REXUS-BEXUS: PROGETTI STUDENTESCHI PER PALLONI STRATOSFERICI
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- Vittoria Beretta
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1 REXUS-BEXUS: PROGETTI STUDENTESCHI PER PALLONI STRATOSFERICI
2 Cosa può fare uno studente di ingegneria aerospaziale a PADOVA? - STUDIARE (e fare gli esami) - STUDIARE (e fare gli esami) - STUDIARE (e fare gli esami) - STUDIARE (e fare gli esami) - STUDIARE (e fare gli esami) - STUDIARE (e fare gli esami) - STUDIARE (e fare gli esami) - STUDIARE (e fare gli esami) - - SVILUPPARE un esperimento in tutte le sue fasi - COLLABORARE con esperti dell Agenzia Spaziale Europea PARTECIPARE ad una vera missione spaziale Programma REXUS BEXUS 2 Padova, 14 Marzo 2012
3 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 3 Padova, 14 Marzo 2012
4 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 4 Padova, 14 Marzo 2012
5 5 Padova, 14 Marzo 2012
6 ESA HANDS-ON EDUCATION ACTIVITIES Opportunità per gli studenti: Opportunità di lancio di CubeSat Voli parabolici (Fly Your Thesis) Centrifuga per ipergravità (Spin Your Thesis) Torre di caduta (Drop Your Thesis) Palloni stratosferici (BEXUS) Sounding rockets (REXUS) Matteo Giulio Leonardo Ruggero Marco Gabriele Federico Antonio 6 Padova, ESTEC, 14 May Marzo 20,
7 Cos è il programma REXUS-BEXUS? Rockets and Balloons-Borne Experiments for University Students 7 Padova, 14 Marzo 20,
8 REXUS/BEXUS PROGRAMME L esperienza REXUS-BEXUS Un intero ciclo di vita di un esperimento spaziale, dalla progettazione allo sviluppo, alla costruzione, ai test ed infine al volo. Il supporto di esperti internazionali La partecipazione alla campagna di volo Tesi su progetti REXUS - BEXUS Un opportunità più unica che rara! 8 Padova, 14 Marzo 20,
9 REXUS/BEXUS PROGRAMME European Space Range ESRANGE 67 N 21 E oltre il Circolo Polare 9 Padova, 14 Marzo 20,
10 REXUS/BEXUS PROGRAMME REXUS: Sounding Rocket fino a 100 km di altitudine 9 min. di volo 18 g di max. accelerazione 3 min di microgravità 10 Padova, 14 Marzo 20,
11 REXUS/BEXUS PROGRAMME BEXUS: Pallone stratosferico fino a 35 km di altitudine 2 5 ore di volo 5 g di max. accelerazione Temperature oltre i -70 C Pressioni inferiori a 20 mbar 11 Padova, 14 Marzo 20,
12 Selection Workshop Preliminary Design Review Critical Design Review Interim Design Review Experiment Dicembre Febbraio Maggio Luglio Acceptance Review Settembre Flight Campaign Ottobre REXUS/BEXUS SCHEDULE Giulio Ruggero Antonio 12 Padova, 14 Marzo 20,
13 REXUS/BEXUS MILESTONES: Selection Workshop Preliminary Design Review (PDR) Critical Design Review (CDR) Interim Design Review (IDR) Experiment Acceptance Review (EAR) concetto prima progettazione design congelato stato di sviluppo esperimento pronto Giulio campagna di lancio Antonio 13 Padova, 14 Marzo 20,
14 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 14 Padova, 14 Marzo 2012
15 S.C.R.A.T. Spherical Compact Rechargeable Air Thruster Università degli Studi di Padova Italia M. Chiaradia, L. Barilaro, R. Comisso, G. Di Donato, M. Duzzi, L. Olivieri, G. Rodeghiero, M. Cesaro, F. Spagnolo, A. Selmo 15 Padova, 14 Marzo 2012
16 OBIETTIVI Sviluppare un cold-gas-actuator (spinte mn) Controllo d assetto di piccoli aeromobili Propulsione di micro veicoli aerei Testare l attuatore durante un volo stratosferico Performance alle varie quote (0..35 km, pressione mbar, temperatura C) CARATTERISTICHE PRINCIPALI Aria atmosferica come propellente Ricaricabile, no combustibile a bordo, environmental friendly 16 Padova, 14 Marzo 2012
17 17 Padova, 14 Marzo 2012
18 Valvola Pneumatica Cella d carico Serbatoio Trasmissione carichi 18 E spadova, t e c, 214 DMarzo e c
19 A.R.C.A.D.E. Autonomous Rendezvous Control And Docking Experiment Università degli Studi di Padova Italia A. Boesso, M. Barbetta, F. Branz, A. Carron, G. Rodeghiero, F. Sansone, L. Savioli, F. Spinello 19 E spadova, t e c, 214 DMarzo e c
20 OBIETTIVI Sviluppare un set di tecnologie per satelliti o droni atmosferici miniaturizzati e automatici per effettuare: Controllo d assetto Navigazione relativa cooperativa Docking Valutarne le prestazioni sotto l effetto di condizioni e disturbi atmosferici differenti 20 Padova, 14 Marzo 2012
21 ELEMENTI PRINCIPALI PROXBOX SMAV STRUT 21 Padova, 14 Marzo 2012
22 TECNOLOGIE PRINCIPALI SISTEMA DI NAVIGAZIONE MECCANISMO DI DOCKING RUOTA DI REAZIONE 22 Padova, 14 Marzo 2012
23 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 23 Padova, 14 Marzo 2012
24 ARCADE EXPERIMENT: dall idea al lancio CALL FOR PROPOSAL SELECTION WORKSHOP Ogni anno: scadenza ~ metà ottobre Dicembre 2010 PRELIMINARY DESIGN REVIEW (PDR) CRITICAL DESIGN REVIEW (CDR) INTEGRATION PROGRESS REVIEW (IPR) EXPERIMENT ACCEPTANCE REVIEW (EAR) LAUNCH CAMPAIGN Febbraio 2011 Maggio 2011 Fine luglio 2011 Fine agosto 2011 Fine settembre Padova, 14 Marzo 2012
25 Call for Proposal: l idea Perché non unire le idee per partecipare a un Rexus-Bexus? Navigazione Nasce l idea di ARCADE Il primo passo: la Proposal 25 Padova, 14 Marzo 2012
26 La Proposal: il primo documento (di una lunga serie!!!!!) Il team Obiettivi scientifici/tecnici Team Leader, membri (aerospaziali, elettronici, automazione, fisici, chimici, biologi, ) Perché un razzo o un pallone? Da dove è nata l idea Descrizione dell esperimento Organizzazione del progetto Outreach Informazioni tecniche In che modo si raggiungono gli obiettivi: Che dati misurare? Come misurarli? Come analizzarli dopo il volo? Supporto tecnico, accesso a lab, sponsors Pubblicità, divulgazione Meccanica, elettrica/elettronica, necessità particolari e sicurezza 26 Padova, 14 Marzo 2012
