VALUTAZIONE DELLE PROCEDURE DI CALIBRAZIONE DI CAMERE DIGITALI NON METRICHE PER IL RILIEVO DI BENI ARCHITETTONICI

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1 VALUTAZIONE DELLE PROCEDURE DI CALIBRAZIONE DI CAMERE DIGITALI NON METRICHE PER IL RILIEVO DI BENI ARCHITETTONICI S. D Amelio, M. Lo Brutto Dipartimento di Rappresentazione, Università di Palermo, Viale delle Scienze, Palermo salvatoredamelio@dirap.unipa.it, lobrutto@unipa.it KEY WORDS: camere digitali, calibrazione, bundle adjustment, rilievo architettonico. RIASSUNTO Nel presente articolo vengono prese in considerazione alcune problematiche relative alla calibrazione di camere digitali non metriche. Tale aspetto risulta attualmente di particolare interesse in relazione al frequente utilizzo di camere digitali non metriche per rilievi fotogrammetrici di Beni Architettonici. Per la sperimentazione condotta è stata utilizzata la camera digitale reflex Canon EOS-1Ds Mark II ed è stato predisposto un adeguato reticolo di calibrazione in laboratorio. La procedura di calibrazione è stata eseguita secondo le modalità della selfcalibration con i software commerciali iwitness della Photometrix e CDW della Rollei. Lo studio è stato integrato con una verifica sull influenza del processo di calibrazione della camera in un caso reale; a tale scopo è stato eseguito il rilievo fotogrammetrico della chiesa di San Cataldo a Palermo. La sperimentazione ha consentito di affrontare significativi aspetti delle procedure di calibrazione analitiche e di mettere in evidenza alcune problematiche che richiedono ulteriori approfondimenti. ABSTRACT In this paper some problems about digital cameras calibration have been considered. This aspect is particularly interesting in relation to use of the digital amateur cameras for Cultural Heritage photogrammetric survey. The experimentation has been carried out with digital camera Canon Eos-1Ds MarkII; the calibration has been obtained using a 3D testfield. In order to obtain the interior orientation parameter and the radial distortion, two commercial softwares, iwitness from Photometrix and CDW from Rollei, have been used. The study has been integrated with a further test on the real case; San Cataldo church in Palermo has been chosen. The experimentation has allowed to study the some important aspects of the analytic calibration procedure and to highlight some difficulties, which request further widening. INTRODUZIONE La presenza sul mercato di camere fotografiche digitali con risoluzioni geometriche sempre più elevate abbinata ad una sempre più numerosa disponibilità di software commerciali, hanno favorito, negli ultimi anni, l esecuzione di applicazioni di fotogrammetria terrestre (close range photogrammetry) per il rilievo e la rappresentazione dei Beni Architettonici anche da parte di utenti provenienti da differenti settori di studio. L impiego di camere digitali amatoriali per scopi fotogrammetrici è una realtà ormai consolidata. L esigua presenza sul mercato di camere semimetriche digitali ha favorito la diffusione di dispositivi amatoriali in grado di offrire all utente diverse opzioni sia tecniche che economiche. Attualmente, sono infatti presenti sul mercato italiano sostanzialmente due modelli di camere semimetriche della RolleiMetric; le camere digitali della serie d (d7, d30 e d507 che si differenziano in funzione della focale) caratterizzate da un sensore CCD da 2/3" con un numero di pixel pari a 2552 x 1920 e la serie Rolleiflex 6008 digital metric che rappresenta una evoluzione della nota camera analogica Rollei 6008 alla quale è stato aggiunto un dorso digitale che può avere risoluzioni da 16 Megapixel (4080 pixel x 4076 pixel con un sensore di 36.9 mm x 36.9 mm), 22 Megapixel (5440 pixel x 4080 pixel con un sensore di 48.9 mm x 36.9 mm) e 39 Megapixel (7728 pixel x 5428 pixel con un sensore di 49.1 mm x 36.9 mm). La conoscenza dei parametri dell orientamento interno, cioè la distanza principale (c) e la posizione del punto principale (x p, y p ), e dei parametri di distorsione delle lenti è una condizione indispensabile per l esecuzione di un rigoroso progetto fotogrammetrico. Questi parametri, nelle camere metriche e semimetriche, sono noti attraverso il certificato di calibrazione mentre nel caso in cui vengano utilizzati dei