Robot Tartaruga. I componenti da acquistare sono i seguenti:

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1 Robot Tartaruga Questo piccolo veicolo che ho chiamato Tartaruga si muove per effetto dei comandi inviati tramite l interfaccia seriale ad una controller che pilota due motori in CC. La connessione con il PC può essere realizzata direttamente tramite un cavo, oppure wireless tramite un modem Xbee visibile nella foto con la propria minuscola antenna. Tutti i componenti sono facilmente reperibili da Robot Italy ( I componenti da acquistare sono i seguenti: Controller Motori: Pololu SMC01B ( cod ) n 2 Modem Xbee (cod ) Scheda DTE Scheda Simple Board n 2 Motori CC da 6 o 12V Pacco batterie ricaricabili La connessione diretta fra PC e robot, tramite un cavo seriale, richiede un adattatore di livello con un transistore. Tutti i collegamenti fra le schede e gli altri componenti sono riportati nelle pagine seguenti. La parte più impegnativa del progetto riguarda il software per guidare il veicolo. Il codice è stato scritto in Visual Basic 2005 ed è incluso nell ultima pagina.

2 Schema delle connessioni fra PC schede XBee e Controller Motori SMC01B Seriale del PC Punto a 5v su C2 Dual serial motor controller Pololu SMC01B Connessione diretta pin to pin P1 4.7k reset Ponticelli Connessione via cavo P1(ON) P2 (OFF) ground 0V Connessione Wireless P1(OFF) P2(ON) V M1 M2 TX da XBee P2

3 Seriale del PC DTE Scheda con XBee 2.4 Ghz Simple Board con XBee Tx Il cavo che connette il PC con il terminale wireless deve essere incrociato Input 2 Controller motori SMC01B

4 Testo del programma in Visual Basic 2005 Imports System.IO.Port Public Class Form1 Dim M1, M2, AA, Vel1, Vel2, Dv, s, k As Integer Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load Label1.Visible = False Label2.Visible = False Private Sub RadioButton1_CheckedChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles RadioButton1.CheckedChanged M1 = 3 'Avanti M2 = 5 Private Sub RadioButton2_CheckedChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles RadioButton2.CheckedChanged M1 = 2 'Indietro M2 = 4 Private Sub TrackBar1_Scroll(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TrackBar1.Scroll AA = TrackBar1.Value TextBox1.Text = AA TextBox2.Text = M1 TextBox3.Text = M2 comport.write(chr(128) & Chr(0) & Chr(M1) & Chr(AA)) comport.write(chr(128) & Chr(0) & Chr(M2) & Chr(AA))

5 Private Sub TextBox4_KeyDown(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.KeyEventArgs) Handles TextBox4.KeyDown ' premendo la freccia destra il motore si ferma per xx sec If e.keycode = 37 Then Label1.Visible = True Label2.Visible = False Vel1 = 0 comport.write(chr(128) & Chr(0) & Chr(3) & Chr(Vel1)) TextBox5.Text = Vel1 Timer1.Interval = TextBox7.Text ' impongo il tempo di sterazata da TextBox7 Timer1.Enabled = True End If ' premendo la freccia sinistra il motore si ferma per xx sec If e.keycode = 39 Then Label1.Visible = False Label2.Visible = True Vel2 = 0 comport.write(chr(128) & Chr(0) & Chr(5) & Chr(Vel2)) TextBox6.Text = Vel2 Timer2.Interval = TextBox7.Text ' impongo il tempo di sterazata da TextBox7 Timer2.Enabled = True End If Private Sub Timer1_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer1.Tick 'trascorso il T timer il motore riparte Timer1.Enabled = False comport.write(chr(128) & Chr(0) & Chr(3) & Chr(AA))

6 TextBox5.Text = AA Private Sub Timer2_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer2.Tick ' trascorso il t timer il motore riparte Timer2.Enabled = False comport.write(chr(128) & Chr(0) & Chr(5) & Chr(AA)) TextBox6.Text = AA Private Sub TextBox7_TextChanged(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles TextBox7.TextChanged End Class