27 Siamo stati selezionati E iniziata l avventura 27 Padova, 14 Marzo 2012
28 ESTEC Noordwjik Olanda 01 - Selection Workshop Dicembre 2010
29 ARCADE Autonomous Rendezvous, Control And Docking Experiment Team Leader A. Boesso Members F. Branz F. Sansone L. Savioli University of Padova - Italy
30 TEAM TEAM MEMBERS ALESSANDRO BOESSO Docking mechanism, structure, thermal control, system integration LIVIA SAVIOLI Definition of mission operations and data analysis FRANCESCO BRANZ Attitude control FRANCESCO SANSONE Navigation sensors Non avevamo ancora responsabili di elettronica e automazione!!! Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
31 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
32 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
33 ARCADE EXPERIMENT (1/3) OBJECTIVES Demonstrate feasibility of a small scale docking system, suitable for both space and aerial vehicles such as Microsat and MAVs Develop alternative solutions for affordable and reliable relative navigation sensors and attitude control systems for cooperative vehicles Increase knowledge on aerodynamic disturbances, particularly referring to turbulences around coupled vehicles Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
34 ARCADE EXPERIMENT (2/3) MAIN FEATURES BEXUS GONDOLA Off-gondola suspended Small Vehicle (SMAV) Docking Mechanism Navigation sensors, attitude control actuators Pressure and Temperature sensors SMAV Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
35 ARCADE EXPERIMENT (3/3) MISSION ACTIVITIES Continuous data acquisition of external pressure and temperature during the whole mission, at different heights, to evaluate the aerodynamic disturbances around coupled vehicles Il perché di un lancio su pallone Cyclic docking and release sequences, to test both the docking mechanism and the navigation and attitude control system Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
36 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
37 BACKGROUND & MOTIVATION B A C K G R O U N D & M O T I V AT I O N Considerable interest in very small scale vehicle for both space and atmospheric applications, such as microsats and MAVs Creation of constellations of cooperative spacecraft to carry out distributed operations Design of cooperative aerial unmanned vehicles to improve existing MAVs capabilities Autonomous attitude control, navigation and docking capabilities are extremely appealing Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
38 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
39 PRELIMINARY DESIGN (1/17) STRUCTURE OVERVIEW Expected total mass: 10 kg Envelope: Lenght: 800 mm Width: 400 mm Height: 700 mm Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
40 PRELIMINARY DESIGN (2/17) STRUCTURE OVERVIEW BEXUS GONDOLA DOCKING MECHANISM SMAV Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
41 PRELIMINARY DESIGN (3/17) STRUCTURE OVERVIEW NAVIGATION SYSTEM IMU Photodiodes Array LEDs Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
42 PRELIMINARY DESIGN (4/17) STRUCTURE OVERVIEW Linear Actuators (Pitch & Roll) ATTITUDE CONTROL IMU Reaction Wheel (Yaw) Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
43 PRELIMINARY DESIGN (5/17) DOCKING MECHANISM (1) Mating parts Active elements Contact plates Shock absorbers OPERATIONS Magnetic SOFT DOCKING Passive HARD-DOCKING solution Elastic RELEASE MAIN FEATURES High misalignment tolerance (±10, TBC) Double shock absorber Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
44 PRELIMINARY DESIGN (6/17) DOCKING MECHANISM (2) GONDOLA DOCKING INTERFACE Mating parts Active elements Contact plates Shock absorbers Secondary shock absorber HARD-DOCK latches Release plate Electromagnetic attractor core Internal mating part Release springs Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
45 PRELIMINARY DESIGN (7/17) DOCKING MECHANISM (3) SMAV DOCKING INTERFACE Mating parts Active elements Contact plates Shock absorbers Primary shock absorber Mounting plate External mating parts Linear actuator Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
46 PRELIMINARY DESIGN (8/17) ATTITUDE CONTROL SUBSYSTEM (1) GOAL Compensate external disturbances to keep the correct alignment required for the docking and release sequence Perform the initial yaw scan manoeuvre to determine the target position REQUIREMENTS Torques greater than external disturbances (NOTE: gravity torque due to mass unbalances relative to the center of rotation, do not allow the use of internal actuators for Roll and Pitch control) High-speed response: < 1 ms SOLUTIONS Roll and Pitch Axes (X,Y): greater disturbances (gravity) External Linear Actuators Yaw Axis (Z): smaller disturbances Internal Reaction Wheel PRELIMINARY DESIGN ALREADY COMPLETED Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
47 PRELIMINARY DESIGN (9/17) ATTITUDE CONTROL SUBSYSTEM (2) YAW AXIS: REACTION WHEEL The aerodynamic disturbance determines the wheel requirements estimated disturbance frequency of 30 Hz Self produced Reaction Wheel Performances Max Torque Max Angular Momentum Speed up to Total Mass 54.4x10-3 Nm 69.2x10-3 Nms 1700 rpm 530 g Ball Bearing Faulhaber 2250 series brushless DC servomotor Bexus 12/13 Workshop Flywheel Gearhead Noordwijk December 2, 2010