dispositivi di presa amatoriali possono essere determinati attraverso procedure analitiche. Il problema della calibrazione analitica delle camere amatoriali è stato e continua ad essere di grande interesse per la ricerca scientifica e diversi sono i metodi e i modelli matematici proposti nel corso di questi anni (Clarke, Fryer, 1998). Nel presente lavoro vengono affrontate alcune problematiche relative alle procedure di calibrazione con software commerciali della camera digitale Canon EOS-1Ds Mark II. A tale scopo sono stati utilizzati i software iwitness della Photometrix e CDW della Rollei. Obiettivo principale del lavoro è quello di calcolare i parametri di orientamento interno e di distorsione radiale attraverso una procedura di autocalibrazione (self-calibration) eseguita in laboratorio utilizzando un reticolo appositamente costruito. Per verificare la procedura applicata sono state effettuate, in una prima fase, delle prove con una camera digitale semimetrica Rollei d7; ciò ha permesso di confrontare i risultati ottenuti sperimentalmente con quelli riportati nel certificato di calibrazione. Inoltre, è stata 296

2 condotta un primo controllo circa l influenza dei parametri di orientamento interno sulla precisione complessiva in un rilevamento fotogrammetrico eseguito su un caso reale. Le prove sono state condotte presso il laboratorio del Dip. di Ingegneria Idraulica ed Applicazioni Ambientali dell Università di Palermo dove è stato predisposto un reticolo di calibrazione costituito da 49 target. Le coordinate dei target sono state determinate topograficamente. Ulteriori prove sono state effettuate utilizzando dei target forniti con il software iwitness per la calibrazione automatica. Le prese sono state realizzate secondo uno schema di prese convergenti da differenti distanze. I risultati ottenuti con le differenti procedure e i differenti software sono stati confrontati. Per il rilevamento fotogrammetrico di un Bene Architettonico è stata scelta la chiesa normanna di San Cataldo a Palermo. Tale edificio, per le sue limitate dimensioni e la semplice geometria dell impianto, rappresenta un caso di studio semplice. I risultati conseguiti si riferiscono ai primi esiti di una ricerca ancora in corso di svolgimento. 1. PROBLEMATICHE GENERALI DELLA CALIBRAZIONE I parametri che comunemente vengono presi in considerazione per la calibrazione di camere digitali si riferiscono alla distanza principale della camera (c), alle coordinate del punto principale (x p, y p ) e ai coefficienti che descrivono la distorsione radiale simmetrica (K 1,, K 2, K 3 ). Il modello di calibrazione può essere esteso considerando anche gli effetti dovuti ad ulteriori due parametri (P 1, P 2 ) che modellizzano la distorsione radiale asimmetrica e la distorsione tangenziale; questi ultimi sono causati dal decentramento delle lenti rispetto all asse ottico. La distorsione radiale asimmetrica e la distorsione tangenziale producono effetti trascurabili rispetto alla distorsione radiale e pertanto non vengono normalmente presi in considerazione durante le procedure di calibrazione (Remondino, Fraser, 2006). La calibrazione delle camere metriche viene generalmente eseguita in laboratorio con l ausilio di un goniometro ottico. Nel caso in cui sono utilizzate camere non metriche è possibile calcolare i parametri di calibrazione attraverso procedure analitiche. In particolare, in fotogrammetria terrestre l esecuzione di numerose prese con schemi convergenti migliora la determinazione dei parametri della camera. Le modalità di calibrazione analitiche delle camere terrestri sono solitamente suddivise in on-the-job calibration e self-calibration. Le due procedure si basano sulla soluzione di un calcolo di bundle-adjustment eseguito considerando come incognite i sei parametri di orientamento esterno delle immagini e i sei parametri di calibrazione della camera (c, x p, y p, K 1,, K 2, K 3 ). Note le coordinate oggetto di un certo numero di punti è possibile risolvere il calcolo di bundle-adjustment. La calibrazione on-the-job si basa sulla determinazione dei parametri di orientamento e di distorsione contestualmente alla fase di rilievo fotogrammetrico utilizzando simultaneamente le prese fotografiche dell oggetto e punti di coordinate note; la possibilità di determinare