Realtà virtuale e Robotica Antonio Tornambè Dipartimento di Informatica, Sistemi e Produzione Università di Roma Tor Vergata Via del Politecnico, 1, 00133 Roma Tel 06 72597431 email tornambe@disp.uniroma2.it Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.1/7
Applet Java Scorbot PUMA360 Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.2/7
Architettura di realtà virtuale per lo SCORTEC ER-I Client Server tensioni Immagine grafica Open Inventor encoder Programma di controllo Visual Basic Unita` di potenza Robot Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.3/7
Architettura di realtà virtuale per lo SCORTEC ER-I Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.3/7
Architettura di realtà virtuale per lo SCORTEC ER-I Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.3/7
Architettura di realtà virtuale per lo SCORTEC ER-I Controllo del Robot Invio delle variabili di giunto misurate. Rete Slave Master Remoto Locale Modello adattativo (predittore) Ricostuzione grafica sulla base delle misure Ricostuzione grafica sulla base del modello Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.3/7
Architettura di realtà virtuale per lo SCORTEC ER-I Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.3/7
Predittore dello stato Controllo del Robot Invio delle variabili di giunto misurate. Rete Slave Master Remoto Locale Modello adattativo (predittore) Ricostuzione grafica sulla base delle previsioni Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Predittore dello stato Ritardi di trasmissione fra il master e lo slave (Space Shuttle/Terra: 6 secondi) ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) Equazioni linearizzate y(t) = Cx(t T ) Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Predittore dello stato Ritardi di trasmissione fra il master e lo slave (Space Shuttle/Terra: 6 secondi) ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) Equazioni linearizzate y(t) = Cx(t T ) Predittore dello stato ˆx(t) = Aˆx(t) + Bu(t) + K o (y(t) ŷ(t)) ŷ(t) = C ˆx(t T ) Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Predittore dello stato Ritardi di trasmissione fra il master e lo slave (Space Shuttle/Terra: 6 secondi) ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) Equazioni linearizzate y(t) = Cx(t T ) Predittore dello stato ˆx(t) = Aˆx(t) + Bu(t) + K o (y(t) ŷ(t)) ŷ(t) = C ˆx(t T ) Dinamica dell errore di stima x(t) = A x(t) K o C x(t T ) Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Predittore dello stato Ritardi di trasmissione fra il master e lo slave (Space Shuttle/Terra: 6 secondi) ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) Equazioni linearizzate y(t) = Cx(t T ) Predittore dello stato ˆx(t) = Aˆx(t) + Bu(t) + K o (y(t) ŷ(t)) ŷ(t) = C ˆx(t T ) Dinamica dell errore di stima x(t) = A x(t) K o C x(t T ) Funzione caratteristica p(s) = det(si A + K o Ce st ) Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Predittore dello stato 300 250 200 150 g1stim g1vero g2stim g2vero g3stim g3vero g4stim g4vero g5stim g5vero Hand - In - Back 100 50 0 50 100 150 200 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Predittore dello stato Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Predittore dello stato Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.4/7
Retroazione visiva Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.5/7
Retroazione visiva Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.5/7
Retroazione visiva Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.5/7
Retroazione visiva Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.5/7
Retroazione visiva Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.5/7
Riconoscimento ambiente Filmato Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.6/7
Riconoscimento ambiente Filmato Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.6/7
Riconoscimento ambiente Filmato originale Filmato ricostruito Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.6/7
Master a fili Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.7/7
Master a fili Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.7/7
Master a fili Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.7/7
Master a fili Realtà Virtuale e Robotica: Antonio Tornambe p.7/7