48 PRELIMINARY DESIGN (10/17) ATTITUDE CONTROL SUBSYSTEM (3) ROLL & PITCH AXES: LINEAR ACTUATORS Pitch and roll axes orientation is controlled through linear actuators coupled with springs Regulation Bolt IAI RCA2-GS3N Linear Actuator Linear Actuators Performances Max Control Torque Torque Resolution Max Controllable Frequency 0.29 Nm 5x10-4 Nm 7.4 Hz Spherical joint Bexus 12/13 Workshop Spherical joint Spring Noordwijk December 2, 2010
49 PRELIMINARY DESIGN (11/17) NAVIGATION (1) GOAL Determine the SMAV attitude and distance relative to the docking interface mounted on the gondola REQUIREMENTS Real time relative attitude and distance determination Accuracy: attitude: < 0.5 deg distance: < 1 mm Reliability SOLUTIONS Infrared (IR) sensors Electromagnetic Field (EMF) sensor Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
50 PRELIMINARY DESIGN (12/17) NAVIGATION (2) IR SENSOR 2x2 photodiodes array covered by a mask with a square slit illuminated by three simultaneously lit IR LEDs on the gondola Differential analog output signals from each couple of photodiodes A fifth, external single photodiode works when LEDs are lit in sequence Numerical simulations show a linear output for both SMAV pitch (θ) and yaw (Ψ) rotations in a +/- 30 range Redundant system Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
51 PRELIMINARY DESIGN (13/17) NAVIGATION (3) EMF SENSOR 2 Pulsed magnetic fields generated from the gondola with different frequencies (<MHz) 1 Triaxial magnetometer onboard the SMAV detects the magnetic fields B1 and B2 modulated by both distance and relative attitude SMAV attitude and distance relative to the gondola are determined from B1 and B2 Small power consumption (~ 1 W) Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
52 PRELIMINARY DESIGN (14/17) DATA HANDLING (1) RW Motor 1 Data Storage 4 +1 IR Sensors Vertical Actuators Horizontal Actuator Docking Mechanism Electromagnetic Anchor PROXIMITY BOX CPU Telemetry Pressure Sensors Temperature Sensors Internal Temperature Sensors Magnetic Beacon IMU Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
53 PRELIMINARY DESIGN (15/17) DATA HANDLING (2) Device Channels Sample Rate [Hz] Data Volume [bit] Data Rate [kbit/s] RW Motor Vertical Actuators IR Sensors Load Cells Magnetic Beacon Horizontal Actuator Docking Actuator Pressure Sensors IMU Internal Temperature Sensors External Temperature Sensors Docking System Electromagnetic Anchor Total Data Rate: 345 kbit/s (safety factor = 1.25) Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
54 PRELIMINARY DESIGN (16/17) THERMAL CONTROL Linear actuators 2x2 photodiodes array Spherical joints Cardan joint IMU RW motor Release spring LEDs Hard- Dock latches Thermal insulators and heaters will be used where possible; other critical spots will be reached by thermal fingers made by copper wires Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
55 PRELIMINARY DESIGN (17/17) POWER CONSUMPTION DEVICE POWER [W] Docking Electromagnet Attractor 5 Magnetic Beacon 1 Magnetic Anchor 3 Vertical Linear Actuators (4) 12 (3x4) Horizontal Actuator 5 Reaction wheel 10.3 (peak 16.6) Electronics 4 Docking Linear Actuator 0.5 Heaters 8 Average power ~28 W Power peak ~41 W (all systems active, but the magnetic anchor and the docking attractor) Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
56 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
57 DATA UTILIZATION (1/1) DATA UTILIZATION Evaluation of : docking mechanism and procedure effectiveness docking loads navigation sensors performance attitude control system efficiency atmospheric loads intensity (amplitude & frequency) Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
58 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
59 DEVELOPMENT PLAN (1/3) GANTT CHART Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
60 DEVELOPMENT PLAN (2/3) COTS IMU ( Pitot tubes ( Temperature Sensors ( Reaction Wheel Motor ( ADCS Linear Actuators Photodiode Array and Single Photodiode ( Triaxial Magnetometer ( Docking Mechanism Linear Actuator ( Load cells Heaters Electromagnets ( FROM SCRAT EXPERIMENT PC104 Electric boards for signal conditioning Electric boards for power management Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
61 DEVELOPMENT PLAN (3/3) NEW PRODUCTS BACKUP SOLUTIONS Reaction wheel Navigation sensors IR sensor EMF sensor Reaction wheel (Sinclair Interplanetary RW ) IMU Docking mechanism Magnetic anchor LOW RISK APPROACH: failure of a component will not affect the other subsystems goal Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
62 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
63 TEAM AND SUPPORT (1/2) SUPPORT & FACILITIES Supported by Dr. Alessandro Francesconi: Assistant professor of Space Systems, Master Course in Aerospace Engineering Prof. Enrico Lorenzini: Full professor of Space Instrumentation, Coordinator of study program in Aerospace Engineering Prof. Stefano Debei: Associate professor of Mechanical Measurements, CISAS deputy director Prof. Cesare Barbieri: Full professor of Astronomy, Director of the PhD School in Science, Technology and Measurements for Space Dr. Antonio Selmo: Electronics Engineering Consultant Access to University workshop for machining and integration "CISAS Hypervelocity Impact Facility Laboratory" for full system integration Further support External workshops for critical components Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