i parametri di calibrazione specifici per ogni rilievo risulta vantaggiosa soprattutto quando si utilizzano camere fotografiche non metriche che presentano una scarsa stabilità dei parametri di calibrazione. Di contro, alcune condizioni che si possono verificare durante le operazioni di rilevamento fotogrammetrico (particolari condizioni logistiche, inadeguatezza dello schema di presa, impossibilità di utilizzare punti presegnalizzati), possono rappresentare degli inconvenienti nel processo di calibrazione. La procedura di self-calibration è una estensione del concetto di calibrazione on-the-job e si basa sulla determinazione dei parametri di calibrazione effettuata indipendentemente dalle procedure di rilevamento fotogrammetrico (Fryer, 1996). Generalmente viene eseguita predisponendo un reticolo di calibrazione, appositamente realizzato, in cui le coordinate dei target sono note con estrema precisione. Lo schema geometrico viene sempre eseguito in condizioni favorevoli considerando i seguenti aspetti (Remondino, Fraser, 2006): - l accuratezza dello schema di presa migliora in relazione all aumento degli angoli di convergenza; - l accuratezza della calibrazione aumenta in funzione del numero di raggi per punto (generalmente 8 raggi per punto); - l accuratezza incrementa con il numero di punti misurati per immagine; - alcune prese devono essere eseguite ruotate di ±90 per evitare correlazione tra i parametri di orientamento esterno ed interno - le prese devono essere eseguite da differenti distanze. 2. PROCEDURE DI CALIBRAZIONE Per le prove eseguite sono state utilizzati due dispositivi di presa: la camere fotografica Canon EOS-1Ds Mark II e la camera digitale semimetrica Rollei d7. La camere fotografica Canon EOS-1Ds Mark II è una reflex digitale dotata di un sensore CMOS a pieno formato da 16.7 megapixel effettivi (Figura 1). Il sensore ha dimensioni di 36 mm 24 mm. E una camera per uso professionale che dispone di un ampia gamma di funzioni. Le immagini alla massima risoluzione hanno dimensioni pari 4992 pixel 3328 pixel e possono essere memorizzate sia in formato RAW, ottenendo file da 14.6 MB, sia in formato JPG, da 5.5 MB. Le immagini RAW possono essere successivamente convertite in formato TIF ottenendo, in questo caso, file da circa 50 Mb. La camera è stata impiegata con un obbiettivo a focale fissa Canon EF 50 mm f/1.4 USM. La camera digitale semimetrica Rollei d7 è dotata di un sensore CCD da 4.9 megapixel effettivi; il sensore ha dimensioni di mm mm (Figura 2). Le immagini hanno dimensioni pari a 2552 pixel 1920 pixel. La camera utilizza un obbiettivo a fuoco fisso Rollei D-Apogon da 7.40 mm corrispondente ad un obiettivo da 28 mm di una camera analogica da 35 mm. Le immagini vengono memorizzate in un formato proprietario (RDC) e successivamente convertite nei comuni formati immagine (TIF, BMP, JPG). La camera è dotata di certificato di calibrazione in cui sono riportati tutti i parametri di orientamento interno e di distorsione dell ottica. 297

3 Figura 1: Camera Canon EOS-1Ds Mark II Figura 2: Camera Rollei d7 Il reticolo di calibrazione è stato costruito utilizzando un pannello di dimensioni 225 cm 170 cm su cui sono stati posizionati 49 target seguendo una distribuzione planimetrica regolare (Figura 3). I target sono di forma circolare con un diametro di 4 cm (Figura 4) e sono stati posizionati alcuni direttamente sul piano del pannello altri in rilievo; in particolare, l altezza dei segnali varia da 6 cm a 12 cm secondo uno schema casuale. Le coordinate dei target sono state determinate per intersezione in avanti con misure di angoli e distanze da due stazioni poste a circa 13 m dal reticolo di calibrazione; le misure sono state effettuate con una stazione totale Leica TCR 1105 con distanziometro laser ottenendo precisioni nell ordine del millimetro per le tre coordinate. Il rilievo fotogrammetrico del reticolo di calibrazione è stato progettato prevedendo quattro differenti distanze di ripresa: 5 metri, 8 metri, 10 metri e 12 metri. Le prese sono state eseguite secondo uno schema convergente da tre differenti posizioni alla distanza di 5, 8 e 12 metri e da due differenti posizioni alla distanza di 10 metri. Per garantire uno schema ottimale le prese più esterne sono state realizzate con un angolo tra gli assi di