker, una installata sul lato sinistro (M) e una installata sul lato destro del carrello (MD). Il tutto viene abilitato dalla pressione del pulsante di avvio (TAT) da parte dell operatore. Ingressi: - Pulsante di avvio (TAT = 1 pulsante premuto, TAT = 0 pulsante rilasciato) - Marker sinistro (M = 1 marker rilevato, M = 0 marker non rilevato) - Marker destro (MD = 1 marker rilevato, MD = 0 marker non rilevato) - eset allarme (EA) Uscite: - Motore (MOT = 1 veicolo in movimentazione, MOT = 0 veicolo fermo) - Allarme (ALL = 1 veicolo in allarme, ALL = 0 veicolo in condizione normale) Il funzionamento del sistema è il seguente: 1) Il veicolo si trova fermo e a riposo (MOT = 0) in attesa dell input da parte dell operatore 2) Quando l operatore avvia la movimentazione (TAT = 1), se il veicolo rileva il marker destro (MD = 1) inizia la movimentazione (MOT = 1) 3) Quando il veicolo incontra il marker sinistro (M = 1) viene fermato (MOT = 0) e resta fermo per 1 minuto (T#60s) 4) Al termine del minuto il veicolo riparte nella movimentazione (MOT = 1) e rientra al punto iniziale 5) Al raggiungimento del marker destro (MD = 1) il veicolo si arresta (MOT = 0) Nel caso in cui il veicolo si trovi al punto 2) e rilevi un marker sbagliato (MD = 1) il sistema deve andare in allarme (ALL = 1), come anche nel caso di rilevazione del marker sinistro (M = 1) quando il veicolo è al punto 4). Nel caso in cui il veicolo si trovi in allarme, può essere riportato a riposo attraverso la pressione del pulsante di reset allarme (EA = 1). 3
3. viluppare in TETO TUTTUATO il software di controllo di un finger per la connessione di aeromobili agli scali aerei. Ingressi: - Avanti (AVA = 0 pulsante non premuto, AVA = 1 pulsante premuto) - Indietro (IND = 0 pulsante non premuto, IND = 1 pulsante premuto) - top (TO = 0 pulsante non premuto, TO = 1 pulsante premuto) - ensore di contatto con l aeromobile (AE = 0 contatto non avvenuto, AE = 1 contatto avvenuto) - Chiusura sbarra di sicurezza per passeggeri (IC = 0 sbarra di sicurezza non chiusa, IC = 1 sbarra di sicurezza chiusa) - Finecorsa avanti (FA = 0 finecorsa non attivo, FA = 1 finecorsa attivo) - Finecorsa indietro (FI = 0 finecorsa non attivo, FI = 1 finecorsa attivo) Uscite: - Comando motore (MOT = 0 motore spento, MOT = 1 motore avanti, MOT = -1 motore indietro) Il funzionamento avviene secondo il seguente schema: 1) Il finger si trova, inizialmente ritratto (FI = 1) 2) Quando l operatore preme il pulsante avanti (AVA = 1), se il finger ha la chiusura di sicurezza abilitata (IC = 1) può essere esteso (MOT = 1) 3) L estensione del finger viene fermata al raggiungimento del finecorsa avanti (FA = 1), al contatto dello stesso con l aeromobile (AE = 1) oppure se viene premuto il pulsante stop (TO = 1) 4) Al termine delle operazioni di sbarco / imbarco, l operatore preme il pulsante indietro (IND = 1): se la chiusura di sicurezza è attivata (IC = 1) il finger può essere ritratto (MOT = -1) 5) La chiusura viene fermata se viene raggiunto il finecorsa indietro (FI = 1) oppure se viene premuto il pulsante stop N.B.: e il finger è in movimentazione e la sbarra di sicurezza viene aperta (IC = 0) il sistema deve fermare la movimentazione POGAM _INIT END_POGAM POGAM _CYCLIC IF IC AND NOT TO THEN IF AVA AND NOT FA THEN MOT := 1; IF FA O AE AND MOT=1 THEN IF IND AND NOT FI THEN MOT := -1; IF FI AND MOT=-1 THEN ELE END_POGAM 4
30 20 Firma 4. crivere il codice GCODE per la lavorazione di questo pezzo meccanico a fresa CNC Y Y X 60 20 20 Z i utilizzino le seguenti specifiche di lavorazione: - Utilizzo utensile 01 (configurazione 02) - otazione oraria del mandrino - Velocità di avanzamento 0.05 mm/giro - Compensazione dimensione utensile attiva - Velocità di taglio di 3000 giri/min - Utilizzo lubrificante oluzione N01 G90 T0102 M06 G95 G97 F0.05 3000 M03 N11 G00 X60 Y30 Z1 G41 N21 G01 Z-21 M08 N31 G02 X80 Y50 I60 J50 N41 G03 X60 Y30 I80 J30 N51 G01 Z1 M09 N61 G00 Z100 M05 M09 M30 5
5. Definire le proprietà e la tipologia della seguente rete di Petri, motivando le risposte: p1 t1 p2 p3 t4 t2 t3 p4 oluzione Le proprietà sono - LIMITATEZZA: I - VIVEZZA: I - EVEIBILITA: I La rete di Petri fa parte del seguente insieme di reti - M: NO, t2 e t3 hanno nel pre-set più posti - MG: NO, p2, p3 e p4 hanno nel post-set più transizioni - FC: NO, perché l arco tra p2 e t2 non è l unico entrante in t2 e nemmeno l unico uscente da p2 - EFC: I, perché p2 ha come post set t2 e t3come anche p3 - AFC: i, conseguentemente al fatto che è una Extended Free Choice net 6
6. i dia la definizione di Function Block (altresì chiamato blocco funzione) descrivendone le caratteristiche e le potenzialità del suo utilizzo durante lo sviluppo di software per l automazione. Vedi Lezione 7, slide 22 23 7