64 (2/2) FINANCIAL PLAN Direct costs Mechanical parts Semi-finished (bearings, materials, bolts and scews, etc ) Machining (RW, Docking Mechanism, Structure) Navigation (Photodiodes, LEDs, EMF Sensor, etc...) Attitude Control (Linear Actuators, IMU, RW Motor, etc ) Electronic components Docking (Linear Actuator, Electromagnet) 300 Sensors (Temperature, Pressure) System (Acquisition Boards, Conditioning Boards, EM Anchor, etc ) Travels Each member not sponsored by the ESA Education Office (whole Project) * University full support is also provided regarding personnel involved and facilities utilization Funded by Center of Studies and Activities for Space CISAS G. Colombo Study Program of Aerospace Engineering Local SME (Small & Medium Enterprises) involved both in realization and assembling phases Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
65 OVERVIEW ARCADE EXPERIMENT BACKGROUND & MOTIVATION PRELIMINARY DESIGN DATA UTILIZATION DEVELOPMENT PLAN TEAM & SUPPORT OUTREACH PROGRAM Bexus 12/13 Workshop Noordwijk December 2, 2010
66 OUTREACH PROGRAM (1/1) OUTREACH PROGRAM Websites Project website, linked on: University of Padova official website G. Colombo Center of Studies and Activities for Space (CISAS) website Padova Aerospace Engineering Student Community official website University presentations At defined milestones, in: the Aerospace Engineering Study Program the PhD School in Science, Technology and Measurements for Space Public presentations Articles on local newspapers Social Networks Bexus 12/13 Workshop Part of the former SCRAT team Outreach Program for BEXUS 10-11: presentation at Valle dell Agno Rotary Club and Official website Noordwijk December 2, 2010
67 Selection Workshop: come è andata? Qualche aspetto dell esperimento ha preoccupato il panel Sicurezza: oggetti sporgenti e sospesi, senza appoggio Obiettivi: 4 gdl Complessità: tanti sottosistemi da realizzare e implementare nel software Ridurre la complessità dell esperimento (2 gdl) Progettare in modo da assicurare che nessun oggetto cada durante il volo (cavi di sicurezza e struttura resistente) 67 Padova, 14 Marzo 2012
68 02 Preliminary Design Review Febbraio 2011 DLR Oberpfaffenhofen Germany La prima versione del SED
69 UNIVERSITY OF PADOVA - ITALY CISAS G. COLOMBO ARCADE Autonomous Rendezvous, Control And Docking Experiment PRELIMINARY DESIGN REVIEW (PDR) Team Leader A. Boesso Subsystems Responsibles M. Barbetta F. Branz F. Sansone Members A. Carron L. Savioli F. Spinello Nuovi membri
70 EXPERIMENT OVERVIEW ARCADE experiment consists of three main parts: 1. An external SMAll Vehicle, SMAV 2. An on-gondola PROXimity BOX, PROXBOX 3. An intermediate STRUcTure, STRUT ROTATIONAL DOF PROXBOX SMAV Preliminary total mass: 25 kg Preliminary dimensions: Width: 400 mm Height: 400 mm Length: 900 mm REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR STRUT TRANSLATIONAL DOF Oberpfaffenhofen February 2011
71 PROXBOX The PROXBOX is a fixed assembly inside the gondola, which contains the parent-vehicle docking interface, the environmental sensors and most of the experiment electronics. PC104 NAVIGATION EMITTERS DOCKING INTERFACE MAGNETIC ANCHOR PITOT PROBES REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
72 STRUT The STRUT is a rigid supporting structure fixed to the gondola which includes the main plate that support the SMAV and all the devices needed to translate it MAIN PLATE CABLE CHAIN LINEAR MOTOR LINEAR GUIDE SMAV BRAKE GUIDE SUPPORT BARS REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
73 SMAV The SMAV is a small external vehicle, with navigation, control and docking capabilities. REACTION WHEEL SMAV DOCKING INTERFACE NAVIGATION SENSORS ELECTRONIC DEVICES BATTERY PACKS REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
74 SMAV-STRUT INTERFACE (SAFETY) The SMAV-STRUT interface is the most critical junction of the system. A fully bolted slewing ring ensure a strong and reliable connection between the SMAV and the linear slider Safety brakes can block the SMAV at any time Two additional steel cable secures the SMAV assembly to the gondola even in the unlikely case of a linear guide rupture STEEL CABLES SMAV SAFETY BRAKES SLEWING RING REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
75 NAVIGATION The navigation system determines the SMAV yaw rotation and distance relative to the docking interface mounted on the gondola PROXBOX. REQUIREMENTS Min sample rate: 500 S/s Range: ± 30 for yaw rotation and 50 to 400 mm for distance Accuracy: <2 for yaw rotation and <5 mm for distance SOLUTIONS Infrared (IR) sensor Electromagnetic Field (EMF) sensor MEMS Gyroscope (BACK-UP) REDUNDANCY REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
76 NAVIGATION IR SENSOR 2 separate IR photodiodes mounted on the SMAV, facing an IR LED placed on the gondola outside wall IR LED pulsed at high frequency (10 khz) The output current of each photodiode is AM modulated by both the SMAV-gondola distance and the IR rays angle of incidence on the photodiodes sensitive area From the photodiodes output the sensor logic calculates the SMAV yaw rotation and distance relative to the gondola by solving a nonlinear system of equations REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
77 NAVIGATION EMF SENSOR Pulsed magnetic field generated from the gondola at high frequency (10 khz) 2 orthogonal antennas onboard the SMAV detect the magnetic field components modulated by both distance and relative attitude, in the SMAV reference frame SMAV yaw and distance relative to the gondola are determined by the sensor logic, thanks to a model of the generated EMF Small power consumption (~ 1 W) REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