presa pari a 80 e alcune ruotando la camera di ±90. Per la calibrazione sono stati utilizzati i software CDW 2.1 della Rollei e iwitness 1.2 della Photometrix. CDW è un software di fotogrammetria terrestre ben noto agli addetti i lavori e ampiamente utilizzato per applicazioni di rilievo architettonico. Contiene un modulo per l orientamento multimmagine e un modulo di triangolazione a stelle proiettive (bundle adjustment) che consente anche di calibrare camere non metriche. iwitness è un programma dedicato alla restituzione 3D da immagini realizzate con camere digitali; è utilizzato principalmente per applicazioni low cost, come rilievi di incidenti stradali e rilievi architettonici semplici (Fraser, 2006). Dispone di un database con le caratteristiche principali di molte camere digitali amatoriali ed ha la possibilità di eseguire la calibrazione delle camere fotografiche sia in modalità automatica, con l ausilio di opportuni target, sia tramite collimazioni manuali. 4 cm 4 cm Figura 4: Target del reticolo Figura 3: Reticolo di calibrazione 2.1 Prove effettuate L uso di procedure fotogrammetriche per il rilievo dell architettura, anche da parte di operatori non specialisti del settore fotogrammetrico, è sempre più frequente; tali rilievi vengono condotti quasi sempre attraverso l impiego di camere digitali non metriche. La conoscenza dei parametri di orientamento interno della camera, da parte di tali utenti, viene spesso trascurata o ritenuta non particolarmente importante nel processo fotogrammetrico. Questa condizione è giustificata anche dal fatto che i risultati dal punto di vista metrico sono spesso accettabili in relazione alle esigenze dell operatore. Le prove di calibrazione sono state finalizzate a determinare i parametri di orientamento interno e di distorsione radiale tramite un reticolo di calibrazione in condizioni vicine alle situazioni reali. 298

4 La condizione generalmente prevista per eseguire la calibrazione di una camera non metrica è quella di impostare la distanza focale ad un valore fisso uguale per tutte le prese; tale valore corrisponde alla messa a fuoco dell obbiettivo ad infinito. Questa impostazione consente di ottenere dei parametri di calibrazione in condizioni ben definite e sempre riproducibili. La messa a fuoco ad infinito non sempre risulta idonea per realizzare delle prese nitide da utilizzare per il rilevamento fotogrammetrico perché in alcuni casi è necessario eseguire prese da distanza ravvicinata. Molto spesso è necessario posizionare la camera fotografica in un range di distanze compreso tra i 5 metri e i 15 metri; in queste condizioni la messa a fuoco ad infinito può produrre immagini sfocate. Per questo motivo si è deciso di eseguire un primo set di prove con la camera Canon EOS-1Ds Mark II regolando in maniera automatica da un punto frontale rispetto al reticolo la messa a fuoco ad una distanza intermedia tra i 5 e i 15 metri (8 metri) e mantenendola costante per tutte le prese. Complessivamente sono state realizzate 11 prese secondo lo schema descritto precedentemente (Figura 5). Ulteriori prove sono state eseguite sia adattando automaticamente la messa a fuoco della camera per ogni distanza di presa sia regolandola in maniera manuale ad infinito. Anche per queste prove sono state ripetute le stesse 11 prese. Con le stesse modalità sono state eseguite le prese dei 12 target forniti con il software iwitness per la calibrazione automatica. Le prove sono state integrate utilizzando la camera semimetrica Rollei d7. In questo caso la messa a fuoco della camera è fissa e i parametri di calibrazione sono noti dal certificato di calibrazione. Questo test è stato finalizzato esclusivamente per avere un parametro di riferimento attendibile sui risultati ottenuti dalla procedura di self-calibration. Figura 5: Fasi di ripresa fotografica del reticolo di calibrazione 2.2 Analisi dei risultati La prima verifica eseguita è stata finalizzata al confronto tra i parametri di orientamento interno calcolati per la camera Rollei d7 e quelli forniti dal certificato di calibrazione. Tale confronto ha evidenziato una buona corrispondenza dei risultati ottenuti con i due software utilizzati (Tabella 1). Per la calibrazione eseguita con iwitness le differenze sono pari rispettivamente a mm sulla distanza focale e