ESEMPIO QUATTRO: CARROPONTE

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1 ESEMPIO QUATTRO: CARROPONTE Tecnica basata sulla macchina a stati Il sistema da analizzare è costituito da un carroponte che può effettuare dei movimenti in su, giù, sinistra e destra. A riposo il gancio di sollevamento è posto in basso a sinistra. Premendo il tasto Start il dispositivo si muove verso destra (A) finché non scatta il sensore S2. A questo punto il carico viene sollevato (B) fino al sensore SUp. Il carico viene spostato a destra fino al punto C (rilevato dal sensore S3) dove sosta per 15 secondi. (Simuliamo in questo modo ad esempio l attività di carico di un treno merci). Al termine della sosta il gancio viene spostato a sinistra (D) finché non scatta il sensore S1. Completata l operazione di sollevamento il gancio viene riposizionato nella posizione iniziale (E).

2 y Left Right SUp Up Down Tempo Attesa 15s SDown Home=(S1=1,SDown=1) S1 S2 S3 x

3 SDown==1 && S1==1 Down=1 Giù HOME START==1 Destra 1 SDown==1 && S2==1 SUp==1 && S1==1 Su Up=1 Left=1 Sinistra SUp==1 && S2==1 y Left Right TEMPO TRASCORSO==15s Attesa Destra 2 SUp==1 && S3==1 legenda SUp Up Down Tempo Attesa 15s Azioni Sensori STATI SDown Home=(S1=1,SDown=1) S1 S2 S3 x

4 DEFINIZIONE DEGLI I/O: Le uscite del PLC sono: il segnale LEFT che determina lo spostamento del carroponte a sinistra il segnale RIGHT che determina lo spostamento del carroponte a destra il segnale UP che determina l azione di sollevamento l segnale DOWN che determina l azione di abbassamento del carroponte y Gli ingressi della parte di controllo (PLC) sono: Il segnale START relativo al pulsante di attivazione il segnale S1 che indica che il carroponte si trova nella posizione più a sinistra il segnale S3 che indica che il carroponte si trova nella posizione più a destra il segnale SUp che indica che il carroponte si trova nella posizione più elevata il segnale SDown che indica che il carroponte si trova nella posizione più in basso il segnale S2 che indica la posizione che il carroponte è in prossimità dell ostacolo Left Right SUp Up Down Tempo Attesa 15s SDown Home=(S1=1,SDown=1) S1 S2 S3 x

5 Trapano semplice DEFINIZIONE DEGLI STATI: Gli stati del sistema sono 7: Il passaggio da GIU a HOME si ha quando il sensore Sdown scatta. Il passaggio da SINISTRA a GIU si ha quando il sensore S1 scatta. Quando il carroponte è in questo stato l azione è quella di muoversi verso il basso (DOWN) SDown==1 && S1==1 Left=1 Sinistra Down=1 Giù HOME: E lo stato iniziale del carroponte. I sensori Sdown e S1 sono posti a 1 (true). In tale stato il carroponte è a riposo. HOME SUp==1 && S1==1 TEMPO TRASCORSO==15s START=1 Destra 1 SDown=1 && S2=1 SUp==1 && S2==1 SUp==1 && S3==1 Destra 2 Il passaggio da HOME a DESTRA1 si ha quando l operatore preme il pulsante start. Quando il carroponte è in questo stato l azione è quella di muovere verso destra (RIGHT) Su Up=1 Il passaggio da DESTRA1 a SU si ha quando il sensore S2 scatta. Quando il carroponte è in questo stato l azione è quella di muoversi verso l alto (UP) Il passaggio da UP a DESTRA2 si ha quando il sensore SUp scatta. Quando il carroponte è in questo stato l azione è quella di muoversi verso destra (RIGHT) Terminata l ATTESA il carroponte passa nello stato SINISTRA. Quando il carroponte è in questo stato l azione è quella di muoversi verso sinistra (LEFT) Attesa Il passaggio da DESTRA2 a ATTESA si ha quando il sensore S3 scatta. Il carroponte resta in attesa per un tempo preciso pari a 14 secondi.

6 Avremo quindi le variabili di ingresso: INDIVIDUAZIONE DELLE VARIABILI NECESSARIE: Start: variabile booleana di ingresso che aziona il sistema S1: Indica se il carroponte si trova nella posizione più a sinistra. S3: Indica se il carroponte si trova nella posizione più a destra. S2: Indica se il carroponte si trova a ridosso dell ostacolo posto sulla destra. SUp: Indica se il carroponte si trova nella posizione più elevata. SDown: Indica se il carroponte si trova nella posizione più in basso Avremo quindi le variabili di uscita (relative alle azioni): Il segnale UP che agisce sull azione di risalita del carroponte, Il segnale DOWN che agisce sull azione di discesa del carroponte, Il segnale LEFT che agisce determina lo spostamento a sinistra del carroponte, Il segnale RIGHT che agisce determina lo spostamento a destra del carroponte, Avremo anche delle variabili interne che identificano i 7 stati: HOME, DESTRA1, SU, DESTRA2, ATTESA, SINISTRA, GIU

7 IMPLEMENTAZIONE: Seguendo gli step già visti nel caso del «Trapano Semplice» il programma Ladder sarà composto di tre porzioni: Rappresentazione dell attivazione di un nuovo stato a partire dallo stato corrente a seguito di un determinato evento Incompleto.