78 NAVIGATION MEMS GYROSCOPE Based on the SENSONOR SAR100 MEMS chip gyro sensor Aligned with the yaw axis Back-up solution Allows to improve the accuracy of the attitude and distance estimates in post processing Comparison with the self-made sensors to evaluate their performance with respect to a commercial product REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
79 ENVIRONMENTAL SENSORS The environmental sensors collect data on the external pressure, temperature and wind velocity in order to fully characterize the external environment around the SMAV SENSORS 1 absolute pressure sensor to measure the static atmospheric pressure 2 yaw probes mounted on the outside plate; each one is provided with 3 holes on the X-Y plane which are connected to 2 differential pressure sensors 1 differential pressure sensor which takes the difference between the pressure inside the gondola and the external dynamic pressure along the Z axis External temperature sensors ABSOLUTE PRESSURE SENSOR Z-AXIS PROBE DIFFERENTIAL PRESSURE SENSORS YAW PROBES REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
80 SMAV MOTION CONTROL The SMAV motion control manages the yaw rotation and the translation of the SMAV with respect to the gondola. A couple of linear motors translate the SMAV towards the PROXBOX: this movement is not included in the control feedback loop An electromechanical emergency brake (TBD) is connected to the SMAV support and acts on a rail on the STRUT Linear Motor Electromechanical brake REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
81 SMAV MOTION CONTROL A self produced reaction wheel actuates the yaw axis External torques (wind, gondola unbalances) determine the RW requisites Backup solution: hollow shaft DC motor directly connects the SMAV to the STRUT Reaction wheel performances Torque 70 mnm Angular Momentum 170 mnms Mass Estimation 850 g Backup Motor Custom Reaction Wheel REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
82 DOCKING MECHANISM The docking mechanism joins the SMAV to the PROXBOX, providing a reliable and solid connection between them. MAIN FEATURES ±10 misalignment tolerance Automatic signaling of HARD DOCKING completion Mating parts Active elements Contact plates Springs /dampers High resistance to transversal loads in HARD DOCKING Spring damping REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
83 THERMAL CONTROL Expected external temperature range is 190K 270K > Thermal Control is needed! Both the SMAV and the PROXBOX are insulated, as well as the external probes and the linear motors. Battery may be actively heated. = PROXBOX & SMAV insulation = external devices insulation = actively heated devices REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
84 ELECTRONICS Sensors and actuators interfaced through CanOPEN bus Actuators Environmental SENSORS Navigation EMITTERS I/O CPU C a n O P E N Motor DRIVES A/D Navigation SENSORS Sensors and actuators interfaced through CPU I/O REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
85 ELECTRONICS REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
86 POWER PRE-FLIGHT PROXBOX: 24V supply umbilical cable SMAV: 24V supply umbilical cable IN-FLIGHT PROXBOX: 28V 200Wh LiSOCl 2 DC/DC voltage regulation Exp. full-power runtime: 5 hours SMAV: 28V 80Wh LiSOCl 2 w/o voltage regulation Exp. full-power runtime: 3 hours Software power managing interlock to avoid battery overload REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
87 SOFTWARE Software high-level architecture: = REQUEST/COMMAND = DATA SMAV CanOPEN MANAGER DATA ACQUISITION PROCESS PROXBOX DEVICE MAPPING & SAMPLING PROCESS MOTION CONTROL PROCESS STORAGE E-LINK E-LINK CONTROL PROCESS EXPERIMENT CONTROL PROCESS REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
88 SAMPLING & DATARATES Device Channels Sample Rate [S/s] Bits per sample Data Rate [kbit/s] RW Motor speed, current GYRO angle IR Navigation RX, raw + processed EM Beacon RX, raw + processed Internal Temperature sensors On-Board Bus TOTAL < 200 Horizontal Actuator position, current Yaw backup motor position, current Docking Actuator status Pressure Sensors Inclinometer Internal Temperature Sensors External Temperature Sensors Docking System status, position On-Board Bus + Telemetry TOTAL < 400 (with 10x decimation) (< 40) REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
89 DEVELOPMENT PLAN ARCADE Gannt Chart REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
90 TESTING 1. COMPONENT/SUBSYSTEM TESTS Navigation system Motion control system Docking mechanism 2. ENGINEERING TESTS Vacuum Aerodynamic disturbances (wind tunnel) Vibrations Vibration facility REXUS/BEXUS Training Week 2011 ARCADE PDR Oberpfaffenhofen February 2011
91 03 Critical Design Review Maggio 2011 ESTEC Noordwjik Olanda Il progetto è congelato
92 UNIVERSITY OF PADOVA - ITALY CISAS G. COLOMBO ARCADE Autonomous Rendezvous, Control And Docking Experiment PRELIMINARY DESIGN REVIEW (PDR) Team Leader A. Boesso Subsystems Responsibles M. Barbetta F. Branz F. Sansone Members A. Carron L. Savioli F. Spinello
93 EXPERIMENT OVERVIEW ARCADE experiment consists of three main parts: PROXBOX 1. An external SMAll Vehicle, SMAV 2. An on-gondola PROXimity BOX, PROXBOX 3. An intermediate STRUcTure, STRUT Total mass: SMAV: 4.7 kg STRUT: 7.4 kg PROXBOX: 15.5 kg TOTAL: 27.6 kg Dimensions: Width: 480 mm Height: 500 mm Length: 1000 mm BEXUS 12/13 CDR ARCADE EXPERIMENT SMAV STRUT ROTATIONAL DOF TRANSLATIONAL DOF ESA ESTEC May 2011
94 PROXBOX The PROXBOX is a fixed assembly inside the gondola, which contains the parent-vehicle docking interface, the environmental sensors and most of the experiment electronics. PROXBOX top view PROXBOX front view BEXUS 12/13 CDR ARCADE EXPERIMENT ESA ESTEC May 2011