mm in x e mm in y sulla posizione del punto principale; per le prove effettuate con CDW a mm sulla distanza focale e a in x e in y sulla posizione del punto principale. I valori di distorsione radiale simmetrica risultano essere pressoché coincidenti; in particolare, in tabella 1 sono riportati i valori calcolati ad una distanza dal punto principale pari a 4.47 mm (R 0 =0). iwitness CDW Certificato di calibrazione c [mm] Xp [mm] Yp [mm] Distorsione radiale [mm] alla max dist. dal PP Tabella 1: Parametri di calibrazione per la camera Rollei d7 Le procedure di self-calibration, relative alla camera Canon EOS-1Ds Mark II, sono state condotte considerando le prese eseguite con la messa a fuoco ad 8 metri (Figura 6). Le prese relative alle altre prove non sono state ancora utilizzate per ulteriori verifiche in questa fase della ricerca. 299

5 Figura 6: Schema delle prese orientate da CDW e da iwitness La collimazione dei target del reticolo con il software iwitness è stata effettuata sia in modo manuale sia in modo automatico utilizzando le prese dei relativi target (Figura 7); con il software CDW è stata eseguita esclusivamente la collimazione manuale. Figura 7: Presa relativa ai target per la calibrazione automatica I risultati ottenuti hanno evidenziato delle differenze nella determinazione della distanza focale particolarmente elevati tra i valori calcolati con il software iwitness e quelli calcolati con il software CDW. Tali differenze non sono state invece riscontrate nel calcolo dei parametri relativi alla posizione del punto principale e alla distorsione radiale (Tabella 2); i valori della distorsione radiale riportati in tabella sono stati calcolati ad una distanza dal punto principale pari a 17.8 mm (R 0 =0). Il motivo delle differenza nel calcolo della distanza focale non è stato ancora approfondito e si rimanda ad ulteriori prove per fornire una interpretazione corretta di tale fenomeno anche attraverso l impiego di differenti software di calibrazione. E significativo comunque evidenziare che il software CDW fornisce dei parametri statistici relativi al bundle adjustment che indicano la precisione nella determinazione dei parametri di calibrazione; iwitness è invece un software più indirizzato per utenti non esperti e pertanto non fornisce informazioni sul calcolo eseguito. iwitness CDW Reticolo di calibrazione Target per la calibrazione automatica Reticolo di calibrazione C [mm] Xp [mm] Yp [mm] Distorsione radiale [mm] alla max dist. dal PP Tabella 1: Parametri di calibrazione per la camera Canon EOS-1Ds Mark II VERIFICA SPERIMENTALE Una verifica sperimentale dell effettivo miglioramento della precisione del rilievo dovuto all utilizzo di una camera digitale non metrica calibrata, è stata effettuata con il rilevamento fotogrammetrico della chiesa di San Cataldo a Palermo. Tale edificio si trova 300

6 nel centro storico della città ed è considerato uno degli esempi più importanti dell architettura normanna in Sicilia. Edificato nel 1154 sotto il regno di Guglielmo I, presenta un semplice struttura a pianta rettangolare dalle dimensioni di 13 m x 9 m. Il rilievo è stato finalizzato alla restituzione tridimensionale di uno dei due fronti laterali realizzando cinque prese fotografiche con la camera Canon EOS-1Ds Mark II secondo uno schema di presa convergente. I punti di appoggio sono stati determinati topograficamente (Figura 8). Figura 8: Distribuzione dei punti di appoggio Per valutare l influenza dei parametri di calibrazione calcolati durante la procedura di self-calibration, la messa a fuoco della camera è stata eseguita esattamente da una distanza di 8 metri, equivalente ad una delle prove effettuate in laboratorio e mantenuta costante; le prese sono state realizzate da varie distanze così come frequentemente accade nelle applicazioni pratiche (Figura 9). Gli orientamenti delle immagini sono stati calcolati tramite bundle adjustment prima senza i parametri di orientamento interno e di distorsione radiale della camera, e successivamente inserendo i parametri determinati in laboratorio. Come era prevedibile, l inserimento dei parametri di calibrazione ha determinato un miglioramento della precisione dell orientamento; le differenze tra gli s.q.m. complessivi dei punti di appoggio calcolati nelle due prove risultano pari