95 STRUT The STRUT is a rigid supporting structure fixed to the gondola which includes the main plate that support the SMAV and all the devices needed to translate it LINEAR GUIDES LINEAR MOTOR CABLE CHAIN SUPPORT BARS MAIN PLATE ATMOSPHERIC PROBES SMAV LOCKING GUIDE BEXUS 12/13 CDR ARCADE EXPERIMENT ESA ESTEC May 2011
96 SMAV The SMAV is a small external vehicle, with navigation, control and docking capabilities. MEMS Gyro REACTION WHEEL SMAV DOCKING INTERFACE NAVIGATION SENSORS CanOPES Buses BATTERY PACKS BEXUS 12/13 CDR ARCADE EXPERIMENT ESA ESTEC May 2011
97 SMAV-STRUT INTERFACE (SAFETY) The SMAV-STRUT interface is the most critical junction of the system. A fully bolted slewing ring ensure a strong and reliable connection between the SMAV and the linear slider Safety brakes can block the SMAV at any time Two additional steel cable secures the SMAV assembly to the gondola even in the unlikely case of a linear guide rupture SMAV SAFETY BRAKES SLEWING RING SMAV-STRUT INTERFACE BEXUS 12/13 CDR ARCADE EXPERIMENT ESA ESTEC May 2011
98 PRE- FLIGHT AND FLIGHT PROCEDURES 1. Pre-Flight Procedures 1. Roll call of the components 2. Inspection for integrity check 3. Mechanical and electronic assembly 4. Functional tests (electronic boards status, CanOPEN network, PC, sensors, Ethernet connection) 5. Box closing 6. GO! 2. Countdown and Flight Time (h:mm) Action T - 0:60 Battery change T - 0:40 Experiment turn on T = 0 Lift T + ~ 1:00 Starting docking sequences T + ~ 5:00 The experiment stops the operative cycles Stop recording data BEXUS 12/13 CDR ARCADE EXPERIMENT ESA ESTEC May 2011
99 OUTREACH PROGRAM The ARCADE Experiment has an official website at: as well as its own Facebook fanpage! ARCADE official website homepage Many events have been organized: Presentation at the interactive scientific exhibition SPERIMENTANDO 2011 Workshops and conferences in local small and medium enterprises MiniARCADE at the SPERIMENTANDO 2011 BEXUS 12/13 CDR ARCADE EXPERIMENT And others are on schedule: Dinners at ROTARY and ROTARACT clubs Presentations at the Aerospace Engineering Study Program and at the PhD School in Science, Technology and Measurements for Space ESA ESTEC May 2011
100 Dal progetto alla costruzione Lo SMAV 100 Padova, 14 Marzo 2012
101 Dal progetto alla costruzione La STRUT In attesa delle barre originali, abbiamo realizzato una struttura provvisoria!!! 101 Padova, 14 Marzo 2012
102 Dal progetto alla costruzione La PROXBOX 102 Padova, 14 Marzo 2012
103 Dal progetto alla costruzione 103 Padova, 14 Marzo 2012
104 04 Integration Progress Review Fine luglio 2011 Università di Padova Italia Un altro documento
105 IPR: gli esperti del programma Bexus vengono a trovarci per verificare lo stato di avanzamento di ARCADE Alcuni consigli su come procedere nel nostro esperimento 105 Padova, 14 Marzo 2012
106 Il lavoro continua: la fase di test E una fase importante del progetto: i vari sottosistemi e la struttura devono essere testati per verificare che siano rispettati i requisiti dichiarati Test strutturali: la struttura deve resistere a 10g in direzione verticale e 5g in direzione orizzontale 106 Padova, 14 Marzo 2012
107 Il lavoro continua: la fase di test Test strutturali: 107 Padova, 14 Marzo 2012
108 Il lavoro continua: la fase di test E una fase importante del progetto: i vari sottosistemi e la struttura devono essere testati per verificare che siano rispettati i requisiti dichiarati Test strutturali: Test termici: la struttura deve resistere a 10g in direzione verticale e 5g in direzione orizzontale L esperimento deve funzionare in un range di temperatura compreso tra -90 C e +30 C 108 Padova, 14 Marzo 2012
109 Il lavoro continua: la fase di test Test termici a parte della struttura Dai singoli componenti Uno sguardo all interno 109 Padova, 14 Marzo 2012
110 Il lavoro continua: la fase di test E una fase importante del progetto: i vari sottosistemi e la struttura devono essere testati per verificare che siano rispettati i requisiti dichiarati Test strutturali: Test termici: Test in vuoto: la struttura deve resistere a 10g in direzione verticale e 5g in direzione orizzontale L esperimento deve funzionare in un range di temperatura compreso tra -90 C e +30 C L esperimento deve funzionare in condizioni di presine molto bassa (alla quota nominale di 35 km la pressione è dell ordine dei mbar) 110 Padova, 14 Marzo 2012
111 Il lavoro continua: la fase di test Test in vuoto I componenti che riteniamo più sensibili alla variazione di pressione vengono testati nella camera a vuoto 111 Padova, 14 Marzo 2012
112 Il lavoro continua: la fase di test E una fase importante del progetto: i vari sottosistemi e la struttura devono essere testati per verificare che siano rispettati i requisiti dichiarati Test strutturali: Test termici: Test in vuoto: Altri test: la struttura deve resistere a 10g in direzione verticale e 5g in direzione orizzontale L esperimento deve funzionare in un range di temperatura compreso tra -90 C e +30 C L esperimento deve funzionare in condizioni di presine molto bassa (alla quota nominale di 35 km la pressione è dell ordine dei mbar) Sensori di pressione per la misura dei disturbi ambientali 112 Padova, 14 Marzo 2012
113 Il lavoro continua: la fase di test Altri test: sensori di pressione Una galleria del vento fatta in casa!!! Arcade wind tunnel 113 Padova, 14 Marzo 2012
114 05 Experiment Acceptance Review Fine agosto 2011 Università di Padova Italia Un altro documento!!!
115 EAR: gli esperti del programma Bexus tornano a trovarci per la seconda volta devono dirci se possiamo volare Controllano a fondo l esperimento Verificano che l esperimento funzioni: procedura di docking riuscita! 115 Padova, 14 Marzo 2012
116 Il biglietto per il volo Partenza: ESRANGE - Kiruna Arrivo: 30 km slm Volo: Bexus - 13 Alessandro Boesso Marco Barbetta Francesco Branz Andrea Carron Gabriele Rodeghiero Francesco Sansone Livia Savioli Fabio Spinello Si imballa tutto e si spedisce ARCADE 116 Padova, 14 Marzo 2012
117 Circolo polare artico 06 Il lancio Settembre 2011 ESRANGE Kiruna Svezia
118 Il lancio: il momento è arrivato si prende il volo!!!! 118 Padova, 14 Marzo 2012
119 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 119 Padova, 14 Marzo 2012
120 EVOLUZIONE DI UN ESPERIMENTO CONCETTO DESIGN PRELIMINARE Selection Workshop PDR VALIDAZIONE DESIGN FINALE TEST ACCETTAZIONE LANCIO CDR IPR EAR Risultati e report 120 Padova, 14 Marzo 2012
121 CONCEPT (Selection Workshop) SCRAT ARCADE - Due serbatoi (Attuatore e Dummy ) - Sistema di misura flessionale - 4 gdl (1 traslazione + 3 rotazioni) - SMAV appeso - Proximity Box = scatola chiusa 121 Padova, 14 Marzo 2012
122 SCRAT DESIGN PRELIMINARE (PDR) ARCADE - Due serbatoi (Attuatore e Dummy ) - Sistema flessionale con protezione - Proximity Box = primo concetto (1 compressore, schede elettroniche) - 2 gdl (1 traslazione e 1 rotazione) - Struttura di supporto molto più robusta (maggiore sicurezza) - Definizione configurazione di ogni sottosistema (navigazione, docking, controllo, potenza, sensori ambientali) 122 Padova, 14 Marzo 2012
123 SCRAT DESIGN FINALE (CDR) ARCADE - Due serbatoi (Attuatore e Dummy ) - Sistema di misura torsionale - Proximity Box: 2 compressori - 2 gdl - Design dettagliato di ogni sottosistema 123 Padova, 14 Marzo 2012
124 SCRAT TEST (IPR) ARCADE - Un solo serbatoio - Sistema di misura torsionale - Proximity Box = schede elettroniche reali - 2 gdl - Design dettagliato di ogni sottosistema - Aggiunta della pinna dello SMAV 124 Padova, 14 Marzo 2012
125 SCRAT ACCETTAZIONE (EAR) ARCADE - Un solo serbatoio - Sistema di misura torsionale - Proximity Box = schede elettroniche reali - 2 gdl - Design dettagliato di ogni sottosistema - Nuove guide lineari e relativi carrelli 125 Padova, 14 Marzo 2012
126 fatica CONSIDERAZIONI Cominciare fin da subito! the K curve come dovrebbe essere com è!!! Avere sempre un piano B PDR CDR EAR lancio tempo Tanta esperienza pratica TESI SPERIMENTALE TANTO lavoro ma anche TANTO DIVERTIMENTO! 126 Padova, 14 Marzo 2012
127 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 127 Padova, 14 Marzo 2012
128 Proposal B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
129 Selection Workshop B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
130 Preparing PDR B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
131 Working For CDR B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
132 Machining And First tests B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
133 Assembling And testing B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
134 Final Integration B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
135 Preparing for launch B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
136 Experiment qualified B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
137 Pneumatic valve Delivery delay Back-up solutions Flexible plan Spare components Burnt PC B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
138 First test successful New Team Member Integrated exp. perfectly works Koen as Mentor B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
139 Proposal B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
140 Selection Workshop B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
141 PDR B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
142 Towards CDR B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
143 Start assembling and testing B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
144 Test test test! B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
145 EAR B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
146 Packing and getting ready for launch campaign B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
147 Ready to roll out!!! B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
148 Back-up solutions Delivery delay Flexible plan Spare components PC104 malfunction Rails do not work Battery delivery issues B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
149 New friends Travel around Europe Learned a lot! Koen as Mentor B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
150 L ESPERIENZA REXUS-BEXUS CONTRO Meno tempo per i tuoi amici Sacrificare il tempo libero Meno tempo per gli esami Lavorare anche di notte Un duro lavoro PRO Amici da tutta Europa! In giro per l EUROPA! Tanta più esperienza nel settore! Spuntini di mezzanotte in lab! Una vera missione spaziale! B e x u s E spadova, t e c, 214 DMarzo e c
151 B e x u s E s t e c, 2 D e c Padova, 14 Marzo 2012
152 B e x u s E s t e c, 2 D e c Padova, 14 Marzo 2012
153 B e x u s E s t e c, 2 D e c Padova, 14 Marzo 2012