a 1 cm nel caso di CDW e 0.6 cm con il software iwitness. Tali differenze assumono significato a partire da scale di rappresentazioni molto grandi. Figura 9: Prese del rilievo fotogrammetrico della chiesa di San Cataldo 3. CONCLUSIONI L impiego di camere digitali non metriche in fotogrammetria terrestre è in continuo aumento; questo fenomeno comporta un nuovo interesse verso lo studio delle procedure di calibrazione. Dal punto di vista teorico i problemi della calibrazione analitica delle camere non metriche sono stati già estesamente trattati in numerose pubblicazioni; risulta invece attualmente interessante condurre delle sperimentazioni sull impiego dei software disponibili per le procedure di calibrazione e sull effettivo miglioramento del rilievo fotogrammetrico. La ricerca descritta prende spunto dalla possibilità di utilizzare una camera digitale reflex di tipo professionale per un uso fotogrammetrico. La camera Canon EOS-1Ds Mark II è stata sottoposta ad un processo di calibrazione tramite l impiego di un reticolo di target appositamente costruito e di due software commerciali (iwitness della Photometrix e CDW della Rollei). La calibrazione è stata eseguita anche con procedure di riconoscimento automatico utilizzando dei target forniti con il software iwitness. La calibrazione della camera Canon EOS-1Ds Mark II è stata preceduta da una serie di prove condotte con la camera semimetrica digitale Rollei d7 che ha consentito di verificare l attendibilità della metodologia seguita. I risultati conseguiti dalle differenti prove di calibrazione evidenziano una concordanza nel calcolo dei parametri di calibrazione, ad esclusione della distanza focale. Tale parametro risulta invece significativamente differente nelle tre prove eseguite; il motivo di tale anomalia, allo stato attuale della ricerca, non è stato approfondito. La ricerca sarà proseguita anche considerando le prese già realizzate ma non ancora utilizzate per il calcolo di calibrazione ed prevedendo l impiego di software differenti di calibrazione. La verifica sperimentale eseguita con il rilievo fotogrammetrico della chiesa di San Cataldo a Palermo ha mostrato che l utilizzo dei parametri di orientamento interno e di distorsione radiale induce un miglioramento sul calcolo degli orientamenti esterni che può non essere trascurabile nel caso di rilievi a grande scala di rappresentazione. Nella maggior parte delle applicazioni e in relazione alle precisioni richieste nell ambito della rappresentazione dei beni architettonici, tale miglioramento può essere poco significativo. 301

7 Le problematiche evidenziate in questa prima fase della ricerca mostrano alcuni aspetti di particolare interesse che richiedono successive indagini; in particolare, si prevede di utilizzare camere digitali con caratteristiche differenti (low cost, professionali) e considerare ulteriori casi reali di rilievo architettonico. BIBLIOGRAFIA Bibliografia da riviste: Clarke, T.A. and Fryer, J.G., 1998: The development of camera calibration methods and models. The Photogrammetric Record, Vol. 16(91), pp Fraser, C.S., 1997: Digital camera self-calibration. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. 52, pp Brown, D.C., 1971: Close-range camera calibration. PE&RS, Vol. 37(8), pp Bibliografia da libri Grussenmeyer P., Hanke K., Streilein, A Architectural photogrammetry: Basic Theory, Procedures, Tools. In: Kasser M., Egels Y., Digital Photogrammetry, Taylor & Francis, pp Fryer, J., 1996: Camera Calibration. In Close-range Photogrammetry and Machine Vision, Atkinson (Ed.), Whittles Publishing, UK, pp Bibliografia da convegni Fraser, C.S., 2006: Photogrammetric Applications of Consumer-Grade Cameras in Accident Reconstruction. Convegno Nazionale SIFET Le nuove frontiere della rappresentazione 3D, Taranto giugno Remondino, F., Fraser, C.S., Digital camera calibration methods: consideration and comparisons. International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. XXXVI, part 5, pp ISPRS Commission V Symposium, Dresden, Germany Bosch, R., Külür, S., Gülch, E., Non metric camera calibration and documentation of historical buildings. XX Congresso Internazionale CIPA The ISPRS International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Volume XXXVI-5/C34, Torino, Settembre 1 Ottobre 2005, pp