154 T R A V E L S ESRANGE & KIRUNA Febbraio 2010 Ottobre 2010 Settembre 2011 Noordwjik & Amsterdam Dicembre 2009 Maggio 2010 Dicembre 2010 Maggio 2011 Stoccolma Ottobre 2010 Ottobre 2011 Oberpfaffenhofen Febbraio 2011 Hyeres Giugno 2011 Venezia Ottobre 2011 Città del Capo Ottobre Padova, 14 Marzo 2012
155 T HE T E A M : NEO- LAUREATO DOTTORANDI, CISAS LAVORA, (Germania) DOTTORANDO, ASTRONOMIA Matteo Giulio Michele Lorenzo Leonardo Ruggero Marco Gabriele LAVORA, LAVORA, LAVORA, (Provincia di BO) (Padova) (Provincia di VE) Federico LAVORA, (Padova) Antonio 155 Padova, 14 Marzo 2012
156 T HE T E A M : 156 Padova, 14 Marzo 2012
157 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 157 Padova, 14 Marzo 2012
158 LA CAMPAGNA DI LANCIO - Verso fine settembre / inizio ottobre - Test pre-volo: accensione, radiofrequenze, ecc - Procedure di accesso all esperimento sulla gondola - Campagne di Lancio: - SCRAT - ARCADE 158 Padova, 14 Marzo 2012
159 SCRAT: La Campagna di Lancio 159 Padova, 14 Marzo 2012
160 Gondola piccola Gondola grande SCRAT B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
161 Verso il pad di lancio Pallone pronto per essere gonfiato Ultimo check B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
162 IL COUNTDOWN 10:00 pm 8 October: countdown start 1:30 am 9 October: SCRAT viene acceso 2:30 am: inizio gonfiaggio pallone 3:07 am: decollo Bexus Padova, 14 Marzo 2012
163 Il pallone prende il volo B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
164 L Aurora Boreale accompagna il volo del pallone B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
165 Primi risultati alla Ground Station B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
166 ATTERRAGGIO: - Pericolo di cadere in fiumi / laghi - TEST di atterraggio con metà dei paracadute previsti - SCRAT: parti sporgenti 166 Padova, 14 Marzo 2012
167 SCRAT: RISULTATI (1) --> Campionamento dell atmosfera a varie quote Pressione atmosferica Temperatura atmosferica Pressione minima 23±4 mbar Temperatura minima -71±1 C 167 Padova, 14 Marzo 2012
168 SCRAT: RISULTATI (2) --> 101 spinte rilevate, comprese tra 10-1 N (al suolo) e 10-4 N (20 km) Dati acquisiti in volo Profilo di spinta reale Modello Numerico 168 Padova, 14 Marzo 2012
169 ARCADE La campagna di lancio 169 Padova, 14 Marzo 2012
170 L esperimento viene montato sulla gondola Gondola grande SCRAT B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
171 Ci sono da sistemare ancora un po di dettagli Gondola grande B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
172 Il giorno è arrivato: il lancio!!!! Il pallone viene rilasciato Gondola grande La gondola si solleva In volo B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
173 Durante il volo qualcosa va storto!!!!! Il tempo passa e non accade nulla T + 5h: cutdown il volo è concluso!!! B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
174 Cosa ci è rimasto Nei giorni immediatamente dopo Amarezza Stanchezza B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
175 Cosa ci è rimasto Qualche tempo dopo B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
176 Koen Gondola grande Mark SCRAT B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
177 Cosa ci è rimasto Qualche tempo dopo B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
178 Gondola grande B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
179 Cosa ci è rimasto Qualche tempo dopo B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
180 Un centro dell ESA Il DLR, uno dei centri di robotica più all avanguardia ESRANGE: una base per lanci in stratosfera e nello spazio B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
181 Cosa ci è rimasto Qualche tempo dopo B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
182 un bel piatto di pasta per socializzare di più!!! B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
183 E ora???
184 ARCADE-R2 Autonomous Rendezvous, Control And Docking Experiment R2 Team Leader M. Barbetta Ext. support A. Boesso Members F. Branz A. Carron L. Olivieri J. Prendin F. Sansone L. Savioli F. Spinello B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
185 Ci riproviamo??? Proposal Selection Workshop PDR Dobbiamo ridurre la massa!!! Ci stiamo lavorando B e x u s Padova, 14 Marzo 2012
186 TEST AMBIENTALI A SAN VITO DI CADORE 186 Padova, 14 Marzo 2012
187 INDICE: - Il programma REXUS-BEXUS : L esperimento SCRAT : L esperimento ARCADE - Proporre un esperimento: ARCADE - Sviluppo in parallelo - Passo dopo passo: fatiche e soddisfazioni - I lanci - E ora? ARCADE-R2 - Conclusioni 187 Padova, 14 Marzo 2012
188 RIASSUMENDO REXUS/BEXUS è un occasione unica per partecipare allo sviluppo di un vero programma spaziale dal concetto al lancio Padova, 14 Marzo 2012
189 RIASSUMENDO Si imparano cose nuove non si trovano sui libri e che a lezione non vi diranno 189 Padova, 14 Marzo 2012
190 RIASSUMENDO Collaborazione con esperti di varie agenzie spaziali europee (ESA, DLR, SNSB) 190 Padova, 14 Marzo 2012
191 RIASSUMENDO Si incontrano ragazzi e ragazze da tutta Europa 191 Padova, 14 Marzo 2012
192 RIASSUMENDO Tanto tanto lavoro 192 Padova, 14 Marzo 2012
193 RIASSUMENDO ma anche tanto tanto divertimento! 193 Padova, 14 Marzo 2012
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195 REXUS/BEXUS 195 Padova, 14 Marzo 2012
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